UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE - EXTENSION

LATACUNGA

CARRERA: INGENIERA ELECTROMECNICA

ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL

NRC: 1809

DOCENTE: Ing. JESSICA ORTIZ

INTEGRANTES: MAURICIO AGUIRRE

SANTIAGO CHAVEZ

ESTEBAN HERRERA

PERIODO ACADMICO:

ABRIL - AGOSTO 2017

1. TEMA: MODELAMIENTO DE UN DRON

2. MODELAMIENTO DE UN DRON:

El objetivo de trabajo de este proyecto es modelar un vehculo areo no tripulado

(UAV) provisto de cuatro rotores (cuadricptero) accionados mediante motores. El sistema
de control permitir el vuelo estacionario, la navegacin guiada mediante una emisora de
radiocontrol y la navegacin autnoma mediante sensores de distancia.

2.1. Componentes del Dron:

El cuadricptero empleado est accionado por cuatro motores situados en los

extremos de sus brazos y regulados a travs de cuatro controladores electrnicos de
velocidad (ESC). Cuenta con una tarjeta controladora Crius, con un micro-procesador
ATMega 2560 de Arduino, y con una unidad inercial de medidas (IMU) compuesta por
acelermetros, giroscpios y magnetmetros, la alimentacin del dispositivo se realiza
mediante una batera LiPo.

2.2. Giros y Distribucin de Motores:

Los movimientos de traslacin y rotacin de un cuadricptero se controlan

mediante variaciones en la velocidad de giro de sus rotores que definen las fuerzas de
empuje vertical en cada uno de ellos. As pues, para que el dispositivo ascienda/descienda
se debe aumentar/disminuir la velocidad de rotacin de todos los motores
simultneamente. Las traslaciones en las tres direcciones del espacio se producen
generando un empuje diferencial entre dos rotores alternos. As pues, para producir un
desplazamiento en la direccin x, se deber reducir la velocidad del rotor 2 de la figura 1 y
aumentar la del rotor 4.

Figura 1: Esquema de los pares generados por los rotores

3. MODELACIN

El modelado matemtico de una aeronave es un tema ampliamente estudiado.

En la actualidad, existe una gran variedad de modelos tanto para vuelos interiores, como para
vuelos exteriores, en cuyo caso se incluyen los efectos aerodinmicos. La correcta
definicin de un modelo es crtica tanto para el diseo de la estrategia de control como
para los estudios de simulacin.

El control asume la disponibilidad de las variables de estado, es decir la estimacin

de la orientacin del cuadricptero definida a partir de los ngulos de Euler. Los
estimadores de estado ms comunes para este tipo de aplicacin son:

El filtro complementario: se basa en una ponderacin de la estimacin de los

ngulos de Euler realizada a partir de las medidas de los acelermetros y los
girscopos. Hace uso de un filtro paso bajo para eliminar el ruido del acelermetro
(alta frecuencia) y de un filtro paso alto para eliminar el de los girscopos (baja
frecuencia).

El filtro de Kalman: Se trata de un algoritmo de estimacin de los ngulos de

Euler a partir de un modelo estocstico del sistema de medida, basado en los
acelermetros y girscopos

Figura 2: Estimacion del ngulo de alabeo

En la figura 2 se muestran las estimaciones del ngulo de alabeo realizadas mediante el filtro
de Kalman (verde) y de una variacin en dicho ngulo por el filtro complementario (azul)
durante la simulacin. Se ha incluido tambin el valor real del ngulo (rojo) para facilitar la
comparacin. Se puede observar que ambos filtros son capaces de realizar una estimacin
razonablemente buena, a pesar de existir ruido en las medidas. Sin embargo, el filtro de
Kalman realiza una estimacin ms precisa que el filtro complementario.

En relacin a la estrategia de control, existe una gran variedad de algoritmos propuestos

debido a que el modelo del cuadricptero es multivariable y no lineal.

Entre los algoritmos propuestos destacan los algoritmos basados en la teora de Lyapunov de
H.Voos y Bouabdallah, los controladores por realimentacin del estado como el control LQ
diseado por Hoffmann y los controles PID como el diseado por Bouabdallah.

3.1. Modelado Matemtico

El modelo matemtico del cuadricptero viene dado por el conjunto de ecuaciones que
describen el comportamiento fsico de la aeronave.

Modelo no lineal completo: Conjunto de ecuaciones que permite representar de

forma detallada el comportamiento del cuadricptero en vuelo. Las entradas del
modelo son las tensiones aplicadas a los cuatro motores, y las salidas son las
posiciones y velocidades en los seis grados de libertad del cuadricptero. La
aplicacin fundamental de este modelo es comparar diferentes estrategias de control
mediante una simulacin lo ms realista posible, como un paso de validacin previo a
la implantacin del sistema de control en el equipo.

Modelo simplicado: Este modelo incluye exclusivamente las dinmicas

correspondientes a la orientacin del cuadricptero, permitiendo disear la estrategia
de control que estabiliza la aeronave. Cada uno de estos modelos requiere de un
conjunto de parmetros (dimensiones, masa, momentos de inercia y caractersticas
dinmicas de los sistemas propulsores), que deben ser adecuadamente estimados.
 .
Tabla 1: Parmetros del Cuadricptero.

3.2. Dinmica de la Aeronave

La dinmica de un cuerpo rgido queda completamente definida por las

siguientes ecuaciones:

Ahora supngase dos marcos de referencia como se muestra en la figura 3: un primer

marco fijo a un sistema de coordenadas inercial (I) y un segundo marco (B) fijo al
centro de gravedad de la aeronave. Entonces, las ecuaciones de movimiento quedan
definidas de la siguiente forma:

Figura 3: Dron y marcos de referencia en I y B.

 Para = 1, 2, 3, .

La ecuacin de Newton-Euler entonces quedara de la siguiente manera:

4. CONCLUSIONES

Se optimiza la funcionalidad del dron al disear una carcasa que permita absorber las
vibraciones de los rotores.
El anlisis matemtico del modelo determina la posibilidad de dividir el sistema del
dron en dos subsistemas el de orientacin y el de traslacin.
El control lineal cumple satisfactoriamente con el objetivo de mantener estabilidad al
sistema a pesar de las no linealidades del modelo.
El controlador robusto posee una respuesta bastante acertada al compensar y
adaptarse a las incertidumbres y perturbaciones.

5. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] P Castillo ; P Garca; R Lozano ; P ALBERTOS, Modelamiento y estabilizacin de un

helicptero con cuatro rotores, vol 4, N 1, pp 41-57, 2007.

[2] R. A. Mayorga, Sistema de Navegacin para Vehculos Areos Cuadricpteros ,Ing Tc

Aeronutica, dep Aeronavegacin,Universidad politcnica de Catalua., 2009
[3] G. V. Raffo, Modelado y control de un Helicptero quadrotor, MS, disertacin, Dept.
telemtica, automtica y robtica, Univ. de Sevilla, 2007.

[4] A. J. Gomes, Controle de foras de manipuladores robticos,Ms dissertao, Faculdade

de engenharia, departamento de engenharia electotcnica e de computadores,