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Resumen
En este trabajo se presenta un metodo para el modelado de cadenas cinematicas de robots que salva las dicultades asociadas
a la eleccion de los sistemas de coordenadas y obtencion de los parametros de Denavit-Hartenberg. El metodo propuesto parte
del conocimiento de la posicion y orientacion del extremo del robot en su conguracion de reposo, para ir obteniendo en que se
transforman estas tras los sucesivos movimientos de sus grados de libertad en secuencia descendente, desde el mas alejado al mas
cercano a su base. Los movimientos son calculados en base a las Matrices de Desplazamiento, que permiten conocer en que se
transforma un punto cuando este es desplazado (trasladado o rotado) con respecto a un eje que no pasa por el origen. A diferencia
del metodo de Denavit-Hartenberg, que precisa ubicar para cada eslabon el origen y las direcciones de los vectores directores de
los sistemas de referencia asociados, el metodo basado en las Matrices de Desplazamiento precisa solo identicar el eje de cada
articulacion, lo que le hace mas simple e intuitivo que aquel. La obtencion de las Matrices de Desplazamiento y con ellas del
Modelo Cinematico Directo a partir de los ejes de la articulacion, puede hacerse mediante algunas simples operaciones, facilmente
programables. Copyright 2012 CEA. Publicado por Elsevier Espana, S.L. Todos los derechos reservados.
Palabras Clave:
Modelo cinematico de robots, Denavit-Hartenberg, formula de rotacion de Rodrigues.
2012 CEA. Publicado por Elsevier Espaa, S.L. Todos los derechos reservados
http://dx.doi.org/10.1016/j.riai.2012.09.004
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entre el sistema base y el sistema asociado al extremo del robot, do solo a conocimientos basicos de algebra lineal y a simples
que expresa la localizacion de su extremo en funcion de las qi consideraciones vectoriales, deduce una expresion nal del Mo-
(modelo cinematico directo). delo Cinematico equivalente a la que se llega con el Producto
Paul (Paul and Shimano, 1978; Paul, 1981) y otros inves- de Matrices Exponenciales, pero sin precisar del uso de estas,
tigadores divulgaron y popularizaron el metodo que, nalmen- sistematizando y simplicando notablemente la obtencion del
te conocido como metodo de Denavit Hartenberg (DH), se ha modelo cinematico de robots, con respecto al metodo de DH.
convertido en el procedimiento estandar para el modelado ci- El metodo propuesto utiliza las denominadas Matrices de
nematico de robots, siendo incluso utilizados los parametros Desplazamiento (Di ), de facil obtencion a partir de la identi-
DH para la denicion de cadenas cinematicas en herramientas cacion de los ejes de cada articulacion, prescindiendo del esta-
de simulacion (Corke, 1996), (Jaramillo-Botero et al., 2006) y blecimiento de los sistemas de coordenadas y de la obtencion de
ampliandose su uso al analisis dinamico. los parametros DH, foco de dicultades y errores en el metodo
Conceptualmente el metodo DH es sencillo, basta con apli- de Denavit-Hartenberg.
car unos conocimientos elementales de algebra lineal. Pero su Frente al metodo de DH, el metodo propuesto resulta mas
uso no suele estar exento de cierta dicultad debido a la com- simple de comprender y de aplicar, evitando la necesidad de
plejidad espacial ligada a la seleccion de la ubicacion de los tener que memorizar y utilizar los criterios que llevan a la se-
sistemas de coordenadas asociados a cada barra. leccion de los sistemas de coordenadas de Denavit Hartenberg
En cualquier caso, la popularidad del metodo de DH ha y a la obtencion de los correspondientes parametros.
eclipsado otras alternativas que, posiblemente precisando de Se aspira a que tras el conocimiento del algoritmo y su de-
unas bases algebricas menos difundidas que el uso de las ma- mostracion, este constituya una alternativa competitiva e inclu-
trices de transformacion homogenea para representar cambios so preferida al metodo de Denavit-Hartenberg para el modelado
de base y sin notables ventajas frente a esta, han tenido menor de cadenas cinematicas roboticas.
