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REGULACIN AUTOMTICA
CURSOS 2004-2008
ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS EN EL
DOMINIO TEMPORAL
Curso 2004-2005
Curso 2005-2006
Curso 2006-2007
Curso 2007-2008
REGULACION AUTOMATICA
Primer Parcial
28 enero 2004
- realimentacion
(tensin)
referencia referencia
(velocidad) (tensin)
+
Kd / r Regulador
Dinamo
Elemento de mando Tacomtrica
E
I
J N
f1 r
1 m/s 2 m/s
f2
m
0 m/s 3 m/s f3
Elemento de mando
m
v
1
G (s) =
s +1
Cules son los parmetros del regulador PID si se desea un error de velocidad nulo y
existe una cantidad apreciable de ruido en la medida? Justifica la respuesta.
La tabla a utilizar para elegir el regulador es la siguiente:
Para K=2, a=3 y =4 obtener la expresin temporal de la salida del sistema. Para los
siguientes casos:
Entrada en escaln de amplitud 5.
4)En un control de posicin del ngulo del eje de un motor de corriente continua, se
aplica un Regulador Proporcional.
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Primer Parcial
28 enero 2004
Ejercicio 1
a) Para obtener el modelo del accionamiento del ascensor se hallarn las ecuaciones
correspondientes al conjunto cabina-polea-contrapeso. Son 3 y se obtienen de la
aplicacin de las ecuaciones de equilibrio de fuerzas y momentos:
M2
Polea
r d 2
M 2 T1r + T2 r f 2 2 = I
dt
T1 T2
T1
T2
Contrapeso
v a
Cabina
v a mg T2 = ma
T1 f 3v mg = ma mg
f 3v mg
dv
T1 = ma + f 3v + mg = m + f 3v + mg
dt
dv
T2 = mg ma = mg m
dt
d 2 v I dv
M 2 = T1r T2 r + f 2 w2 + I = T1r T2 r + f 2 +
dt r r dt
M 2 (s) 1
v( s )
=
r
(( ) (
I + 2mr 2 s + f 2 + f 3 r 2 ))
1
n
M 2 (s) 1
r
(( )
I + 2mr 2 s + f 2 + f 3 r 2 )
M 1 ( s)
U (s ) + Kp M m (s ) -
1 1( s ) 1 2(s) v(s )
rs
- R + Js + f1s
2
n
sK e
v( s ) 0.0029
=
U ( s ) 0.6536 s + 1
vref (s)
+ (s ) kd
R(s)
U (s) 0.0029 v (s)
r 0.6536s + 1
-
Para cumplir con la especificacin de ep=0 la funcin de transferencia v(s)/(s) debe ser
de tipo 1. Como el sistema a controlar es de tipo 0 deberemos introducir un regulador
con una componente integradora: o bien un PI o bien un PID. Empecemos probando por
el ms sencillo, el regulador PI:
0.6536 s + 1
R( s) = K R
s
v( s) 1 1
= =
v ref ( s ) 1 1
s +1 s +1
2.8571 0.0029 K R 0.0083 K R
1
Tr = 3 0.5 K R 724.1488
0.0083 K R
0.6536 s + 1
R ( s ) = 725
s
Ejercicio 2
a) El esquema de control pedido es el siguiente:
KR
S (s) KR S (s) Ti
= =
( s ) Ti s (s + 1) R( s) KR
s2 + s +
Ti
Para que se cumpla la SO=0 elegimos el coeficiente =1:
SO = 0% 1 = 1 (menor Tr )
2 n = 1 n = 0.5
4.75
Tr = = 9.5 > 1
n
KR
S ( s) Ti
=
KR
s 2 + (1 + K R )s +
R( s)
Ti
(1) SO = 0% 1 = 1 (menor Tr )
4.75
(2) Tr = 1 n 4.75
n
EXAMEN DE REGULACIN AUTOMTICA
6
INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA
(3) 2 n = 1 + K R
KR
(4) n2 =
Ti
De la segunda ecuacin fijamos el valor de n:
n = 4.75
K R = 2 n 1 = 8.5
KR
Ti = = 0.3767
n2
El regulador ms sencillo y que cumple las especificaciones dadas es por lo tanto el I-P
con los valores calculados de Ti=0.3767 y KR=8.5.
KR t
Ti 0
(t )dt K R S (t )
U (t ) =
KR 0
Ti 0
U (t = 0) = 1dt K R 0 = 0
dS (t )
e p = 0 lm S (t ) = 1 lm =0
t t dt
S ( s) 1 dS (t )
= U (t ) = S (t ) +
U ( s) s + 1 dt
dS (t )
lm U = lm S (t ) + lm = 1+ 0 = 1
t t t dt
U(t)
Ejercicio 3
E (s ) S (s )
+ 1
R (s )
- s(2s + 1)(s + 1)
Por lo tanto, habr que analizar la estabilidad del sistema en bucle cerrado. La funcin
de transferencia de este sistema es:
S (s) Kp
= 3
E ( s) 2 s + 3s 2 + s + K p
s3 2 1
s2 3 Kp
3 2K p
s 0
3
1 Kp 0
3 2 K pc
= 0 K pc = 1.5
3
El polinomio anterior a la fila de ceros es divisor del sistema y contiene las dos races
imaginarias puras buscadas:
2
3 s 2 + 1 .5 = 0 s = j
2
2 2
c = rad/s Tc = = 8.89 s
2 c
2
S(t)
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t
Se nos pide que el sistema controlado debe de tener un error de velocidad nulo, por lo
tanto el regulador a elegir ser PI o PID. Como adems se nos advierte de que existe
una cantidad apreciable de ruido en la medida descartamos el PID por tener parte
derivativa, ya que esta amplifica los ruidos de alta frecuencia, y nos quedamos con el
PI. Entrando en la tabla, fila correspondiente al PI, con los valores de Kpc y Tc
calculados obtenemos los valores de Kp y Ti:
K pc 1.5
Kp = = = 0.6818 ; Ti = 0.83 Tc = 7.3752
2.2 2.2
1 1
R( s ) = Kp1 + = 0.68181 +
Ti s 7.3752 s
Prcticas
1)El siguiente cdigo en Matlab cumple con las especificaciones pedidas:
5 3 42
S ( s) =
s s 2 + 2 0.1 4s + 4 2
5 2(1 + 3s ) 10 30
S ( s) = = +
s 1 + 4s s (1 + 4 s ) 1 + 4 s
(
S (t ) = 10 1 e 0.25t + ) 30 0.25t
4
e = 10 2.5e 0.25t
0.5 2(1 + 3s ) 1 3
S (s) = = 2 +
s 1 + 4s
2
s (1 + 4 s ) s(1 + 4 s )
1 e 0.25t
S (t ) = t ( )
+ 3 1 e 0.25t = t 1 + e 0.25t
0.25
R((ss)
ref (s)
+ (s ) K
U ((ss) Km ((ss)
s( m s + 1)
KR
-
Dado que el sistema tiene un integrador en la cadena directa (sistema de tipo 1) el error
de posicin es cero.
Si el error de posicin es cero, la accin en rgimen permanente, proporcional al error,
tambin es cero:
lm U (t ) = lm K K R (t ) = K K R lm (t ) = K K R e p = 0
t t t
0.10
a) Si G ( s ) = y la referencia es un escaln de amplitud 500. Obtn la expresin temporal
1 + 2s
de la variable Salida (S(s) en Laplace)
b) Obtn la funcin de transferencia entre N(s) y S(s).
c) Dibuja el diagrama de bloques de un control I-P. Obtn en este caso la funcin de transferencia
entre N(s) y la Accin I-P
d) En el caso del control I-P. Obtn el valor del error de posicin ( aplica la formula
correspondiente)
Ejercicio 2 (4 puntos)
12
ep=0 SO=10% Tr0.15 s
3. Calcular las dos componentes de la accin en el instante inicial y final para los parmetros del
regulador calculados en el apartado anterior.
4. Implementar el esquema de control P-D que cumpla las especificaciones anteriores.
V 0.8
0.75
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 t
Cuestin 1
El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al impulso de un sistema de segundo
orden:
Escribir, de forma similar al ejemplo mostrado, el cdigo en Matlab a utilizar para visualizar las
respuestas al escaln de amplitud 3 y a la rampa de pendiente 2 de un sistema de primer orden completo.
13
Cuestin 2
Obtener la expresin temporal de la salida de un sistema de primer orden completo ante una entrada
escaln de amplitud 5 y una rampa de pendiente 3. Los parmetros del sistema son K=3, c=2, p =4.
Dibuja las grficas correspondientes a la salida indicando los parmetros utilizados.
Cuestin 3
Empareja razonadamente las respuestas con el diagrama de bloques correspondiente ( la entrada es un
escaln unitario con step-time=1seg)
14
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Examen final junio (primer parcial)
16-6-2004
Ejercicio 1
a) El diagrama de bloques correspondiente a la estructura de control se puede redibujar
de la siguiente manera:
0.10 K
(Ti s + 1)
S (s) Ti (2 + 0.10 KTd )
=
R( s) 0.10 K + 1 0.10 K
s2 + s+
2 + 0.10 KTd Ti (2 + 0.10 KTd )
0.10 K
(Ti s + 1) 50 K
(Ti s + 1)
500 Ti (2 + 0.10 KTd ) Ti (2 + 0.10 KTd )
S ( s) = =
s 2 0.10 K + 1 0.10 K 0.10 K + 1 0.10 K
s + s+ s s 2 + s+
2 + 0.10 KTd Ti (2 + 0.10 KTd ) 2 + 0.10 KTd Ti (2 + 0.10 KTd )
50 K 50 K
2 + 0.10 KTd Ti (2 + 0.10 KTd )
S (s) = +
0.10 K + 1 0.10 K 0.10 K + 1 0.10 K
s2 + s+ s s 2 + s+
2 + 0.10 KTd Ti (2 + 0.10 KTd ) 2 + 0.10 KTd Ti (2 + 0.10 KTd )
15
Si el sistema fuese crticamente amortiguado la expresin de la salida tendra la forma:
50 K
(Ti s + 1) 50 K 50 K
T (2 + 0.10 KTd ) 2 + 0.10 KTd Ti (2 + 0.10 KTd )
S (s) = i = +
s (s + n ) (s + n )2 s (s + n )
2 2
La antitransformada del primer sumando estara en las tablas mientras que el segundo
habra que descomponerlo como sigue:
50 K
Ti (2 + 0.10 KTd ) A B C
= + +
s (s + n ) s (s + n ) s + n
2 2
50 K
(Ti s + 1) 50 K 50 K
T (2 + 0.10 KTd ) 2 + 0.10 KTd Ti (2 + 0.10 KTd )
S (s) = i = +
s(s + A)(s + B ) (s + A)(s + B ) s(s + A)(s + B )
La antitransformada del primer sumando estara en las tablas mientras que el segundo
habra que descomponerlo como sigue:
50 K
Ti (2 + 0.10 KTd ) C D E
= + +
( )(
s s+ A s+B ) s s+ A s+B
16
1 0.10 K 0.10 KTd 2 1 1
1 + + Td s s + s+
S ( s) Ti s 2s + 1 2 + 0.10 KTd Td Td Ti
= =
N ( s) 1 0.10 K 1 + 0.10 K 0.10 K
1 + 1 + + Td s s2 + s+
Ti s 2s + 1 2 + 0.10 KTd Ti (2 + 0.10 KTd )
Ruido Accin
N(s) + 1 U(s)
1 + K
Ti s
+
Salida
S(s) 0.10
2s + 1
1 2 + Ti 1
1 + K K s 2 + s+
U (s) Ti s 2Ti 2Ti
= =
N (s) 1 0.10 K 1 + 0.10 K 0.10 K
1 + 1 + s2 + s+
Ti s 2 s + 1 2 2Ti
17
S ( s) 1 0.10 K
=
( s) Ti s 2 s + 1 + 0.10 K
Ejercicio 2
1) La expresin de la funcin de transferencia cuya entrada es la tensin del inducido y
cuya salida es el ngulo a controlar (salida del reductor) es la siguiente:
(s) km
=
U (s) s( m s + 1)
Se tiene una grfica que representa el voltaje medido por una dinamo tacomtrica
situada en el eje del motor (entrada del reductor) cuando la tensin del inducido es un
escaln de 1V. La funcin de transferencia que relaciona la tensin de entrada y el
voltaje medido es la siguiente:
V ( s ) km
= n K
U (s) m s + 1
Es una funcin de primer orden bsico. Del valor del tiempo de respuesta se obtiene la
constante de tiempo m:
Tr = 3 m = 0.15 m = 0.05
0.75 = k m n K k m = 0.3
(s) 0.3
=
U (s) s (0.05s + 1)
18
La funcin de transferencia en bucle cerrado se obtiene mediante la simplificacin del
diagrama de bloques anterior:
( s) 12k1
= 2
ref ( s) s + (20 + 15k 2 )s + 12k1
1 ( s)
lm (t ) = lm s =1 ep = 0
t s 0 s ref ( s )
19
ref(s) + + U(s) 0.3 (s)
KR
s (0.05s + 1)
K
-
-
ds K
( s) 12 K R
= 2
ref ( s) s + (20 + 12 K R d )s + 12 K R
1 ( s)
lm (t ) = lm s =1 ep = 0
t s 0 s ref ( s )
Cuestin 1
El siguiente cdigo en Matlab cumple las especificaciones dadas:
20
plot(t,yc1,t,yc2)
grid
title('Respuestas de un sistema de primer orden completo a 3/s y 2/s2')
xlabel('tiempo')
120
100
80
60
40
20
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo
Cuestin 2
Para calcular la expresin temporal de la salida ante una entrada escaln de amplitud 5
primero calcularemos la expresin en el dominio de Laplace:
5 3(2 s + 1) 30 15
S (s) = = +
s 4s + 1 4 s + 1 s (4 s + 1)
( )
S (t ) = 7.5e 0.25t + 15 1 e 0.25t = 15 7.5e 0.25t
21
15
14
13
12
11
10
7.5
0 5 10 15 20 25
3 3(2 s + 1) 18 9
S (s) = = + 2
s 4s + 1
2
s (4 s + 1) s (4 s + 1)
La expresin temporal se calcula aplicando antitransformadas a cada uno de los dos
sumandos:
1 e 0.25t
(
S (t ) = 18 1 e 0.25t
) + 9 t = 9t 18 + 18e 0.25t
0.25
250
200
150
100
50
0
0 5 10 15 20 25
22
Cuestin 3
Para realizar el emparejamiento analizaremos las distintas funciones de transferencia.
Empecemos por el primer sistema:
S ( s) 2 .5 2 .5 10
= 2 K= = 0.1 ; n = 25 = 5 ; = =1
E ( s) s + 10 s + 25 25 25
S (s) 50 50 1
= 2 K= = 2 ; n = 25 = 5 ; = = 0 .1
E ( s ) s + s + 25 25 25
S (s) 2 .5 2 .5 1
= 2 K= = 0.1 ; n = 25 = 5 ; = = 0 .1
E ( s ) s + s + 25 25 25
S (s) 0 .1 0 .1
= K= = 0 .1 ; = 0 .3
E ( s ) 0 .3 s + 1 1
Se trata de un sistema de primer orden de ganancia 0.1 y constante de tiempo 0.3. Esto
quiere decir que ante una entrada escaln unitario no habr oscilaciones, que el valor
que alcanzar la salida en rgimen permanente ser 0.1, que el tiempo de respuesta ser
igual a 3 veces la constante de tiempo, es decir, 0.9 s, y que la tangente a la curva en el
instante inicial ser distinta de cero. La grfica que rene todas estas caractersticas es la
nmero 4.
