Parte 4

PARTE 4
ESTABILIDAD
UANL/FCQ/IQ/Control de Procesos Ago-Dic/2017
4.1 Algebra de Bloques
129
130
131
Nota 1.
Las equivalencias 1-11 son evidentes.
132
Ejemplo 1.
Determine, mediante algebra de bloques, la funcion de transferencia
total para el siguiente sistema
133
Ejemplo 2.
Determine, mediante algebra de bloques, las funciones de
transferencia YP y YR para el siguiente sistema
134
Ejemplo 3.
Determine, mediante algebra de bloques, la funcion de transferencia
Y (s)
U (s) a partir del siguiente sistema
135
Formula de Mason

j Mj j
M=

donde
M : Funcion de transferencia
j : Representa cada una de las trayectorias directas
Mj : Producto de una trayectoria directo del sistema
j : 1 - Lazos que quedan despues de remover la trayectoria j.
Si no queda alguno, j = 1

:1- producto de los lazos + productos de los lazos que

no se tocan tomando dos a la vez - producto de los lazos que

no se tocan tomando tres a la vez. + producto de los lazos
que no se tocan tomando cuatro a la vez. - . . .
136
Ejemplo 4.
Repita los ejemplos 1-3, aplicando la formula de Mason.
137
4.2 Analisis de Estabilidad

Definicion 1. [Estabilidad]
Se dice que un sistema es estable si ante entradas acotadas su
salida es acotada.
Es decir, el que un sistema sea estable o no, es una propiedad del

sistema y no depende de la entrada.
138
0.8
magnitud
y 0.6
s+1
Step Transfer Fcn To Workspace
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
tiempo
1
y
magnitud
s+1 3
Ramp Transfer Fcn To Workspace

2
0
0 1 2 3 4 5 6
tiempo
139
Nota 2.
Los polos de la entrada solo aportan a la respuesta en estado
estacionario. Los ceros afectan la respuesta transitoria.
Nota 3.
La estabilidad de un sistema lineal en lazo cerrado se puede
determinar por la ubicacion de sus polos en el plano S.

Raices del denominador de la funcion de transferencia

raices del numerador de la funcion de transferencia
140
Considere la respuesta al escalon unitario de la sig. funcion de

transferencia en lazo cerrado.
K(s z1)(s z2) (s zm) 1
C(s) =
(s p1)(s p2) (s pn) s
A0 A1 A2 An
= + + + +
s s p1 s p2 s pn
en el dominio del tiempo
c(t) = A0 + A1ep1t + A2ep2t + + Anepnt

nm
141
El sistema es inestable si al menos uno de los polos es positivo

(i.e. pi > 0 para pi R y Re(pi) > 0 para pi C)
lim A1ep1t =
t
El sistema es estable si todos los polos son negativos

(i.e. pi < 0 para pi R y Re(pi) < 0 para pi C)
lim A1ep1t = 0
t
142
Definicion 2. [Estabilidad Absoluta]

Se logra al no tener polos en lazo cerrado en el semiplano derecho
del plano S, ni sobre el eje j
0.8
0.7
0.6
0.5
magnitud
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1.5 3 4.5 6 7.5 9 10.5 12 13.5 15
tiempo
100
En el ejemplo G(s) = (s+2)(s+1+8j)(s+18j) y u(t) = 1
143
Definicion 3. [Estabilidad crtica]

Los polos sobre el eje j producen oscilaciones cuya amplitud no
aumenta ni disminuye con el tiempo.
0.9
0.8
0.7
0.6
magnitud
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1.5 3 4.5 6 7.5 9 10.5 12 13.5 15
tiempo
100
En el ejemplo G(s) = (s+2)(s+8j)(s8j) y u(t) = 1
144
4.2.1 Criterio de estabilidad por analisis de los polos en el

plano S
Considere la sig. fn. de transferencia
C(s) b0sm + b1sm1 + + bm1s + bm

=
R(s) a0sn + a1sn1 + + an1s + an
B(s)
=
A(s)
donde
a, b R
mn
145
Encontrar las raices de A(s)

Dificil para polinomios de grado superior o coeficientes ai por
definir.
Criterio de Routh (polinomios finitos)

Nos dice si existen o no raices inestables en una ec. polinomial,
sin necesidad de resolverla.
146
4.2.2 Criterio de estabilidad Routh
1. Escribimos el polinomio A(s) como
a0sn + a1sn1 + + an1s + an = 0 (1)
suponemos an = 0, es decir se elimina cualquier raiz igual a

cero.

Ec. caracterstica.
147
2. Si cualquiera de los coeficientes son nulos o negativos en

presencia de al menos un coeficiente positivo, entonces existe
como mnimo una raiz real o raices imaginarias que tienen parte
real positiva.
Nota 4.
Si lo unico que interesa es la estabilidad absoluta, no es necesario
continuar.

