CONTROL DE PROCESOS

MDULO 1:
CONCEPTOS Y COMPONENTES BSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Qu es Control de Procesos?
Es el conjunto de sistemas o mecanismos, para lograr mantener ciertas variables de los procesos de
transformacin, dentro de determinados rangos de valores que garantizan los mejores resultados. Estudia el
comportamiento de los procesos cuando se escapan del estado estacionario deseado. El Control de procesos
permite entonces minimizar o eliminar las variaciones en el tiempo de las variables que lo determinan.

Un buen control de procesos industriales, exige tener un conocimiento profundo de los fenmenos de
transformacin que los determinan, as como de las variables y sus interrelaciones, de modo que se obtenga la
seleccin ms adecuada de sensores, controladores y actuadores y el diseo del tipo de control que mejor
funcione para cada caso.

Criterios para identificar las Variables respuesta o controlables de un proceso dado.

1. Criterio de Calidad: Variables que determinan directamente la calidad del producto.

2. Conectividad de Variables: las variables cuya influencia en el sistema es alta sea por estar muy conectada
con un buen nmero de otras variables son usualmente elegidas para ser controladas.
3. Criterio de Seguridad: Variables que al no estar controladas pueden provocar accidentes o deterioro de
los equipos o instrumentos.
4. Criterio Ambiental: variables que contaminan el ambiente y que estn sujetas a monitoreo por entidades
especializadas.
5. Criterio de Seguimiento para fines de mejoramiento o investigacin: variables de inters para un estudio
concreto.
6. Criterio tcnico: variables que pueden ser medidas con instrumentos adecuados al sistema de control.
7. Criterio econmico: el costo de controlar una au otra variable puede determinar la decisin de control.

En qu consiste el control?
Controlar un proceso consiste en mantener constantes ciertas variables, prefijadas de antemano. Las variables
controladas pueden ser, por ejemplo: Presin, Temperatura, Nivel, Caudal, Humedad, etc.

Sistema de Control
Un sistema de control es el conjunto de elementos, que hace posible que otro sistema, proceso o planta
permanezca fiel a un programa establecido.
Ejemplo de sistema de control
Temperatura de nuestro cuerpo; si la temperatura sube por encima de 37C, se
suda, refrescando el cuerpo.
Si la Temperatura tiende a bajar de 37C, el cuerpo, involuntariamente, comienza a
temblar, contraccin muscular que calienta nuestro cuerpo, haciendo que se
normalice nuestra temperatura. Por tanto, en este caso:
Sistema de medida o sensores -> Clulas nerviosas de la piel
Seal de consigna -> 37C
Accin de control de la temperatura -> Sudar o temblar

Concepto de Sistema:
Qu es un sistema?
Combinacin de componentes que actan interconectados, para cumplir un determinado objetivo.
Cmo se representa un sistema?

1
 Como un rectngulo o caja negra y variables que actan sobre el sistema. Las flechas que entran (u) se
consideran excitaciones o entradas. Las flechas que salen (y) son variables producidas por el sistema o
salidas).

Modelado de Sistemas
Qu es un modelo?
Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de un sistema. Puede ser una placa electrnica
(hardware) o un conjunto de relaciones matemticas, en las cuales codificamos el funcionamiento del
sistema (es lo que llamamos modelo matemtico) y que eventualmente puede desarrollarse en un
programa de ordenador.
Modelado Entrada - Salida:
Uno de los enfoques de modelado ms tiles para propsitos de control es el Modelado Externo o
entrada / salida. Este tipo de modelo describe la relacin estmulo - respuesta del proceso y conduce a la
llamada Funcin Transferencia del proceso.

Funcin de Transferencia
Funcin de transferencia de un sistema se indica por G(s), y es el cociente entre la transformada de
Laplace de la seal de salida y la transformada de Laplace de la seal de entrada

Tipos de control, atendiendo al circuito implementado

Control manual: El operador aplica las correcciones que cree necesarias.
Control automtico: La accin de control se ejerce sin intervencin del operador y su solucin es cableada,
es decir, rgida, no se puede modificar.
Control programado: Realiza todas las labores del control automtico, pero su solucin es programada. Se
puede modificar su proceso de operacin o ley de control.

