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MAGISTER en Electrotechnique
Option :
Convertisseurs lectromcanique
Intitul du mmoire :
Soutenu le : / / 2010
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Rsum
Cette tude prsente des stratgies de la commande vectorielle dcouple par
retour dtat (rgulateur classique PI et rgulateur par mode glissant)
appliques la commande en vitesse d'une Machine Asynchrone Double
Alimentation MADA (moteur), dont les enroulements statoriques et rotoriques
sont relis des onduleurs de tensions Modulation de Largeur d'Impulsion
(MLI) indpendants. Des tests de robustesse de la commande vis--vis des
variations paramtriques de la machine seront effectus, des simulations seront
prsentes.
Mots cls
Machine Asynchrone Double Alimentation (MADA), commande
vectorielle, dcouplage par retour dtat, rgulateur classique PI, rgulateur par
mode glissant, onduleur de tension.
Abstract
This study deals with field oriented control of the state space input-output
decoupling strategies (classical regulator PI and sliding mode regulator)
applied to the rotation speed feedback of a doubly fed induction machine
DFIM (motors), whose stator and rotor windings are connected to two Pulse
Width Modulation (PWM) voltage source inverters. The test of robustness of
the controllers against machine parameters uncertainty will be tackled, and the
simulations will be presented.
Key words
Doubly Fed Induction Machine (DFIM), field oriented control, state space
input-output decoupling, classical regulator PI, sliding mode regulator, voltage
source inverters.
UDL- SBA-2010 i
Remerciement
Remerciement
Ddicace
UDL-SBA-2010 iii
Notations et symboles
Notations et symboles
Principales notations
: Matrice
: Vecteur
: Scalaire
. , .
, .
. , .
, .
: Composantes (A, B, C) dans un repre triphas li au stator
. , .
. , . , .
: Composantes (d, q) dans un repre diphas tournant
.
: Composantes statorique, rotorique et dentrefer
. , .
: Grandeur de rfrence
.
: Grandeur nominale
.
: Grandeur estime
: Grandeur ramene au stator
. , . : Grandeur complexe
Principaux symboles
,
(respectivement rotor).
: Inductance propre dun enroulement stator (respectivement H
,
rotor).
: Mutuelle inductance entre deux enroulements au stator H
(respectivement rotor)
,
,
: Inductance cyclique du stator (respectivement rotor). H
: Inductance de fuite du stator (respectivement rotor). H
: Mutuelle Inductance cyclique H
UDL-SBA-2010 iv
Notations et symboles
* # , * # : Fonction de transfert statorique, modle type "flux", modes
lectriques, (respectivement rotorique).
UDL-SBA-2010 v
Notations et symboles
Principales grandeurs
,
statorique.
: Angle entre la phase A du stator (respectivement rotor) et rad
laxe d.
: Vitesse angulaire lectrique Rad/s
4 , 4 : Vitesse angulaire lectrique statorique (respectivement de Rad/s
glissement).
: Vitesse angulaire lectrique rotorique. tr/min
, : Vitesse angulaire lectrique statorique (respectivement de tr/min
glissement).
+ : Vitesse de rotation mcanique du rotor. tr/min
4 : Vitesse de rotation du repre d-q. Rad/s
5 : Glissement
6 : Tension simple (valeur efficace du fondamental) V
) : Courant de ligne (valeur efficace du fondamental). A
7 : Flux magntique (valeur efficace du fondamental) Wb
: Couple lectromagntique. N.m
: Couple rsistant. N.m
( : puissance active W
8 : puissance ractive VAR
UDL-SBA-2010 vi
Notations et symboles
Sigles :
UDL-SBA-2010 vii
Tables De Matires
Tables De Matires
Rsum i
Remerciement.. ii
Ddicace.. iii
Notations et symboles...... iv
Tables De Matires.......... vii
Liste des figures... xiii
Liste des tableaux xvii
Introduction gnrale. 1
Chapitre I
Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
I.1. Introduction.......... 5
I.3. Classification.... 6
UDL-SBA-2010 vii
Tables De Matires
I.7.1.4. Variation de vitesse et de puissance ractive absorbe au primaire par action sur le
secondaire. 23
I.10. Conclusion... 30
Chapitre II
Modlisation de la MADA et de son alimentation
II.1. Introduction 31
UDL-SBA-2010 viii
Tables De Matires
a). Expression des fonctions de transferts des modes lis aux flux 39
II.7. Conclusion... 57
Chapitre III
Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
III.1.Introduction . 58
UDL-SBA-2010 ix
Tables De Matires
III.6. Conclusion .. 79
Chapitre IV
IV.1. Introduction 80
UDL-SBA-2010 x
Tables De Matires
Annexe A
La transformation de Park et choix du rfrentiel
Annexe B
UDL-SBA-2010 xi
Tables De Matires
Annexe C
La thorie de dcouplage par retour dtat
Rfrences bibliographiques
UDL-SBA-2010 xii
Liste des figures
Chapitre I
Figure I.9 : Moteur rotor bobin double alimentation connect deux sources 11
triphases.
UDL-SBA-2010 xiii
Liste des figures
Chapitre II
Figure II.1 : Reprsentation de la structure de principe de la MADA triphase. 33
Figure II.2 : Repres de rfrence : statorique , rotorique et tournant d-q. 34
UDL-SBA-2010 xiv
Liste des figures
Chapitre III
Figure III.1 : Analogie entre la commande vectorielle dune MADA et la commande 62
dune MCC.
Figure III.4 : Situation schmatique des flux dans une machine double alimentation. 66
Chapitre VI
Figure IV.1 : Structure de rgulation par ajout de la commande quivalente 81
UDL-SBA-2010 xv
Liste des figures
Figure IV.15 : Rponse du systme avec une variation des paramtres mcaniques de 101
la MADA ( +200% et +500%).
Annexe
Figure A.1 : Dcomposition de la transformation de Park. 105
UDL-SBA-2010 xvi
Liste des tableaux
UDL-SBA-2010 xvii
Introduction gnrale
Introduction gnrale
Introduction gnrale
Au 19me sicle, ce problme t rsolu avec les moteurs courant continu, dont on peut
modifier la vitesse de rotation de 0 la vitesse maximale, et ceci en agissant sur la tension
dinduit en gardant le flux dinduction constant. Cependant, la prsence du systme balais-
collecteur les pnalise : ces machines ne peuvent servir ni dans le domaine des grandes
puissances, ni en milieux corrosifs, sy ajoute aussi lentretien que ncessite le collecteur [43].
Ces contraintes ont donc orient la recherche dans le domaine de la vitesse variable vers les
machines courant alternatif, et plus particulirement vers les machines asynchrones. Celles-
ci ont en effet de nombreux avantages: cot de fabrication rduit, construction relativement
simple, support des surcharges, vitesse de rotation plus leve et nexigent pas dentretien
permanent. Linconvnient de cette catgorie de machines rside dans la complexit de leur
fonctionnement, car elles se comportent comme des systmes multi-variables, non linaires et
fortement coupls, do la difficult de leur commande [48].
Il existe une nouvelle solution utilisant la machine alternative fonctionnant dans un mode un
peu particulier, il sagit de la machine asynchrone double alimentation "MADA" : cest une
machine asynchrone triphase avec un rotor bobin qui peut tre alimente par deux source de
tensions lun au stator et lautre au rotor.
UDL-SBA-2010 1
Introduction gnrale
Un intrt de plus en plus croissant est accord cette machine. Cet intrt est d aux
degrs de libert quelle offre du fait de laccessibilit de son rotor et donc de la possibilit de
lalimenter par un convertisseur aussi bien du ct du stator que du ct du rotor et un
largissement de la plage de vitesse (hyposynchrone, synchrone, hypersynchrone) [48].
UDL-SBA-2010 2
Introduction gnrale
Le point de dpart de cette tude a t d'aller vers une "Commande en vitesse par mode
glissant d'une machine asynchrone double alimentation". A travers ce mmoire, qui est
compos de quatre chapitres, nous allons brosser un tableau de toutes les tapes franchir
pour parvenir ce rsultat.
Le premier chapitre aborde l'tude sous une forme assez descriptive. En effet, travers une
tude bibliographique. Nous prsentons un tat de lart sur la MADA, afin dtudier son
principe de fonctionnement et dvaluer les avantages et les performances apports par cette
machine, dans les diffrents domaines dapplication. En plus, une classification des diffrents
types de cette machine sera prsente.
Le troisime chapitre concerne " Le contrle vectoriel de la MADA avec dcouplage par
retour dtat". La linarisation du modle non linaire de la machine peut se faire de
diffrentes manires avec des termes de compensation divers. Il est propos dans ce chapitre
un retour dtat non linaire pour assurer un dcouplage entre-sortie du systme multi -
variables que constitue la MADA avec orientation de flux statorique et une rgulation
classique types PI. La deuxime partie du chapitre est consacre ltude de la robustesse de
la commande vis--vis des incertitudes paramtriques. Plusieurs phnomnes sont
responsables des incertitudes sur les paramtres lectriques et mcaniques : la temprature,
leffet de peau, la saturation magntique et les erreurs de mesure. Les performances de cette
commande vectorielle seront montres par des rsultats de simulation.
Le quatrime chapitre aborde l'aspect commande mode glissant. Aprs un bref rappel de
quelques lments de thorie ncessaires pour la mise en uvre d'une rgulation structure
variable, nous appliqueront la commande mode glissant notre MADA. La structure retenue
est une configuration utilisant le principe de la commande quivalente. La surface de
commutation ncessaire pour l'utilisation d'une rgulation mode glissant est choisie gale
UDL-SBA-2010 3
Introduction gnrale
Nous finirons ce travail par une conclusion gnrale qui rsumera lensemble des rsultats
obtenus, des recommandations et des suggestions sur les travaux futurs dans ce domaine de
recherche.
UDL-SBA-2010 4
Chapitre I
Chapitre I
Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
I.1. Introduction
La machine asynchrone double alimentation (MADA) a fait lobjet de vastes recherches
dans les laboratoires dlectrotechnique, et dans le but dapporter un clairage permettant au
lecteur de mieux connatre les tapes franchies qui ont marqu son volution et les domaines
o elle est utilise.
Ce chapitre dresse un tat de lart sur la MADA. Il permet ainsi de mettre en vidence
lvolution qua connue cette machine depuis que les progrs tangibles ont t raliss dans
divers domaines tels que : les matriaux dlectrotechnique, linformatique et llectronique
de puissance.
L'originalit de cette machine provient du fait que le rotor diffre radicalement car il nest
pas compos daimants ou dune cage dcureuil mais denroulement triphass disposs de la
mme manire que les enroulements statoriques (rotor bobin) [18], [39]. Le rotor bobin
comprend un bobinage triphas, semblable celui du stator raccord en toile et dont
lextrmit libre de chaque enroulement est relie une bague et permet une connexion
externe des bobinages au rotor. Cette connexion est une liaison dalimentation externe qui
permet de raliser un contrle des grandeurs rotoriques (Figure. I.2) [10].
UDL-SBA-2010 5
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Pour tre classer comme machine double alimentation il faut quil y ait des sources actives
sur le stator et le rotor la fois. Dans les systmes modernes, une de ces sources est drive
lectroniquement, et peut tre commande pour fournir l'opration vitesse variable du
systme, soit comme un moteur ou un gnrateur. Le convertisseur de puissance est
typiquement reli l'enroulement du rotor. L'autre source (rseau) a typiquement une
frquence et une tension nominalement fixes, qui est habituellement un raccordement direct
au stator (Figure. I.3) [1].
Rseau
PS QS
MADA
Systme
Convertisseur Dentrainement
AC/DC/AC (, Ce)
Commande
I.3. Classification
UDL-SBA-2010 6
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
La machine double alimentation simple (MADAS), est une machine asynchrone rotor
bobin occupe par un systme balais-bague (Single Doubly Fed Induction Machine). La
figure (I.4) illustre le schma de principe de cette dernire, tel que le stator est aliment
directement par le rseau, ainsi que le rotor est aliment au moyen d'un convertisseur
alternatif-alternatif de telle sorte que le glissement de la machine peut tre contrl. Il faut
noter que le convertisseur indiqu dans la figure peut tre compos par un redresseur et un
onduleur (conversion indirecte) ou bien peut tre un cyclo-convertisseur (conversion directe)
[16], [42], [54].
MADA
Arbre Systme
rotorique balais-bague
Rseau Convertisseur
Triphas AC/AC
UDL-SBA-2010 7
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Arbre
rotorique
Cette machine est constitue par deux enroulements prolongs dans un seul stator. L'un des
deux enroulements est aliment directement par le rseau et l'autre par un convertisseur
AC/AC, figure (I.7). Ce type de machine consiste de deux enroulements statoriques ayant des
nombres de paires de ples diffrents ; ainsi que celui du rotor doit tre la somme de ces deux
nombres de paires de ples.
MDASC
Arbre
rotorique
Rseau Convertisseur
Triphas AC/AC
UDL-SBA-2010 8
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Parmi les types les plus connus de machine double alimentation sans collecteur, on trouve
la machine double alimentation rluctance variable (Doubly Fed Reluctance Machine) qui
consiste un stator identique celui de la machine double alimentation sans collecteur et un
rotor bas sur le principe de la rluctance (entrefer variable). Cette dernire est caractrise
par un flux d'entrefer pulsatoire [33].