aceptacion que el metodo de DH. Se ha optado por estructurar el presente artculo comenzan-
Los numeros duales (Veldkamp, 1976), utilizados dentro do con la exposicion del metodo (apartado 2), previamente a su
del contexto matricial, permiten expresar las matrices DH en justicacion. Esta decision tiene por objeto el mostrar al lector,
sus equivalentes matrices de numeros duales (3x3), siendo apli- desde el primer momento, las ventajas del metodo propuesto.
cables a la solucion del modelo cinematico del robot (McCarthy, El algoritmo se describe tanto literalmente como mediante su
1986), (Jin and Xiaorong, 2010). codicacion en Matlab .
Los cuaternios, si bien permiten representar rotaciones de Tras especicar el algoritmo y aplicarlo en un sencillo ro-
una manera mas compacta que las matrices de rotacion, no per- bot de ejemplo para facilitar su comprension, se procede en el
miten por s solos representar traslaciones. Sin embargo, su ex- apartado 3 a su demostracion. En esta, la unica dicultad, pura-
tension a los cuaternios duales, en los que cada uno de los cuatro mente geometrica, es la demostracion de la formula de Rodri-
componentes del cuaternio esta formada por un numero dual, gues, que si bien es ampliamente conocida, se ha incluido en el
permite el uso del algebra de cuaternios para representar ro- artculo para su mejor disposicion. La demostracion del metodo
taciones y traslaciones, constituyendo as una alternativa valida propuesto precisa de la extension de la formula de Rodrigues a
para el modelado de cadenas cinematicas (Perez and McCarthy, rotaciones en torno a ejes que no pasan por el origen, lo que se
2004). hace mediante simples razonamientos geometricos.
En general los numeros duales permiten expresar un movi- En el apartado 4 se muestra como las Matrices de Despla-
miento de desplazamiento (traslacion y rotacion) a lo largo de zamiento permiten, con la misma metodologa habitualmente
un eje, denominado Movimiento de tornillo o Screw (en su utilizada con las matrices de DH (Paul, 1981), obtener el mo-
denominacion en ingles), pudiendo ser este tipo de movimien- delo cinematico inverso.
tos manejados mediante diferentes recursos algebraicos. Una El apartado 5 extiende el uso del metodo a la obtencion del
comparacion de estas tecnicas y su eciencia computacional modelo diferencial, calculando las componentes de la matriz
puede encontrarse en (Funda, 1988), (Funda and Paul, 1990). Jacobiana a partir de las Matrices de Desplazamiento genera-
El metodo denominado como Producto de Exponenciales lizadas. Con esto, la utilizacion del metodo MD al modelado
(PoE por sus siglas en ingles) (Brockett, 1984), (Murray et al., cinematico de robots se equipara a la del metodo DH (Modelo
1994), utiliza la representacion exponencial de una serie matri- cinematico directo, inverso y diferencial).
cial para representar desplazamientos de tornillo, cuya adecua- En el apartado 6 se muestran las ventajas del metodo apli-
da combinacion permite la obtencion del modelo cinematico de cado a dos robots de cinematica complicada. El primero se trata
robots. Este metodo evita la compleja seleccion de los sistemas de un robot redundante de 7 grados de libertad. El segundo es
de coordenadas DH, pero su justicacion y deduccion es menos un robot multicadena concretado en un robot bpedo. En am-
intuitiva y mas compleja que el uso de las nociones basicas de bos casos se muestran los sistemas y parametros de Denavit-
algebra asociadas al metodo de DH, por lo que su difusion es Hartenberg y los ejes y parametros de las Matrices de Despla-
escasa, quedando limitado a algunos desarrollos de robots espe- zamiento.
cialmente complejos como es el caso de los robots humanoides Se supone que el lector esta familiarizado con el metodo de
(Arbulu, 2009). Denavit-Hartenberg (Ollero, 2001), (Spong et al., 2005), (Ba-
En este artculo se presenta y demuestra un metodo para la rrientos et al., 2007).
obtencion del modelo cinematico de un robot que, recurrien-
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matriz T 0 ).