Concepto de seal
En los sistemas de control, una magnitud fsica variable se representa generalmente mediante una seal
elctrica que vara de manera tal que describe dicha magnitud.
Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin de la salida de tensin de un termopar que mide
temperatura y la variacin de temperatura la transforma en variacin de tensin.
Los dispositivos, circuitos y sistemas electrnicos manipulan seales elctricas.

Tipos de seales elctricas

Seal analgica: N infinito de valores y que tiene una variacin continua en el tiempo.
Seal digital: N finito de valores y que tiene una variacin discreta de valores en el tiempo.
Seal digital binaria: la seal elctrica slo puede adoptar dos niveles de tensin oncretos: 1 y 0

2
Ventajas de utilizar seales elctricas
Resulta muy sencillo procesarlas mediante circuitos electrnicos, que son tanto econmicos como
fiables.
Pueden transmitirse sin dificultad a largas distancias.
Pueden almacenarse para ser posteriormente reproducidas.

Estructura de un sistema de control

Tenemos dos tipos de estructura diferente de lazo de control:
Sistemas de control en LAZO ABIERTO: aquel en el que ni la salida ni otras variables del sistema tienen
efecto sobre el control. NO TIENE REALIMENTACIN
Sistemas de control en LAZO CERRADO
En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del sistema y otras variables, afectan el control del
sistema. TIENE REALIMENTACIN

Sistemas de control de LAZO ABIERTO

Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema, y el control no tiene capacidad para responder a esta
nueva situacin.
Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.
El sistema o la planta no se mide.
El control no tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).

Sistemas de control de LAZO CERRADO

Si se quiere controlar la variable X, hay que medir la variable X, siendo X la variable controlable. Este es el
principio de funcionamiento del Sistema de Control de Ciclo Cerrado.
Una variacin de X en la salida, se mide, y el controlador modifica la seal de control, o variable
manipulable, para que se estabilice el sistema, ante la nueva situacin.
Ejemplo: el aire acondicionado de un carro.
El sistema o la planta se mide en todo momento.
El control tiene informacin de cmo est la salida (Planta).

3
 Elementos que componen un sistema de control

Variable de proceso (PV)

La variable medida que se desea estabilizar (controlar) recibe el nombre de variable de proceso ("process
value") y se abrevia PV.
Un buen ejemplo de variable de proceso es la temperatura, la cual mide el instrumento controlador
mediante un termopar o una Pt100.
Set Point SP o Consigna
El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado de la variable de proceso,es decir, la consigna.
Es el valor al cual el control se debe encargar de mantener la PV.
Por ejemplo en un horno la temperatura actual es 155 C y el controlador esta programado para llevar la
temperatura a 200C. Luego PV=155 y SP=200.
Error (E)
Se define error como la diferencia entre la variable de proceso PV y el set point SP: E = SP - PV

4
 En el ejemplo anterior : E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C.
Recuerde que el error ser positivo cuando la temperatura sea menor que el set point, PV < SP .

Estructura general de un sistema de medida.

Elementos de un sistema de medida

Sensor o elemento primario: Mide o sensa el valor de una variable de proceso, y toma una salida
proporcional a la medida. Esta salida, puede o no, ser elctrica. El sensor debe tomar la menor energa
posible del sistema, para no introducir error.
Transductor: Elemento que transforma la magnitud medida por el elemento primario en una seal
elctrica.
Transmisor o Acondicionador de seal : Elemento que convierte, acondiciona y normaliza la seal para
su procesamiento.
En la industria, las seales de salida normalizadas son: 4 a 20mA, 0 a 5v, 0 a 10v, si son salidas elctricas
y 3 a 15 psi en seal neumtica.

Tipos de sensores
Por el principio fsico:
Resistivo Capacitivo Inductivo
Piezoresistivo Fotovoltico Electromagntico
Termomagntico Piezoelctrico

Por la salida:
Elctrica: Activos y Pasivos
Mecnica
Por la magnitud a medir, es la clasificacin ms utilizada:
Temperatura Presin Caudal Posicin Velocidad

Regulador:
Dispositivo mecnico, electrnico o computacional que despus de recibir la seal de comparacin aumenta o
disminuye la seal de regulacin.