23
REGULACION AUTOMATICA
Examen final julio (primer parcial)
29-6-2004
Ejercicio 1 2 puntos
24
Ejercicio 2 2.5 puntos
Analizar la estabilidad del sistema de control y los objetivos que se consiguen tanto en rgimen permanente
como transitorio en los siguientes casos:
1. Controlador: Regulador Integral puro.
Sistema controlado : Sistema de segundo orden con todos los coeficientes positivos
2. Controlador: Regulador proporcional Integral .
Sistema controlado : Velocidad angular de un motor de corriente continua controlado por inducido
3. Controlador: Regulador Integral puro.
Sistema controlado : Posicin angular de un motor de corriente continua controlado por inducido
4. Controlador: Regulador Proporcional Integral.
Sistema controlado : Posicin angular de un motor de corriente continua controlado por inducido
Ejercicio 3 3 puntos
25
Prcticas 2.5 puntos
1)El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al impulso de un sistema de primer orden:
Escribir, de forma similar al ejemplo mostrado, el cdigo en Matlab a utilizar para visualizar las respuestas a un
escaln de amplitud 7 de dos sistemas de segundo orden con cero con ganancias estticas 1 y 3. Las ganancias se
debern asignar explcitamente en el mismo cdigo y el resto de parmetros se le pedirn al usuario.
3) Dado el siguiente sistema controlado representado mediante Simulink donde la seal de referencia es una
rampa parablica unitaria:
du/dt
Derivative
1 1
3
s s(s+1)
Ramp Integrator Gain sistema
Scope
1
2
s
Gain1 Integrator1
Obtn los parmetros del regulador PID interactivo equivalente y calcula el error de aceleracin del
sistema.
26
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Examen final julio (primer parcial)
29-6-2004
Ejercicio 1
Tc
b) Para obtener un error de posicin nulo el regulador debe de ser de tipo PI o bien PID.
Debido a la cantidad apreciable de ruido en la salida evitaremos utilizar reguladores con
componente derivativa, por lo que la opcin final ser utilizar un regulador de tipo PI.
Los parmetros de este regulador se obtienen utilizando la fila del regulador PI de la tabla
dada. Para ello hace falta obtener previamente Kpc y Tc. El valor de Kpc nos lo dan en el
enunciado (Kpc=1.145) y el valor del tiempo de ciclo Tc hay que obtenerlo de la grfica
correspondiente a la salida del sistema cuando el regulador es slo proporcional de ganancia
1.145. En esta grfica observamos que el tiempo transcurrido entre el primer mximo y el
quinto es 140 s. El valor de Tc ser:
140
Tc = = 35
4
Entrando con Kpc=1.145 y Tc=35 en la segunda fila de la tabla obtenemos los valores para
Kp y Ti del regulador:
Kpc
Kp = = 0.51
2.22
Ti = 0.83 * Tc = 29.05
27
El regulador pedido ser:
1 1
R ( s ) = Kp1 + = 0.521 +
Ti s 29 . 17 s
Ejercicio 2
R(s)
+ (s) KR a
S (s )
- s s 2 + bs + c
S ( s) KRa
= 3
R( s ) s + bs + cs + K R a
2
s3 1 c
s2 b KRa
bc K R a
s 0
b
1 KRa 0
Para que el sistema sea estable se debe de cumplir que todos los coeficientes de la primera
columna sean positivos:
bc K R a bc
> 0 KR <
b a
KRa > 0 KR > 0
bc
0 < KR <
a
Si el sistema es estable, como S(s)/(s) es de tipo 1 se tendrn los siguientes errores en
rgimen permanente:
28
ep = 0
1 1 1 c
ev = = = =
Kv S ( s) K R a K R a
lm s
s 0 ( s ) c
ref (s)
+
(s) U (s ) km (s)
k R(s)
ms +1
-
donde R(s) es un regulador proporcional integral que se elige de tal manera que cancele el
polo del sistema:
K R ( m s + 1)
R( s) =
s
( s) 1
=
ref ( s )
1
s +1
k K R k m
Se trata de un sistema de primer orden bsico que ser estable si todos los coeficientes del
polinomio de primer orden son positivos:
1
> 0 KR > 0
k K R k m
Si el sistema es estable, como (s)/(s) es de tipo 1 los errores en rgimen permanente sern:
ep = 0
1 1 1
ev = = =
Kv (s) kw K R km
lm s
s 0 ( s)
3
Tr = 3 =
k K R k m
ref (s)
+
(s) KR U (s ) Km (s)
K
s s ( m s + 1)
-
29
La funcin de transferencia en bucle cerrado se calcula aplicando la simplificacin de un
diagrama de bloques con realimentacin unitaria. Su expresin es:
(s) K K R K m
=
ref ( s) m s + s 2 + K K R K m
3
Debido a que falta el trmino en s del polinomio de tercer orden del denominador el sistema
es inestable.
ref (s)
+
(s) U (s ) Km (s)
K
s ( m s + 1)
R(s)
-
donde R(s) es un regulador proporcional integral que se elige de tal manera que cancele el
polo del sistema:
K R ( m s + 1)
R( s) =
s
( s) K K K
= 2 R m
ref ( s ) s + K K R K m
n = K K R K m rad/s.
Si no se iguala la constante de tiempo del cero del regulador a la del polo del sistema, sino
que se deja para un ajuste posterior R(s) ser:
K R ( m s + 1)
R( s) = ; m
s
(s) K K R K m (s + 1)
=
ref ( s) m s + s + K K R K ms + K K R K m
3 2
s3 m K K R K m
s2 1 K K R K
s K K R K m ( m ) 0
1 K K R K 0
30
El sistema es estable si:
K K R K m ( m ) > 0
KR > 0 , > m
K K R K m > 0
Si el sistema es estable veamos cuanto valen los errores en rgimen permanente. (s)/(s) es
de tipo 2, luego tanto el error de posicin como el de velocidad son cero. El error de
aceleracin vale:
1 1 1 1
ea = = = =
Ka (s) (
K K K s + 1 ) K K R K m
lm s 2 lm s 2 2 R m
s 0 ( s) s 0 s ( m s + 1)
Ejercicio 3
1) El esquema de control, una vez puestas las acomodaciones correctas para que el error tenga
sentido fsico sera el siguiente:
R(s)
+ (s ) 5 R1 (s)
+
2 R2 (s)
1 1 S (s)
- 0.2s + 1 3s + 1
-
Para elegir el regulador correspondiente al bucle interno buscaremos cumplir las siguientes
especificaciones:
1) ep=0
2) SO=0
3) Se buscarn eliminar los polos estables del sistema (s = -5)
4) Tr int entre 3 y 10 veces ms rpido que Tr: Tr int 0.7
K R (0.2 s + 1)
R2 ( s ) =
s
1
FBC int =
1
s +1
2K R
Es un sistema de primer orden bsico por lo que la SO=0 se cumple. Adems tambin cumple
la condicin de ep=0 ya que la ganancia es 1. Para calcular el valor de KR impondremos la
especificacin que falta: la del tiempo de respuesta:
3 3
Tr int = 0.7 K R > = 2.1429 K R = 2.15
2K R 2 0.7
31
R(s)
+ (s ) 5 R1 (s)
1 1 S (s)
0.2326s + 1 3s + 1
-
R(s)
+ (s ) 5 R1 (s)
1 S (s)
3s + 1
-
Para cumplir la especificacin de ep=0.1 la funcin de transferencia S(s)/(s) debe ser de tipo
0. El regulador a elegir no precisa entonces de ningn integrador. Empecemos probando por
el ms sencillo, el regulador proporcional:
5K R
S ( s) 1 + 5K R
R1 ( s ) = K R =
R( s) 3
s +1
1 + 5K R
9
Tr = < 7 K R > 0.0571
1 + 5K R
1
ep = = 0.1 K R = 1.8
1 + 5K R
1 0.9 t
10
S ( s) = S (t ) = 0.91 e 3
s 0.3s + 1
10
t
(t ) = 1 S (t ) = 0.1 + 0.9e 3
Prcticas
32
tfinal=input('Tiempo final de simulacin: ');
K1=1;
T1=input('Constante de tiempo del cero del primer sistema de segundo orden: ');
wn1=input('Frecuencia wn del primer sistema de segundo orden: ');
xi1=input('Coeficiente de amortiguamiento xi del primer sistema de segundo orden: ');
K2=3;
T2=input('Constante de tiempo del cero del segundo sistema de segundo orden: ');
wn2=input('Frecuencia wn del segundo sistema de segundo orden: ');
xi2=input('Coeficiente de amortiguamiento xi del segundo sistema de segundo orden:
');
num1=7*K1*wn1^2*[T1 1];
den1=[1 2*xi1*wn1 wn1^2];
num2=7*K2*wn2^2*[T2 1];
den2=[1 2*xi2*wn2 wn2^2];
periodo=tfinal/1000;
t=0:periodo:tfinal;
u=ones(length(t),1);
[s1,xc1]=lsim(num1,den1,u,t);
[s2,xc2]=lsim(num2,den2,u,t);
plot(t,s1,t,s2)
R(s) S (s )
+ 0.5
KR
- (s + 2)(s + 3)
S ( s) 0.5 K R
= 2
R ( s ) s + 5 s + 6 + 0.5 K R
5 5
n = 6 + 0.5K R = =
2 n 2 6 + 0.5 K R
5
= = 1 K R = 0.5
2 6 + 0.5 K R
33
0.5 2
e p = lm(R (t ) S (t ) ) = 1 = 0.96
t 6 + 0.5 2
1
( d s + 1)
2
R( s) = 3 + s + = K R 1 +
s is
Despejando las incgnitas de esta ecuacin se obtienen las dos soluciones siguientes:
1 1
R ( s) = 21 + (0.5s + 1) = 1 + (s + 1)
s 0.5s
1 1
ea = = = 0.5
Ka 2
3+ s +
lm s 2 s
s 0 s(s + 1)
Este error slo tiene sentido si el sistema es estable. Si se analiza la estabilidad del sistema en
bucle cerrado, un segundo orden con cero, se comprueba que es estable, al tener todos los
coeficientes del polinomio del denominador el mismo signo, luego el error de aceleracin es
el indicado.
34
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
REGULACION AUTOMATICA
Examen septiembre
11-09-2004
Ejercicio 1 ( 1 punto)
Indica y justifica los medios para anular o atenuar lo mximo posible, en un control en cascada:
1. El efecto sobre la variable controlada de una perturbacin en forma de escaln unitario en la cadena
de realimentacin interna.
2. El efecto sobre la variable controlada de una perturbacin en forma de escaln unitario en la cadena
de realimentacin externa.
3. El efecto sobre la variable controlada de una perturbacin en forma de onda senoidal de amplitud 0.1
y frecuencia angular de 1000 rad/seg en la cadena de realimentacin externa
Ejercicio 2 ( 1 punto)
Explicar las razones de la aplicacin y los objetivos que se consiguen en el control por prealimentacin
de perturbaciones.
Ejercicio 3 ( 3 puntos)
Se desea controlar la velocidad lineal de la masa situada en el extremo del siguiente mecanismo motor-
husillo:
R
J p
u(t) e(t)
f F v
m
Sensores: Kw =237*10-2 V/(rad s-1) Constante de la dinamo tacomtrica situada en el eje del motor.
a) Obtener la funcin de transferencia entre la velocidad lineal de la masa y el par resistente que provoca
el conjunto husillo-masa sobre el eje del motor. Utilizando esta funcin de transferencia obtener la
funcin de transferencia entre la entrada de tensin al motor U(s) y la velocidad lineal de la masa v(s)
mediante la simplificacin del diagrama de bloques correspondiente.
b) Calcular el regulador ms sencillo que permita obtener las siguientes especificaciones en el control de
la velocidad lineal v:
ep=0 SO=0 % Tr=1 s
c) Para una velocidad de referencia de 005 m/s y utilizando el regulador calculado en el apartado
anterior obtener las tensiones que se aplican en el inducido del motor en el instante inicial y final.
35
REGULACION AUTOMATICA
Cuestiones Prcticas
11-09-2004
Cuestin 1
El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al impulso de un sistema de primer orden bsico:
Cuestin 2
Obtener la expresin temporal de la salida de un sistema de segundo orden con cero ante una entrada escaln de amplitud 5.
Los parmetros del sistema son K=6, n=1, =0.5, c=2. Calcula el valor final de la salida aplicando el teorema del valor final
y demuestra que coincide con el de la expresin temporal.
Cuestin 3
Se desea controlar el siguiente sistema de segundo orden sobreamortiguado mediante un regulador proporcional:
3
G ( s) =
(s + 2)(s + 1)
Si la realimentacin es unitaria indicar cmo se comporta el sistema controlado ante una entrada escaln segn se va
aumentando la constante del regulador. Para qu valores de la ganancia del regulador el sistema controlado es
sobreamortiguado y subamortiguado? Cul es el error de posicin si el sistema es crticamente amortiguado?
.........................................................................................
36
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Examen septiembre
11-09-2004
Ejercicio 1
1) Utilizando un regulador externo R1(s) que tenga una componente integradora. El efecto
sobre la salida de cualquier perturbacin de tipo escaln que ocurra en la cadena de
realimentacin interna queda anulada en rgimen permanente. Vemoslo para el caso del PI.
s + 1
R1 ( s ) = K R
s
+ P (s)
R(s)
+ (s) R1 (s) + R2 (s) G1 (s) G2 (s)
S (s)
- -
P (s)
+ + S (s)
R2 (s) G1 (s) G2 (s)
- -
R1 (s)
R2 ( s)G1 ( s) R2 ( s)G1 ( s)
G2 ( s) G2 ( s )
S ( s) 1 + R2 ( s )G1 ( s) 1 + R2 ( s )G1 ( s)
= =
P( s) R2 ( s)G1 ( s ) s + 1 R2 ( s)G1 ( s)
1 + R1 ( s) G2 ( s) 1 + K R G2 ( s )
1 + R2 ( s)G1 ( s) s 1 + R2 ( s)G1 ( s )
R2 ( s)G1 ( s )
G2 ( s)
1 1 + R2 ( s )G1 ( s)
lm S (t ) = lm sS ( s ) = lm s =0
t s 0 s 0 s s + 1 R2 ( s)G1 ( s )
1+ KR G2 ( s)
s 1 + R2 ( s )G1 ( s)
37
2 y 3) Cualquier perturbacin en la cadena de realimentacin externa no se puede atenuar
mediante los reguladores. Buscaremos aislar la seal de realimentacin del exterior mediante
cables de seal convenientemente trenzados y apantallados. Los sensores debern ser muy
precisos, es decir, sern lineales y no tendrn variaciones paramtricas (derivas trmicas,
envejecimiento, etc.). En el caso de ruidos de alta frecuencia (caso 3) colocaremos los
correspondientes filtros si fuese necesario (el propio sistema acta como filtro paso bajo) y
evitaremos introducir componentes derivativas en los reguladores.