Lide de la machine double alimentation sans balais BDFIM (Brushless Doubly Fed
Induction Machine) a t pour la premire fois mise en vidence par Steinmetz la fin du
19me sicle. Le schma de montage dun tel systme est montr dans la figure (I.8) o deux
machines rotor bobin ont t cales sur le mme axe. Les enroulements statotiques des
deux machines sont relis au rseau, alors que les enroulements rotoriques sont interconnects
entre eux et par consquent les bagues sont de facto limines. La puissance de glissement de
la premire machine est donc employe pour exciter la deuxime machine. Ce concept lgant
a longtemps t dans les perspectives des concepteurs comme solution efficace pour les
applications des grandes puissances [33].
Couplage mcanique
MADA 1 et lectrique MADA 2
Arbre
rotorique
UDL-SBA-2010 9
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
La machine asynchrone double alimentation que nous allons tudier est une machine
asynchrone bobinage phas stator, rotor bobin phas muni de bagues. La seule
diffrence avec la machine asynchrone dinduction est que le secondaire (rotor) nest pas mis
en court-circuit [3].
A larrt
Si le stator est le seul aliment par induction, les f..m. agissantes au secondaire lexistent,
mais les circuits secondaires tant ouverts, il ny a pas de courant de circulation au secondaire.
Aucun couple nexiste dans cette machine. Le rotor reste larrt. La pulsation des f..m.
agissantes au secondaire est alors .
Donc la machine se comporte comme un transformateur, avec le rotor bloqu, mais de
plus comme dphaseur par rglage de (retard de lamorage dun thyristor) en dcalant le
rotor et comme changeur du nombre de phases si stator rotor [3].
en rotation
Le stator aliment frquence constante donne un champ tournant la vitesse
angulaire lectrique . Deux fonctionnements sont possibles :
Si lon fait maintenant tourner le rotor , alors les f..m agissantes au secondaire
sont de pulsation
ou
selon le sens de rotation. La machine
fonctionne comme un gnrateur fournissant au secondaire une pulsation
dtermine pour chaque vitesse de rotation. Cest un gnrateur frquence
variable en fonction de la vitesse de rotation du rotor. partir des bagues, on
dispose dun gnrateur polyphas de pulsation
.
Si au contraire, sans entraner le rotor en rotation, on injecte par les bagues des
courants polyphass de pulsation , la machine fonctionne comme un moteur.
Pour le rotor est larrt. Ds que est lgrement diffrent de , la
machine se met en rotation dans un sens ou dans lautre selon que soit < ou >
. Par contre, si est trs diffrent de la machine ne peut pas dmarrer.
Comme pour la machine synchrone, il doit y avoir accrochage et il peut y avoir
dcrochage . Excite en continu avec 0 cest dailleurs une machine
synchrone [3].
UDL-SBA-2010 10
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Remarque : Les deux champs stator et rotor crent un couple instantan. Ce couple est moteur
si et sont voisins. Ce couple est pulsatoire si et sont trs diffrents, do la
ncessit dun autopilotage de si et sont imposes. Un fonctionnement en
double alimentation avec autopilotage est diffrent. Imposant , la pulsation statorique
est dtermine et impose en tenant compte de la rotation mesure du rotor en ralisant
. Il ny a plus de dcrochage. On retrouvera ce type de fonctionnement dans la
cascade hyposynchrone [3].
!
50 "# &
$
&
Source 14 "#
triphase Balais Source
triphase
Rotor
Anneaux
Stator
Figure I.9 : Moteur rotor bobin double alimentation connect deux sources triphases.
Supposons que les enroulements triphass du stator et du rotor de notre machine aient
chacun 4 ples et que le stator soit branch une source 50 Hz. Le flux cr par le stator
tourne la vitesse synchrone 60 / 60 50 / 2 1500 / . Supposons
que ce flux tourne dans le sens horaire, un observateur externe voit donc ce flux statorique
tourner dans le sens horaire 1500 tr/min.
UDL-SBA-2010 11
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Puisque le rotor est branch une source 14 Hz, celui- ci produit un flux tournant une
vitesse 60 / 60 14 / 2 420 / par rapport au rotor. Ce flux
tourne galement dans le sens horaire par rapport au rotor.
Pour que les ples du stator restent aligns aux ples du rotor, il faut que notre observateur
externe voie les ples du rotor tourner la mme vitesse que les ples du stator. Il s'ensuit que
le flux rotorique doit tourner dans le sens horaire 1500 tr/min. Cela implique que le rotor
doit lui-mme tourner une vitesse de 1500 - 420 = 1080 tr/min. Toute autre vitesse
produirait en effet un glissement continuel des ples du rotor par rapport aux ples du stator.
Le couple moyen serait alors nul et le moteur sarrterait.
On constate donc que cette machine peut fonctionner en moteur si, et seulement si, sa
vitesse est exactement de 1080 tr/min. On dit alors qu'elle fonctionne une vitesse
sous-synchrone ou hypo-synchrone.
En permutant deux des trois fils de la source 14 Hz relies aux balais, on force le flux
tournant produit par le rotor changer de sens par rapport au rotor (sens anti-horaire). Dans
ces conditions, pour que les ples du stator restent aligns avec les ples du rotor, il faut que
le rotor tourne maintenant une vitesse de 1500 + 420 = 1920 tr/min. On dit alors que le
moteur fonctionne une vitesse hyper-synchrone.
A partir de cet exemple, on peut gnraliser et montrer que lorsqu'un moteur rotor bobin
est aliment par deux sources, il doit tourner une des deux vitesses suivantes :
120
'()* +(,'*-
I. 1
Ou
120
'()- +(,'*-
&. 2
O :
: vitesse du rotor [tr/min].
: frquence applique au stator [Hz].
: frquence applique au rotor [Hz].
: nombre de paire de ples de la machine.
UDL-SBA-2010 12
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Pour une frquence donne, la vitesse dpend de la squence des phases de la tension
triphase applique au rotor. Une squence directe produit une vitesse sous-synchrone
(quation. I.1), alors qu'une squence inverse produit une vitesse hyper-synchrone
(quation. I.2).
=
@ +
Pjs Pf
Pjr PjR )
=
Rotor
1-- =>
?
R B.CC D>
E?
Pr Tm =
Pe Stator gPr
Tm =
g =>
Pm
1-g Pr ?
PV
PL
1<
1 => 1 .
=
?
UDL-SBA-2010 13
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
On doit soustraire les pertes par friction et ventilation Pv pour obtenir la puissance
mcanique nette PL transmise la charge.
Introduisons maintenant la relation entre le glissement g, la frquence statorique et la
=>
frquence rotorique : g soit g =?
Cette puissance est dissipe sous forme de chaleur dans les enroulements du rotor (Pjr)
et dans les rsistances externes (PjR).
B.CC D>
Le couple dvelopp par le moteur est toujours donn par : Tm =
E?
Aprs ce rappel sur le fonctionnement du moteur rotor bobin, revenons notre machine
double alimentation fonctionnant en mode sous-synchrone et en mode hyper-synchrone, [4].
Pjs Pf
Pjr Per
Pe Pr
Rotor
gPr
Tm
Stator
(1-- = ) Pm (1-g) Pr
=>
PV
?
PL
UDL-SBA-2010 14
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Pjs Pf
Pjr
Pe Rotor Per
Pr
Stator gPr
Tm
(1+ ) Pm (1+g) Pr
=>
PV
=?
PL
Pe Pjs Pf
Pjr
Rotor Per
Pr
Stator gPr
= Tm
= (1- => )
?
PV Pm = (1-g) Pr
PL
UDL-SBA-2010 15
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Pe Pjs Pf Per
Pjr
Rotor
Pr
Stator gPr
(1+ => ) Tm
=
?
PV Pm = (1+g) Pr
PL
UDL-SBA-2010 16
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
La variation de la vitesse des moteurs asynchrones est assez difficile en gnrale parce que
ces moteurs sont dj prrgls. Seulement avec lapparition de llectronique de puissance,
il est possible dagir et de modifier la vitesse.
Pour faire varier la vitesse dune machine asynchrone, deux actions sont possibles ; action
sur le stator ou action sur le rotor [25].
Cot stator
Modification du nombre de paires de ples KL : Ceci donne une variation non
continue de la vitesse. Ce mode nest donc pas envisag pour un rglage fin du point
de fonctionnement dsir [56].
Changement de la tension applique au moteur Le couple lectromagntique de la
machine asynchrone est proportionnel au carr de la tension dalimentation
statorique. Il est donc possible denvisager un ajustement de la vitesse au dessous de
la vitesse nominale en modifiant la tension dalimentation statorique avec un
gradateur triphas. Cette solution est le plus souvent utilise pour le dmarrage de
charges caractristique de couple quadratique (M NO ) [56].
Changement de la frquence du rseau : La frquence de rotation de la machine
tant au glissement prs proportionnel la frquence dalimentation des
enroulements statoriques, on essaiera de crer pour ces enroulements un rseau
frquence variable : ce sont les onduleurs de tension. On peut aussi chercher
injecter des courants dans les enroulements pour imposer le couple de la machine :
ce sont les onduleurs de courant ou commutateurs de courant. On peut galement
convertir directement la frquence du rseau industriel en une frquence variable
plus faible (de 0 1/3 de la frquence rseau) laide dun cycloconvertisseur
commutation naturelle pilot lui aussi en frquence en courant ou vectoriellement
[56].
Cot rotor
Variation des rsistances rotoriques (action sur le glissement): Lutilisation de
rsistances rotoriques permet un rglage de la vitesse au dessous de la vitesse
nominale mais avec un rendement dplorable. on essaiera donc de rcuprer
cette nergie transmise au rotor : cest la cascade hyposynchrone rserve la
trs forte puissance pour des machines rotor bobin [56].
UDL-SBA-2010 17
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Lune des solutions pour obtenir des vitesses variables est la double alimentation. Se
systme est rversible en vitesse et en couple, dans tout les cas les vitesses hypo synchrones et
hyper synchrones sont possibles.
Transformateur
Bobine de
lissage
M
Rseau
3
Redresseur Onduleur
La cascade hyposynchrone donne une variation continue de la vitesse dans une plage assez
large avec un rendement satisfaisant [6]. Elle a pour objectif de rgler les problmes de
variation de vitesse dune certaine amplitude et amliorer le facteur de puissance (cos ) [3].
Elle est utilise pour des moteurs de forte puissance, en gnral dans la gamme des
mgawatts. La puissance de dimensionnement du convertisseur lectronique est moins leve
que la plage de variation de la vitesse.
UDL-SBA-2010 18
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Nous noterons avec un indice (+)) supplmentaire les valeurs des grandeurs obtenues
dans le diagramme circulaire simplifi et en ngligent P (figure I.16) :
Q +
0 1
&V
&Z Y<
A
(C)
B
&!X Y<
[
Les quations du moteur lient les grandeurs complexes Q! , &! et & associes respectivement
UDL-SBA-2010 19
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
\
0 P &
]TbU g &
gQ
&. 9
TU
Pour g u , &!X
gv
wex?f i?
UDL-SBA-2010 20
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
&V
A
\
||||||||}
\ & ,
TU
|||||||||} \
{\{ & &!V &!
(C) (C) TU P
On calculera ||||||||}
z\{ &!V &!X en partant de P & pour faire apparatre le groupement
~$ & .
$> y
V >
On obtient: ||||||||}
z\{ V> ~$ & , ] ||||||||||}
$ y c?> h v sv $> ||||||||}
c
> ef? ex>f i? v sv V ex>f i? c
||||||||}
z\{ est en avant de /2 sur |||||||||}
{\{ , angle BMA /2. Le lieu de M est donc un cercle
(C) de diamtre B A.
UDL-SBA-2010 21
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
g est proportionnel g .
A'M' ex>f i?
M' B $>
Soit = angle A B M, tg
Pour chaque f..m. impose particulire r = .- sht , &!V peut se mettre sous la forme :
P Q ]\
g
]TU Q
gzr
&!V
&. 14
]TU P
g
\
T T
U U M
g
&!V tant une fonction homographique de g, le lieu de &!V dans le plan complexe, est donc
change pas. On peut donc par action sur r faire bouger M sur (D) et le placer en M, en M
UDL-SBA-2010 22
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Une fois choisi le point M, tous les points A de cette infinit de cercles (C ) sont sur la
Pour un point M choisi, fixant le [ absorb par la machine, on constate que chaque point
g0
(D)
g0
A ()
&Z Q
+
M
1
0 M
A
&Z Y< M ()
|||||||}
c?> y
()
ef? $>
(C) (C)
[
Figure I.18. Diagramme simplifi 3.
UDL-SBA-2010 23
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
phase avec & puisque () est confondue avec (). En rglant lamplitude E, le point A se
dplace sur (). chaque position de A correspond une vitesse particulire de rotation.
&. 15
A (D)
&Z Q
+
M
1
|||||||}
c?>
0
y
M
ef? $>
A
&Z Y<
||||||||}
()
\ c?> &
M
ef?
()
[
Figure I.19. Diagramme simplifi 4.
par lamplitude de .
UDL-SBA-2010 24
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Synchronisme
P & Y<
Pour M en M
\ r 0 1
gQ
TU
Rglable en amplitude
&Z Y< r P & Y< u Hypersynchrone
Selon lextrmit de r A
r = P & Y< u Synchronisme
& +)
[
|||||||}
e ?> $
c y
Cr
f? >
+
&Z (D)
Q
1
A
0 M
P &
r
() ()
|||||||||}
A
]TbU g & \ e ?> &
c
\
M
gQ
f?