2. Obtencion de los 4 parametros de DH (, d, a, ) 2. Obtencion de los parametros que denen los ejes y de la
localizacion del robot en reposo con el robot situado en su
a. Encontrar los valores del giro en z, traslacion en z, tras- posicion cero (qi = 0, i)
lacion en x y giro en x, necesarios para pasar del siste-
ma asociado a un eslabon al del siguiente. a. Identicar el eje
de cada articulacion (mediante su vec-
tor director k y un punto cualquiera del mismo p )
b. Identicar la matriz de transformacion homogenea T 0
que dene la localizacion de su extremo
3. Obtencion de las matrices de DH: i1 Ai mediante expresion 3. Obtencion de las matrices de Desplazamiento: Di mediante
conocida expresion conocida (formula de Rodrigues generalizada)
4. Obtencion del MCD como producto de las matrices i1 Ai 4. Obtencion del MCD como producto de las matrices Di y la
matriz T 0
D-1. Se comienza obteniendo la Matriz de Transformacion Ho- rrespondientes matrices Di . En el presente ejemplo los 3
mogenea T 0 que dene la localizacion del extremo del grados de libertad son de rotacion. Las matrices Di toman
robot, cuando qi = 0 para todo i. la forma1 :
0 0 1 L2 + L3
1 0 0 0 C1 S 1 0 0
T 0 = S 0 0
0 1 0 L1 D1 = 1
C1
1 0
(1)
0 0 0 1 0 0
0 0 0 1
Las tres primeras columnas representan las coordenadas
de los vectores Xn , Yn , Zn en el sistema S 0 = {O0 , X0 , Y0 ,
C2 0 S 2 L1 S 2 L2 (C2 1)
Z0 }. La cuarta columna representa las coordenadas de On , 0
1 0 0
D2 =
L2 S 2 L1 (C2 1)
(2)
origen del sistema S n y punto extremo del robot, en el S 2 0 C2
sistema de la base S 0 . 0 0 0 1
D-2.1. y D-2.2: Se obtienen los valores que denen los ejes de
1 0 0 0
cada articulacion, siendo estos: 0 C S 3 L1 S 3
D3 = 3
L1 (C3 1)
(3)
0 S 3 C3
Eje Vector director ki Punto cualquiera del eje pi
0 0 0 1
1 k1 = [0, 0, 1] p1 = [0, 0, 0]
2 k2 = [0, 1, 0] p2 = [L2 , 0, L1 ] Estas expresiones han sido obtenidas mediante el codi-
3 k3 = [1, 0, 0] p3 = [0, 0, L1 ] go Matlab incluido en la Tabla 3, que implementa los
puntos 2.3 y 3 del algoritmo.
En la Figura 1 se han marcado los vectores libres ki y
los puntos seleccionados de cada eje pi . Notese que pi es 1 Se emplea la notacion habitual en robotica que representa a las funciones
cualquier punto del eje de la articulacion i, procurandose seno y coseno por las letras S y C, de modo que S i = sen(qi ) y Ci = cos(qi )
por ello escoger el que resulte mas comodo.