Ejercicio 3
a) La funcin de transferencia entre la velocidad lineal de la masa y el par resistente que
provoca el conjunto husillo-masa sobre el eje del motor es:
M R (s)
= pm s
v( s )
El diagrama de bloques que relaciona la entrada de tensin al motor U(s) y la velocidad lineal
de la masa v(s) es:
p
F (s)
ms
M R (s )
U ((ss) + Kp M m (s ) -
1 ((ss ) v( s)
p
- R + Js + f
Ke
p
F (s) p
ms
M R (s )
U (s ) + Kp M m (s ) -
1 ((ss ) v (s )
p
- R + Js + f
Ke
U (s ) + Kp M m (s ) 1 (s ) v (s )
p
- R ( )
J + mp 2 s + f
Ke
38
Simplificando este ltimo diagrama se obtiene la funcin de transferencia pedida:
Kp p
v( s) Rf + K e K p 0.00975
= =
U ( s ) R (J + mp )2
0.05s + 1
s +1
Rf + K e K p
vref (s)
+
(s) K U (s ) 0.00975 v (s)
R(s)
p 0.05s + 1
-
Para conseguir un ep=0 la funcin de transferencia v(s)/(s) debe ser de tipo 1. Como el tipo
del sistema a controlar es cero necesitamos un regulador con integrador: PI o PID, que nos
aumente el tipo. Probemos el ms sencillo, el PI, y elijamos la constante de tiempo igual a la
del sistema:
0.05s + 1
R( s) = K R
s
v( s) 1
=
v ref ( s) p
s +1
0.00975K K R
Es un sistema de primer orden bsico por lo que se cumple la especificacin de SO=0%. Falta
imponer la especificacin del tiempo de respuesta. Para ello emplearemos la frmula del
tiempo de respuesta de un primer orden bsico:
p
Tr = 3 = 1 K R = 10.3862
0.00975 K K R
0.05s + 1
R ( s ) = 10.3862
s
K t
U (t ) = 0.05 K R (t ) + K R (t )dt
p 0
39
K
U (t ) = 0.05 K R 0.05 = 0.77 V
p
Como el error de posicin es nulo el valor de la salida en rgimen permanente ser igual a la
amplitud del escaln de entrada, es decir 0.05. Dado que v(s)/U(s) es un primer orden bsico
de ganancia 0.00975 el valor de la accin en rgimen permanente ser:
0.05
lm U (t ) = = 5.1282 V
t 0.00975
Prcticas
Cuestin 1
Mediante las asignaciones num=[K 0] y den=[T 1] estamos construyendo el numerador y el
denominador de la funcin de transferencia correspondiente a la composicin de dos
funciones de transferencia en serie: La primera la que nos relaciona la seal de entrada
escaln unitario con la entrada impulso al sistema de primer orden bsico; la segunda la
funcin de transferencia de primer orden bsico del sistema.
S (s) Ks
=
E ( s ) s + 1
La variable num es el vector formado por los coeficientes del polinomio del numerador:
Ks+0. La variable den es el vector formado por los coeficientes del polinomio del
denominador: s+1.
40
La respuesta a la entrada escaln de amplitud 7 para un sistema de wn=1 y xi=0.3 es:
Cuestin 2
La salida del sistema expresada en el dominio de Laplace tiene la siguiente
expresin:
5 6(2 s + 1) 60 30
S (s) = 2 = 2 +
s s + s + 1 s + s + 1 s (s + s + 1)
2
60 0.5t 30
S (t ) = e sen(0.866t ) + 30 sen(0.866t + 1.047) =
0.866 0.866
= 30 + 51.963e 0.5t sen(0.866t ) 30e 0.5t cos(0.866t )
5 6(2 s + 1)
lm S (t ) = lm sS ( s ) = lm s 2 = 30
t s 0 s 0 s s + s + 1
Cuestin 3
El esquema de control propuesto se observa en el siguiente diagrama de bloques:
R(s) S (s )
+ 3
KR
- (s + 2)(s + 1)
S ( s) 3K R
= 2
R( s ) s + 3s + 2 + 3K R
41
Los valores de n y se obtienen directamente del polinomio del denominador:
3
n = 2 + 3K R ; =
2 2 + 3K R
El sistema ser crticamente amortiguado si =1. El valor de KR asociado es:
3 1
= = 1 KR =
2 2 + 3K R 12
1 1 8
ep = = =
1+ K p 3K R 9
1+
2
42
INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA
REGULACION AUTOMATICA
Primer Parcial
03 de febrero de 2005
2
G ( s) =
5s + 1
Describir los ensayos del mtodo de Ziegler-Nichols. Para ilustrar el ensayo en bucle
cerrado con datos numricos utiliza la grfica de la salida del sistema controlado ante
una referencia escaln de amplitud 2 conseguida al realizar el ensayo con
realimentacin unitaria y el regulador empleado en su obtencin. La grfica es:
4
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Escribir un programa Matlab que muestre la respuesta del sistema ante una entrada en
escaln unitario y ante una rampa de pendiente dos.
3)En un control de posicin del ngulo del eje de un motor de corriente continua, se
aplica un Regulador Proporcional. Si en el eje del motor aparece un par resistente en
forma de escaln unitario. El sistema de control anula el efecto de la perturbacin en
rgimen permanente? Justifica la respuesta
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Primer Parcial
03 de febrero de 2005
Ejercicio 1
a) El diagrama de bloques correspondiente al mecanismo de posicionamiento angular de
la antena es el siguiente:
Va (s ) + Kp 1 1 y (s )
- R Js + fs
2
n
sK e
Kp
y (s) n(Rf + K p K e ) 0.0769
= =
Va ( s ) RJ s (0.2308s + 1)
s s + 1
Rf + K K
p e
y ,ref ( s ) + (s ) Va (s ) 0.0769 y (s )
s (0.2308s + 1)
1 R (s )
-
y (s)
Para conseguir un error de posicin nulo la funcin de transferencia ha de ser de
(s)
y ( s)
tipo 1. Al serlo ya , el regulador a elegir no deber de tener integradores. El
Va ( s )
regulador ms sencillo posible sin integradores es el regulador de tipo proporcional:
R ( s ) = K R . Utilizando este regulador la funcin de transferencia en bucle cerrado que
se obtiene es:
KR
y (s) 3
=
y ,ref ( s ) 13 K
s2 + s + R
3 3
4.75 4.75
Tr = = = 2.1923 > 1
n 13
6
Para acelerar la respuesta del sistema se deber de aadir una componente derivativa al
regulador, es decir, utilizar como regulador un PD. La constante de tiempo se ajustar
para cancelar el polo del sistema:
R ( s ) = K R (0.2308s + 1)
y ( s) 1
=
y ,ref ( s) 1
s +1
0.0769 K R
1 3
Tr = 3 <1 KR > = 39
0.0769 K R 0.0769
R ( s ) = 40(0.2308s + 1)
c) El esquema de control con el par resistente P(s) en el eje de salida del engranaje se
muestra en la siguiente figura. Notad cmo se divide por n el par resistente para llevarlo
al eje de entrada del engranaje:
P(s)
1
n
-
y,ref(s) + + Kp + 1 y(s)
40(0.2308s + 1)
1
R Js + fs
2
n
- -
sK e
P(s)
R
nK p
-
y,ref(s) + + 0.0769 y(s)
40(0.2308s + 1)
s(0.2308s + 1)
-
y (s) 0.3076
=
P( s) 0.2308s + 1.7099 s + 3.076
2
1 0.3076
lm y (t ) = lm s y ( s ) = lm s = 0.1 rad
t s 0 s 0 s 0.2308s + 1.7099s + 3.076
2
Ejercicio 2
a) El regulador ms sencillo debe de tener al menos la parte integradora para que se
cumpla la condicin de error de posicin nulo. Veamos si con un integrador puro se
satisfacen el resto de especificaciones. El diagrama de bloques correspondiente a este
control es:
S ( s)
El error de posicin es nulo al ser una funcin de transferencia de tipo 1. La
( s)
funcin de transferencia correspondiente al bucle cerrado es:
Se elige = 1 para que la oscilacin sea nula y el tiempo de respuesta el menor posible.
Sin embargo, el tiempo de respuesta correspondiente a este coeficiente est por encima
del exigido en las especificaciones:
4.75 4.75
Tr = = = 47.5 > 3
n 1
2.5
2K
S ( s) 5Ti
=
R( s) 1 + 2K 2K
s2 + s+
5 5Ti
Se elige = 1 para que la oscilacin sea nula y el tiempo de respuesta el menor posible.
Utilizando la especificacin del tiempo de respuesta se obtiene el valor de n :
4.75
Tr = 3 n 1.5833
n
Elijo n = 1.6 . El valor de K lo obtengo del coeficiente de la ecuacin caracterstica
correspondiente a la s:
1 + 2K
2 n = K = 7.5
5
2K
= n2 Ti = 1.1719
5Ti
Ejercicio 3
El regulador empleado en el ensayo en bucle cerrado es siempre un regulador de tipo
proporcional. En el momento de la obtencin de la grfica su valor es R(s)=1. De aqu
se obtendra el valor de Kpc=1. El valor de T se obtiene de la grfica del ensayo y
corresponde al periodo de las oscilaciones sostenidas: T=8.89. (Utiliza esta informacin
para ilustrar el ensayo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado.)
Prcticas
1) Para obtener la respuesta al escaln unitario se empleara el mismo cdigo
reemplazando la lnea cuarta por la siguiente:
num=K*[a 1];
num=2*K*[a 1];
den=[T 1 0];
3 42 48 48
S ( s) = 1 = 2 =
s + 2 1 4s + 4
2 2
s + 8s + 16 (s + 4 )2
S (t ) = 48te 4t
1
P(s) =
s
-
ref(s) + + Kp + 1 (s)
K R( s) = K
R Js + fs
2
- -
sK e
1
P( s) =
s
-
ref(s) + s + 1 + Kp + 1 (s
(s)
K R( s) = K
s R Js + f
- -
Ke
0.2748
52
Ejercicio 2 (2.5 puntos)
Se desea realizar el control del sistema dado por la siguiente funcin de transferencia:
S (s) 1
=
U ( s ) (s + 2 )(s + 3)
U(t=0) 10 Tr 1.6
y adems el sistema controlado debe seguir a una referencia en forma de rampa unitaria con un
error en rgimen permanente de 0.65.
Cul es el valor de la sobreoscilacin de la salida del sistema con el regulador calculado ante
una entrada escaln unitario?
b) Si en el sensor se introduce un ruido aditivo de valor 0.1 sobre el valor real de la salida, cul es
el valor de la salida en rgimen permanente para una referencia escaln unitario si se utiliza el
regulador calculado en a)? Y el valor de la accin inicial y final a la salida del regulador?
Aplicar el criterio de Routh en el anlisis de la estabilidad relativa para conseguir un tiempo de respuesta
menor de 20 segundos en un sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia
en bucle abierto (sin realimentacin) se da a continuacin:
k
G ( s) =
s (s + 1)(s + 2 )
53
Prcticas 2.5 puntos
Cuestin 1
Completa el siguiente cdigo en Matlab para obtener de forma grfica la respuesta de un sistema de
segundo orden a una rampa cuya pendiente se ha de pedir al usuario y a un escaln de amplitud 7. El
valor de la amplitud del escaln se debe de introducir como parmetro constante en el cdigo:
periodo=tfinal/1000;
t=0:periodo:tfinal;
u=ones(length(t),1);
% Para obtener el valor de la salida se utiliza [yc,xc]=lsim(num,den,u,t);
plot(t,s_rampa,t,s_escalon)
grid
title('Respuesta de un sistema de Segundo Orden a una rampa de pendiente p y a un escaln de
amplitud 7')
xlabel('tiempo')
Cuestin 2
Obtener la expresin temporal de la salida de un sistema de segundo orden con cero ante una entrada
escaln de amplitud 9. Los parmetros del sistema son K=3, n=2, =0.4, c=5.
Calcula el valor inicial y final de la salida aplicando el teorema del valor inicial y el teorema del valor
final y comprueba que coinciden con los obtenidos al sustituir en la expresin temporal.
Cuestin 3
Indicar si el siguiente sistema es subamortiguado, crticamente amortiguado o sobreamortiguado:
2
G( s) =
s + 8s + 7
2
54
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Examen final junio (primer parcial)
23-6-2005
( s) Km 1
= con U ( s ) =
U ( s) m s +1 s
(s)
lm (t ) = lm s U ( s ) = K m = 0.2748
t s 0 U ( s)
0.2748
El valor de m se obtiene a partir del tiempo de respuesta observado en la grfica. En un primer orden
bsico el tiempo de respuesta corresponde al tiempo para el cual la salida est al 95% de su valor en
rgimen permanente. Analizando la grfica:
55
( s) 0.2748
=
U (s) 0.05s + 1
Como la velocidad angular es la derivada del ngulo respecto al tiempo la otra funcin pedida tambin es
inmediata:
La expresin temporal del ngulo ante una entrada escaln de 20 voltios se obtendr aplicando
antitransformadas a la expresin del ngulo en el dominio de Laplace:
( s) 20 0.2748 20 1 e 20t
( s) = U ( s) = = 5.496 2 (t ) = 5.496 t
U ( s) s s(0.05s + 1) s (s + 20 ) 20
ref (s)
+
(s) U (s ) 0.2748 (s)
nK R(s)
0.05s + 1
-
0.05s + 1
nK K
U (s) 2 s 0.1422 K 2.844 K
U ( s ) = ref ( s ) = = +
ref ( s ) s 1 + nK K 0.2748 s + 0.3908K s(s + 0.3908K )
s
U (t ) = 0.1422 Ke 0.3908 Kt +
2.844 K
0.3908 K
( )
1 e 0.3908 Kt = 7.2774 + (0.1422 K 7.2774 )e 0.3908 Kt
U (t = 0) = 0.1422 K ; U (t ) = 7.2774
Observando la expresin de U(t) se observa que la tensin o bien crece, o bien decrece, desde el valor
inicial hasta el valor de 7.2774 voltios. El valor mximo de K, y por lo tanto de la ganancia proporcional
del regulador, se obtendr en el instante inicial para la tensin de +20V:
U (t = 0) = 0.1422 K = 20 K = 140.647
56
c) La expresin en el dominio de Laplace de la velocidad angular para una entrada de mando en rampa de
pendiente 2 se obtiene utilizando la simplificacin del diagrama de bloques del control de la velocidad
angular:
1 e 0.3908 Kt
(t ) = 2 t
0.3908K
1
R(s) U (s) S (s)
2 + R(s) 6
1 1
- s + 1 s + 1
2 3
Como una de las especificaciones es ev=0.65 la funcin de transferencia de la cadena directa para
realimentacin unitaria debe de tener un integrador. Al no tenerlo el sistema ser el regulador R(s) el que
introduzca el integrador requerido.