TU
|||||} &Z Y<
0
||||||}
\ e ?> & Y<
c
||||||} &Z
0{
f?
(C)
(C)
[
UDL-SBA-2010 25
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Selon le dphasage de & par rapport & Y< il y a injection ou soutirage de ractif au
r = E.- sht .
() (figure I.22).
+
& Y<
()
A (D)
1
Q
P & \
0 M
&
()
[
r en avant par rapport & Hyposynchrone
UDL-SBA-2010 26
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Bilan ractif
Il dpend de la position de M par rapport M. Le rseau fournit la puissance ractive [
demande. Si lon fournit par le secondaire la puissance ractive [2< ncessaire la
machine, elle nen prend pas sur le rseau.
Intrt de la compensation
La machine consomme [2< pour sa magntisation. Possibilit de fourniture ou
dabsorption de puissance ractive au rseau. En pratique, on fournira du ractif par le
Bilan actif
Q ,+-, ,+-, en ngligeant les pertes autres que les pertes Joule rotor.
Il dpend de la position de M par rapport A. Fonctionnement couple constant sur rseau,
g1 1$ 1, 1$ P & , 1
1 g1
Pour la machine double alimentation, la puissance de glissement g Pr est toujours gale aux
UDL-SBA-2010 27
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Les groupes lectrognes pour lesquels la rduction de vitesse pendant les priodes de
faible consommation permet de rduire sensiblement la consommation de carburant.
La MADA peut tre utilise aussi dans dautres applications importantes ncessitant un
fort couple de dmarrage, tel que [33] :
La mtallurgie avec les enrouleuses et les drouleuses de bobines ;
On note que les applications de la MADA en moteur sont relativement trs limites, parmi
celles-ci on trouve principalement, la traction lectrique et les systmes de pompage [48].
UDL-SBA-2010 28
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Dans la MADA, le circuit rotorique peut tre pilot par un convertisseur de frquence
de puissance relativement faible par rapport au stator. Ce convertisseur rotorique de
haute commutation est utilis pour raliser de hautes performances dynamiques en
termes de temps de rponse, de minimisation des harmoniques et damlioration de
rendement [36].
L'utilisation d'une MADA permet de rduire la taille des convertisseurs d'environ
70 % en faisant varier la vitesse par action sur la frquence d'alimentation des
enroulements rotoriques. Ce dispositif est par consquent conomique et,
contrairement la machine asynchrone cage, il n'est pas consommateur de puissance
ractive et peut mme tre fournisseur [32].
En fonctionnement gnrateur, l'alimentation du circuit rotorique frquence variable
permet de dlivrer une frquence fixe au stator mme en cas de variation de vitesse.
Ce fonctionnement prsente la MADA comme une alternative srieuse aux machines
synchrones classiques dans de nombreux systmes de production d'nergie
dcentralise [32].
Son utilisation est prfre pour ses proprits de rglage de vitesse par action sur des
rsistances places dans le circuit rotorique, et encore sa possibilit de dmarrer sans
demander un courant important du rseau [48].
La MADA prsente une puissance massique lgrement plus leve que les autres
machines grandes puissances [41].
La MADA se comporte comme une machine synchrone et lon peut pratiquer des
rapports de dmagntisation trs importants (de lordre de 1 6) [41].
UDL-SBA-2010 29
Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation
Elle est plus volumineuse qu'une MAS cage de puissance quivalente. L'aspect
multi-convertisseurs, augmente le nombre de convertisseurs et par consquent le prix.
Pourtant certaines tudes prtendent le contraire [33].
I.10. Conclusion
Aprs avoir pass en revue ltat de lart sur la MADA, on constate lintrt grandissant
accord par les divers auteurs cette machine. Les diffrents articles sur la MADA montrent
que les machines courant alternatif sont en passe dinaugurer une re nouvelle dans le
domaine des grandes puissances.
Ces tudes portent principalement sur son fonctionnement en gnratrice, pour des
applications oliennes et hydrolectriques, ou sur son fonctionnement en moteur avec une
grande varit de modes dalimentation et de contrle. La simplicit de sa commande et sa
souplesse de reconfiguration lui ont associe le surnom dune Machine Gnralise .
UDL-SBA-2010 30
Chapitre II
Modlisation de la MADA et
de son alimentation
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
Chapitre II
Modlisation de la MADA et de son alimentation
II.1. Introduction
L'tude du comportement d'un systme est une tache difficile et qui ncessite, avant tout,
une bonne connaissance de son modle dynamique afin de bien prdire, par voie de
simulation, son comportement dans les diffrents modes de fonctionnement envisags. Nous
devrons disposer dun modle mathmatique qui reprsente dune manire satisfaisante le
comportement rel de ce systme.
La modlisation de la machine asynchrone est gnralement traite par la mthode des deux
axes qui utilise la thorie de lespace vectoriel pour le passage dun systme triphas rel un
systme diphas fictif. Pour certaines raisons, un certain nombre dhypothses simplificatrices
( dfinir et respecter) peuvent tre adoptes dans llaboration des modles mathmatiques
[48].
Dans le prsent chapitre, nous prsenterons deux types de modlisation de la MADA (type
courant et type flux) et de son alimentation. Nous dbuterons par la mise en quation de la
MADA en exprimant les quations lectriques, magntiques et mcaniques qui rgissent son
fonctionnement dans le rfrentiel triphas que lon notera (A, B, C). Nous rduirons lordre
du systme et liminerons la dpendance qui existe entre les coefficients dinductances et la
position du rotor par la transformation de Park. Cette transformation nous permettra de donner
un nouveau modle de la MADA dans le rfrentiel biphas de Park not usuellement
(d, q). Ensuite, nous aborderons la modlisation de londuleur de tension et leur commande
MLI de type sinus triangle. Une srie de simulations ralises laide du logiciel
MATLAB/SIMULINK a t envisage, non seulement dans le but de vrifier les
performances de lassociation Convertisseurs-MADA sous diffrentes conditions et valider
les modles obtenus, mais aussi en vue de leur emploi pour valider les stratgies de
commandes dveloppes dans les chapitres suivants.
UDL-SBA-2010
31
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
Nous supposons que la machine est constitue dun stator et dun rotor cylindrique et
coaxiaux dont les enroulements sont symtriques, triphass et rpartis dune faon sinusodale
dans les encoches. Les trois enroulements statoriques et rotoriques, sont supposs identiques.
Nous supposons que lpaisseur de lentrefer est uniforme ce qui conduit une
permance dentrefer constante.
Nous ngligeons la saturation du circuit magntique ainsi que son hystrsis, ce qui
permet de dfinir des inductances constantes.
Nous supposons que linduction dans lentrefer est rpartition sinusodale.
Nous supposons que la composante homopolaire du courant est nulle.
Nous tenons compte des fondamentaux des grandeurs alternatives seulement.
Nous ne tenons compte que des pertes joules dans la machine.
Nous ngligeons les pertes fer.
Nous adoptons la convention rcepteur pour les deux enroulements.
La MADA est reprsente sur la figure (II.1) par ces six enroulements dans lespace
lectrique. SA SB SC sont les enroulements statoriques et RA RB RC les enroulements
rotoriques. Langle repre de dcalage de laxe de la phase rotorique (OR) par rapport
laxe fixe de la phase statorique (OS).
Nous supposons que le stator et le rotor de la machine sont aliments par un systme de
tensions sinusodales triphas direct de pulsation et damplitude pour le stator
et et pour le rotor.
Les enroulements de la machine vont tre parcourus par un systme de courants triphas
direct de mme pulsation que les tensions et damplitudes respectives et . Nous voyons un
dphasage , respectivement , entre le courant et la tension dune mme phase au stator,
respectivement au rotor.
UDL-SBA-2010
32
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
SB
RA
RB
0
SA
SC
RC
Soit :
# #
! " ! "
#
& = ' ' ' ! #
#
' ! ' '
"
UDL-SBA-2010
33
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
0 + + 0 + +
0
1+ 0 + 2 0
1+ 0 + 2
+ + 0 + + 0
Au stator :
3 ! 4
4
3 ! 0 ! 5+ 6 II.4
4 4
4 4
4
Au rotor :
3 !
4
4 4
3 ! 0 4 ! 4 5+ 6 (II.5)
R S
Axe q
Axe d
s
r RA
SA
UDL-SBA-2010
34
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
Dans ce repre, SA-S sont les enroulements diphases quivalents statoriques et RA-R les
enroulements diphases quivalents rotoriques. Dans les repres "fixes" (SA-S et RA-R)
toutes les variables du modle sont alternatives, alors que dans le repre tournant d-q, elles
sont constantes. Les enroulements statoriques sont stationnaires, alors que les enroulements
rotoriques sont repres par un angle variable '. Il reprsente la position angulaire lectrique
du rotor par rapport l'armature du stator. La relation angulaire suivante est dfinie:
'
' ! ' II.7
' est la position angulaire relative de l'axe d du repre tournant d-q par rapport la bobine
diphase quivalente du stator note Sa. ' est la position angulaire relative de l'axe d du
repre tournant par rapport la bobine diphase quivalente du rotor note Ra.
Les vitesses angulaires de rotation sont obtenues telles que :
H'
G
E H
H' I II. 8
F
E H
D
!
Nous devons tenir compte des quations liant les diffrents courants (M ; M ; i P (d; q))
aux flux (M ; M ; i P (d; q)) statoriques et rotoriques qui interagissent dans la machine :
G 4
Q 4 ! R 4
E K
Q K ! R K
II. 10)I
F4
Q 4 ! R 4
E
Q ! R
D K K K
UDL-SBA-2010
35
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
U
3 4 U ! UV4 U VK U
G 4
E K U
3 K U ! UVK U ! V4 U
I II. 11)
F4 U
3 4 U ! UV4 U VK U
E U
3 U ! UV U ! V U
D K K K 4
R
G4
4W Y
E Q 4
E R
E K
KW Y
Q K I II. 12)
F R
E 4 Q 4 4W Y
E
E R
D K Q K KW Y
Des termes de couplage compenser apparaissent ZW4 , ZWK , Z4 , ZK . Ces expressions
particulires, nous permettent d'obtenir des relations directes entre les tensions intermdiaires
et les courants statoriques et rotoriques dans les axes d ou q. Il vient :
3 1 ! U\ ]4 ! ZW4
G 4W Y
E KW Y
3 1 ! U\ ]K ! ZWK
I II. 13
F4W Y
3 1 ! U\ ]4 ! Z4
E
D KW Y
3 1 ! U\ ]K ! ZK
O \
3 est la constante de temps lectrique statorique, \^
Q _
`
est la constante de temps
lectrique rotorique et ]
1 _ bc est le coefficient de dispersion. Dans ce cas les termes
ad
_
UDL-SBA-2010
36
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
R R
G Z4
3 4 VK ! VK
E Q Q
E R R
E ZK
3 K ! V4 V
Q Q 4 I
II. 14)
F Z
R 3 ! R V V
E 4 Q 4
Q K K
E
EZ
R 3 R V ! V
D K Q K
Q 4 4
Les termes de couplage sont associs chaque axe de chaque cot de la machine. Ces
expressions contiennent des termes tmoignant de l'interaction entre les axes et les cots de la
machine. Ainsi, dans le terme Z4 associ au courant statorique direct 4 , interviennent, le
courant direct rotorique 4 et des termes lis aux flux statoriques et rotoriques de l'axe en
quadrature VK ; VK . Remarquons la prsence des pulsations prcdemment dfinies par
l'quation (II.8).
Des fonctions de transfert peuvent tre dfinies. Elles sont communes par ct de la
machine. C'est dire que l'on utilisera la mme fonction de transfert pour traiter l'axe direct d
et l'axe en quadrature q. Ces transmittances mettent en jeu des tensions en fonction des
courants directs et en quadrature telles que :
M M I
P d; q II. 15)
F\ U
MW Y ZM
MW YW
D e M M
1
G 3
E\e U
1 ! U\ ] I
II. 16
F 1
E\ U
3
D e 1 ! U\ ]
Le gain est ` et la constante de temps est Ts pour le stator et le gain est ` et la constante
W W
UDL-SBA-2010
37
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
Couplage Z4
4W Y
\e U
-
4 4
+
Couplage ZK
KW Y
\e U
-
K K
+
Hj
On se base sur l'expression tout fait classique d'une quation diffrentielle mcanique :
&:; k j & II. 17
H
i
Dans cette expression, i est l'inertie totale des parties tournantes de la machine. i est la
somme des frottements visqueux, lm reprsente le nombre de paires de ples, et & le couple
rsistant subi par la MADA.
UDL-SBA-2010
38
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
&n est le couple nominal de la MADA. Nous considrons dans ce mmoire que le couple
rsistant est connu.
On exprime la fonction de transfert associe l'quation (II.17). Elle reprsentera le mode
1
mcanique de notre systme :
k
\o U
II. 18
i
1! U
k
W
Yp
Cette fonction de transfert est de type premier ordre avec le gain , la constante de temps
q
mcanique vide est Yp .
p
&
&:; \o U jU
!