D-2.3. Una vez obtenidos los vectores ki y pi se obtienen las co-
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D-3. El MCD se obtiene como el producto de las matrices Di continuacion basta con ir calculando en que se transforma T 0
por la matriz T 0 , resultando: cuando se le somete sucesivamente a los desplazamientos ori-
ginados por cada uno de los grados de libertad desde qn hasta
x
q1 . Estos desplazamientos consisten en traslaciones o giros a lo
R y
T 4 = D1 .D2 .D3 .T 0 = largo de los ejes de la correspondiente articulacion, que en ge-
z
(4)
neral no pasaran por el origen. El resultado es el valor de T 0 tras
0 0 0 1 haber sufrido los desplazamientos denidos por todos los gra-
dos de libertad y por lo tanto la nueva localizacion del extremo
Siendo:
del robot T n en funcion de los qi o Modelo Cinematico Directo.
S 1C3 C1 S 2 S 3 S 1 S 3 C1 S 2C3 C1C2
Es preciso por lo tanto establecer cual es el resultado de
R = C1C3 S 1 S 2 S 3 C1 S 3 S 1 S 2C3 S 1C2
desplazar un punto mediante un eje cualquiera, denido por su
C2 S 3 C2C3 S2
vector direccion ki y por un punto cualquiera del mismo pi . Este
x C1 (L2 + L3C2 ) movimiento va a venir denido por la Matriz de Desplazamien-
y = S 1 (L2 + L3C2 ) to.
z L1 + L3 S 2
3.1. Matriz de Desplazamiento generalizado
Tabla 3: Codigo en Matlab para resolver los pasos D-2.3 y D-3 La Matriz de Desplazamiento generalizada es una matriz de
por el metodo de las Matrices de Desplazamiento (El codigo se ha transformacion homogenea D (4x4) que relaciona las coordena-
particularizado para el caso de robots con un maximo de 6 grados de das de un punto r con las del punto s obtenido por la traslacion
libertad. Puede ser facilmente ampliable a cualquier numero de grados o rotacion del primero a lo largo de un eje k que no pase por el
de libertad sin mas que aumentar el numero de valores simbolicos qi y origen.
del vector simbolico qq -2 primeras lneas-)
s x r x
sy r
= D. y (5)
1 function T=MCD MD (kk,pp,T0,tipo,n) sz rz
2 % kk(3,n) coordenadas del vector director ... 1 1
del eje de la articulacion expresadas en ...
{S0}, con el robot situado en qi=0 En el caso de tratarse de una traslacion de longitud d, en la
3 % pp(3,n) coordenadas de un punto del eje de ...
direccion del vector k = [k x , ky , kz ], la relacion es trivial, estan-
la articulacion expresadas en {S0}, con ...
el robot situado en qi=0 do la matriz de desplazamiento denida por la matriz:
4 % T0(4,4) MTH del sistema de coordenadas del ...
extremo {Sn} expresado en {S0}, con el ... 1 0 0 d.k x
robot situado en cero qi=0 0 1 0 d.ky
D = .
d.kz
% tipo(1,n) vale 0 si el gdl es de rotacion ... (6)
0 0 1
5
y 1 si es de traslacion
6 % n: numero de gdl 0 0 0 1
7 syms q1 q2 q3 q4 q5 q6 real;
8 qq=sym([q1, q2, q3, q4, q5, q6]); Para el caso de rotacion, antes de obtener la matriz D que
9 T=T0; dene una rotacion de angulo alrededor de un eje k que no
10 I=eye(3); pasa por el origen, es preciso encontrar la expresion de D para el
11 for i=n:1:1
12 k=kk(i,:)'; p=pp(i,:)'; q=qq(i);
caso particular de que el eje de rotacion pase por el origen. Esta
13 if tipo(i)==0 matriz viene dada por la formula de Rodrigues, que se expone
14 K=[0 k(3) k(2);k(3) 0 k(1);k(2) ... y demuestra a continuacion.
k(1) 0];
15 R=I*cos(q)+k*k'*(1cos(q))+K*sin(q);
16 D=[R,(IR)*p;[0 0 0 1]]
3.1.1. La formula de Rotacion de Rodrigues
17 else Si bien la demostracion de la formula de Rodrigues, puede
18 D=[eye(3),w*q;[0 0 0 1]] encontrarse en numerosas fuentes (Koks, 2006), se reproduce
19 end
aqu para mayor comodidad del lector.