Criterio de Stodola.
148
Ejemplo 5.
Es estable el siguiente polinomio?
s3 + s2 + 2s + 8 = 0
149
Nota 5.
El criterio de Stodola establece condiciones necesarias mas no
suficientes
150
3. Si todos los coeficientes en (1) son positivos, se colocan en filas

y columnas de acuerdo al siguiente arreglo.
fila
1 sn a0 a2 a4 a6
2 sn1 a1 a3 a5 a7
. . b1 b2 b3
. . c1 c2 c3
. . d1 d2
n-1 s2 .
n s1 .
n+1 s0 .

El arreglo completo es de forma triangular.
151
donde
a1a2 a0a3 a1a4 a0a5 a1a6 a0a7

b1 = , b2 = , b3 =
a1 a1 a1
b1a3 a1b2 b1a5 a1b3 b1a7 a1b4

c1 = , c2 = , c3 =
b1 b1 b1
c1b2 b1c2 c1b3 b1c3

d1 = , d2 =
c1 c1
..
Si todos los coeficientes en la primer columna del arreglo son

positivos, entonces decimos que el sistema es estable.
152
Ejemplo 6.
Determine, mediante el criterio de Routh, si los siguientes poli-
nomios son estables
s6 + 4s5 + 3s4 + 2s3 + s2 + 4s + 4 = 0
s4 + 8s3 + 32s2 + 80s + 100 = 0
153
Casos especiales
1. Si un termino de la primera columna, en cualquier fila, es cero,

pero los restantes no son cero, o no hay termino remanente,
el termino cero se reemplaza por y se calcula el resto del
conjunto.

esto indica estabilidad crticica o inestabilidad

numero positivo muy pequeno
154
Ejemplo 7.
Determine, mediante el criterio de Routh, si los siguientes
polinomios son estables
s5 + 3s4 + 2s3 + 6s2 + 6s + 9 = 0
s5 + 5s4 + 11s3 + 23s2 + 28s + 12 = 0
155
2. Si todos los coeficientes en una fila son cero, esto indica que en
el plano S hay raices de igual valor radialmente opuestas.
En este caso se puede continuar con la evaluacion del resto

del arreglo formando un polinomio auxiliar con los coeficientes
del ultimo renglon y usando los coeficientes de la derivada de
este polinomio en el siguiente renglon.

siempre es par
156
Ejemplo 8.
Determine, mediante el criterio de Routh, si los siguientes
polinomios son estables
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 + 25s + 50 = 0
s5 + 2s4 + 7s3 + 14s2 + 16s + 32 = 0
157
Ejemplo 9. [coeficientes que determinan estabilidad]

Determine, mediante el criterio de Routh, el intervalo de K para
estabilidad en los siguientes casos
s4 + Ks3 + s2 + s + 1 = 0
158
4.3 Error en Estado Estable

Considere la siguiente funcion de transferencia de lazo abierto
K(as + 1)(bs + 1) (ms + 1)

G(s)H(s) = N N Z+ (2)
s (1s + 1)(2s + 1) (ps + 1)
donde:
N denota el tipo de sistema.

G(s) representa la fn. de lazo directo y H(s) la fn. de retroalimentacion. En lo sucesivo
se considerara retroalimentacion unitaria, es decir H(s) = 1
159
Definicion 4. [Tipo de sistema]

Se dice que el sistema cuya funcion de transferencia es de la forma
(2) es de tipo 0, 1, 2, . . . si N = 0, 1, 2, . . . respectivamente.
Nota 6. [Tipo = orden]

Esta clasificacion es diferente a la de orden del sistema.
160
Teorema 1. [Valor final]

Sea F (s) = L {f (t)}, entonces
lim f (t) = lim sF (s)

t s0
161
Error en estado estable
Mediante algebra de bloques y el teorema de valor final
sR(s)
ess = lim G(s) = G(s)H(s)
s0 1 + G(s)

Recuerde que en este analisis estamos considerando H(s) = 1.
162
Ejemplo 10.
Determine el ess en el siguiente sistema
3
PID
s+2 R(s) vs C(s)
4u(t) Controller G(s)
a) Para un controlador del tipo proporcional con Kp = 1, 3 y 5.

b) Para un controlador P I con Kp = 5 y KI = 1.
Simule sus resultados mediante MATLAB-SIMULINK
163
Nota 7. [H(s) = 1]
Las dos siguientes configuraciones son equivalentes
164
Ejemplo 11.
Determine el ess para el siguiente sistema
160s+640 1
-C- R(s) vs C(s)
s+30 s2+2s
R(s) Compensator Plant
20
s+20
H(s)
a) Ante una entrada escalon de magnitud 4.

b) Ante una entrada rampa dada por r(t) = 3t.
Simule sus resultados mediante MATLAB-SIMULINK

165
4.3.1 Error estatico de posicion

Sea r(t) = 1 y la funcion de transferencia de lazo abierto del
sistema dada por (2), entonces
1
ess = Kp = lim G(s)
1 + Kp s0
Para un sistema tipo cero, ess = 1