Se empieza probando por el regulador ms sencillo, un PI, donde se elegir como cero el que cancela el
polo ms lento del sistema a controlar:
1
s +1
R( s) = K R 2
s
La funcin de transferencia en bucle cerrado queda:
S ( s) KR
= 2
R( s) s + 3s + K R
Trmnimo = = = 2.09 s > 1.6 s
3/ 2
57
Al no cumplirse una de las condiciones requeridas este regulador no sirve. Para acelerar el tiempo de
respuesta se deber aadir una componente derivativa. Como un regulador de tipo PID, al tener una
componente derivativa pura, proporciona una accin inicial infinita ante una entrada de tipo escaln
unitario, se aadir a la componente PI una componente PAF buscando cancelar el otro polo del sistema:
1 1
s +1 s +1
R( s) = K R 2 3
s 1
s +1
3
La funcin de transferencia de la cadena directa al utilizar este regulador, S(s)/(s) donde es el error,
queda de la siguiente manera:
1 KR
2K R
S (s)
= =6
(s) 1 s2 + 3 s
s s + 1
3
1 1 3
ev = = = = 0.65 K R = 4.6154
Kv S (s) K R
lm s
s 0 (s)
KR
S ( s)
=
R( s) 3 KR
s2 + s+
A partir de esta funcin de transferencia se puede obtener la funcin de transferencia entre la referencia y
la accin:
1 1
KR
KR 2
s + 5s + 6 ( )
=
U ( s) U ( s) S ( s)
= = 6 s + 1 s + 1
R( s) S ( s) R( s) 2 3 s2 + 3 s + KR 3
s2 + s + R
K
La accin en el instante inicial para una entrada de referencia de tipo escaln unitario se obtendr
aplicando el teorema del valor inicial:
KR
(s
+ 5s + 6 2
)
= lm s
U (s) 1 K
lm U (t ) = lm sU ( s ) = lm sR( s ) = R
t 0 s s R ( s ) s s 2 3 K
s + s+ R
Utilizando el valor de KR ya calculado se obtiene una limitacin para el coeficiente :
KR 4.6154
lmU (t ) = = 10 0.46154
t 0
58
Para terminar de ajustar los coeficientes se supondr que la SO=0 % (Si no se cumpliesen todas las
condiciones dadas en el enunciado se probara a ajustar los coeficientes bajo la suposicin de sistema
subamortiguado):
SO = 0% = 1
3
2 n =
2K R 3
n = = 3.0769 = = 0.4875 > 0.46154
K 3 2 n
n2 = R
4.75
Tr = = 1.5438 < 1.6
n
1 1
s +1 s +1
R ( s ) = 4.6154 2 3
s 1
0.4875 s + 1
3
b) El esquema de control cuando se introduce un ruido aditivo de valor 0.1 sobre el valor real de la salida
es el siguiente:
R (s ) =
1 1
s U (s) S (s)
2 + R(s) 6
1 1
- s + 1 s + 1
2 3
P (s ) =
0 .1
+ s
2
+
Operando con el diagrama de bloques se obtiene este otro diagrama de bloques equivalente:
R(s ) P( s ) =
0.9 1
+ U (s) S (s)
s 2 6
R(s)
1 1
- s + 1 s + 1
2 3
59
donde la funcin de transferencia que relaciona R(s)-P(s) y S(s) se ha calculado en el apartado anterior:
KR
S (s)
= =
9.4675
R( s ) P( s) 3 KR s + 6.1538s + 9.4675
2
s2 + s+
El valor de la salida en rgimen permanente se calcular aplicando el teorema del valor final:
lm S (t ) = lm sS ( s ) = lm s (R( s ) P( s ) )
S ( s) 0.9 9.4675
= lm s = 0.9
t s 0 s 0 R( s ) P( s) s 0 s s + 6.1538s + 9.4675
2
Valor totalmente lgico, ya que el sensor interpreta que la salida en rgimen permanente es 0.9+0.1=1.0 y
que por lo tanto se sigue la referencia.
El valor de la accin final ser el cociente entre la salida en rgimen permanente y la ganancia del
sistema:
lm S (t )
lm U (t ) = t
= 5.4
t 1
6
Y el valor de la accin inicial se obtendr aplicando el teorema del valor inicial a la expresin de la
accin en el dominio de Laplace. Se utilizar la expresin ya calculada en el apartado anterior habida
cuenta de que el diagrama de bloques es idntico:
KR
0 .9
(
s 2 + 5s + 6 )
lm U (t ) = lm sU ( s ) = lm s (R ( s ) P ( s ) )
U (s)
= lm s =
t 0 s s R ( s ) P ( s ) s s 3 KR
s + s+
2
0 .9 K R
= = 8.52
G(s) k
F (s) = = 3
1 + G ( s) s + 3s + 2s + k
2
Suponiendo que el sistema de tercer orden se comporta como un sistema de segundo orden bsico
subarmortiguado:
Tr = < 20 > = 0.1571
20
s 3 + 3s 2 + 2s + k = s 3 + (3 3 )s 2 + (3 2 6 + 2)s + ( 3 + 3 2 2 + k ) = 0
60
Si se elige =0.16 la ecuacin caracterstica resultante es:
s3 1 1.1168
s2 2.52 0.2473 + k
2.52 1.1168 0.2473 k
s 0
2.52
1 0.2473 + k 0
Los coeficientes de la primera columna han de tener todos el mismo signo para que en principio, si la
hiptesis de partida es plausible, se cumpla el tiempo de respuesta pedido.
Cuestin 1
Se completa el cdigo pedido. Las lneas introducidas se resaltan mediante negrita:
Cuestin 2
La expresin de la salida en el dominio de Laplace es:
61
La salida temporal se obtendr aplicando antitransformadas a cada uno de los dos sumandos. Estas
antitransformadas se pueden obtener directamente de la tabla:
S (t ) = 540
1
(
e 0.8t sen 2 1 0.4 2 t )
2 1 0.4
2
1
+ 108
1
(
)
e 0.8t sen 2 1 0.4 2 t + arccos(0.4) =
4 4 1 0.4
2
Si se aplica el teorema del valor inicial y del valor final a S(s) se obtienen los siguientes valores:
540 108
lm S (t ) = lm sS ( s) = lm s 2 + 2 = 0
t 0 s s
s + 1.6s + 4 s (s + 1.6s + 4)
Valores que coinciden con los obtenidos al sustituir en la expresin temporal que se acaba de hallar.
Cuestin 3
El sistema dado en el enunciado es un sistema sobreamortiguado, por tener los dos polos reales y
negativos:
2 2
G ( s) = =
s + 8s + 7 (s + 1)(s + 7 )
2
S (s) 2k
= 2
E ( s ) s + 8s + 7 + 2k
= 1 2 n = 8 n = 4 7 + 2k = 16 k = 4.5
8
k n = 7 + 2k =
2 n
De lo que se deduce que si k>4.5 el sistema ser subamortiguado y si k<4.5 el sistema ser
sobreamortiguado, es decir, al aumentar k se pasa de un sistema sobreamortiguado, a uno crticamente
amortiguado y, finalmente, a uno subamortiguado.
El error de posicin para el sistema crticamente amortiguado (k=4.5) es:
1 1
ep = = = 0.4375
1+ kp 2 4.5
1 + lm 2
s 0 s + 8s + 7
62
REGULACION AUTOMATICA
Examen final julio (primer parcial)
6-7-2005
Ejercicio 1 (3 puntos)
Rc
M
PLATAFORMA
CABINA f
Rm
MOTOR DE
CORRIENTE
Rp Rt CONTINUA
La figura representa una cabina giratoria para entrenamiento de pilotos de aviacin. El sistema accionador
es un motor de corriente continua que mueve una plataforma giratoria solidaria a la cabina.
Vcab(s)
a) Obtener la funcin de transferencia , construyendo el diagrama de bloques y
U(s)
simplificndolo.(Vcab(s)-velocidad lineal de la cabina, U(s)-tensin aplicada al inducido del motor)
(40%)
m ( s )
b) Obtener la funcin de transferencia ,.( m (s ) -Par del motor, U(s)-tensin aplicada al inducido
U (s)
del motor) (60%)
63
Ejercicio 2 (3 puntos)
Indica y justifica los medios para anular o atenuar lo mximo posible, en un control en cascada:
64
Prcticas 2.5 puntos
Otro sistema responde ante una entrada en rampa unitaria segn la de figura de la derecha.
2) (0.75 puntos) Se desea realizar el control de velocidad de un motor de corriente continua de ganancia
km y constante de tiempo m. Para efectuar el control se dispone de una dinamo tacomtrica cuya ganacia
es k. Si se desea obtener un error de posicin nulo,
Cul es el regulador ms sencillo que permite cumplir esta especificacin? Escribe su expresin
genrica y dibuja el diagrama de bloques del sistema controlado.
Cul es el valor en rgimen permanente de la accin proporcionada por el regulador utilizado
si la entrada es un escaln de amplitud 200?
Cules son los resultados que se consiguen si se aplica el mismo regulador en un control de
Posicin?
3) (0.75 puntos) El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al escaln de un sistema
de primer orden:
periodo=tfinal/1000;
t=0:periodo:tfinal;
u=ones(length(t),1);
[yc,xc]=lsim(num,den,u,t);
plot(t,yc)
Completa el cdigo Matlab para visualizar las respuestas al escaln de amplitud 5 y a la rampa de
pendiente 4 de un sistema de segundo orden de ganancia esttica 5. La ganancia se deber asignar
explcitamente en el mismo cdigo y el resto de parmetros se le pedirn al usuario.
Dibuja una representacin aproximada de la salida del programa indicando los parmetros utilizados por
el usuario.
65
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Examen final julio (primer parcial)
6-7-2005
Ejercicio 1 (3 puntos)
Rc
M
PLATAFORMA
CABINA f
Rm
MOTOR DE
CORRIENTE
Rp Rt CONTINUA
Vcab(s)
a) Para obtener la funcin de transferencia U(s) se establecern primeramente las ecuaciones de
cada subsistema:
m ( s ) M p , m ( s ) f m m ( s ) = J m s m
En el eje de la plataforma:
M m , p ( s ) R p ( f V p ( s ) ) R c (MsV cab ( s ) ) = Js p ( s )
Rm R
M p ,m = M m, p ( s) ; p ( s) = m m ( s)
Rt Rt
Km
m ( s) = (U ( s) K e m ( s) )
Ri
66
Con todas estas ecuaciones se construir el diagrama de bloques que relaciona la entrada U(s) con la
salida Vcab(s):
M m, p (s)
Rm
Js + Rc2 Ms + R p2 f
M p ,m ( s ) Rt
- m (s ) R p (s )
U (s ) + K m m (s ) + 1 m
Vcab (s )
Rc
-
Ri J ms + fm Rt
Ke
1
m ( s) Jms + fm 1
= =
m ( s )
(( ) ) ( )
2
1 R R2 R2
1+ m2 J + Rc2 M s + R p2 f J m + m2 J + Rc2 M s + f m + m2 R p2 f
J m s + f m Rt Rt Rt
Denominando:
J eq ( s ) = J m +
Rm2
2
(
J + Rc2 M ) ; f eq ( s ) = f m +
Rm2 2
Rp f
Rt Rt2
m (s) 1
=
m ( s) J eq s + f eq
Km 1 K m R m Rc
Vcab ( s ) Ri J eq s + f eq R Rt ( f eq Ri + K e K m )
= m Rc =
U (s) K 1 Rt Ri J eq
1+ Ke m s +1
Ri J eq s + f eq f eq Ri + K e K m
b) La funcin de transferencia que relaciona la tensin aplicada al inducido del motor U(s) con el par
motor m(s) se calcular utilizando la funcin de transferencia hallada en el apartado anterior:
K m R m Rc K m f eq J eq
s + 1
m ( s ) m ( s) Vcab ( s ) J eq s + f eq Rt ( f eq Ri + K e K m ) f eq Ri + K e K m f eq
= = =
U ( s ) Vcab ( s) U ( s) R m Rc Ri J eq Ri J eq
s +1 s +1
Rt f eq Ri + K e K m f eq Ri + K e K m
67
Ejercicio 2 (3 puntos)
a) Por la descripcin del ensayo se supondr que el sensor se comporta como un sistema de primer orden
bsico. La funcin de transferencia que relaciona la temperatura a la entrada del sensor con la intensidad
a la salida es:
I ( s) K
=
T ( s ) s + 1
20 10 3
K= = 0.2 10 3 A / C
100
Tambin la constante de tiempo:
Tr = 3 = 60 s = 20 s
I ( s ) 0.2 10 3
=
T ( s) 20s + 1
10
Tref ( s ) = 602 C
s
El error que muestra la sonda se calcular restando a la referencia de temperatura, expresada en A, la
salida del sensor:
1 1
0.2 10 3 6.67 10 4
( s ) = 62 0.2 10 3 62 =
s s 20 s + 1 s (20 s + 1)
68
t
1
(t ) = 6.67 10 1 e
4 20
A
El valor del error en rgimen permanente se calcula aplicando el teorema del valor final:
6.67 10 4
lm (t ) = 6.67 10 4 A = C = 3.33 C
t 0.2 10 3
d) S, utilizando una sonda para medir la temperatura externa. Suponiendo que el sensor de temperatura
externa tiene una funcin de transferencia idntica al utilizado para medir la temperatura interna el
diagrama de bloques correspondiente a este control sera:
0.2 10 3
20s + 1
Conviene destacar que si se hubiese puesto como acomodacin slo la ganancia del sensor (sensor ideal)
se estara introduciendo un error en los amperios pasados como referencia, tal como se ha visto en el
apartado anterior, puesto que el sensor estara retrasando la seal de salida debido al primer orden
mientras que la acomodacin no.
1)
a) El primer sistema tiene la siguiente funcin de transferencia:
K1
F1 ( s) =
1s + 1
La ganancia se obtiene a partir del valor en rgimen permanente de la salida y de la amplitud del escaln
de entrada:
14
K1 = =2
7
El valor de la constante de tiempo se obtiene de la expresin del tiempo de respuesta de un sistema de
primer orden bsico:
10
Tr = 3 1 = 10 1 =
3
El segundo sistema tiene la siguiente funcin de transferencia:
K2
F2 ( s) =
2s +1
69
La salida de este sistema ante una rampa unitaria tiene la siguiente expresin temporal:
t
2
S 2 (t ) = K 2 t
1 e
1
2
El valor de la ganancia se obtiene de la pendiente de la salida en rgimen permanente: K2=1.
El valor de la constante de tiempo se obtiene del valor de la salida en rgimen permanente. Por ejemplo
para t=30:
S 2 (t = 30) = K 2 (30 2 ) = 25 2 = 5
b) La respuesta de los dos sistemas en serie ante una entrada en escaln de amplitud 3 es:
3 2 1
S ( s) =
s 10 5s + 1
s +1
3
5 2 1
S ( s) =
s 2
10 5s + 1
s +1
3
ref (s)
+
(s) U (s ) km (s)
k R(s )
ms +1
-
Para cumplir la especificacin de error de posicin nulo el regulador ms sencillo es un integrador puro:
kR
R( s ) =
s
El valor en rgimen permanente de la accin proporcionada por el regulador si la entrada es un escaln
de amplitud 200 se obtiene a partir del valor de la salida en rgimen permanente y de la ganancia del
motor:
70
lm S (t ) 200
lmU (t ) = t
=
t km km
Si se aplica el mismo regulador en un control de posicin la funcin de transferencia en bucle cerrado es:
(s) k k R k m
=
ref ( s) m s + s 2 + k k R k m
3
Para realizar la representacin aproximada de la salida una opcin es elegir un coeficiente =0.5 y
mostrar las oscilaciones en el transitorio. Deber de sealarse tambin el valor de la salida en rgimen
permanente para el escaln y la pendiente de la salida para la rampa.
71
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
REGULACION AUTOMATICA
Examen septiembre (Primer parcial)
09-09-2005
R
J
2 f2
U E Transmisin
J
1 f1 n
La figura representa una plataforma de elevacin accionada mediante un motor de corriente continua
controlado por inducido. En el eje del motor est acoplada una transmisin de relacin de reduccin n. A
la salida de la transmisin est acoplado un husillo que transforma el movimiento angular en movimiento
lineal. El husillo mueve la plataforma elevadora sobre la que est colocada una masa m.
72
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
73
REGULACION AUTOMATICA
Cuestiones Prcticas (Primer parcial)
09-09-2005
Cuestin 1
El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al impulso de un sistema de segundo orden:
Escribir, de forma similar al ejemplo mostrado, el cdigo en Matlab a utilizar para visualizar las respuestas al escaln de
amplitud 5 y a la rampa de pendiente 4 de un sistema de primer orden completo.
Cuestin 2
Obtener la expresin temporal de la salida de un sistema de primer orden completo ante una entrada escaln de amplitud 5 y
una rampa de pendiente 3. Los parmetros del sistema son K=3, c=2, p =4.
Dibuja las grficas correspondientes a la salida indicando cmo afectan los parmetros a sta.
Cuestin 3
Se desea controlar el siguiente sistema de segundo orden sobreamortiguado mediante un regulador integrador puro:
5
G( s) =
(s + 3)(s + 2)
Si la realimentacin es unitaria indicar cmo se comporta el sistema controlado ante una entrada escaln segn se va
aumentando la constante del regulador.