20 T=simple(D*T);
21 end La Figura 2 representa un vector r que, una vez rotado un
22 end angulo , en torno al eje denido por el vector unitario k que
pasa por el origen O, se convierte en el vector s.
El crculo de la Figura 2a se muestra abatido en la Figura
2b. Este se encuentra contenido en el plano perpendicular al eje
3. Demostracion del Algoritmo de rotacion que pasa por el extremo del vector r. El punto O es
el corte del vector de giro k con dicho plano.
Para demostrar el algoritmo propuesto se debe partir de la esta en la direccion del vector k y su longitud
El vector OO
matriz de transformacion homogenea T 0 que dene la locali-
es la proyeccion del vector r sobre dicho vector. Por lo tanto
zacion (posicion y orientacion) del extremo del robot, cuando
puede expresarse como:
este se encuentra en la posicion cero (qi = 0 para todo i). A
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s = R.r
Con:
O' kxr
kxr w
R = Icos() + kkT (1 cos()) + skew(k)sen() (16)
z k v
w
r v
Donde I es la matriz identidad (3x3).
O
s T
y El producto del vector columna k = k x ky kz por su
x traspuesto da lugar a una matriz (3x3).
(a) (b)
La matriz skew(k) se obtiene como la matriz antisimetrica
que, multiplicada por el vector r, da como resultado que k r,
Figura 2: Rotacion en torno a un eje que pasa por el origen estando denida por:
0 kz ky
skew(k) = kz 0 k x (17)
= (k.r)k
OO (7) ky k x 0
Los vectores v y w
estan denidos como: Por lo tanto, utilizando coordenadas homogeneas como en
el caso de la expresion (6), el resultado de rotar el vector r un
= r (k.r)k
v = r OO (8) angulo alrededor de un eje k que pasa por el origen, es (formu-
= s (k.r)k la matricial de Rodrigues):
= s OO
w (9)
El producto vectorial k r esta contenido en el crculo, pues s x r x
sy r
k es unitario. Ademas es perpendicular a v, pues = D. y (18)
sz rz
k v = k r k.r k = k r (10) 1 1
con
Atendiendo ahora al crculo se tiene (Figura 2b) que las pro-
yecciones del vector w sobre los vectores v y k r, seran res- R 031
pectivamente cos() y sen() (notese que las longitudes de w, v D= (19)
013 1
y k r son las mismas).
Estando R denido por la ecuacion (16).
Por lo que w se podra poner como:
En ocasiones la expresion de la formula matricial de Rodri-
gues puede encontrarse como:
= v.cos() + k r.sen()
w (11)
Sustituyendo (8) en (11) se obtiene: 2
R = I + skew(k) (1 cos()) + skew(k)sen() (20)
= (r (k.r)k).cos() + k r.sen()
w (12)
Expresion que se puede comprobar es equivalente a (16), a
Utilizando (9) y considerando (12) se llega a: partir de la igualdad:
2
= s (k.r)k
= s OO
w skew(k) = k.kT I (21)
+ (k.r)k = (r (k.r)k).cos() + k r.sen() + (k.r)k (13)
s = w que se puede vericar por simple desarrollo de ambos miem-
Desarrollando y agrupando terminos: bros de la misma.
4.2. Ejemplo de obtencion del MCI mediante MD Se deben por lo tanto obtener estas aportaciones para conocer
Para el robot de la Figura 1, se tiene que del elemento (2,4) la columna J j .
de la expresion matricial: Para ello se distinguiran los 3 primeros elementos de J j ,
correspondientes a la aportacion a la velocidad de traslacion de
(D1 )1 T 4 = D2 .D3 .T 0 (29) los 3 ultimos, correspondientes a la aportacion a la velocidad de
rotacion.
es posible obtener:
J
py J j = vj (34)
pyC1 p x S 1 = 0 q1 = arctg (30) Jw j
px
donde Jv j y Jw j seran respectivamente, las componentes x, y,
A continuacion la expresion: z de la contribucion de q j a las velocidades de traslacion (v) y
rotacion (w) del extremo del robot.