UDL-SBA-2010
39
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
UtU
tU ! %uU ! ZU . 20v
wU
&tU . 20x
V4
{V ~ Ht
t
z K } t
UtU . 21
V4 H
V
y K |
4
{ ~
u
z K } . 22
4
y K |
3 R
d'introduire un vecteur "terme de couplage" :
Q Q ] V4 ! VK
Z4 {3 R ~
z Q Q ] VK V4 }
{Z ~ z }
Z
z K }
z 3 R } . 23
Z4 V4 ! VK }
zQ Q ]
Z
y K | z 3 R }
VK V4
yQ Q ] |
terme li l'autre axe du mme ct. Prenons par exemple la premire composante ZW4 , son
composantes, on notera l'occurrence d'un terme li au ct oppos de la machine, et d'un
action concerne le flux stator dans l'axe d, V4 . Le terme V4 reprsente l'influence de l'axe
direct rotorique sur ce flux, alors que le terme VK reprsente l'influence de l'axe oppos
statorique, soit l'influence de l'axe en quadrature sur l'axe direct. On peut traduire cela par
UDL-SBA-2010
40
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
l'influence de l'axe "actif", matrisant le couple, sur l'axe "magntisant", garant de l'tat
magntique de la machine.
3 0 0 0
Les diffrentes matrices sont alors dduites. La matrice dynamique A est :
3 0
{ Q ] 0 ~
3
z 0 Q ] 0 } . 24
3
0 0 Q ]
y 0 0 0 Q ]|
Cette matrice dynamique est diagonale. Il est facile d'en dduire qu'il n'y aura aucune
terme de couplage direct entre les diffrentes variables. La matrice de commande %, est gale
interaction directe entre les diffrents axes des diffrents ctes. C'est dire qu'il n'y a pas de
la matrice identit :
1 0 00
0 1 00
%
. 25
0 0 10
0 0 01
Le vecteur de sortie w, est donn par la matrice C, (Eq. II.20.b), que l'on choisira de faon
formuler le flux dsir. Par exemple, si nous dsirons obtenir le flux statorique direct, V4 ,
&
1 0 0 0 . 26
elle s'exprime :
MW Y ZM
G\ U
Q ]
Ces fonctions de transferts lient les tensions directes aux flux stator et rotor :
G 3
E\ U
Q ]
E U 3 ! 1
I II. 28
F Q ]
E\ U
3
E Q ]
D U 3 ! 1
UDL-SBA-2010
41
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
_
Elles sont communes par ct de la machine. Ce sont des fonctions du type premier ordre
avec un gain et une constante de temps statorique valant b , et avec un gain et une constante
`b
_c
`c
de temps rotorique identiques, .
Z4
!
4 \ U V4
!
H
!
K \ U VK
!
ZK
lm R
&:;
rV V V4 VK s . 29
Q Q ] K 4
UDL-SBA-2010
42
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
&
&:; \o U jU
!
La modlisation de type "courant" fait apparatre des variables d'tat rapides 4 , K , 4 , K
qui sont les courants statoriques et rotoriques dans les axes d et q de la machine. On voit qu'il
intermdiaires croises, et par l'expression des termes de couplage Z4 , ZK , Z4 , ZK . Une
existe une forte interaction entre les deux ctes d'un mme axe, par le biais des tensions
flux magntiques prsents dans la machine, V4 , VK , V4 , VK . Cette modlisation ne prsente
La modlisation de type "flux" propose un vecteur d'tat constitu des composantes des
pas, au contraire de la prcdente, d'interaction entre les cots de la machine. On est arriv
un dcouplage presque parfait. La seule interaction qui pourrait nous tre prjudiciable, est
celle que l'on trouve dans les termes de couplage. Les composantes du vecteur compenser
ont une expression plus simple que celles dfinies avec la modlisation de type "courant". Les
expressions analytiques et schmatiques des fonctions de transfert trouves sont de type
premier ordre. On notera un inconvnient cette modlisation. Les flux ne peuvent pas tre
mesurs directement, il s'agira donc de faire une estimation de ces flux partir de la mesure
des courants. Nous pourrons les considrer comme mesurables puisque les courants
statoriques et rotoriques seront mesurs. L'intrt majeur de la modlisation exprimant les
flux, rside dans le fait que l'on a directement en "sortie" des rgulateurs, les termes de
tensions de rfrence. Nous sommes alors trs proches d'un fonctionnement Contrle Direct
du Couple.
UDL-SBA-2010
43
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
200 60
Cem
150
Vitesse (rad/s)
40
Couple (N.m)
Cr
100
20
Cr
50
0
0
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Courant statorique (A)
40
Courant rotorique (A)
0 Ird
30 Irq
-10 Isd 20
Isq
-20 10
0
-30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
2 1
sd rd
Flux statorique (Wb)
1 0.5
sq rq
0 0
-1 -0.5
-2 -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps (s) Temps (s)
UDL-SBA-2010
44
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
200 60
Cem
150
Vitesse (rad/s)
40
Couple (N.m)
Cr
100 20
Cr
50 0
0
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0 60
Courant statorique (A)
-30 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
2 1
sd rd
Flux statorique (Wb)
-1 -0.5
-2 -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps (s) Temps (s)
200 60
Cem
150
Vitesse (rad/s)
40
Couple (N.m)
Cr
100 20
Cr
50 0
0
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
60
Courant statorique (A)
0 Ird
40
Irq
-10
20
Isd
-20 0
Isq
-30 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
2 2
sd rd
Flux statorique (Wb)
1 1
sq rq
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps (s) Temps (s)
UDL-SBA-2010
45
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
200 60
Cem
150
Vitesse (rad/s)
40
Couple (N.m)
Cr
100 20
Cr
50 0
0
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
60
Courant statorique (A)
2 2
sd rd
Flux statorique (Wb)
-2 -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps (s) Temps (s)
200
60 Cem
150
Vitesse (rad/s)
Couple (N.m)
40 Cr
100
20
50 Cr
0
0
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
10 80
Courant statorique (A)
Ird
0 60
Irq
-10 40
-20 20
Isd
-30 0
Isq
-40 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
2 sd rd
Flux statorique (Wb)
2
Flux rotorique (Wb)
1 sq rq
1
0
0
-1
-2 -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps (s) Temps (s)
UDL-SBA-2010
46
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
200 100
Cem
150
Vitesse (rad/s)
Cr
Couple (N.m)
Cr
50
100
50
0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
100
Courant statorique (A)
-40 Isd
Isq 0
-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
3
2 sd rd
Flux statorique (Wb)
-1 0
-2 -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps (s) Temps (s)
frquence et tension constantes ( = 220 V ; k = 50 Hz). Dans le cot rotorique deux cas sont
La tension dattaque de la MADA t=0 cot stator cest la tension de rseau lectrique
tudies :
1er cas : tension constante et frquence variable.
2me cas : tension variable et frquence constante.
Daprs les rsultats de simulation obtenus, on observe que toute variation au niveau de la
frquence ou tension rotoriques a une influence directe sur la vitesse et le couple.
La figure II.8 reprsente le fonctionnement de la MADA sous la charge nominale aprs un
dmarrage vide (Elle fonctionne comme une machine asynchrone classique). Aprs
lintroduction de la charge linstant t = 2 s, on remarque que la vitesse diminue puis elle se
stabilise (figure II.9).
Dans le cas ou on fait varier la frquence rotorique de (5 Hz 20 Hz) et on maintient la
tension rotorique constante (12 V), on constate que cette variation implique des oscillations
importantes au niveau des grandeurs saufs pour la vitesse comme il est illustr sur les figures
II.10 et 11.
UDL-SBA-2010
47
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
Dans le cas ou la frquence rotorique est constante (5 Hz), et la tension rotorique est
variable de (12 V 30 V) on remarque quelle a une influence directe sur la vitesse, et
implique des oscillations plus importantes au niveau des grandeurs par rapport au cas
prcdent comme il est illustr sur les figures II.10 et 12.
Dans le dernier cas, on a augment la valeur du couple rsistant deux fois le couple
nominale (& = 20 Nm) et daprs le rsultat obtenu (figure II.14), on remarque que la machine
peut supporter le double de la charge nominale mais avec une vitesse plus infrieur que celle
obtenu avec sa charge nominale.
Filtre
Redresseur Onduleur
Rseau AC DC
triphas m1
L1 R1
C
DC AC
Commande MLI
Filtre Stator
Redresseur Onduleur
AC DC Rotor
m2
L2 R2
C
Charge
DC AC Mcanique
MADA
Commande MLI
La machine est alimente par deux onduleurs de tension, connects deux bus continus
indpendants, pouvant fournir le maximum de puissance exige de chaque ct. Les
interrupteurs seront choisis en fonction du courant maximal qui les parcourt, de la tension
leurs bornes ainsi que de la frquence de la porteuse de londuleur. Une modulation de largeur
UDL-SBA-2010
48
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
4
D1 D2 D3
u4
D4 D5 D6
Les diodes : D1, D2 et D3 sont cathode commune, assurant lalle du courant 4 . Les
diodes : D4, D5 et D6 sont anode commune, assurant le retour du courant 4 .
On suppose que la source triphase dalimentation est quilibre, damplitude de tensions et
de frquence constantes. On nglige aussi les chutes de tension dues au phnomne
dempitement et aux pertes dans les diodes [5]. Le redresseur est alors aliment par le
systme triphas suivant :
;
G
E 2
;
3 I . 30
F 4
E
;
D 3
UDL-SBA-2010
49
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
u:4
Rv ,
, R ,
, . 31
u4 ; u4 ;Mn
%
7% . 33
2u4
La tension redresse est reprsente dans la figure II.16
800
U (t)
D
600
200
-200
-400
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Temps (s)
La tension obtenue par ce redresseur prsente des ondulations importantes, ce qui ncessite
un filtre pour diminuer ces ondulations.
UDL-SBA-2010
50
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
4
I
L R
u4 C u4
H4
u4
Q ! 3 4 ! u4 . 34
H
Hu4 1
r4 s . 35
H &
La fonction de transfert du filtre est donne par :
u4 uYM: 1
. 36
u4 u:4: Q. &. ! 3. &. ! 1
1
2. . k . 37
Q. &
UDL-SBA-2010
51
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
couples dinterrupteurs (K11, K21), (K12, K22), (K13, K23) sont commands dune manire
complmentaire, pour assurer la continuit des courants dans les phases statoriques de la
machine, et pour viter de court-circuiter la source [35]. Les diodes Dij (ij=1, 2, 3) sont des
diodes roue libre assurant la protection des thyristors [35].
D13
VT1 VT2 VT3
E D12
D11
2
A
o B n
E
K21 K22 C
E T22 T23 K23
T21
2
D21 D22 D23
En mode commandable, le bras est un commutateur deux positions qui permet dobtenir
la sortie deux niveaux de tension [35]. Un bras de londuleur est reprsent par la figure II.19
I
I
K21
T21 D21
UDL-SBA-2010
52
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
sont limines, et le systme triphas obtenu la sortie de londuleur est un systme triphas
quilibr en tension ne contenant que les harmoniques impaires diffrentes de trois.
Pour obtenir une tension alternative partir dune tension continue, il faut dcouper la
tension dentre et lappliquer la charge tantt dans un sens, tantt dans lautre sens.
Londuleur aliment par une source de tension parfaite impose sa sortie, grce au jeu
douverture et de fermeture des interrupteurs, une tension alternative forme dune succession
de crneaux rectangulaires, la priode de fonctionnement tant fixe par la commande des
interrupteurs [46].
Les quations de tension simples appliques aux trois phases sont :
! n
! n I . 38
! n
Par addition on a : !
!
!
! ! 3n
Donc : !
! ! 3n
0
Do : n
!
! . 39
W
2 1 1
On remplace (II.39) dans (II.38), on aura le systme suivant :
G
E 3 3 3
1 2 1
!
I . 40
F 3 3 3
E 1 1 2
D
!
3 3 3
1 2 1 1
1
2
11 2 12 . 1
2 . 41
3
1 1 2
G
W
E
Avec :
I . 42
F
E
D
W
1 WW k^+ W
1
Tel que:
1 W k^+
1 I
1 W k^+
1
UDL-SBA-2010
53
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
2 1 1 W
1
2
11 2 12 . 1 2 . 43
3
1 1 2
WW W W
2 2 2 0 0 0 0 0 0
0 2 2 2 3 2 3 3 0
0 2 2 2 3 3 2 3 0
0 0 2 2 2 2 3 3 3 0
0 2 2 2 2 3 3 3 0
0 0 2 2 2 3 3 2 3 0
0 0 2 2 2 3 2 3 3 0
0 0 0 2 2 2 0 0 0 0 0 0
la porteuse: ^
/m
Le schma de principe est donn par la figure II.20.
UDL-SBA-2010
54
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
600
Rfrence Vr Porteuse Vp
400
200
T ens ion (V )
0
-200
-400
-600
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
2
Instants de commutation des inturepteure S1
-1
-2
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
temps (s)
UDL-SBA-2010
55
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
200 150
Cem
150
V ites s e (rad/s )
100
Couple (N.m )
Cr
100 sans convertisseur
50
avec convertisseur
50 Cr 0
0
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
60 50
Courant s tatorique (A )
-20 -100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
4 2
F lux s tatorique (W b)
F lux rotorique (W b)
2 1
0 0
sd rd
-2 -1
sq rq
-4 -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps (s) Temps (s)
Vu ces rsultats, on constate que la vitesse rpond sans dpassement avec un temps de
rponse plus rapide que le systme sans convertisseur, mais reste toujours sensible au couple
de charge. Les autres grandeurs sont le sige des pulsations cres par des harmoniques
hautes frquences dus la prsence des convertisseurs.