74
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Examen septiembre (Primer parcial)
09-09-2005
F (M + m )g f 3 v = (M + m )
dv
dt
Husillo:
v = 2 p
M 3 = pF
Eje de salida del reductor:
d 2
M 2 f 2 2 M 3 = J 2
dt
Reductor:
1 = n 2
1
M1 = M2
n
pg (M + m )
M1 =
1
2
(( )
J 2 + p 2 (M + m ) s + f 2 + p 2 f 3 1 +
n
)
n
Con esta expresin es fcil completar el diagrama de bloques que relaciona la tensin en el inducido con
la velocidad lineal de la plataforma:
pg (M + m )
n
1
n2
(( )
J 2 + p 2 (M + m ) s + f 2 + p 2 f 3 )
- -
U (s ) + K p m (s ) 1 1 ( s ) 1 2 (s) v (s )
+ p
R J 1 s + f1 n
-
Ke
75
Tras estos pasos la funcin de transferencia pedida quedar:
pK p
v( s ) n(Rf eq + K p K e ) 8.12 10 4
= =
U (s) RJ eq 0.05s + 1
s +1
Rf eq + K p K e
donde
J2 p2
J eq = J 1 + + (M + m )
n2 n2
f p2
f eq = f1 + 22 + 2 f 3
n n
b) El diagrama de bloques anterior queda como sigue al aparecer un par resistente de valor constante c
en el eje de salida de la transmisin:
c pg (M + m )
+
n n 1
n2
(( )
J 2 + p 2 (M + m ) s + f 2 + p 2 f 3 )
- -
U (s ) + K p m (s ) 1 1 ( s ) 1 2 ( s ) p v (s )
+
R J 1 s + f1 n
-
Ke
v( s ) R v( s ) 2.47 10 4
= =
c ( s ) nK p U ( s ) 0.05s + 1
c 2.47 10 4
lm v(t ) = lm sv( s) = lm s = 2.47 10 4 c m/s
t s 0 s 0 s 0.05s + 1
c) Para calcular el regulador ms sencillo se supondr despreciable la influencia del par resistente debido
a la gravedad (siguiendo un razonamiento similar al del apartado b) se puede comprobar que
efectivamente lo es). El esquema del control a implementar sera el siguiente:
vref (s)
+
(s) nK U (s ) 8.12 104 v (s)
R(s )
p 0.05s + 1
-
Para conseguir un error de posicin nulo debe de haber al menos un integrador en la cadena directa.
Como el sistema no lo tiene se elegir por lo tanto un regulador que lo posea. El ms sencillo es un
integrador puro. Se puede comprobar fcilmente que este regulador no va a permitir cumplir las
especificaciones pedidas. El siguiente regulador a probar ser un proporcional integral:
0.05s + 1
R( s) = K R
s
La funcin de transferencia correspondiente a la cadena directa queda:
76
v( s ) 0.167 K R
=
(s) s
v( s) 1
=
v ref ( s ) 1
s +1
0.167 K R
1
Tr = 3 = 1 K R = 17.97
0.167 K R
5
a) ref ( s ) =
s
El error en rgimen permanente vendr dado por:
lm (t ) = lm s ( s ) = lm s ( ref ( s ) ( s ) ) = lm s
25s
=0
t s 0 s 0 s 0 5s + 2 s + 1
2
2
b) ref ( s ) =
s2
El error en rgimen permanente vendr dado por:
lm (t ) = lm s ( s ) = lm s ( ref ( s ) ( s ) ) = lm s
10
=0
t s 0 s 0 s 0 5s + 2 s + 1
2
Cuestiones Prcticas
Cuestin 2
La expresin de la salida en el dominio de Laplace ante una entrada escaln de amplitud 5 es:
5 3(2s + 1)
S 1 (s ) =
30 15
= +
s 4s + 1 4 s + 1 s(4s + 1)
S1 (t ) =
30 0.25t
4
e ( )
+ 15 1 e 0.25t = 15 7.5e 0.25t
77
La grfica correspondiente a la salida sera:
15
S1(t)
14
13
12
11
10
7
0 5 10 15 20 25
t
donde se puede apreciar que el valor de la salida para t=0 es 5*3*2/4=7.5 y el valor en rgimen
permanente es 5*3=15.
3 3(2 s + 1)
S 2 (s ) =
18 9
= + 2
s 4s + 1
2
s (4 s + 1) s (4 s + 1)
1 e 0.25t
S 2 (t ) = 18 1 e ( 0.25t
) + 9 t = 9t 18 + 18e 0.25t
0.25
80
S2(t)
70
60
50
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
donde se puede apreciar que el valor para t=0 de la salida es cero y que en rgimen permanente la salida
tiene pendiente 9 y un error respecto a la recta y=9t de 18 unidades.
78
Cuestin 3
La funcin de transferencia que relaciona la entrada E(s) y la salida S(s) en el sistema de control es:
K 5
S (s) s (s + 3)(s + 2) 5K
= = 3
E ( s) K 5 s + 5s + 6 s + 5 K
2
1+
s (s + 3)(s + 2)
Se estudiar primeramente su estabilidad en funcin del parmetro K. Para ello se utilizar el criterio de
estabilidad de Routh:
s3 1 6
s2 5 5K
30 5K
s 0
5
1 5K 0
30 5 K > 0 K < 6
5K > 0 K > 0
Para K = 6 ser marginalmente estable y para el resto de valores de K ser inestable: K 0 K > 6 .
Para los sistemas estables (0<K<6) el error de posicin es nulo y el de aceleracin infinito debido a que la
funcin de transferencia que relaciona el error con la salida es de tipo 1. El error de velocidad disminuye
conforme aumenta K desde 0 hasta 6:
1 6
ev = =
K 5 5K
lm s
s 0 s (s + 2 )(s + 3)
79
REGULACION AUTOMATICA
Primer parcial
2-2-2006
x
R
r
Vx M
u(t)
Vc
El soporte lleva unido el cursor de un potencimetro lineal, uno de cuyos extremos est conectado a una
tensin constante Vc y el otro a masa. La tensin en el cursor (Vx) es proporcional, con constante , a la
posicin x del soporte.
Los parmetros del sistema y del sensor son los siguientes:
Vc=10 V =50 V/m R=5
M=0.3 Kg Ke=0.09 V s/rad f=0.2 10-3 N m s/rad
r=0.01 m Kp=0.1 N m/A Jm=10-5 Kg m2
donde f es el coeficiente de rozamiento viscoso del eje del motor, Jm la inercia del eje del motor sin tener
en cuenta la inercia de la carga (Jtotal eje=Jm+Jcarga), Ke la constante elctrica del motor y Kp la
constante de par del motor.
Se pide:
a) Calcular la funcin de transferencia del sistema entre la entrada de tensin del inducido y la distancia
recorrida por el soporte: X(s)/U(s).
b) Se desea posicionar la plumilla a una distancia de 0.02 m respecto de la posicin inicial en la cual se
encuentra en reposo. Calcular el regulador ms sencillo que permita este posicionamiento sin error y con
una sobreoscilacin del 5 %.
c) Si existe un par de friccin seca en el eje del motor en forma de escaln de amplitud 0.01 N m calcular
la influencia de esta perturbacin en rgimen permanente sobre la posicin final de la plumilla.
Se desea realizar el control del sistema dado por la siguiente funcin de transferencia:
S ( s) 70
=
U ( s) (s + 5)(s + 3)
80
a) Calcular el regulador ms sencillo que permita cumplir con las siguientes especificaciones
cuando la entrada es un escaln de amplitud 10:
b) Si la accin del regulador est comprendida en el rango 10 calcula, para el caso del apartado
anterior, la expresin temporal de la salida S(s) del sistema mientras la accin esta saturada a
+10.
Sea el sistema:
S (s) 2
=
U ( s) (3s + 1)(7 s + 1)
Para realizar el control se dispone de un sensor de la salida cuya constante es 2. Si el regulador es un I-P;
analiza la estabilidad del control del sistema en funcin de la ganancia K del regulador si el parmetro
Ti=1. Repetir el anlisis en el caso de que el regulador sea un P-I. Qu conclusiones sacas de este ltimo
caso?
81
Prcticas 2.5 puntos
Cuestin 1
El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al escaln unitario de un sistema de
segundo orden:
Escribir, de forma similar al ejemplo mostrado, el cdigo en Matlab a utilizar para visualizar las
respuestas al impulso unitario y a la rampa de pendiente 2 de un sistema de primer orden completo.
Cuestin 2
Se desea realizar el control del siguiente sistema:
3
G(s) =
s(s + 3)
En el control se emplea realimentacin unitaria y el siguiente regulador:
36
R ( s ) = 24 + + 4s
s
En la siguiente grfica se muestran la entrada aplicada E(t), escaln unitario, y la salida S(t), obtenida
realizando el control con el citado regulador:
1.4
1.2
S (t )
E (t )
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t
82
Cuestin 3
La funcin de transferencia entre la tensin de inducido y la velocidad angular de salida de un motor es:
0.275
G(s) =
0.05s + 1
Se realiza el control de ngulo de este motor mediante un regulador proporcional de valor 43.17. El
sensor utilizado para el control es un potencimetro de constante Kt=2.08 V/rad. La grfica del ngulo
obtenido mediante el esquema de control clsico utilizando una entrada escaln de 1 rad es la siguiente:
83
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Primer parcial
2-2-2006
F (s )
r Ms 2
M R (s )
U (s ) + Kp M m (s ) -
1 (s ) x (s )
r
- R + s (J m s + f )
Kes
Para simplificar el diagrama de bloques una opcin es trasponer el punto de derivacin que hay en x(s) a
(s). Realizando la simplificacin del sistema realimentado interno resultante, entre Mm(s) y (s), el
diagrama de bloques resultante es el siguiente:
U (s ) + Kp M m (s ) 1 (s ) x (s )
(( ) )
r
- R s J m + r 2M s + f
Kes
K pr
x( s) Rf + K p K e 0.1
= =
U ( s) (
R Jm + r 2M
s s + 1
)
s(0.02 s + 1)
Rf + K K
p e
b) El sistema de control utilizado para controlar la posicin de la plumilla viene dado por el siguiente
diagrama de bloques:
xref (s ) + U (s ) 0 .1 x (s )
50 R (s )
- s (0.02 s + 1)
V x (s )
50
84
De este diagrama de bloques se obtiene de manera inmediata el diagrama de bloques equivalente con
realimentacin unitaria:
xref (s )+ (s ) U (s ) 0 .1 x (s )
50 R (s )
- s (0.02 s + 1)
0.02
La seal de entrada es x ref ( s ) = .
s
Se desea un error nulo para esa entrada, es decir, un error de posicin nulo. Como en la cadena directa ya
hay un integrador el regulador a elegir no lo precisa. Probamos el regulador ms sencillo, el regulador
proporcional R(s)=KR. La funcin de transferencia en bucle cerrado queda de la siguiente manera:
x( s) 250 K R
= 2
x ref ( s) s + 50s + 250 K R
50
n = = 35.71
2 0.7
Y finalmente, del trmino independiente del polinomio del denominador, se obtiene el valor del
regulador pedido:
n2
KR = = 5.1
250
c) El diagrama de bloques correspondiente al control anterior en presencia de un par de friccin seca en
el eje del motor en forma de escaln de amplitud 0.01 N m, una vez realizada la correspondiente
trasposicin de sumador de la perturbacin mediante R/Kp, es el siguiente:
0.01
P=
s
5
0 .1
xref (s )+ (s ) U (s ) -
0 .1 x (s )
50 5 .1
- + s (0.02 s + 1)
Si se traspone de nuevo la seal proveniente de la perturbacin desde este sumador al primero queda la
siguiente funcin de trasnferencia para la componente de x(s) debida a la perturbacin P(s), xP(s), en
funcin de P(s):
x P (s) 5 1 x( s) 250
= = 2
P( s) 0.1 50 5.1 x ref ( s ) s + 50 s + 250 5.1
85
Para obtener la influencia de la perturbacin en rgimen permanente se aplica el teorema del valor final:
10
E (s) = U (s ) S (s )
s + 70
0 .6 R (s )
- (s + 5)(s + 3)
0 .6
10
E (s) = (s ) U (s ) S (s )
s + 0 .6 70
R (s )
- (s + 5)(s + 3)
Para que el error en rgimen permanente sea menor o igual a 0.8 la funcin de transferencia S(s)/(s) ha
de ser de tipo mayor o igual a 0. Se prueba inicialmente con un regulador proporcional R(s)=KR., por ser
el ms sencillo que cumple con esta especificacin. La condicin del error en rgimen permanente queda
expresada de la siguiente manera:
1 10
lm (t ) = 10 = 0.8
t 0.6 K R 70 1 + 2.8K R
1 + lm
s 0 (s + 5)(s + 3)
Despejando KR:
9.2
KR = 4.11
0.8 2.8
La funcin de transferencia entre la entrada y la salida del sistema se obtiene simplificando el diagrama
de bloques anterior:
S (s) 42 K R
= 2
E ( s) s + 8s + 15 + 42 K R
Del trmino independiente de la ecuacin caracterstica, y utilizando el lmite para KR, se despeja n:
n = 15 + 42 K R 13.7
86
8
= 0.29
2 n
Tr = = = 0.79 < 1.5
n 4
El valor mximo alcanzado por la salida corresponde al instante en que se produce la primera
sobreoscilacin. Para obtener el valor habr que calcular cunto vale la sobreoscilacin. Esta se obtiene a
partir del coeficiente de amortiguamiento aplicando la frmula:
SO( = 0.29 ) = 38 %
S ( s) 42 4.11
S max = 1.38 lm S (t ) = 1.38 lm sS ( s ) = 1.38 lm sE ( s ) = 1.38 10 = 12.7
t s 0 s 0 E ( s) 15 + 42 4.11
b) Efectivamente, para R(s)=4.11 la accin del regulador est saturada en los primeros instantes de
tiempo. En el instante inicial la accin sin tener en cuenta la saturacin valdra:
Si la accin est saturada a +10 el valor de la salida se obtiene utilizando la funcin de transferencia del
sistema:
10
U (s) = S (s )
s 70
(s + 5)(s + 3)
El valor de S(t) mientras dura la saturacin se obtiene aplicando antitransformadas a S(s), respuesta de un
sistema de segundo orden bsico sobreamortiguado a una entrada de tipo escaln:
87
1 3t 1 5 t
e e
70 3 5
= 46.67 + 70e 5t 116.67e 3t
S (t ) = 10 1
15 1 1
3 5
E (s ) 1 S (s )
+ + 2
2 K
-
s
-
(3s + 1)(7 s + 1)
S (s) 4K
=
E ( s ) 21s + 10s + (1 + 4 K )s + 4 K
3 2
s3 21 1 + 4K
s2 10 4K 10 44 K 10
>0 K <
10 44 K 10 44
s 0 4 K > 0 K > 0
10
1 4K 0
El sistema es estable si 0<K<10/44, marginalmente estable si K=10/44, e inestable para el resto de valores
de K. Si el sistema es estable el error de posicin es nulo.
E (s ) S (s )
+ + 2
2 K
- - (3s + 1)(7 s + 1)
1
s
2
S (s) 4 Ks
=
E ( s ) 21s + 10s + (1 + 4 K )s + 4 K
3 2
El anlisis de estabilidad se realiza analizando las races de la ecuacin caracterstica, es decir, del
polinomio en s del denominador igualado a cero. Al ser el mismo polinomio que en el caso anterior el
sistema ser estable para el mismo rango de valores de K.