Actuadores (Elemento final de control)

Elctricos
Rels Solenoides Motores CC Motores AC
Motores paso a paso
Hidrulicos o neumticos
Vlvulas neumticas Vlvulas de solenoide Cilindros y vlvulas piloto Motores

CONCEPTO DE CONTROLADOR
Dispositivo que compara la referencia R con la salida P, calcula el error E y en base a ste, aumenta o disminuye
su salida Y para influir en la entrada del proceso. El proceso puede ser afectado por seales de disturbio (U), que
alteran la salida P.
5
SEALES Y ACCION DEL CONTROLADOR:

Controladores clsicos
Control de dos posiciones (todo-nada) (on-off)
Proporcional de tiempo variable (PWM)
Proporcional (P)
Proporcional + Integral (PI)
Proporcional + Derivativo (PD)
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

El control On/Off o de dos posiciones

Tomemos por ejemplo, el caso de un horno elctrico.

La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante un contactor, gobernado a su
vez por un rel dentro del controlador.
El modo de control ON/OFF es el ms elemental y consiste en activar el mando de calentamiento cuando
la temperatura est por debajo de la temperatura deseada SP y luego desactivarlo cuando la
temperatura est por arriba.
Debido a la inercia trmica del horno la temperatura estar continuamente fluctuando alrededor del SP.
Las fluctuaciones aumentarn cuanto mayor sea la inercia trmica del horno (retardo).
Este control no es el ms adecuado cuando se desea una temperatura constante y uniforme

6
 Control Proporcional de tiempo variable (PWM)
Para poder controlar la temperatura con menos fluctuaciones, se debe entregar al horno una potencia
gradual, para mantenerlo a la temperatura deseada .
En el ejemplo anterior del control On/Off, el rel del mando de calentamiento estar activado 100%,
entregando el mximo de potencia al horno o bien desactivado sin entregar potencia.
El controlador proporcional entrega una potencia que vara en forma gradual entre 0 y 100% segn se
requiera y en forma proporcional al error (SP-PV).

PWM pulse width modulation o Modulacin por ancho de pulso

Es posible modular de 0% a 100% la potencia que recibe un horno elctrico mediante el mismo contactor
que se usara para un control on/off.
La idea es modular el tiempo de activacin del contactor durante un tiempo fijo tc, llamado tiempo de
ciclo, de modo que el horno reciba finalmente un promedio de la potencia.
Supongamos que nuestro horno funciona con un calefactor de 1000W, si se requiere una potencia de
500W, equivalente a 50% de la total, entonces se activa 2 segundos el rel y se desactiva otros 2, para
luego empezar otro ciclo.
El efecto neto ser que el horno recibe 50% de la potencia pero la temperatura no flucta al ritmo del
tiempo de ciclo pues este es menor al tiempo de respuesta del horno.

Siguiendo con el ejemplo, si hace falta 250W, es decir 25% de la potencia basta con tener 1 segundo
activado el rel y 3 segundos desactivado.

7
Control Proporcional o Continuo
La salida del controlador es proporcional al error, multiplicada por una constante Kp llamada ganancia o
constante proporcional.
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se mide y se acta continuamente sobre un rango de
valores del actuador.

El controlador proporcional entrega una potencia que vara en forma proporcional al error (SP-PV).
Para poner en marcha un controlador proporcional se deben fijar los siguientes parmetros:
La temperatura deseada SP , por ej. SP = 200 C
La banda proporcional Pb, por ej. Pb = 10 %.
La banda proporcional Pb se programa en el controlador como un porcentaje del SP.
banda = Pb x SP/100%
Internamente el controlador realizar el clculo del porcentaje de salida "Out" mediante la siguiente
frmula:
Out = [ 100% * E / banda ]
banda = Pb*SP/100%
E = (SP - PV)
Para los valores del ejemplo SP=200C y Pb=10%, la potencia determinada por el control variar a lo
largo 20C abajo del SP.
banda = Pb*SP/100% = 10% * 200 C / 100% = 20C
Es decir que la banda a lo largo de la cual variar gradualmente la potencia ser: 180C...200C.
Por ejemplo si la temperatura del horno es igual o menor de 180C, la salida de control (potencia) ser
100%.
Cuando la temperatura est en la mitad de la banda, es decir en 190C la salida ser 50% :
Out% = [100% * E / banda] = 100%*(200-190)/20 = 50%
Al llegar a la temperatura a 200 C la salida ser 0% :
Out% = [100%*(200-200)/20] = 0%