Donc, ils font clairement apparatre que la machine asynchrone double alimentation se
distingue par une sensibilit au couple de charge en boucle ouverte.
Afin de rgler ce problme, le recours aux commandes boucles devient indispensable.
UDL-SBA-2010
56
Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation
II.7. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent le modle, en rgime quelconque, de la machine
asynchrone double alimentation dans le repre de Park li au champ tournant. Ce modle a
t dvelopp dans le cadre de certaines hypothses simplificatrices que nous devons
respecter. Lors de cette modlisation, nous nous sommes attachs utiliser un modle en vue
de la commande de la machine. Ensuite, on a modlis le systme dalimentation qui
comporte le redresseur, le filtre et londuleur. Pour ce dernier, on a appliqu la technique de la
MLI pour le commander.
Comme nous avons pu le voir dans les rsultats de simulation, la machine asynchrone
double alimentation pose de srieux problmes de sensibilit la charge en boucle ouverte,
dans ce cas, le recours aux commandes boucles, et spcialement les commandes de type
vectoriel deviennent indispensables. Ainsi, le chapitre suivant sera consacr la commande
vectorielle de la MADA, qui permet davoir un comportement dynamique similaire celui
dune machine courant continu.
UDL-SBA-2010
57
Chapitre III
Commande vectorielle de la
MADA avec
Dcouplage par Retour dtat
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
Chapitre III
Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage
par Retour dtat
III.1. Introduction
Actuellement, la machine asynchrone de par sa simplicit de construction, sa robustesse et
sont faible cot, elle dtrne progressivement la machine courant continue et concurrence
son homologue la machine synchrone. Seulement une association convertisseur statique-
machine asynchrone exige un procd de contrle efficace et performant. La commande
haute performance dune machine asynchrone est devenue trs complexe, mais sa ralisation
ne pose plus de problme vu que les possibilits des techniques numriques modernes ouvrent
des perspectives de plus en plus comptitives tout en respectant laspect conomique de cette
ralisation [48].
Depuis plusieurs annes, des recherches universitaires et industrielles ont t ralises pour
remdier le problme de commande de la machine asynchrone et tablir une similitude avec la
machine courant continu. En effet, la difficult pour commander une machine asynchrone
rside dans le fait quil existe un couplage entre les variables dentres, de sorties et les
variables internes de la machine comme le flux, le couple et la vitesse. Les techniques de
commande classiques deviennent insuffisantes surtout dans les applications industrielles
rclamant un couple important en basse vitesse (traction, positionnement). Pour maitriser ces
difficults et pour obtenir une situation quivalente celle de la machine courant continu,
Blaschke et Hasse ont propos une technique de commande dite la commande vectorielle
(field oriented control) ou la commande par orientation du flux. Aujourdhui, grce cette
technique de commande et au dveloppement des systmes numriques, plusieurs
entranements courant continu sont remplacs par des machines courant alternatif, ce qui
permet un rglage de vitesse plus performant de point de vue rapidit et prcision.
Lapplication de cette dernire la machine asynchrone double alimentation prsente une
solution attractive pour raliser des performances meilleures pour les applications de la
production dnergie dans une gamme de vitesse limite et constitue actuellement un
domaine de recherche [48].
UDL-SBA-2010 58
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
Dans les applications ncessitant des performances dynamiques importantes, il faut pouvoir
agir directement sur le couple instantan. Cest facile pour la machine courant continu, ou la
force magntomotrice de linduit tabli un angle droit avec laxe du flux inducteur, et ceci
quelque soit la vitesse de rotation, ainsi le couple est proportionnel au produit du flux
inducteur et du courant dinduit. Si la machine est excite sparment, et lon maintient le flux
inducteur constant, le couple est directement proportionnel au courant dinduit, on obtient
donc de bonnes performances dynamiques puisque le couple peut tre contrl aussi
rapidement que le courant dinduit peut ltre. Par contre, dans une machine asynchrone,
langle entre le champ tournant du stator et celui du rotor varie avec la charge (diffrent de
90), il en rsulte des interactions complexes et des rponses dynamiques oscillatoires. Pour
obtenir une situation quivalente celle de la machine courant continu, on introduit la
technique de la commande vectorielle. Lide propose par Blaschke et Hasse cest de
dcomposer le vecteur des courants statoriques ou rotoriques en deux composantes, lune
produit le flux, et lautre produit le couple. Ce qui permet davoir un angle de 90 entre les
deux flux de la machine, et on obtient une caractristique similaire celle de la machine
courant continu excitation spare [48].
UDL-SBA-2010 59
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
On distingue deux types de commande lun est directe et lautre est indirect.
La commande directe a t propose par Blaschke. Dans ce cas, la connaissance du module
de flux et de sa phase est requise pour assurer un dcouplage entre le couple et le flux quelque
soit le rgime transitoire effectu. En effet, le flux est rgul par une contre raction, donc il
doit tre mesur ou estim partir des signaux de tensions statoriques et de courants. Afin
daccder linformation concernant lamplitude et la phase du flux, on peut utiliser des
capteurs (sondes effet de Hall, spires de mesure) placs sous les dents du stator (entrefer de
la machine). Lavantage de cette technique est quelle dpend moins des variations
paramtriques. Cependant, linconvnient de cette mthode est que les capteurs sont
mcaniquement fragiles et ne peuvent pas travailler dans des conditions svres telles que les
vibrations et les chauffements excessifs. De plus, les signaux capts sont entachs
dharmoniques et leur frquence varie avec la vitesse ce qui ncessite des filtres ajustables
automatiquement [48].
UDL-SBA-2010 60
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
La commande indirecte est base sur le principe ne pas mesurer (ou estimer) lamplitude
du flux mais seulement sa position. Elle consiste estimer la position du vecteur du flux, et de
rgler son amplitude en boucle ouverte. Les tensions ou les courants assurant lorientation du
flux et le dcouplage sont valus partir dun modle de la machine en rgime transitoire.
Cette mthode a t favorise par le dveloppement des microprocesseurs, elle est trs
sensible aux variations paramtriques de la machine. Il est important de souligner que la
mthode indirecte est la plus simple raliser et la plus utilise que la mthode directe, mais
le choix entre les deux mthodes varie d'une application lautre [48].
courant statorique ou rotorique ou , et le couple par lautre composante ou . Ainsi,
grandeurs gnrant le couple et le flux. Pour cela, on peut rgler le flux par une composante du
UDL-SBA-2010 61
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
Bloc de
Induit Inducteur MADA
dcouplage
Composante du flux
Composante du couple
Figure III.1 : Analogie entre la commande vectorielle dune MADA et la commande dune MCC.
d
q Ra
s
Sa
UDL-SBA-2010 62
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
Ce choix du repre permet d'crire des quations qui modlisent notre systme en rgime
$ %
permanent de la faon suivante :
#$ % &
( III. 3
" $ % '
! $ % &
statorique dans l'axe d nul, 0. Le courant et la tension dans cet axe sont alors en
Compte tenu des hypothses de travail retenues, cela nous incite prendre le courant
./ 0
Ces simplifications conduisent l'expression du couple lectromagntique :
. 4
./ 0
Cette expression est semblable celle d'une machine courant continu o un dcouplage
entre le flux et le couple lectromagntique
est naturel.
Nous a permis dcrire les relations entre les tensions et les courants de la machine :
$2 % & 9 & 3 9 : & 3 : 2
6 78 , ,
;6 7 . 6
$4 : & 3 : ' % & 9 & 3 9 ' 4
, ,
A
En cherchant exprimer = ?2 @ en fonction de B2 4 CA et B$2 $4 CA nous obtenons :
> >4
?
UDL-SBA-2010 63
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
E E1 E2 E3 E4
F F % F % F 9 9 F 9 9
: : 1 1 :
E5 E6 H1 H2 H3
F 9 F 9 F 9 F 9 F 9 9
Nous retrouvons ainsi une reprsentation dtat classique dont le vecteur dtat est form de
quatre composantes de courants dans le repre (d-q) et le vecteur dentre est form de quatre
composantes de tensions dans le mme repre.
LM NL & O(
dalimentation, nous obtenons alors la reprsentation suivante :
K . 8
P L
Avec : L P B CA , B$ $ $ $ CA . 9
& E3 E5
V 'E1 [
U 'E5 Z
'E1 E3
U'E & Z
NU Z . 10
E4 'E6 'E2 ' X & Z
W
U
U Z
'
W
T E6 E4 X E2 Y
H1 0 'H3 0 1 0 0 0
0 H1 0 'H3 0 1 0 0
O8 ; 8 ; \ . 11
'H3 0 H2 0 0 0 1 0
0 'H3 0 H2 0 0 0 1
UDL-SBA-2010 64
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
9 0 : 0
0 9 0 :
Soit : 9 8
; . 13
: 0 9 0
0 : 0 9
'% 9 0 :
'9 '% ': 0
Et :
8 ; . 14
0 : ' '% 9 '
': ' 0 '9 ' '%
de b
Ce qui nous donne :PM c , soit : . 15
f c
Nous remarquons que la matrice
dpend de la vitesse, qui volue en fonction du temps.
Cette matrice est donc non stationnaire. Mais en prenant en considration le grand rapport
entre les constantes de temps (lectrique et mcanique), dans une machine lectrique, nous
pouvons considrer que la vitesse naura pas le temps dvoluer durant un pas de calcul des
courants et cette matrice devient pseudo stationnaire.
Les quatre courants sont ainsi dcoupls et rgis par la mme fonction de transfert en
boucle ouverte .
b
& ic & i & hM h
j jk l p m
' ' &
n MADA
ok
Dcouplage
o
Correcteur des courants
g 0 0 0
0 g 0 0
Le choix de 9
8 ; nous assure la mme rponse pour les courants boucls.
0 0 g 0
0 0 0 g
UDL-SBA-2010 65
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
g
qb . 16
g&
Nous dfinissons pour une MADA deux constantes de temps lectriques: u au stator et u
au rotor. Nous avons intrt choisir ,> faible devant u et u mais sans trop la rduire afin
dviter la saturation de la commande.
Nous dcidons de choisir pour la dynamique des courants une constante de temps de la
lordre de la moiti de la plus petite constante de temps lectrique (Un tel choix nous assure
un bon compromis entre la rapidit du processus et la saturation de la commande, impose par
llectronique de puissance), stator et rotor.
: v $4
$2 g
Figure III.4: Situation schmatique des flux dans une machine double alimentation.
v
X
: Flux dentrefer dans la machine.
X
: Flux de fuite au stator.
X & v
: Flux de fuite au rotor.
X & v
: Flux statorique.
: Flux rotorique.
UDL-SBA-2010 66
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
Rappelons, quen ralit, cest le flux dentrefer qui est responsable de la rotation du rotor
(mieux sera connu, mieux la machine sera contrle), ce flux est la somme vectorielle fictive
du flux cre au stator et de celui cre au rotor. Toutefois, orienter le flux au stator ou au rotor
est souvent un choix prfr car il conduit une mise en quations plus simple.
Nous pouvons donc tenter dorienter les axes (d-q) suivant le flux statorique cits cidessus.
Lorientation du flux suivant laxe d, implique 0 soit ' }| .
{
|~
$ 0
couple dans la machine seront donnes par :
#$ % &
( . 20
$
" % &
!$ % &
:
#
0
( . 21
9
"
' X }|~
! baX
./ : ./ . 22
UDL-SBA-2010 67
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
&
q> :
Rgulateur
'
de flux
O q> est la fonction de transfert en boucle ferme du courant et ue est sa constante de
temps.
La boucle du flux doit rpondre au cahier de charges suivant :
Temps de rponse plus grand que celui du courant et infrieur celui de la vitesse.
Amortissement quasi-unitaire.
Le choix dun correcteur action proportionnelle et intgrale (PI) rpondra bien ce cahier
de charges. Soit :
?
' ? , ' III. 25
?
?
UDL-SBA-2010 68
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
./ ./
. 26
Et
?
' ? , ' III. 27
?
?
joue le rle dune entre perturbatrice pour la vitesse, lentre principale tant .
Le schma bloc de la rgulation sera conforme celui de la figure III.6
'
&
+ 1
q> 2k 4
& ? & ?
Rgulateur
'
de vitesse
Dans ce schma, q> est la fonction de transfert en boucle ferme du courant.
Le cahier de charges choisi pour la correction de la vitesse impose :
Une erreur nulle par rapport une entre en chelon.
Un temps de rponse de lordre de,e0 .
Un dpassement infrieur 5% pour une consigne de vitesse nominale.
Une chute relative de la vitesse infrieure 5% de la vitesse pour un chelon de
couple nominal.
Effet nul dun couple de charge en rgime permanent.
La fonction de transfert en boucle ouverte de la vitesse corrige est donne par :
UDL-SBA-2010 69
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
Filtre
Redresseur Onduleur
Rseau AC DC
Triphas m1
L1 R1
C
DC AC
Commande MLI
Filtre stator
Redresseur Onduleur
AC DC Rotor
m2
L2 R2
C
Charge
DC AC Mcanique
MADA
Commande MLI Vitesse
mcanique
./
Calcul des tensions
de rfrence en
grandeur de phase
Calcule des courants
p
Vitesse
dans le repre (d-q)
lectrique
Rgulation et
dcouplage par
retour dtat des
Calcule
de et
courants
Calcule des flux dans
le repre (d-q)
'
&
et
Calcule de Rgulateur
Dfluxage
du Flux
'
9 &
'
:
Rgulateur
de vitesse
UDL-SBA-2010 70
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
ref 50 Cem
100
Cr
V it e s s e (ra d / s )
C o u p le (N . m )
0 0
-100
-50
30 60
Isd Ird
C o u ra n t s t a t o riq u e (A )
20
C o u ra n t ro t o riq u e (A )
40
Isq Irq
10
20
0
0
-10
-20 -20
-30 -40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1.5 1
F lu x s t a t o riq u e (W b )
F lu x ro t o riq u e (W b )
1
0.5 rd
sd
0.5 rq
sq
0
0
-0.5 -0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps (s) Temps (s)
UDL-SBA-2010 71
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
Installation du flux
Comme prvu, nous trouvons une rponse apriodique et sans dpassement pour le flux
avec un temps de rponse de : , 32 et le flux reste pratiquement zro.