88
Tambin se puede observar que esta funcin de transferencia es la misma que la anterior multiplicada por
s. La respuesta del sistema P-I ante una entrada determinada ser la misma que la derivada de la respuesta
del sistema I-P ante la misma entrada. Por ejemplo, ante una entrada escaln el control I-P proporcionar
una salida en rgimen permanente con error nulo respecto a la entrada. Sin embargo, empleando la
estructura P-I se obtiene una salida nula en rgimen permanente. El control en este ltimo caso es, por lo
tanto, inexistente. Luego, aunque el sistema sea estable, utilizar una estructura del tipo P-I no tiene
sentido de cara al control. Las siguientes grficas muestran la salida ante una entrada escaln unitario y
KR=5/44 para las dos estructuras:
S(t) S(t)
t t
Salida esquema I-P Salida esquema P-I
Cuestin 1
El cdigo pedido es:
Cuestin 2
Con objeto de buscar cancelaciones de ceros del regulador con polos del sistema se halla el regulador
equivalente:
R ( s ) = 24 +
36
+ 4s =
4s 2 + 24 s + 36
=4
s 2 + 6s + 9
=4
(s + 3) 2
s s s s
89
La funcin de transferencia en bucle cerrado es:
S ( s) R( s )G ( s ) 12(s + 3)
= = 2
E ( s) 1 + R( s)G ( s) s + 12s + 36
Veamos si en la salida ante una entrada escaln hay alguna componente oscilatoria:
12
n = 36 = 6 = = 1 SO = 0%
2 n
Cuestin 3
La estructura de control es la siguiente:
ref (s )+ (s ) U (s ) 0.275 (s ) 1 (s )
2.08 43.17
- 0.05s + 1 s
U saturacin
U (s) =
s
Como la funcin de transferencia entre la tensin del inducido del motor y la velocidad angular de salida
de ste es un primer orden bsico, la velocidad angular del motor en rgimen permanente, mientras dure
la saturacin, ser constante y, en consecuencia, el ngulo crecer siguiendo una rampa de pendiente
constante e igual al producto de la tensin de saturacin y la ganancia esttica del motor.
b) El error de posicin es debido a una perturbacin de par en el eje del motor producida por la friccin
seca. El integrador que tiene el sistema del motor no la puede eliminar ni atenuar, ya que solo puede
eliminar o atenuar perturbaciones que aparezcan entre su salida y la variable a controlar. Tambin la
presencia de ruido en el sensor puede contribuir al error de posicin, ya que las perturbaciones en la
cadena de realimentacin equivalen a una modificacin de la seal de referencia. En este caso el
comportamiento oscilatorio en el rgimen permanente es debido a la presencia de ruido de tipo sinusoidal
en el sensor.
90
REGULACION AUTOMATICA
Examen final junio (primer parcial)
16-6-2006
Se desea controlar la posicin angular del brazo de lectura de un disco duro cuyo esquema se presenta a
continuacin:
Brazo
Disco
Motor de c.c.
El accionamiento del brazo es un motor de corriente continua controlado por inducido. Los diferentes
parmetros del sistema son:
J=1 N*m*s2/rad Inercia total (Motor ms brazo) referida al eje del motor.
f=20 N*m*s/rad Friccin viscosa total referida al eje del motor.
R=1 Resistencia del circuito de inducido.
Kp=5 N*m/A Constante de par del motor.
Ke=5 V*s/rad Constante elctrica del motor.
El sensor del ngulo girado por el brazo viene modelado mediante la ganancia K=2 V/rad.
Se pide:
1. Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto (s)/U(s) que relaciona el
ngulo girado por el brazo con la tensin aplicada en el inducido del motor.
2. Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto Mm(s)/U(s) que relaciona el Par
motor con la tensin aplicada en el inducido del motor.
3. Utilizando el esquema de bucle clsico obtener el regulador ms sencillo que permita conseguir
las siguientes especificaciones:
a. SO 5%
b. Tr 0.1 s
c. El efecto en rgimen permanente sobre la salida de una perturbacin de par en forma
4
de escaln unitario sobre el eje del motor debe ser menor que 4 10 rad.
91
4. Utilizando el regulador calculado en el apartado anterior obtener la expresin temporal del
ngulo girado por el motor cuando la referencia de ngulo es una recta de pendiente 3 rad/s.
Qu error se produce en rgimen permanente?
Ejercicio 2 (2 puntos)
En la siguiente grfica se recoge la salida temporal de un sistema de segundo orden bsico ante una
entrada escaln de amplitud 2:
Se pide:
1. Determinar la funcin de transferencia del sistema.
2. Se busca implementar el control del sistema utilizando un regulador PI y realimentacin
unitaria. Determinar el rango de valores de la ganancia del regulador que hace que el sistema
controlado sea estable cuando la constante de tiempo del regulador PI vale 0.1 y cuando vale 1.
Ejercicio 3 (2 puntos)
5
Se desea controlar el sistema definido por la funcin de transferencia G ( s ) = utilizando la
s (0.5s + 1)
estructura de control P-D. Obtener los parmetros de regulacin que permitan satisfacer las siguientes
especificaciones:
a. Sea U la accin total aplicada al sistema cuando la entrada es un escaln de amplitud 0.5 se debe
cumplir U(t=0) 5.
b. Empleando la misma entrada escaln se debe cumplir Tr 1 s
c. ev 0.25
92
REGULACION
AUTOMATICA
Cuestiones Prcticas (primer
parcial)
16-6-2006
periodo=tfinal/1000;
t=0:periodo:tfinal;
u=ones(length(t),1);
s1=lsim(num1,den1,u,t);
plot(t,s1)
grid
title('Respuesta al Impulso unitario de un sistema de Segundo Orden bsico')
xlabel('tiempo')
pause
Cuestin 2 1 punto
Se somete a un motorreductor de corriente continua controlado por inducido a una onda cuadrada cuyo
nivel inferior es -2 V y el superior 3 V. Dibujar la respuesta que se observara en el osciloscopio al medir
la seal que da el sensor de velocidad angular y el de ngulo. Razona y deja bien indicados en las
grficas los voltajes obtenidos y la frecuencia empleada en el generador de onda cuadrada. La funcin de
transferencia entre la tensin del inducido U y la velocidad angular del motor , a la salida del reductor,
es:
( s) 0.3
=
U (s ) 0.05s + 1
La relacin de reduccin n, y las constantes de los sensores valen:
93
n=120
K=2 V/rad (El potencimetro est situado en el eje de salida del reductor.)
K=0.0237 V*s/rad (La dinamo tacomtrica est situada en el eje de entrada del reductor.)
Obtn los parmetros del regulador PID interactivo equivalente y calcula el error de aceleracin del
sistema.
94
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin examen final junio (primer parcial)
16-6-2006
1. El diagrama de bloques que relaciona la tensin de inducido con el ngulo girado por el brazo es el
siguiente:
U (s ) + Kp M m (s ) 1 (s )
- R s ( Js + f )
sK e
(s) Kp 5 0.11
= = =
U (s) s (R ( Js + f ) + K e K p ) s (s + 45) s (0.022 s + 1)
1
P( s ) =
s
-
ref(s) + + Kp + 1 (s)
K R(s )
R s( Js + f )
- -
sK e
95
El regulador que se precisa no requiere trmino integral. Empezaremos probando el regulador ms
sencillo, es decir, el regulador proporcional R(s)=KR. La funcin de transferencia en bucle cerrado, sin
tener en cuenta la perturbacin y una vez sustituidos los correspondientes parmetros es:
( s) 10 K R
= 2
ref ( s ) s + 45s + 10 K R
Veamos si es posible cumplir la condicin del tiempo de respuestas. El tiempo de respuesta mnimo que
se puede conseguir con este regulador corresponder al de un sistema subamortiguado:
3.14
Trmin = = = 0.14 s.
45 / 2
Como no cumple el tiempo de respuesta se probar a continuacin el regulador proporcional derivativo,
cuya parte derivativa permitir acelerar la respuesta del sistema:
R( s) = K R (0.022s + 1)
La funcin de transferencia en bucle cerrado, sin tener en cuenta la perturbacin y una vez sustituidos los
correspondientes parmetros es:
( s) 1
=
ref ( s ) 1
s +1
0.22 K R
Al tratarse de un sistema de primer orden bsico la SO=0% ante una entrada escaln y por lo tanto
cumple la primera especificacin.
La segunda especificacin se aplica al tiempo de respuesta de este sistema de primer orden bsico:
3
Tr = 0.1 K R 135
0.22 K R
1
P( s ) =
s 1 ((ss)
- s(Js + f )
+
Kp -
sK e
R
+
R (s ) K 1
96
1
(s) s (s + 20) 1
= =
s + (45 + 0.22 K R )s + 10 K R
2
5 (2 K R (0.022 s + 1) + 5s )
P( s) 1
1+
s (s + 20)
El efecto de la perturbacin escaln unitario en rgimen permanente se calcular aplicando el teorema del
valor final:
1 ( s) 1 1
lm (t ) = lm s = lm 2 =
t s 0 s P( s) s 0 s + (45 + 0.22 K R )s + 10 K R 10 K R
1
< 4 10 4 K R > 250
10 K R
R( s) = 255(0.022s + 1)
4. Para obtener la expresin temporal del ngulo utilizando el regulador anterior cuando la entrada es
una recta de pendiente 3 rad/s se emplear la funcin de transferencia en bucle cerrado calculada
anteriormente:
1 3 1 56.67
( s ) = ref ( s ) = = 3
1 s2 1 s (s + 56.67 )
2
s +1 s +1
0.22 K R 0.22 255
1 e 56.67t
(t ) = 3 t (
= 3t 0.053 1 e 56.67 t )
56.67
( (
lm (t ) = lm( ref (t ) (t ) ) = lm 3t 3t 0.053 1 e 56.67t
t t t
( ))) = 0.053 rad
Ejercicio 2 (2 puntos)
2 K n2
lm S (t ) = lm s 2 = 2 K = 1 K = 0.5
t s 0 s s + 2 n s + n2
1 .1 1
SO = = 0 .1 = 0 .6
1
97
El valor del tiempo de pico permitir calcular la frecuencia natural del sistema:
d
TP = = 3 d = n = = 1.31 rad.
d 3 1 2
K n2 0.86
G(s) = 2 = 2
s + 2 n s + n s + 1.57 s + 1.71
2
is +1
R( s) = K R
s
La funcin de transferencia en bucle cerrado es:
S ( s) R( s)G ( s ) 0.86 K R ( i s + 1)
= = 3
E ( s ) 1 + R( s)G ( s) s + 1.57 s + (1.71 + 0.86 K R i )s + 0.86 K R
2
s3 1 1.71 + 0.86 K R i
2
s 1.57 0.86 K R
1.57(1.71 + 0.86 K R i ) 0.86 K R
s 0
1.57
1 0.86 K R 0
Y si i=1:
2.6847
KR > = 5.4767
0.86(1 1.57 i ) KR > 0
KR > 0
98
Ejercicio 3 (2 puntos)
El esquema de control P-D es el siguiente:
La funcin de transferencia en bucle abierto se calcula una vez simplificado el bucle interno:
S (s) 5K
=
( s ) s (0.5s + (1 + 5 KTd ))
S (s) 10 K
= 2
R ( s ) s + (2 + 10 KTd )s + 10 K
1 1 1 + 5 KTd
ev = = =
Kv S ( s) 5K
lm s
s 0 ( s )
0 .5 U ( s ) S ( s ) s (0.5s + 1) 10 K
lm U (t ) = lm s = lm 0.5 2 = 0 .5 K
t 0 s s S ( s ) R ( s ) s 5 s + (2 + 10 KTd )s + 10 K
lm U (t ) = 0.5 K 5 K 10
t 0
Suponiendo que el sistema es crticamente amortiguado (=1) se obtienen las siguientes limitaciones para
n:
4.75
Tr = 1 n 4.75
n
2 n 2
ev = = 0.25 n 8
2
n n
99
n2 = 10 K 64 K 6.4
Se elige el valor de K=6.4. El valor de Td se obtiene de la funcin de transferencia del sistema en bucle
cerrado:
Cuestiones prcticas
Cuestin 2 1 punto
El voltaje observado en rgimen permanente para el nivel de 3 V utilizando el sensor de la dinamo
tacomtrica es:
V 2V = 2 0.3 n K = 1.71 V.
El tiempo de respuesta del sistema ante una entrada escaln es 0.15 segundos. La frecuencia de la seal
de entrada se ha de elegir para poder visualizar bien el rgimen permanente. Por ejemplo, f=1 Hz permite
mantener cada nivel durante 0.5 s, tiempo ms que de sobra para una correcta visualizacin.
100
Y la observada para el nivel de -2V:
Hay que tener en cuenta que el voltaje medido utilizando el potencimetro suponiendo un rango en ste
de pi a pi radianes tendr un lmite inferior y un lmite superior iguales a los del rango multiplicados por
la constante del sensor: -6.28 V y 6.28 V, respectivamente.
12 2(s + 3)(s + 2 ) 1
R(s) = 10 + 2s + =
= 4 1+ (0.5s + 1) = 61 + 1 1 s + 1
s s 1 0.5s 3
s
3
La expresin del PID interactivo viene dada por cualquiera de las dos ltimas expresiones, segn se
considere la constante de tiempo integral igual a 1/3 o 0.5.
1 1
ea = = = 0.25
Ka 2 2(s + 3)(s + 2 ) 1
lm s
s 0 s s (s + 3)
101
INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA
REGULACION AUTOMATICA
Examen Convocatoria Julio. Primer Parcial
29 Junio 2006
Ejercicio 1 4 puntos
H r
Mv
Mp
Dnamo
f2
Tacomtrica
A
h
U
H
J f1
Sensor
Laser
Pulmn de
carroceras
Vh
3)En un control de posicin del ngulo del eje de un motor de corriente continua,.
a) Se aplica un Regulador Proporcional. Ante una entrada tipo escaln.
Cual es el valor de la accin en rgimen permanente?
Cual es el valor de la accin inicial?. Justifica la respuesta.
b) Se aplica un regulador Integrador puro. Valor del error de posicin. Valor del
error de velocidad. Justifica la respuesta.
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Examen Convocatoria Julio.
Primer Parcial
29 Junio 2006
Ejercicio 1 4 puntos
dh 2
F (Mv + Mp )g = (Mv + Mp )
dh
2
+ f2
dt dt
(Mv + Mp )g
+
1
r
F (s) + (Mv + Mp )s 2 + f 2 s
n
-
U ((ss ) + K p m ((ss ) 1 m (s ) 1 ((ss ) h((ss )
+
s (Js + f1 )
r
- R n
Kes
r Kp
n r 2
R f 1 + 2 f 2 + K p K e
h (s ) n 0.0029
= =
U (s ) r2 s(0.6624s + 1)
R J + 2 (Mv + Mp )
s
n +
s 1
R f + r f + K K
2
1 n2 2 p e
href (s)
+ (s ) 0.5 (s)
U (s 0.0029 h (s
( s)
s(0.6624s + 1)
R(s)
-
h( s ) 0.0023K R
= 2
href ( s ) s + 1.51s + 0.0023K R
1.51
n = = 0.755
2 1
4.75
Tr = = 6.29 > 5 No cumple la especificacin.
n
Para acelerar la respuesta del sistema se aade al regulador una parte derivativa,
buscando cancelar el polo del sistema a controlar:
R( s) = K R (0.6624s + 1)
h( s ) 1
=
href ( s ) 689.6552
s +1
KR
689.6552
Tr = 3 5 K R 414
KR
Finalmente, y como ejercicio, se deja al lector el clculo del error final que introducira
la gravedad si sta se hubiese considerado as como el clculo del regulador, con
componente integral, necesario para eliminar su efecto en rgimen permanente.