(D2 )1 (D1 )1 T 4 = D3 .T 0 (31) La Figura 4 representa al grado de libertad j aislado del
permite obtener q2 igualando los elementos (3,4), con el re- resto, cuando el resto de los grados de libertad qi , con i j, se
sultado de: mantienen invariables.
Junto a la articulacion j se representan los sistemas de refe-
rencia del origen {O0 , X0 , Y0 , Z0 } y del extremo {On , Xn , Yn , Zn },
pz L1
q2 = arctg (32) as como el eje que dene el movimiento de la articulacion j,
p2 + p2 L2 dado por el vector director kj y un punto cualquiera del mismo
x y
pj . Estos se obtienen como resultado de desplazar el vector k j y
La expresion de q3 se puede obtener tambien de (31), igua- el punto p j que denan el eje de la articulacion en la posicion
lando el cociente de los elementos (3,1) y (2,1), dando por re- cero del robot, mediante el movimiento de los grados de libertad
sultado: anteriores (q1 , . . . q j1 ) a la posicion considerada. Su expresion
se podra obtener a partir de las matrices de Desplazamiento Di
n xC1 + ny S 1 S 2 nzC2 como:
q3 = arctg
n x C 1 ny S 1
kj = R1 .R2 . . . R j1 .k j (35)
pj p
5. Modelo Diferencial = D1 .D2 . . . D j1 . j (36)
1 1
EL modelo Diferencial es de gran interes para el control del Donde se debe tener en cuenta que los vectores directores
robot. Se va mostrar a continuacion como es posible obtener el kj son vectores libres, por lo que solo se ven afectados de las
Modelo Diferencial a partir de las MD, poniendolo en practica rotaciones Ri incluidas en los desplazamientos Di , que quedan
sobre el robot de la Figura 1. denidos por las correspondientes matrices de rotacion Ri (3x3)
de la matriz de desplazamiento (ecuacion (16)). Por su parte, los
5.1. Obtencion del modelo diferencial mediante MD vectores de posicion pj s se ven afectados del desplazamiento
El modelo diferencial permite relacionar las velocidades (q1 , completo (rotacion y traslacion) por lo que debe emplearse la
q2 , ..., qn o momentos en las articulaciones (1 , 2 , . . . , n ), con matriz de desplazamiento Di y utilizar su expresion en coorde-
las velocidades de traslacion y rotacion en el extremo (v x , vy , nadas homogeneas.
vz , w x , wy , wz ) o fuerzas y momentos en el extremo del robot Se representan tambien los vectores j pe y 0 pe que corres-
(F x , Fy , Fz , M x , My , Mz ). Dicha relacion viene dada por la ma- ponden respectivamente a los vectores que unen un punto del
triz Jacobiana (J) segun las correspondientes relaciones: eje de la articulacion j y el origen del sistema asociado a la
base con el extremo del robot.
v x Establecidos el vector director k j y un punto p j que dene
q1
vy q el eje de la articulacion j, las velocidades lineal y angular origi-
v v 2
V= = z = J . (33) nadas en el extremo como consecuencia del movimiento de q j
w w x . pueden obtenerse como:
w
y qn
wz Caso de grado de libertad de rotacion:
Las columnas de la matriz Jacobiana se pueden obtener a
v = k j j pe .q j (37)
partir de las matrices de Desplazamiento, de un modo equiva-
lente al utilizado con las matrices Denavit Hartenberg. = k j .q j
w (38)
Para ello, debe considerarse que los 6 elementos de la co-
lumna j de la matriz Jacobiana estan formados por la aportacion Caso de grado de libertad de traslacion.