Dmarrage de la machine
Une fois le flux install, nous procdons au dmarrage de la MADA partir de linstant
. 100 3.2%.
Le temps dtablissement de la vitesse slve 0.064 s. Sa chute relative un couple
de charge nominal est :
Lallure du couple lectromagntique est identique celle des courants qui le gnrent
( ) et il se compense rapidement.
Daprs ces rsultats de simulation, on note que le rgulateur PI rgle rapidement la
perturbation d la variation de la charge, qui affecte lgrement la rponse de la vitesse. En
consquence, cette perturbation ninflue pas pratiquement sur les flux statoriques ce qui
montre lefficacit de la commande vectorielle et la validit des lois imposes.
Inversion du sens de rotation de la machine
Linversion de vitesse est ralise couple constant. Au passage par la vitesse nulle, le
couple rsistant devient un couple moteur.
A linversion de la vitesse le moteur fournit de la puissance active au bus continu do la
raison de choisir un redresseur actif pour alimenter ce bus [41].
Le rgime transitoire de la vitesse dur 0.23 , identique au temps de rponse au
dmarrage.
Les pics des courants statoriques et rotoriques sont plus importants quau dmarrage
vide 26.5 A et 47.4 A respectivement. Alors que le couple atteint 63.5 N.m.
UDL-SBA-2010 72
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
. 100 6%.
Le temps dtablissement de la vitesse slve 0.094 s. Sa chute relative un couple
de charge nominal est :
Le couple lectromagntique se compose plus lentant que le cas prcdent (sens
contraire)
Inversion du couple de charge faible vitesse
Durant cette phase nous imposons une vitesse de 2.5% de la vitesse nominal, nous pouvons
alors citer les remarques suivantes :
Le flux reste sa valeur de consigne durant linversion du couple.
Lors de linversion du couple, la vitesse chute et devient mme ngative,
fonctionnement non souhait pour un bon nombre dapplication [41]. Pour viter ce
problme il faut que la consigne de vitesse relative minimale soit suprieure 3x2.5%.
Le produit de la chute relative de la vitesse par le temps de rtablissement se situe
autour de 0.055 s, valeur suprieure celle impose par le cahier de charges.
Les remarques sur les courants et le couple resteront identiques celles annonces lors
de lapplication dun couple nominal.
UDL-SBA-2010 73
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
Le modle, adopt pour les simulations, nglige la saturation magntique, mais cela pourra
tre pris en compte en incluant une plage de variation sur les inductances dpendantes du
point de fonctionnement. Des travaux de recherches donnent des variations des inductances de
20% majores 25% et en tenant compte des erreurs didentification, nous majorons les
inductances 30% [41].
Dautre part, comme pour les grandeurs lectriques, les paramtres de la charge relie au
moteur sont mal connus ou estims. De plus, ces paramtres peuvent subir des variations lors
du fonctionnement de la machine. Tout cela nous amne fixer une variation maximale de
100% sur le coefficient de frottements visqueux et 30% sur linertie du moteur charg [41].
1.5
Rsistances en p.u
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1.4
1.3
1.2
Inducances en p.u
1.1
0.9
0.8
0.7
UDL-SBA-2010 74
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
Nous prsentons aux figures qui suivent la rponse des grandeurs de la machine pour le
cycle de fonctionnement cit ci-dessus en commentant lvolution de ces grandeurs aux trois
points particuliers suivants :
Installation du flux.
Dmarrage de la machine.
Inversion du sens de rotation de la machine.
150 60
ref Cem
100 40
Cr
V it e s s e (ra d / s )
C o u p le (N . m )
50 20
0 0
-50 -20
-100 -40
-150 -60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
30 60
Isd Ird
C o u ra n t s t a t o riq u e (A )
20
C o u ra n t ro t o riq u e (A )
Isq 40 Irq
10
20
0
0
-10
-20 -20
-30 -40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1.5
1
F lu x s t a t o riq u e (W b )
F lu x ro t o riq u e (W b )
1 rd
sd 0.5
rq
sq
0.5
0
0
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s) Temps (s)
Figure III.10 : Rponses du systme tudi avec incertitudes constantes de la
MADA (R-50% et L-30%).
UDL-SBA-2010 75
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
150 60
ref Cem
100 40
Cr
V it e s s e (ra d / s )
C o u p le (N . m )
50 20
0 0
150.1 11
-50 150.05
-20 10.5
150
10
-100 149.95
-40
149.9 9.5
1 1.2 1.4 1.6 1.8 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
-150 -60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
30 60
Isd Ird
C o u ra n t s t a t o riq u e (A )
20
C o u ra n t ro t o riq u e (A )
40
Isq Irq
10
20
0
0
-10
-20 -20
-30 -40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1.5 1
F lu x s t a t o riq u e (W b )
rd
F lu x ro t o riq u e (W b )
1 0.5
sd rq
sq
0.5 0
0
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s) Temps (s)
Lors de linstallation de flux ce dernier garde quasiment une rponse apriodique avec
un temps de rponse de : , 32 et pour le cas ou les incertitudes sont
volutives les variations lentes des rsistances et des inductances passent presque
inaperues.
Aprs linstallation du flux, nous procdons au dmarrage de la MADA partir de
linstant 0.25s. Nous observons alors que :
La rponse en vitesse garde une allure apriodique avec un temps de rponse de :
, 0.33 (plus lente que le cas sans incertitudes).
UDL-SBA-2010 76
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
UDL-SBA-2010 77
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
Les marges dincertitudes ont t choisies dlibrment trs grandes devant la ralit
physique de ces incertitudes pour deux raisons :
- Tester les performances en charge du moteur pour une rgulation labore vide.
- Vrifier les performances et la stabilit du moteur dans les cas extrmes.
150 200
ref Cem
100 Cr
100
V it e s s e (r a d / s )
50
C o u p le ( N . m )
0 0
-50
-100
-100
-150
-200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
100 150
Isd Ird
C o u r a n t s t a t o riq u e ( A )
C o u ra n t r o t o r iq u e (A )
100
50 Isq Irq
50
0
0
-50
-50
-100 -100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1.5 2
rd
F lu x s t a t o riq u e ( W b )
F lu x r o t o r iq u e (W b )
1 rq
sd 1
0.5 sq
0
0
-0.5 -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s) Temps (s)
UDL-SBA-2010 78
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat
III.8. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons expos le principe de la commande vectorielle de la Machine
Asynchrone Doublement Alimente. Puis, nous avons voqu une nouvelle approche
permettant le dcouplage de ses courants dans un repre tournant (d-q). Ce principe est bas
sur un dcouplage entre-sortie par retour dtat conduisant des fonctions de transfert, des
courants par rapport leurs rfrences, trs simples. Le dcouplage propos est suivi dune
commande par retour dtat de ces courants et orientation du flux statorique, munie dun
rgulateur PI classique. Des rsultats de simulation ont t prsents.
Ltude de la commande du systme lors des incertitudes paramtriques montre que la
commande est relativement robuste face la variation des paramtres lectriques et non
robuste vis--vis de la variation des paramtres mcaniques.
Pour amliorer les performances obtenues par le PI classique ; une autre technique de
commande sera prsente et utilise, savoir le mode glissant. Cette dernire occupe une
large place parmi les techniques de lintelligence artificielle. Le but du prochain chapitre est
de prsenter les aspects du mode glissant et son application au rglage de la vitesse dune
machine asynchrone double alimentation flux statorique orient.
UDL-SBA-2010 79
Chapitre IV
Chapitre IV
Commande rgime glissant applique la MADA
IV.1. Introduction
En gnrale, de nombreux systmes rels et notamment les machines lectriques prsentent
en plus des perturbations extrieures (variation de charge manipule), des non linarits
(exemple : frictions, hystrsis) et des perturbations paramtriques [9].
Les lois de commande utilisant les rgulateurs de type PID donnent des bons rsultats dans
le cas des systmes linaires paramtres constants, mais pour des systmes non linaires, ces
lois de commande classique peuvent tre insuffisantes car elles ne sont pas robustes surtout
lorsque les exigences sur la vitesse et autres caractristiques dynamiques du systme sont
strictes. On doit faire appel des lois de commande insensibles aux variations de paramtres,
aux perturbations et aux non linarits [44].
Lutilisation des algorithmes robustes (vis--vis de ces non linarits et de ces perturbations)
est donc souhaitable aussi bien en rgulation quen poursuite de trajectoire. Une solution
rside dans les commandes structure variable rgime glissant. Dans notre travail, nous
fixons le mme cahier des charges que celui utilis lors dun rgulateur classique.
Ltude prsente dans ce chapitre concerne les algorithmes de commande rgime
glissant appliqus la MADA pour le contrle en vitesse. Nous prsenterons dans un premier
temps quelques lments de la thorie de contrle structure variable utilisant le mode de
glissement, puis les tapes suivre pour concevoir cette commande.
UDL-SBA-2010 80
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
systmes de commande et serait parmi les techniques de contrle non linaire les plus
efficaces et les plus robustes [48].
Dans les systmes structure variable utilisant la commande par mode de glissement, on
peut trouver trois configurations de base pour la synthse des diffrentes commandes [33] :
Structure par commutation au niveau de l'organe de commande : Cette structure de
commande est la plus classique et la plus usite. Elle correspond au fonctionnement
tout ou rien des interrupteurs de puissance associs dans une grande majorit
d'application aux variateurs de vitesse.
Structure par commutation au niveau d'une contre-raction d'tat : c'est la structure la
moins exigeante au niveau de la sollicitation de la commande. Elle s'appuie sur la
commande par contre raction d'tat classique o le rglage de la dynamique du
systme est ralis par les gains de rglage. La non linarit provient de la
commutation entre les gains, donc on cre une commutation au niveau de la
dynamique du systme.
Structure par commutation au niveau de l'organe de commande avec ajout de la
"commande quivalente".
Cette dernire structure est retenue pour la suite dans notre tude.
1
Sortie
-1
Loi de commutation
UDL-SBA-2010 81
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
Nous avons choisi de baser notre tude sur ce type de configuration de la commande, pour
plusieurs raisons [33] :
une telle structure, de par sa constitution, est trs simple et nous permet de ne pas trop
solliciter la commande. Il nous semble en effet naturel d'ajouter la commande
quivalente pour pr-positionner le systme dans un tat dsir permanent et stable, et
de jouer ensuite sur le terme de commutation pour assurer la convergence vers cet tat
et pour y rester ensuite.
cette mthode de commande a dj t aborde dans des travaux de recherches.
Les auteurs mentionnent des rsultats trs satisfaisants pour des applications
robotiques ainsi que pour des applications utilisant des machines induction.
nous avons voulu placer notre tude dans un cas original en utilisant une structure peu
connue et peu usite.
L'ide de base de la commande par rgime glissant est premirement d'attirer les tats du
systme dans une rgion convenablement slectionne, puis de concevoir une loi de
commande qui maintiendra toujours le systme dans cette rgion [34]. En rsum, une
commande par rgime glissant est divise en trois parties:
Le choix de la surface.
L'tablissement des conditions de la convergence.
La dtermination de la loi de commande.
Un systme structure variable est un systme dont la structure change pendant son
fonctionnement. Ce terme apparat cause de la commutation (variation discontinue) du
systme et de son contrleur (ou observateur) entre deux ou plusieurs structures. Cela est
principalement d aux proprits de stabilit que peut avoir le systme global
indpendamment de celles de chacun des sous systmes pris seuls [48].
Le comportement des systmes possdant des discontinuits peut tre dcrit formellement
par l'quation :
f, ,
. 1
UDL-SBA-2010 82
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
O :
: est le vecteur d'tat ;
: le temps ;
f : est la fonction dcrivant l'volution du systme au cours du temps ;
: reprsente la fois la discontinuit et le contrle.
Historiquement, les premiers rgulateurs btis sur ce modle ont t de simples relais,
faciles mettre en uvre. Ils ont reprsent les prmices du contrle par structure variable. Ils
ont ainsi amen les automaticiens dvelopper une thorie qui puisse dcrire un tel
fonctionnement. Les bases d'une telle thorie ont t poses : il suffit de dire que le
comportement du systme est dcrit par deux quations diffrentielles distinctes, suivant que
l'quation d'volution du systme soit suprieure ou infrieure une surface dnomme
hypersurface de commutation o ,
[33]. On a alors :
0#
. 2
!
" 0
En se plaant dans un espace 2 dimensions, le principe de discontinuit de la commande
(Eq. IV.2) peuvent tre illustrs par la figure IV.2.
% , ,
0
% , , !
La relation S(x)=0 forme un hyperplan dordre (n-1) dans lespace dtat. Lorsque la
Pour un systme rgler de deuxime ordre, le plan de commutation se rduit une droite de
commutation [47].