(Mv + Mp )g
+
r + (Mv + Mp )s 2 + f s
2
n
href (s )
-
+ Kp 1 m (s ) r 1 h (s )
kl + k1 + +
R Js + f1 n s
- - -
Ke
k2 kd
kl
S (s) 1 KG ( s)
= 1 +
E ( s) Ti s 1 + KG ( s) Td s
1
1 + KG ( s )
S ( s) Ti s
=
R( s) 1
1 + 1 + + Td s KG ( s )
Ti s
1 1
1 + + Td s KG ( s ) 1 + + Td s KG ( s )
S (s)
= Ti s =
Ti s
N (s) 1 1
1 1 + + Td s KG ( s ) 1 + 1 + + Td s KG ( s )
Ti s Ti s
1 K
U (s) Ti s 1 + KG ( s )(1 + Td s ) K
= =
R( s)
1 + G(s)
1
K (
Ti s + KG ( s) 1 + Ti s + Ti Td s 2 )
Ti s 1 + KG ( s )(1 + Td s )
4
S (s)
= 5s + 1 =
20s
E ( s) 4 1 25s + 5s + 4
2
1+
5s + 1 5s
S ( s)
S ( s) E ( s) 20s
= =
R( s) S ( s) 25s + 25s + 4
2
1+
E (s)
R 20 s
lm S (t ) = lm sS ( s ) = lm s =0
t s 0 s 0 s 25s + 25s + 4
2
Es decir, no hay ningn tipo de seguimiento de R(t). Por lo tanto este sistema de control,
con un integrador en la realimentacin, no es vlido para realizar ningn tipo de control.
potencimetro reductor
dinamo carga
tacomtrica mecnica
motor de
imanes
permanentes
3)En un control de posicin del ngulo del eje de un motor de corriente continua
a) se aplica un Regulador Proporcional. Ante una entrada tipo escaln,
cual es el valor de la accin en rgimen permanente?
cual es el valor de la accin inicial?. Justifica la respuesta.
R(s)
ref (s)
+ (s ) K
U ((ss) Km (s)
s( m s + 1)
KR
-
U ( s) ref K K R ref K K R ( m s + 1)
U ( s ) = ref ( s ) = =
ref ( s ) s K K K m s 2 + s + K K R K m
1+ R m
s ( m s + 1)
ref K K R ( m s + 1)
lm U (t ) = lm s U ( s ) = lm s =0
t s 0 s 0 m s 2 + s + K K R K m
ref K K R ( m s + 1)
lm U (t ) = lm s U ( s) = lm s = ref K K R
t 0 s s m s 2 + s + K K R K m
b) se aplica un regulador Integrador puro. Valor del error de posicin. Valor del
error de velocidad. Justifica la respuesta.
R( s )
ref (s)
+ (s ) K KR U (s) Km (s)
s s( m s + 1)
-
(s) K K R K m
=
ref ( s) m s + s 2 + K K R K m
3
REGULACION AUTOMATICA
Examen septiembre (Primer Parcial)
01-09-2006
Ejercicio 1 (2 puntos)
V 0.75
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t
El sensor de ngulo est situado a la salida del reductor y el de velocidad angular a la entrada.
La relacin de reduccin es n=100.
Se pide:
1. Funcin de transferencia entre la tensin de entrada del inducido y la velocidad angular del eje
de salida del reductor.
2. Implementar el esquema de control del servopropulsor que permita conseguir las siguientes
especificaciones:
ep=0 SO=0% Tr0.75 s
3. Hallar la expresin temporal de la accin ante una entrada en rampa de pendiente 2.
4. Hallar la expresin temporal de la variable controlada ante una entrada en escaln de amplitud
5.
112
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
Ejercicio 2 (1 puntos)
a) Demuestra que el error en estado estable en la respuesta a las entradas en rampa es cero.
113
REGULACION
AUTOMATICA
Cuestiones Prcticas (Primer
Parcial)
01-09-2006
Cuestin 1
Escribir, de forma similar al ejemplo mostrado, el cdigo en Matlab a utilizar para visualizar las
respuestas al escaln de amplitud 5 y a la rampa de pendiente 4 de un sistema de primer orden
completo.
Cuestin 2
114
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin del Examen de septiembre
01-09-2006
Ejercicio 1 (2 puntos)
1) La funcin de transferencia entre la tensin de inducido del motor y la velocidad angular a la salida del
reductor es la siguiente:
( s) Ks
=
U ( s) Ts s + 1
El voltaje medido en el ensayo se obtiene de la velocidad angular a la entrada del reductor cuando se
aplica una tensin de entrada escaln de 1 voltio. Para obtener la funcin de transferencia del voltaje
medido en el ensayo frente a la tensin de inducido se emplea la funcin de transferencia anterior:
Vm ( s ) (s) nK K s
= n K =
U (s) U ( s) Ts s + 1
De la grfica del ensayo se obtiene el voltaje medido en rgimen permanente, 0.75 V y el valor del
tiempo de respuesta, 0.15 segundos, correspondiente a un voltaje de 0.95 0.75 = 0.7125 V :
0.8
V 0.75
0.7125 0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t
El voltaje medido en rgimen permanente nos permite calcular el valor de Ks, utilizando el teorema del
valor final con Vm (s ) :
115
1 nK K
lm Vm (t ) = lm sVm ( s ) = lm s s = nK K s = 0.75 K s = 0.3
t s 0 s 0 s Ts s + 1
Y el tiempo de respuesta medido nos permite calcular el valor de Ts, al ser la funcin de transferencia
entre la tensin de entrada y la medida un primer orden bsico:
(s) 0.3
=
U ( s ) 0.05s + 1
2) Implementar el esquema de control del servopropulsor que permita conseguir las siguientes
especificaciones:
ep=0 SO=0% Tr0.75 s
(s) 6 K k1
= 2
ref ( s) s + 20(1 + 0.3k 2 K n )s + 6 K k1
El error de posicin nulo se cumple utilizando este esquema de control, como bien se puede comprobar si
se aplica el teorema del valor final al error cuando la entrada es un escaln:
1 1 6 K k1
ep = lm (t ) = lm s ( s ) = lm s =
( )
1 1
t ref ( s )=
s s 0 ref ( s )=
s s 0
s s s 2
+ 20 1 + 0 . 3k K
2 n s + 6 K 1
k
s 2 + 20(1 + 0.3k 2 K n )s + 6 K k1 6 K k1
= lm =0
s 0 s 2 + 20(1 + 0.3k 2 K n )s + 6 K k1
Para cumplir la condicin de S.O.=0% se elegir =1 (un valor mayor de hara ms lento el sistema y
un valor menor introducira oscilaciones). De la frmula del tiempo de respuesta asociada a los sistemas
crticamente amortiguados se obtiene el valor de la frecuencia natural:
4.75
Tr = 0.75 n 6.33
n
Eligiendo n=6.5 el valor de k1 y k2 a emplear en el esquema de control se obtiene de los coeficientes del
polinomio de grado 2 de la funcin de transferencia en bucle cerrado:
116
n2
k1 = = 3.5208
6K
2 n 20
k2 = = 0.4667
20 0.3K n
(s) 42.25
ref ( s ) 2 (s + 6.5)2 0.05s + 1 14.0835 281.67
U ( s ) = ref ( s ) = 2 = 281.67 = +
(s) 0.3 s (s + 6.5) (s + 6.5) s(s + 6.5)2
2 2
s
U (s) s (0.05s + 1)
4) Hallar la expresin temporal de la variable controlada ante una entrada en escaln de amplitud 5.
( s) 5 42.25 211.25 A B C
( s) = ref ( s ) = = = + +
ref ( s ) s (s + 6.5) 2
s ( s + 6.5 )
2
s (s + 6.5) 2
s + 6.5
Para hallar el valor de los coeficientes A, B y C se realizara la suma de las tres fracciones y, siendo igual
el denominador a s(s+6.5)2, el numerador tambin deber ser igual a 211.25. Despejando valores se
obtiene que A=5, B=-32.5 y C=-5. Acudiendo a la tabla de antitransformadas la expresin temporal para
la salida resulta:
117
Ejercicio 2 (1 puntos)
b) Si la temperatura del lquido sufre un cambio brusco de 25 a 45 (forma escaln) qu error muestra
la sonda 55 segundos despus del cambio?
Suponiendo que la funcin de transferencia del sensor corresponde a un primer orden bsico:
K
Fsensor =
Ts + 1
el valor de T se obtendr de la expresin del tiempo de respuesta:
Tr = 3T = 120 T = 40
20 0 1
K= mA/ C = mA/ C
60 0 3
Si la entrada es el siguiente escaln:
45 25 20
E ( s) = =
s s
El error se calcula como la diferencia de valores entre la salida proporcionada por el sensor ideal (slo la
ganancia) y la proporcionada por el sensor real:
1
20 1 20 20 40
(s) = 3 =
s 3 s 40s + 1 3 40s + 1
La expresin temporal del error se calcula utilizando la tabla de antitransformadas:
1
20 t
(t ) = e 40 mA
3
118
Sustituyendo para t=55 s el error observado es:
(t = 55) = 1.686 mA
El error equivalente en C se obtiene multiplicando el valor anterior por la inversa de la ganancia del
sensor:
Para aplicar un control de campo al sistema es preciso conocer el valor de la temperatura externa del
tanque. De esta forma, y mediante el esquema de control que se detallar a continuacin, ser posible
anular o atenuar su influencia en rgimen permanente sobre la temperatura interna. Suponiendo un sensor
de temperatura externa con la misma funcin de transferencia que el utilizado para medir la temperatura
interna el diagrama de bloques correspondiente al control pedido quedara como sigue:
1 3
10 Text (s)
Rp(s) 3
40s + 1 Gp(s)
Tint ref (s) 1 10 3 + Accionador Tanque ++ Tint (s)
3 R(s) + G(s)
+ + Resistencia
40s + 1 -
1 3
10
3
40s + 1
Conviene destacar que si se hubiese puesto como acomodacin slo la ganancia del sensor (sensor ideal)
se estara introduciendo un error en los amperios pasados como referencia, tal como se ha visto en el
apartado anterior, puesto que el sensor estara retrasando la seal de salida debido al primer orden
mientras que la acomodacin no.
a) Demuestra que el error en estado estable en la respuesta a las entradas en rampa es cero.
p
La expresin en el dominio de Laplace del error ante una entrada en rampa R ( s ) = es:
s2
p p C (s) p p a n 1 s + a n
(s) = R(s) C (s) = = n n 1
=
s 2 s 2 R ( s ) s 2 s 2 s + a1 s + ...... + a n 1 s + a n
p (s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n ) p (a n 1 s + a n ) ps 2 (s n 2 + a1 s n 3 + ...... + a n 2 )
= = =
s 2 (s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n ) s 2 (s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n )
119
p (s n 2 + a1 s n 3 + ...... + a n 2 )
=
s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n
Suponiendo el sistema estable, el error en rgimen permanente se calcula aplicando el teorema del valor
final:
p (s n 2 + a1 s n 3 + ...... + a n 2 )
lm (t ) = lm s ( s ) = lm s =0
t s 0 s0 s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n
Al ser cero el error de velocidad, tal como se ha demostrado en el apartado anterior, tambin lo es el de
posicin.
1
Para calcular el error de aceleracin se supondr una entrada R ( s ) = y se obtendr el error en el
s3
dominio de Laplace:
1 1 C (s) 1 1 a n 1 s + a n
( s) = R( s) C ( s) = = n n 1
=
s 3 s 3 R ( s ) s 3 s 3 s + a1 s + ...... + a n 1 s + a n
s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n (a n 1 s + a n ) s 2 (s n 2 + a1 s n 3 + ...... + a n 2 )
= = =
s 3 (s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n ) s 3 (s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n )
s n 2 + a1 s n 3 + ...... + a n 2
=
s (s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n )
El valor del error en rgimen permanente se obtiene aplicando el teorema del valor final:
s n 2 + a1 s n 3 + ...... + a n 2 a
lm (t ) = lm s ( s ) = lm s = n2
t s 0 s 0 s (s + a1 s + ...... + a n 1 s + a n ) a n
n n 1
Cuestiones Prcticas
Cuestin 1
120
s_esc=lsim(num_esc,den_esc,u,t);
s_rampa=lsim(num_rampa,den_rampa,u,t);
plot(t,s_esc,t,s_rampa)
grid
title('Respuesta al escalon de amplitud 5 y a la rampa de pendiente 4')
xlabel('tiempo')
Cuestin 2
R (s ) (s ) S (s )
+ KR 5
- s (s + 3)(s + 2)
S ( s) 5K R
= 3
R ( s ) s + 5s + 6 s + 5 K R
2
A continuacin se analiza la estabilidad del sistema en funcin del parmetro KR. Para ello se aplica el
criterio de estabilidad de Routh:
s3 1 6
2
s 5 5K R
30 5 K R
s 0
5
1 5K R
30 5 K R
> 0 KR < 6
5
5K R > 0 K R > 0
Es decir, el sistema ser estable si 0<KR<6, marginalmente estable si KR=6 (se anula la fila
correspondiente al trmino s) e inestable en el resto de los casos.
S ( s)
Para el rango de valores que hacen el sistema estable, al ser una funcin de transferencia de tipo 1,
( s)
el error de posicin ser cero y el de aceleracin infinito. El error de velocidad se calcular utilizando la
frmula:
1 1 6
ev = = =
Kv KR 5 5K R
lm s
s 0 s (s + 3)(s + 2 )
121
INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA
REGULACION AUTOMATICA
Primer Parcial
1 Febrero 2007
H r
Mv
Mp
Dnamo
f2
Tacomtrica
A
h
U
H
J f1
Sensor
Laser
Pulmn de
carroceras
Vh
En un control de posicin del ngulo del eje de un motor de corriente continua, se desea
obtener error de velocidad nulo.
a) Tipo de regulador a aplicar. Justifica la respuesta.
b) Prestaciones que se consiguen con el control
Ejercicio 4 1 punto
Se desea controlar los siguientes sistemas G(s) mediante un regulador proporcional K>0
y un sensor de ganancia 2. Obtn los distintos errores de seguimiento que se produciran
en funcin de la ganancia del regulador K. Razona la respuesta.