de la velocidad de la articulacion, a la velocidad V del extremo.
v = k j .q j (39)
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=0
w (40)
0 0
donde el vectores k j esta denido por (35) y el vector j pe se k1 = 0
p1 = 0
puede obtener como (Figura 4): 1 0
S 1 L2C1
k2 = C1
p2 = L2 S 1
qj
1 L1
v
C1C2 L2C1 (C2 1)
z
On
k3 = S 1C2
p3 = L2 S 1 (C2 1)
y
0
pe
z0
x
O0 j
w C2 L1 L2 S 2
pe
y0
x0 pj C1 (L2 + L3C2 )
1
pe = S 1 (L2 + L3C2 )
kj
L2 + L3 S 2
L3C1C2
Figura 4: Efecto de la velocidad articular sobre el extremo del robot
2
pe = L3 S 1C2
L3 S 2
j
pe =0 pe p j (41)
(L2 + L3 )C1C2
p j quedo denido en (36) y pe es el vector de posicion pe = (L2 + L3 )S 1C2
j 3
del extremo del robot cuando se han movido los n grados de (L2 + L3 )S 2
libertad por lo que tendra como expresion la dada en la columna
Y aplicando la expresion (43) se obtiene la Jacobiana geome-
4 de la matriz del Modelo Cinematico Directo (27):
trica del robot:
0
p j = T n (1 : 3, 4) (42)
S 1 (L2 + L3C2 ) L3C1 S 2 0
C (L + L C ) L3 S 1 S 2 0
Por lo tanto la columna j de la matriz Jacobiana se ob- 1 2 3 2
tendra como:
0 L3C2 0
Ji =
0 S1 C1C2
0 C1 S 1C2
k j j pe
grado de libertad de rotacion 1 0 S2
Ji =
k j (43)
k j
grado de libertad de traslacion 6. Ejemplos de Aplicacion
0
Se va a aplicar a continuacion el algoritmo descrito para la
con k j , p j , j p,0 pe denidos en (35), (36), (41), (42). obtencion del MCD a 2 robots. En primer lugar, se aplicara a
un robot industrial de 7 grados de libertad ampliamente difun-
5.2. Ejemplo de obtencion del modelo diferencial mediante dido, el Mitsubishi PA-10. Por ultimo se aplicara el metodo a un
MD robot multicadena, para el caso particular de un robot humanoi-
Se va a aplicar este procedimiento de obtencion del Modelo de formado por 13 grados de libertad. Para este ultimo caso se
Diferencial (Matriz Jacobiana) al robot de 3 GDL del que se ob- presentan las consideraciones necesarias para abordar diferen-
tuvo el Modelo Cinematico Directo e Inverso en los apartados tes tipos de cadenas ramicadas, que suponen gran utilidad para
2 y 4 respectivamente. Se trata de un robot de 3 GDL de rota- modelar mecanismos bpedos, cuadrupedos, hexapodos, etc.
cion, cuya geometra se muestra en la Figura 1. En el apartado En los 2 casos, se muestran tanto los sistemas de coordena-
2 se obtuvo la matriz de transformacion homogenea T 4 (4) que das y parametros de DH, como los ejes de cada articulacion con
resuelve el MCD. La cuarta columna de la misma, proporciona sus correspondientes vectores directores y puntos. Con estos,
las coordenadas del extremo del robot, siendo estas: haciendo uso del codigo Matlab incluido en el apartado 2, se
obtiene la matriz T n que dene el modelo cinematico directo.