1+K
Para un sistema tipo uno o mayor, ess = 0
166
4.3.2 Error estatico de velocidad

Sea r(t) = t y la funcion de transferencia de lazo abierto del
1
ess = Kv = lim sG(s)
Kv s0
Para un sistema tipo cero, ess =
Para un sistema tipo uno, ess = 1

K
Para un sistema tipo dos o mayor, ess = 0
167
4.3.3 Error estatico de aceleracion

Sea r(t) = t2 y la funcion de transferencia de lazo abierto del
1
ess = Ka = lim s2G(s)
Ka s0
Para un sistema tipo cero, ess =
Para un sistema tipo uno, ess =
Para un sistema tipo dos, ess = 1

K
Para un sistema tipo tres o mayor, ess = 0
168
EN RESUMEN
Entradas
Sistema Tipo Escalon Rampa Aceleracion
1
0
1+K
1
1 0
K
1
2 0 0
K
3 0 0 0
169
Ejemplo 12.
Determine el valor de K que garantiza un ess = 3% para el
siguiente sistema ante una entrada escalon de magnitud 2.
170
Ejercicios
Coughanowr: p149 #12.4 - 12.4; p174, #14.1 - 14.3, 14.9,

14.11
Smith-Corripio: p135 #3.6 - 3.8; p319 #6.6
Ogata: p146 #B.3.2 - B.3.3; p334 #B.5.23, B.5.25, B.5.26,

B.5.30
171

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4.1 Algebra de Bloques

4.2 Analisis de Estabilidad

Es decir, el que un sistema sea estable o no, es una propiedad del

Ramp Transfer Fcn To Workspace

Considere la respuesta al escalon unitario de la sig. funcion de

en el dominio del tiempo

c(t) = A0 + A1ep1t + A2ep2t + + Anepnt

El sistema es inestable si al menos uno de los polos es positivo

El sistema es estable si todos los polos son negativos

Definicion 2. [Estabilidad Absoluta]

Definicion 3. [Estabilidad crtica]

4.2.1 Criterio de estabilidad por analisis de los polos en el

C(s) b0sm + b1sm1 + + bm1s + bm

Encontrar las raices de A(s)

Criterio de Routh (polinomios finitos)

4.2.2 Criterio de estabilidad Routh

1. Escribimos el polinomio A(s) como

a0sn + a1sn1 + + an1s + an = 0 (1)

suponemos an = 0, es decir se elimina cualquier raiz igual a

2. Si cualquiera de los coeficientes son nulos o negativos en

3. Si todos los coeficientes en (1) son positivos, se colocan en filas

a1a2 a0a3 a1a4 a0a5 a1a6 a0a7

b1a3 a1b2 b1a5 a1b3 b1a7 a1b4

c1b2 b1c2 c1b3 b1c3

Si todos los coeficientes en la primer columna del arreglo son

s6 + 4s5 + 3s4 + 2s3 + s2 + 4s + 4 = 0

s4 + 8s3 + 32s2 + 80s + 100 = 0

1. Si un termino de la primera columna, en cualquier fila, es cero,

s5 + 5s4 + 11s3 + 23s2 + 28s + 12 = 0

En este caso se puede continuar con la evaluacion del resto

s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 + 25s + 50 = 0

s5 + 2s4 + 7s3 + 14s2 + 16s + 32 = 0

Ejemplo 9. [coeficientes que determinan estabilidad]

4.3 Error en Estado Estable

K(as + 1)(bs + 1) (ms + 1)

Definicion 4. [Tipo de sistema]

Nota 6. [Tipo = orden]

Teorema 1. [Valor final]

lim f (t) = lim sF (s)

Error en estado estable

Mediante algebra de bloques y el teorema de valor final

a) Para un controlador del tipo proporcional con Kp = 1, 3 y 5.

Simule sus resultados mediante MATLAB-SIMULINK

a) Ante una entrada escalon de magnitud 4.

Simule sus resultados mediante MATLAB-SIMULINK

4.3.1 Error estatico de posicion

Para un sistema tipo cero, ess = 1

Para un sistema tipo uno o mayor, ess = 0

4.3.2 Error estatico de velocidad

Para un sistema tipo cero, ess =

Para un sistema tipo uno, ess = 1

Para un sistema tipo dos o mayor, ess = 0

4.3.3 Error estatico de aceleracion

Para un sistema tipo cero, ess =

Para un sistema tipo uno, ess =

Para un sistema tipo dos, ess = 1

Para un sistema tipo tres o mayor, ess = 0

Coughanowr: p149 #12.4 - 12.4; p174, #14.1 - 14.3, 14.9,

Smith-Corripio: p135 #3.6 - 3.8; p319 #6.6

Ogata: p146 #B.3.2 - B.3.3; p334 #B.5.23, B.5.25, B.5.26,

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