Control Proporcional Derivativo PD

La salida del controlador es proporcional a la derivada del error multiplicada por una constante Kd llamada
constante derivativa.
Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la capacidad de considerar tambin la velocidad de
la temperatura en el tiempo.
De esta forma se puede "adelantar" la accin de control del mando de salida para obtener as una
temperatura ms estable.
Si la temperatura est por debajo del SP, pero subiendo muy rpidamente y se va a pasar de largo el SP,
entonces el control se adelanta y disminuye la potencia de los calefactores.
Al revs si la temperatura es mayor que el SP, la salida debera ser 0% pero si el control estima que la
temperatura baja muy rpido y se va pasar para abajo del SP, entonces le coloca algo de potencia a la
salida para ir frenando el descenso brusco.
La accin derivativa es llamada a veces "rate action" por algunos fabricantes de controles porque
considera la "razn de cambio" de la temperatura.
En el ejemplo del horno agregamos un nuevo parmetro,la constante derivativa D, medido en segundos.
Internamente el controlador realizar ahora el clculo:

8
 Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
banda = Pb*SP/100%
Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por el controlador, en C/seg
Para este ejemplo fijamos D = 5 seg. y como antes SP=200 C y Pb=10%.

Ejemplo de Control PD
Supongamos que en un momento dado, la temperatura del horno es de 185C y est subiendo a una
velocidad Vel= 2 C/Seg..
En un control proporcional la salida debera ser de 75%.
Out = [ 100% *E / banda ] = 100%*15C/20C = 75%
Pero en este caso el control PD toma en cuenta la velocidad de ascenso de la temperatura y la multiplica
por la constante derivativa D y obtiene :
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
Out = [ 100% * (15C - 5 Seg * 2 C/Seg.) / banda ]
Out = [ 100% * (5C) / 20C ] = 25%
Entonces a pesar que la temperatura actual es 185 C, la salida es 25% en vez de 75%, al considerar la
velocidad de ascenso de la temperatura
De la misma forma, si la temperatura est sobre 200 C pero descendiendo rpidamente, (velocidad
negativa) por ejemplo -1C/seg, entonces el control activar antes y con mayor potencia la salida
intentando que no baje de 200 C.

Control PI
La salida del controlador es proporcional a la integral del error
(error acumulado), multiplicada por una constante Ki llamada constante integral.

Ki/S

Este control es el proporcional ms la accin integral, que lo corrige tomando en cuenta la magnitud del
error y el tiempo que este ha permanecido.
Para ello se le programa al control una constante I, que es "la cantidad de veces que aumenta la accin
proporcional por segundo. Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el
error estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo.
Al revs si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin integral tendr mucha fuerza en la
salida y el sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms probable es que siga de largo por efectos de
la inercia trmica.
Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario, ir disminuyendo rpidamente
de acuerdo al error.Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de salida y la
temperatura probablemente baje del SP, entrando as el sistema en un ciclo oscilatorio.
En la prctica normalmente I deber ser grande solo en sistemas que reaccionan rpidamente, (por
ejemplo controles de velocidad de motores ) y pequeo para sistemas lentos con mucha inercia. (Por
ejemplo hornos)
En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para la mayora de los sistemas el
valor adecuado de I varia entre 0 y 0,08

9
Control PID
Un control PID es un controlador proporcional con accin derivativa y accin integral simultneamente
superpuestas.
Existe un solo conjunto de valores Pb, D, I que darn el rendimiento ptimo para un sistema y
encontrarlos requiere: conocimientos tericos, habilidad, experiencia y suerte.

Referencias:
1) Pascual Santos Lpez, SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL
2) Controladores y Regulacin. Universidad Alonso de Ojeda.
3) Richard E. Gilbert. Fundamentos de Dinmica y Control de Procesos Qumico-Industriales.

10