C1 . (L2 + L3 .C2 )
0
pe = S 1 . (L2 + L3 .C2 ) 6.1. Robot PA-10 de 7 grados de libertad
L1 + L3 .S 2
En esta seccion se presenta el ejemplo de un brazo indus-
Aplicando las expresiones (35), (36) y (41) a los vectores trial redundante, Mitsubishi PA-10 de 7 grados de libertad. La
k1 , k2 , k3 , p1 , p2 , p3 , con las matrices D1 , D2 , D3 , asociadas al informacion referente a la disposcion mecanica de los grados
robot del ejemplo de la Figura 1, y cuyo valor se obtuvo en el de libertad de este robot, as como sus dimensiones fueron to-
apartado 2, expresiones (1,2,3), se obtiene: madas del manual de programacion del mismo (MITSUBISHI,
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2003). A continuacion se presentan cada uno de los pasos del Tabla 4: Parametros MD del robot PA-10
algoritmo presentado en la Tabla 1, aplicado al robot mencio-
nado. Eje Vector director ki Punto cualquiera del eje pi
1 [0, 0, 1] [0, 0, 0]
2 [0, 1, 0] [0, 0, L1 ]
zn 3 [0, 0, 1] [0, 0, 0]
z7 xn On
x7 On 4 [0, 1, 0] [0, 0, L1 + L2 ]
yn
y7 q7 5 [0, 0, 1] [0, 0, 0]
L4
k7 6 [0, 1, 0] [0, 0, L1 + L2 + L3 ]
L4
z6
x5,x6 p6 7 [0, 0, 1] [0, 0, 0]
z5 q6
q5
Tabla 5: Parametros DH del robot PA-10
k6
k5
L3
L3
Link i di ai i
1 q1 L1 0 pi2
z4 pi
x3,x4 p4 2 q2 0 0 2
z3 q4
q3 3 q3 L2 0 pi2
pi
k4
k3 4 q4 0 0 2
5 q5 L3 0 pi2
L2
L2
pi
6 q6 0 0 2
7 q7 L4 0 0
z2
x1,x2 p2
z1 q2
q1 cuerpos rgidos serialmente acoplados. Otros mecanismos, co-
L1
L1
k2
L1
L1
Siguiendo esta numeracion, se tendra siempre un nodo z1 L2 z8 L2
padre (i) que cumple que (i) < i para todo i. Para el x1 x8
L3
L3
en la Figura 6. Los parametros MD resultantes se pueden z2 x2 z9 x9 p3 p9
L4
k3 k9
L4
x3 x10
apreciar en la Tabla 6. z3 z10
k4 k10
p4 p10
L5
L5
x4 x11
z4 k5 k11
z11
Tabla 6: Parametros MD del robot bpedo p5 p11
(i) Eje ki pi
L6
L6
0 1 [0, 0, 1] [0, 0, 0] x5 x12
[0, L2 , 0]
z5 k6 k12
1 2 [0, 0, 1] z12
p6 p12
L2 ,L1 L3 ]
L7
L7
2 3 [1, 0, 0] [0, x6 x13
p7 p13
0, 0, L1 + 4i=3 (Li )
x14
L8
L8
z6 z13 xn1 3 xn2
x7 k7 k1
3 4 [0, 1, 0]
z7 z14
yn1 On1
zn1
yn2 On2
zn2
4 5 [0, 1, 0] 0, 0, L1 + 5i=3 (Li )
(a) Parametros DH (b) Parametros MD
5 6 [0, 1, 0] 0, 0, L1 + 6i=3 (Li )
6 7 [1, 0, 0] 0, L2 , L1 + 7i=3 (Li ) Figura 6: Descripcion de los parametros cinematicos del robot bpedo
de 13 GDL.
1 8 [0, 0, 1] [0, L2 , 0]
8 9 [1, 0, 0] L2 , L
[0, 1L
3]
9 10 [0, 1, 0] 0, 0, L1 + 4i=3 (Li )
10 11 [0, 1, 0] 0, 0, L1 + 5i=3 (Li )
11 12 [0, 1, 0] 0, 0, L1 + 6i=3 (Li )
12 13 [1, 0, 0] 0, L2 , L1 + 7i=3 (Li )