UDL-SBA-2010 83
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
f , B,
. 4
O :
f 3 4 : est un champ de vecteur ou fonction vectorielle ;
X 3 4 : est le vecteur dont les composantes sont les variables d'tat ;
B, : est la matrice de commande de dimension 6 7 8 , car
, 9 , , : 3 4 .
est le vecteur de commande tel que chacune de ces composantes , subit une discontinuit
sur une hypersurface (varit) de dimension
6 ; 1. Cela peut-tre vu comme une rduction
de la dimension du problme sur l'hypersurface 0. Dans ce cas nous obtenons :
UDL-SBA-2010 84
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
0#
. 5
!
" 0
Le rgime glissant s'effectue alors sur une varit 0 de dimension
6 ; 8 qui
rsulte de l'intersection de toutes les 8 "hypersurfaces" 0. On peut crire cette varit
sous la forme :
, 9 , , : 0 avec 1,2,3, , 8. Si , , ! sont des
fonctions continues. Dans ce cas l et si
= 0 les fonctions f , et B, sont telles
qu'il existe une unique solution au problme formul par l'quation (IV.4), alors nous sommes
en prsence d'un systme structure variable.
La fonction de commutation spare l'espace d'tat en deux rgions reprsentant des
structures diffrentes. C'est une fonction vectorielle dont les composantes sont des fonctions
scalaires reprsentatives d'une relation algbrique entre deux grandeurs. Elle est dfinie par
l'utilisateur afin d'obtenir les performances dynamiques dsires.
Lorsque nous sommes dans le "mode" de glissement, la trajectoire restera sur la surface de
commutation. Cela peut tre exprim par :
, 0 .
, 0
. 6
Nous pouvons donc introduire par drivation partielle, le gradient de , qui est un vecteur
pointant de la rgion o < 0 vers la rgion o > 0. Dans le cas du rgime de glissement
(Eq. IV.6), nous obtenons :
Cela traduit le fait qu'en rgime de glissement, la trajectoire restera sur la surface de
commutation, autrement dit, sa drive "fonctionnelle" sera nulle [33]. Dans le plan de phase
cette trajectoire est constitue de trois parties distinctes :
MG
Rgime du mode glissant
MC
0
MRP
" 0
0
UDL-SBA-2010 85
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
de nimporte quel point du plan de phase vers la surface de commutation
0 et
Le mode de convergence (MC) : durant lequel la variable rguler se dplace partir
latteint dans un temps fini. Ce mode est caractris par la loi de commande et le
critre de convergence [44].
Le mode de glissement (MG) : durant lequel la variable dtat a atteint la surface
glissante et tend vers lorigine du plan de phase. La dynamique dans ce mode est
caractrise par le choix de la surface de glissement (
0) [44].
Le mode de rgime permanent (MRP) : il est ajout pour ltude de la rponse du
systme autour de son point dquilibre. Il caractrise la qualit et la performance de la
commande. Il est utilis spcialement pour ltude des systmes non linaires [44].
Lorsque la surface de commutation est atteinte (Eq. IV.6) nous pouvons crire J J KL .
L'quation (IV.6) permet d'introduire un terme appel Commande quivalente qui peut-tre
exprime comme suit [33]:
;
HM! H f ,
. 8
O la matrice G peut-tre prsente comme une matrice m lignes et n colonnes :
S
B@R B@R
BCR BCT
H BC Q U V U Y
. 9
BO
S
B@W B@W
P BCR BCT X
Les composantes du vecteur commande quivalente sont alors dfinies comme les valeurs
moyennes des composantes du vecteur de commande J qui maintiennent l'tat du systme sur
la surface de commutation &. Ce sont des termes continus de commande [33].
*[
u
Les conditions d'existence d'un rgime de fonctionnement dit "mode glissant" sont
donnes par deux hypothses :
UDL-SBA-2010 86
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
le produit de matrice
\] doit tre inversible, c'est dire que son dterminant doit
tre non nul.
les conditions d'atteinte et de maintien en rgime glissant respectent :
" " *[
. 10. F
" 0
. 10. ^
Nous verrons que la deuxime condition servira obtenir les gains utiliss pour la rgulation
[33].
Si maintenant, nous introduisons le terme de commande quivalente dans l'quation
gnrale (IV.4), l'quation qui rgit l'volution du systme en rgime glissant est obtenue,
soit:
_ ; M
HM! H`f ,
. 11
: est la matrice identit.
Remarquons que dans l'quation (IV.11), le terme de commande n'intervient pas. Seul,
les paramtres du systme et le gradient de la fonction de commutation sont susceptibles de
faire varier l'tat du systme [33].
En dehors de la surface de commutation, lorsque le systme est en "mode d'approche",
(Reaching Mode), nous pouvons crire l'quation traduisant l'volution temporelle des
variables de notre systme. Dans ce mode particulier, o l'quation d'tat
conduit au rsultat suivant [33]:
_ ; M
HM! H`f , M ,
. 12
Ce qui peut-tre rduit :
M ,
. 13
Effectivement, cette relation est valable dans le cas le plus gnral mais aussi en
particulier lorsque H .
Dans ce mode particulier de fonctionnement, la rponse du systme est exclusivement
assure par la fonction [33]. Si nous gnralisons, nous exprimons de faon pratique la
condition d'atteinte du rgime glissant :
c3_,` H c c " 0 defE ef 3
1, 6
. 14
Le vecteur de commande permet donc de rgler les dynamiques des deux modes de
fonctionnement [33] :
- permet d'influer sur le mode d'approche,
- sur le mode de glissement.
UDL-SBA-2010 87
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
g hi ;
surface de commutation gale au vecteur derreur [33], du vecteur d'tat :
. 15
La surface de glissement est une fonction scalaire telle que la variable rgler glisse sur
cette surface et tend vers lorigine du plan de phase. Plusieurs formes de la surface de
glissement ont t proposes dans la littrature, chacune prsente des meilleures performances
pour une application donne [48].
La surface la plus utilise pour obtenir le rgime de glissement qui garantit la convergence
de ltat vers sa rfrence (donn par SOLTINE) [47], est dfinie par:
?A j! hi ;
. 16
?
n : est le degr relatif au nombre quil faut driver la sortie pour faire apparatre la commande;
O :
L'objectif de cette commande est de garder la surface qui tend zro. Cette dernire est
une quation diffrentielle linaire dont l'unique solution est
0, pour un choix
convenable du paramtre . Ceci revient un problme de poursuite de trajectoire, ce
qui est quivalent une linarisation exacte de l'cart, tout en respectant la condition de
convergence [47].
UDL-SBA-2010 88
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
Les conditions d'existence et de convergence sont les critres qui permettent aux
dynamiques du systme de converger vers la surface de glissement et d'y rester
indpendamment de la perturbation [47]. Pour cela nous retenons deux conditions :
" 0
. 17
Fonction de LYAPUNOV
Lapproche de Lyapunov est une condition globale daccs au mode glissant [48]. Il sagit
de formuler une fonction scalaire positive
0 pour les variables dtat du systme, et
de choisir la loi de commutation qui fera dcrotre cette fonction (i.e.
" 0). Cette
fonction est gnralement utilise pour garantir la stabilit des systmes non linaires [35].
Lide est de choisir cette fonction pour garantir lattraction de la variable contrler vers
sa valeur de rfrence, et de concevoir une commande telle que le carr de la surface
correspond une fonction de LYAPUNOV [48]. La drive de la fonction
donne :
. 19
Pour que la fonction candidate de Lyapunov puisse dcroitre et converger vers zro (pour
garantir lexistence du mode de glissant) [46], il suffit dassurer que:
" 0
. 20
Cette quation montre que le carr de la distance vers la surface, mesure par 9
,
diminue tout le temps, contraignant la trajectoire du systme se diriger vers la surface des
deux cots [35].
UDL-SBA-2010 89
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
Nous avons dtaill comment obtenir les composantes du terme de commande "continue",
du vecteur de commande. Cela dcoule en partie de la modlisation choisie pour le systme,
(Eq. 4.8). Nous avons par contre le choix du terme "discontinu" du vecteur de commande .
Le vecteur commande appliquer est obtenu par ajout de deux termes de commande tels que :
. 21
Dans cette expression, une majorit d'auteurs s'accordent dire que reprsente un
terme "Basse Frquence" alors que reprsente un terme de "Haute Frquence". Nous
ajoutons donc un terme reprsentant la valeur dsire en rgime permanent, (de type continu),
un terme commutant, permettant d'atteindre ce rgime final, (de type discontinu) [33].
peut tre choisi de manire tout fait diffrente selon les utilisateurs :
La commande SIGN
La plus simple consiste exprimer la commande discontinue _ , 9 , , ` avec la
fonction signe par rapport _ , 9 , , ` :
1
0#
D6
l
. 22
;1
" 0
sexprime donc comme : m D6
. 23
O mest un gain positif.
Ce premier choix de la fonction discontinue est reprsent sur la figure (IV.5) :
;m
Le gain mest choisi positif pour satisfaire la condition (IV.20). Le choix de se gain est trs
influent car, sil est trs petit le temps de rponse sera trs long, et sil est choisi trs grand,
nous aurons des fortes oscillations au niveau de lorgane de la commande. Ces oscillations
peuvent exciter les dynamiques ngliges (phnomne de chattering), ou mme dtriorer
lorgane de commande [35].
UDL-SBA-2010 90
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
0
g
*[
g
La rticence est le principal dsavantage des modes glissants. De nombreuses tudes ont t
effectues dans le but de rduire ou d'liminer ce problme, par exemple : les solutions par
limitation de la condition de glissement, les solutions par observateur, etc. Dans cette section
nous allons dcrire les techniques de limitation de la condition de glissement, car elles sont les
plus utilises pour les applications en temps rel. Ces techniques sont bases sur la dfinition
d'une zone autour de la surface , l'intrieur de laquelle une condition de glissement moins
stricte que la condition signe est applique. Ainsi, le terme D6
dans la partie du
glissement de la commande est souvent remplac par un terme variation plus douce [34], par
exemple:
Commande avec un seuil
Cette commande est caractrise par un seuil (figure IV.7). Dans la bande qui entoure la
surface de glissement S(X), seule la composante continue de la de tension de commande
agit. La partie discontinue tant gale zro, les oscillations sur les rponses fortement
attnues. Cependant lorsque augmente, il apparat un cart statique sur la rponse en
rgulation [47]. La commande discontinue a lexpression suivante :
UDL-SBA-2010 91
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
m D6
|
| o p #
. 24
0 |
| " p
Ce choix de la fonction discontinue est reprsent sur la figure IV.7 :
;p
p
;m
Ce type de commande n'est pas trs utilis car, outre le problme d'erreur statique, en
prsence d'une perturbation, intervient avec toute sa valeur et des oscillations peuvent
persister en rgime permanent. Un adoucissement de la commande un est donc ncessaire.
Commande adoucie
Cette commande est caractrise par un seuil p ou deux seuils (p , p9) pour diminuer
progressivement la valeur de la commande 6 . Dans cette configuration prsente par la
figure (IV.8) [47], on peut distinguer trois zones qui dpendent de la distance du point la
surface de glissement :
- que la distance est suprieure au seuil p et alors la fonction signe est effective.
- que la distance est infrieure au seuil p et alors est nulle (zone morte)
- que le point est dans la bande (p , p9 ) et alors est une fonction linaire de la
q
distance (droite de pente
r
R !rs
).
;p9 ;p
p p9
;m
UDL-SBA-2010 92
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
Dans cette mthode d'adoucissement utilise pour limiter les oscillations, plus le seuil est
grand, moins il y a des commutations. Nanmoins s'il est trop important, il y a problme de
prcision. En effet le systme va voluer dans la bande et risque donc de ne jamais atteindre le
point dsirer (origine du plan de phase).
La commande intgrale
Les oscillations de haute frquence qui apparaissent sur les rponses en rgime glissant
peuvent tre vits en rendant continue la commande discontinue , en remplaant la
fonction signe par la fonction continue voisine:
. 25
|
j|
O est un paramtre dfinissant le degr d'attnuation des oscillations. Lorsque tend vers
zro, on tend vers la mme commande discontinue dfini par (IV.23). La fonction
continue est illustre sur la figure (IV.9).
;p
p
;m
UDL-SBA-2010 93
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
t
. 26
|
j|
Avec : j j, |u|
u, w
G |
| " p #
uv
. 27
0 |
| p
t, w
G |
| " p #
tv
. 28
0 |
| p
La commande SAT
Cette fonction est reprsente dans la figure (IV.10), est dfinit comme suite :
m
{
z
;m
" { #
F
. 29
y m
|
| " {
x {
;{
{
;m
UDL-SBA-2010 94
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
Toutefois, pour que ces approches soient efficaces, il est ncessaire d'avoir
convenablement modlis les dynamiques ngliges des actionneurs. Dans le cas contraire, les
proprits de robustesse, de temps de rponse et les performances du systme s'en trouvent
souvent dprcies [34].
Une autre solution plus efficace pour rsoudre ce problme est l'introduction de nouvelles
dynamiques dans la commande. Cette technique est la base du concept du mode glissant
d'ordre suprieur qui permet de rduire la rticence en conservant les qualits de robustesse et
de prcision de la loi glissante standard [34].
Compte tenu des gnralits mathmatiques, que nous venons de dcrire, il faut donc
maintenant les appliquer notre cas bien prcis de la MADA pour obtenir les rponses
souhaites au niveau des variables de sortie.
}~ h
Avec lquation mcanique :
h A
|
; h ? ; ; |
. 34
hi
A A A
En remplaant lquation mcanique dans lquation de la surface de commutation, la drive
de la surface devient :
}~ h h A
| |
hi ; ; h ? ; ; |
. 35
hi
A A A
UDL-SBA-2010 95
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
}~ h ? }~ h ? h A
hi hi
| |
hi ; h h ; ; |
. 36
A A A A
A h A
h ; |
hi |
. 37
}~ h ?
hi A A
}~ h ?
hi
| ; h
. 38
A
On pose : h
mh . F
|
. 39
Pour vrifier la condition de stabilit du systme, la constante mh doit tre positive.
hi .
| mh
;
Gf h
G
A 1
h
hi
. 1
A h
1
h
Filtre
A
;}~ h 1
?
hi
A h f
UDL-SBA-2010 96
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
150 40
ref Cem
100
20 Cr
V it e s s e (ra d / s )
C o u p le (N . m )
50
0 0
-50
-20
-100
-150 -40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
20 40
Isd Ird
C o u ra n t s t a t o riq u e (A )
C o u ra n t ro t o riq u e (A )
10 Isq 20 Irq
0 0
-10 -20
-20 -40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1.5 1
F lu x s t a t o riq u e (W b )
F lu x ro t o riq u e (W b )
1
0.5 rd
sd rq
0.5 sq
0
0
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps (s) Temps (s)
UDL-SBA-2010 97
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
Installation du flux
Nous trouvons la mme rponse apriodique obtenue au chapitre III.
Dmarrage de la machine
UDL-SBA-2010 98
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
150 40
ref Cem
100
20 Cr
V it e s s e (r a d / s )
C o u p le (N . m )
50 Cr
0 0
-50
-20
-100
-150 -40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
40
20 Isd Ird
C o u ra n t s t a t o riq u e (A )
C o u ra n t ro t o riq u e (A )
Isq 20 Irq
10
0 0
-10
-20
-20
-40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1.5 0.8
0.6
F lu x s t a t o riq u e (W b )
F lu x ro t o riq u e (W b )
1 rd
sd 0.4
sq rq
0.5 0.2
0
0
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s) Temps (s)
UDL-SBA-2010 99
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
40
ref Cem
100
20 Cr
V it e s s e (ra d / s )
C o u p le (N . m )
Cr
0 0
-20
-100
-40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
20 30
Isd Ird
C o u ra n t s t a t o riq u e (A )
20
C o u ra n t ro t o riq u e (A )
10 Isq Irq
10
0 0
-10
-10
-20
-20 -30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1.5 1
F lu x s t a t o riq u e (W b )
F lu x ro t o riq u e (W b )
1 0.5
rd
sd
rq
sq
0.5
0
0
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s) Temps (s)
On trouve presque les mmes rponses de simulation obtenues dans le cas des sans
incertitudes paramtriques . Sauf quil y a une petite influence des flux (? , h? , h ) et du
courant h? lors des incertitudes volutives.
Vu ces rsultats, on constate que la commande par mode glissant est robuste aux variations
des paramtres lectriques et plus performante par rapport la commande classique.
UDL-SBA-2010 100
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
60
Cem
ref
100 40
Cr
V ite s s e (ra d /s )
C o u p le (N . m )
20
0 0
-20
-100 -40
-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
30 60
Isd Ird
20
C o u ra n t s ta to riq u e (A )
C o u ra n t ro t o riq u e (A )
Isq 40 Irq
10
20
0
0
-10
-20 -20
-30 -40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1.5 1
F lu x s ta to riq u e (W b )
F lu x ro to riq u e (W b )
rd
1 0.5
sd rq
sq
0.5
0
0
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s) Temps (s)
UDL-SBA-2010 101
Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA
IV.7. Conclusion
Ce chapitre a fait lobjet de lapplication de la commande rgime glissant la MADA
dont lobjectif principal tant la rgulation de la vitesse. Dans ce contexte nous avons prsent
tout dabord un rappel thorique sur la commande par mode glissant. Ensuite nous avons
abord la conception de la commande avec ses diffrentes tapes. Puis on a appliqu cette
dernire la MADA, et dans le but de rduire le phnomne de chattering, nous avons utilis
la fonction SAT la commande. Enfin, des rsultats de simulation ont t prsents.
Les rsultats de simulation obtenus montrent clairement que la rgulation de la vitesse par
mode glissant, quoiquelles soient les plages de fonctionnement tudies, les rponses sont
robustes vis--vis de la variation paramtrique interne et externe. Par contre, on a not une
frottement, et une affectation des flux et du courant h? lors de la variation volutives des
diminution de la rapidit dtablissement de la vitesse face laugmentation de linertie et du
paramtres lectriques (on a essay dintroduire un rgulateur de flux mode glissant mais
nous navons pas trouv une bonne amlioration).
Si on compare les rsultats obtenus avec le rgulateur mode glissant aux ceux de
rgulateur classique PI, en peut tracer le tableau suivant :
Application dun La chute relative de la vitesse est de La vitesse nest pas affecte.
De cet tat de fait, on conclue que le rglage de la vitesse par mode glissant, apporte des
meilleurs amliorations et performances par rapport au rgulateur classique PI.
UDL-SBA-2010 102
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Ce mmoire traite donc la commande en vitesse par mode glissant dune machine
asynchrone double alimentation flux statorique orient.
Ensuite, on expose les bases thoriques et les fondements du mode glissant, ainsi que la
structure dune commande base sur cette approche, puis on effectue la synthse dun
rgulateur de vitesse mode glissant dans lobjectif de lintgrer dans la structure de la
commande vectorielle prcdemment conue. Grace aux simulations, qui nous ont permis de
montrer la supriorit du rgulateur glissant, aussi bien dans ses comportements en poursuite
que ceux en rgulation. Nous avons galement observ sa robustesse surtout vis--vis des
perturbations de la charge traduite par des changements du couple rsistant et des variations
paramtriques mcaniques. Ce qui nous a permis daffirmer que lapproche mode glissant
offre une excellente robustesse au contrle vectoriel.
A partir de cette tude et des rsultats de simulation obtenus, on peut tirer les conclusions
suivantes quon a juges dun intrt de premier plan :
UDL-SBA-2010 103
Conclusion gnrale
UDL-SBA-2010 104
Annexe
Annexe A La transformation de Park et choix du rfrentiel
Annexe A
La transformation de Park et choix du rfrentiel
B q
d
A
O O
O
C Transformation
Transformation
(A,B,C) (,,O) (,,O) (d,q,O)
La transformation utilise pour calculer les composantes -, dans le repre fixe d'une
grandeur triphase telle que , ,
est :
UDL-SBA-2010 105
Annexe A La transformation de Park et choix du rfrentiel
1 0.5 0.5
'
3 3
20 &
2 2 & ( ) *. 1
3 1 1 1 &
2 2 2 %
La transformation inverse peut donc tre obtenue et s'crit :
2 2'
0
3 3&
3 1 1 2&
( )
*. 2
2 3 3 3&
&
1 1 2&
3 3 3 %
cos sin
+ , + ,+ , *. 3
sin cos
est l'angle entre le repre diphas fixe et le repre tournant d - q. La transformation inverse
qui permet de passer de variables exprimes dans le repre diphas d - q vers des variables
exprimes dans le repre alpha - beta est :
cos sin
+ , + ,+ , *. 4
sin cos
Synthse
Nous avons adopt pour ce mmoire une dfinition des angles et des repres illustre sur la
figure A.2.
L'expression liant les angles 3, 4 56 entre eux est : 7 8 *. 5
Par consquent, les grandeurs seront exprims dans le repre d-q suivant :
pour les grandeurs statoriques :
9
9
5 :;<= *. 6
pour les grandeurs rotoriques :
7
7
5 :;<? *. 7
UDL-SBA-2010 106
Annexe A La transformation de Park et choix du rfrentiel
R S
Axe q
A
Axe d
7 R
S
Rfrentiel li au stator : Ce rfrentiel est appel aussi systme daxes (,). Dans
ce cas, (A 0). Ce systme est utilis pour tudier les rgimes de dmarrage et de
freinage des machines lectriques [48].
Rfrentiel li au rotor : Dans ce cas, le systme daxes (d,q) est immobile par
rapport au rotor et tourne avec la vitesse (A A7 ). Ce systme daxes est utilis
pour tudier les processus transitoires dans les machines synchrones et asynchrones
avec une connexion non symtrique des circuits du rotor [48].
Rfrentiel li au champ tournant : Ce rfrentiel est appel aussi systme daxes
(A,B), il tourne avec la vitesse du champ lectromagntique, c'est--dire (A A9 )
[48].
UDL-SBA-2010 107
Annexe B Paramtres de simulation, cycle de fonctionnement et
c a h cahier de charges utilises pour la MADA.
Annexe B
Paramtres de simulation, cycle de fonctionnement et cahier de
charges utilises pour la MADA
1.5 kW
380 V
225 V
2
1.75
1.68
0.295 H
0.104 H
0.165 H
0.0426 Nm/Rad/s2
0.00.27 m.N.s/Rad
5 Hz
157 Rad/s
Valeurs des paramtres
Tableau B.1:
250 Hz
de simulation
UDL-SBA-2010 108
Annexe B Paramtres de simulation, cycle de fonctionnement et
c a h cahier de charges utilises pour la MADA.
Instant
dapplication en s
Etape
La MADA
150
Vitesse de rfrence (rad / s)
100
50
-50
-100
-150
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Couple de charge de rfrence (N.m)
10
-5
-10
UDL-SBA-2010 109
Annexe B Paramtres de simulation, cycle de fonctionnement et
c a h cahier de charges utilises pour la MADA.
En tant que concepteur de commande, nous pouvons dire que notre systme est de type
cascade et il comprendra trois niveaux de boucles de rgulation :
Les boucles de rgulation des courants : elles sont les boucles les plus rapides dans
notre systme.
La boucle de rgulation du flux : cest une boucle intermdiaire.
La boucle de rgulation de la vitesse : cest la boucle la plus lente dans la chane.
Pour nimporte quel rglage nous cherchons vrifier les contraintes suivantes :
Avoir un temps de rponse infrieur, dans un rapport raisonnable, celui donn par le
systme en boucle ouverte.
Eviter, autant que possible, la saturation du correcteur.
Garder des marges de stabilit suffisantes pour le systme.
Avoir une erreur nulle en rgime permanent.
Rejet des perturbations en rgime permanent et effet minime en rgime transitoire.
Les boucles internes doivent tre plus rapides que les boucles externes.
En examinant les fonctions de transfert liants les courants aux tensions aux bornes de la
machine, nous remarquons lexistence de deux constantes de temps (Ces constantes de temps
dpendent du modle utilis pour ltude de la machine) :
UDL-SBA-2010 110
Annexe B Paramtres de simulation, cycle de fonctionnement et
c a h cahier de charges utilises pour la MADA.
% &
'
: constante de temps lectrique propre au stator.
'
% & : constante de temps lectrique propre au rotor.
Il faut que la constante de temps des fonctions de transfert des courants, en boucles fermes,
corriges soit infrieure la constante de temps du systme en boucle ouverte.
Dautre part, lacclration maximale de la partie tournante du moteur est donne par :
)*
( , !-./
& 1. 1
)+ -./ 0"
Ceci nous permet de calculer le temps de rponse minimal du moteur :
0" *6
+4-5" & 1. 2
!-./
Il faut que le temps de rponse en vitesse soit infrieur au temps de rponse du moteur en
boucle ouverte et suprieur +4-5" donn par lexpression (B.2).
UDL-SBA-2010 111
Annexe C La thorie de dcouplage par retour dtat
Annexe C
La thorie de dcouplage par retour dtat
C.1. Introduction
- , , +
-( ./ 0 4 1
$
Systme dcoupler
Dcouplage
3/
UDL-SBA-2010 112
Annexe C La thorie de dcouplage par retour dtat
6
7
78 $
$ %& !
'&
. 5
Il faut dterminer alors %& et '& telles que cette matrice de transfert soit diagonale.
Notons
* la : < ligne de la matrice
. La commandabilit de la : < sortie * sexprime
sous la forme :
*
*
* ! " 1
. 6
Le vecteur de sortie tant commandable, il en est de mme pour la sortie * .
Alors : > : ?1 @A, BC* ?0 1 $ 1A / 1E 2FE 0 G 0
. 7
Et >I J , I K C* , 1E 2L 0 0
En drivant chaque sortie jusqu lordre C* 1 et en les crivant sous forme matricielle,
nous aurons :
M
N $ N%&
M '& (
. 8
Avec :
ST U!
R ! [
ST U!
R ! [
ST
R !V [
Q V Z Q
V
Z Q Z
M Q *
SW U! Z M Q
* SW U! Z M Q
* SW Z
. 9
Q Z Q V Z Q V Z
Q
S V U! Z
P X Y P
SX U! Y P
SX Y
%& N ! M '& N !
. 10
Donne : M ( .
Soit :
1
*
7 -*(
7
. 11
7 SW U!
UDL-SBA-2010 113
Rfrences
bibliographiques
Rfrences bibliographiques
Rfrences bibliographiques
OUVRAGE
[2] J-P. Louis, Modlisation Des Machines Electriques En Vue De Leur Commande ,
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Autre
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