s+4
a) G ( s ) =
s (s + 3)
2
s+3
b) G ( s ) =
s (s + 2)
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Primer Parcial
1 Febrero 2007
F (M v + M p )g = (M v + M p )
dv
+ f 2v
dt
(M v + M p )g
+
1
r
F (s) + (M v + M p )s + f 2
n
-
(s) +
U (s K p m ((ss ) 1 m ((ss ) 1 ((ss ) v((ss )
+ r
R Js + f1 n
-
Ke
r Kp
n r2
R f 1 + 2 f 2 + K p K e
v (s ) n 0.0029
= =
U (s ) 2
0.6624 s + 1
R J + 2 (Mv + Mp )
r
n s +1
r 2
R f 1 + 2 f 2 + K p K e
n
Vd ( s ) K d n
= = 285.7
v( s ) r
vref (s)
+ (s ) 285.7 (s)
R(s
U (s) 0.0029 v (s)
0.6624s + 1
-
Para conseguir un error de posicin nulo ser necesario que en la cadena directa haya un
sistema de tipo 1. La forma de conseguirlo ser mediante un regulador que posea un
integrador. Se empezar probando, dentro de la familia de reguladores clsicos, el ms
sencillo, es decir, un regulador de tipo PI:
0.6624s + 1
R( s) = K R
s
v( s ) 1
=
v ref ( s) 1
s +1
0.8285K R
1
Tr = 3 2 K R 1.81
0.8285K R
Atendiendo a esta restriccin, un posible regulador que cumple con todas las
especificaciones pedidas sera el siguiente:
0.6624s + 1
R( s) = 1.9
s
EXAMEN DE REGULACIN AUTOMTICA
127
INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA
href (s ) 0.0029 h (s )
kl + K1 +
s(0.6624s + 1)
- -
K2 285.7 s
kl
h( s ) 0.0022 K 1
= 2
href ( s ) s + (1.51 + 1.25K 2 )s + 0.0022 K 1
Tr = 5 n = = 1.05
n 5 3
Una vez elegido n =1.1 la obtencin de los parmetros del esquema de control es
inmediata:
n2 1.12
0.0022 K 1 = n2 K1 = = = 550
0.0022 0.0022
1
R ( s ) = K p 1 +
Ti s
Los parmetros del regulador se obtendrn de la tabla dada una vez obtenidos del
ensayo los valores de Kpc y de Tc. El valor de Kpc viene dado por la ganancia
proporcional del regulador en el ensayo, es decir, Kpc=2.3. El valor de Tc se
corresponde con el periodo de la seal observada en la grfica: Tc=35. Entrando en la
tabla con estos valores se obtienen los parmetros del regulador buscado:
Kpc
Kp = = 1.036 y Ti = 0.83Tc = 29.05
2.22
ref (s)
+ (s) K
U (s) Km (s)
s( m s + 1)
R(s)
-
Para conseguir un error de velocidad nulo hay que utilizar un regulador que posea un
integrador. Empecemos considerando el caso ms sencillo:
ms +1
R( s) = K R
s
(s) K K K
= 2 R m
ref ( s) s + K K R K m
1s + 1
R( s) = K R donde 1 m
s
( s) K K R K m ( 1 s + 1)
=
ref ( s ) m s + s + K K R K m 1 s + K K R K m
3 2
( m s + 1)( 1 s + 1)
R( s) = K R
s
Utilizando este regulador la funcin de transferencia en bucle cerrado viene dada por el
siguiente sistema de segundo orden con cero:
(s) K K R K m ( 1 s + 1)
= 2
ref ( s) s + K K R K m 1 s + K K R K m
Los errores, tanto de posicin como de velocidad, son nulos en rgimen permanente. El
error de aceleracin tendr el siguiente valor:
1 1 1
ea = = =
Ka K K R K m ( 1 s + 1) K K R K m
lm s 2
s 0 s2
Ejercicio 4 1 punto
E (s)
+ ( s) 2
U (s)
G(s)
S (s)
K
-
s+4
a) G ( s ) =
s (s + 3)
2
S (s) 2 K (s + 4 )
= 3
E ( s) s + 3s 2 + 2 Ks + 8K
s3 1 2K
s2 3 8K
2K
s 0
3
1 8K 0
s+3
b) G ( s ) =
s (s + 2)
S (s) 2 K (s + 3)
= 2
E ( s) s + 2(1 + K )s + 6 K
El error de posicin es cero al ser 2KG(s) un sistema de tipo 1. Por la misma razn el
error de aceleracin es infinito. El error de velocidad viene dado por la siguiente
expresin:
1 1 1
ev = = =
Kv s+3 3K
lm s 2 K
s 0 s (s + 2 )
den_rampa=[den_esc 0];
periodo=tfinal/1000;
t=0:periodo:tfinal;
u=ones(length(t),1);
s_esc=lsim(num_esc,den_esc,u,t);
s_rampa=lsim(num_rampa,den_rampa,u,t);
plot(t,s_esc,t,s_rampa)
donde para introducir el tercer orden se considera ste definido mediante la siguiente
funcin de transferencia:
S (s) K n2 K n2
= =
( ) ( )
E ( s ) (s + 1) s 2 + 2 n s + 1 s 3 + (1 + 2 n )s 2 + n2 + 2 n s + n2
potencimetro reductor
dinamo carga
tacomtrica mecnica
motor de
imanes
permanentes
3) Se elegir como referencia una onda triangular. La seal de referencia en rad/s tiene
una pendiente de 1 rad/s2. Sin embargo, la referencia que se introduce en la caja de
conexionado es en voltios y se corresponde con la referencia en rad/s multiplicada por la
acomodacin. La pendiente de la referencia en voltaje ser por lo tanto nK V/s. Para
ajustar la pendiente de la rampa se utilizar una frecuencia de 500 mHz y una amplitud
de nK. Se ajustar el offset de tal manera que los vrtices inferiores de la seal
triangular estn a 0 voltios. Con esto se conseguir dar una referencia que se mueve
siguiendo una recta entre los valores de 0 rad/s y 1 rad/s. La grfica de la referencia
introducida tendra el siguiente aspecto:
0V
2s
El sistema de la figura representa un motor de corriente continua a cuyo eje se ha aadido un husillo.
Mediante este mecanismo se pretende empujar la masa m unida mediante un muelle a la pared. En el
instante inicial todo el sistema se encuentra en reposo y el muelle en su posicin de equilibrio.
R
J1 p
Mm(t)
u(t) e(t)
f1 x
k
m
Se dispone de un potencimetro que permite conocer la distancia x recorrida por la masa m cuya ganancia
es kx=05 V/m.
Se pide:
1. Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto X(s)/U(s) que relaciona la
distancia x recorrida por la masa m con la tensin u aplicada en el inducido del motor.
2. Utilizando el esquema de bucle clsico obtener el regulador ms sencillo que permita conseguir
las siguientes especificaciones:
a. Tr 2 s
b. El error en rgimen permanente ante una entrada xref escaln de amplitud 0,1 m debe
ser exactamente igual a 2 cm.
3. Analiza la estabilidad del sistema si se utiliza para realizar el control un regulador integrador
puro.
134
Ejercicio 2 (2 puntos)
Se desea realizar el control de velocidad angular del eje de un motor empleando el esquema de control de
prealimentacin de la entrada.
Para determinar los parmetros del motor se utilizar la siguiente grfica. Esta grfica corresponde al
ngulo girado por el motor cuando se realiza el control de ste empleando el esquema de control clsico
con un regulador proporcional de ganancia 1. El sensor que se ha utilizado es un potencimetro de
ganancia 2 V/rad. La referencia es un escaln de 1 radin.
Se pide:
1. Determinar la funcin de transferencia del motor (s)/U(s), siendo el ngulo girado y U la
tensin de inducido.
2. Implementar el esquema de control de velocidad angular mediante prealimentacin de la
entrada. Las especificaciones que se debern satisfacer son error de posicin nulo y tiempo de
respuesta menor o igual que 5 segundos. El sensor que se utilizar para realizar el control es una
dinamo tacomtrica de ganancia 0.03 V / (rad/s).
Ejercicio 3 (2 puntos)
2
Se desea realizar el control del sistema . Calcular, empleando como referencia un escaln
0.5s + 1
unitario, y utilizando el esquema de control I-PD con parmetros Ti, Td y K:
135
REGULACION
AUTOMATICA
Cuestiones Prcticas (primer
parcial)
21-6-2007
Cuestin 2 1 punto
Se desea realizar el control de posicin de un motor de corriente continua controlado por inducido. La
funcin de transferencia que relaciona la tensin de inducido con la velocidad angular es:
(s) 0.3
=
U (s ) 0.05s + 1
Para medir la posicin del eje se dispone de un potencimetro de valor K=2 V/rad.
El control de posicin se realiza mediante un regulador proporcional de ganancia 23.15. La seal de
referencia es un escaln de un radin. En este control el osciloscopio proporciona la siguiente grfica
para la accin:
136
Qu informacin ofrece la grfica respecto a los primeros instantes de tiempo? Cul es la expresin
temporal del voltaje asociado al ngulo que se vera en el osciloscopio durante esos primeros instantes?
1 1
1) G1 ( s ) = ; 2)G2 ( s ) = 2
s + 0.4s + 1
2
s + 3.1623s + 10
1 25
3) G3 ( s ) = ; 4)G4 ( s ) = 2
s + 1.2649s + 10
2
s + 2s + 25
Las respuestas de estos sistemas ante una entrada escaln unitario se muestran a continuacin. Pero hay
un inconveniente: estn desordenadas. Emparjalas razonadamente con los 4 sistemas dados
anteriormente.
Figura A Figura B
Figura C Figura D
137
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Examen final junio (primer parcial)
21-6-2007
1. Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto X(s)/U(s) que relaciona la distancia x
recorrida por la masa m con la tensin u aplicada en el inducido del motor.
d 2x
F kx = m
dt 2
donde F es la fuerza ejercida por el husillo sobre la masa y kx la fuerza ejercida por el muelle.
Despejando F y pasando al dominio de Laplace se obtiene la siguiente expresin para la fuerza:
( )
F ( s ) = ms 2 + k X ( s )
Utilizando esta expresin, as como las correspondientes al resto de elementos que componen el sistema,
se construye el diagrama de bloques que relaciona la tensin de inducido u con el desplazamiento x de la
masa m:
p F (s ) ms 2 + k
M R (s )
-
U (s ) + K p M m ((ss ) 1 m (s ) X (s )
+ p
R s ( J 1 s + f1 )
-
Kes
Kp
p
X (s) R 0.6
= =
(1.4098s + 1)(4.4267 s + 1)
U (s)
(J 1 )
+ p 2 m s 2 + f1 +
K p Ke
s + p 2 k
R
2. Utilizando el esquema de bucle clsico obtener el regulador ms sencillo que permita conseguir las
siguientes especificaciones:
a. Tr 2 s
b. El error en rgimen permanente ante una entrada xref escaln de amplitud 0,1 m debe ser
exactamente igual a 2 cm.
138
El diagrama de bloques correspondiente al esquema de control se muestra a continuacin:
+ (s ) 0.5
X ref (s) ( s)
U (s 0.6 X (s
(s)
R(s)
(1.4098s + 1)(4.4267s + 1)
-
X ( s)
Para cumplir la especificacin del error la funcin de transferencia debe ser de tipo 0. Esto se
( s)
conseguir bien con un regulador proporcional, un proporcional derivativo o un PAF. Se probar primero
el ms sencillo: el proporcional, y caso de no cumplirse el tiempo de respuesta, se utilizar el
proporcional derivativo.
X ( s) 0.3K R
R( s) = K R =
( s) (1.4098s + 1)(4.4267 s + 1)
0.1
Siendo la entrada X ref ( s ) = el error en rgimen permanente se obtendr aplicando la frmula de
s
error de posicin:
1 1
lm (t ) = 0.1 = 0.1 = 0.02 K R = 13.33
t X (s) 1 + 0.3 K R
1 + lm
s 0 (s)
Veamos si con este regulador se cumple el tiempo de respuesta. Para ello se debern obtener los
parmetros fsicos del sistema de segundo orden bsico correspondiente al bucle cerrado:
El valor de informa de que el sistema es subamortiguado, por lo que se utilizar la frmula de tiempo de
respuesta asociada a este tipo de sistemas:
Tr = = = 6.7185
0.9352
2
El tiempo de respuesta es mayor que los 2 segundos exigidos. Se probar a acelerar el sistema aadiendo
una componente derivativa al regulador, es decir, utilizando un regulador proporcional derivativo. A la
hora de elegirlo se buscar cancelar el polo ms lento del sistema:
0.3K R
R ( s) = K R (4.4267 s + 1)
X ( s)
=
( s) 1.4098s + 1
139
La funcin de transferencia en bucle cerrado queda:
X ( s) 1
=
X ref ( s) 1.4098
s +1
1 + 0.3K R
El error en rgimen permanente se obtendr aplicando la frmula de error de posicin, teniendo en cuenta
0.1
que la entrada de referencia es X ref ( s ) = :
s
1 1
lm (t ) = 0.1 = 0.1 = 0.02 K R = 13.33
t X (s) 1 + 0.3K R
1 + lm
s 0 (s)
Veamos si con este regulador se cumple el tiempo de respuesta. Para ello se utilizar la frmula de
tiempo de respuesta correspondiente a un primer orden bsico:
1.4098
Tr = 3 = 0.8454
1 + 0.3 13.33
En este caso se cumple la especificacin del tiempo de respuesta, por lo que el regulador pedido ser:
R ( s ) = 13.33 (4.4267 s + 1)
3. Analiza la estabilidad del sistema si se utiliza para realizar el control un regulador integrador puro.
KR
R( s) =
s
El sistema en bucle cerrado que queda al utilizar este regulador es:
X ( s) 0.3K R
=
X ref ( s ) 6.2408s + 5.8365s 2 + s + 0.3K R
3
s3 6.2408 1
s2 5.8365 0.3K R
5.8365 6.2408 0.3K R
s 0
5.8365
1 0.3K R 0
Para que el sistema sea estable todos los trminos de la primera columna deben ser mayores que cero:
140
0.3K R > 0 K R > 0
Por lo tanto el sistema ser estable cuando 0 < K R < 3.1174 , marginalmente estable cuando
K R = 3.1174 e inestable en el resto de los casos, es decir, cuando K R 0 K R > 3.1174
Ejercicio 2 (2 puntos)
1. Determinar la funcin de transferencia del motor (s)/U(s), siendo el ngulo girado y U la tensin
de inducido.
R(s)
ref (s)
+ (s ) 2
U (s) Km ( s)
s( m s + 1)
1
-
2K m
(s) m
=
ref ( s) 1 2K m
s2 + s+
m m
1.1 1
S .O. = = 0.1 = 0.6
1
d
Tp = = 3 d = n = = 1.31 rad.
d 3 1 2
Utilizando esta informacin en los coeficientes de la ecuacin caracterstica se obtienen los parmetros
que caracterizan la funcin de transferencia asociada al motor:
1 1 1
= 2 n m = = = 0.6361
m 2 n 2 0.6 1.31
2K m n2 m
= 2
Km = = 0.5458
m
n
2
( s) 0.5458
=
U ( s) s(0.6361s + 1)
141
menor o igual que 5 segundos. El sensor que se utilizar para realizar el control es una dinamo
tacomtrica de ganancia 0.03 V / (rad/s).
Rp(s)
ref (s) +
0.5458 (s)
0.03 R(s)
+ + 0.6361s + 1
-
0.03
Para calcular el regulador Rp(s) se supondr error nulo en todo instante de tiempo, por lo que se ha de
cumplir:
0.5458
( s) = ref ( s) 0.03 R p ( s ) = ref ( s) s
0.6361s + 1
Despejando Rp(s) se obtiene:
0.6361s + 1
R p (s) = = 61.0724(0.6361s + 1)
0.03 0.5458
Para calcular el regulador R(s) se proceder a aplicar las especificaciones pedidas al sistema de control
sin el regulador Rp(s). El error de posicin nulo se satisfar cuando el regulador R(s) posea un integrador.
Comencemos probando el regulador proporcional integral:
0.6361s + 1
R( s) = K R
s
Al utilizar este regulador el sistema en bucle cerrado resulta ser un primer orden bsico:
(s) 1
=
ref ( s ) 1
s +1
0.03 0.5458 K R
Ser la condicin de tiempo de respuesta la que nos establezca el lmite para la constante KR:
1
Tr = 3 5 K R 36.6435
0.03 0.5458 K R
0.6361s + 1
R( s) = 37
s
Ejercicio 3 (2 puntos)
1. La expresin en el dominio de Laplace de la accin aplicada al sistema. Cul es el valor de la accin
en rgimen permanente?
142
Perturbacin
P(s)
Referencia Error Accin Salida
R(s) + (s) 1 + U(s) +
2
S(s)
K
Ti s + 0.5s + 1
-
-
1 + Td s
S ( s) 1 2K
=
( s) Ti s (0.5 + 2 KTd )s + 1 + 2 K
S ( s) 2K
=
R( s ) Ti (0.5 + 2 KTd )s + Ti (1 + 2 K )s + 2 K
2
S ( s) U ( s) 1 K (0.5s + 1)
U ( s) = R( s ) =
R( s) S ( s) s Ti (0.5 + 2 KTd )s 2 + Ti (1 + 2 K )s + 2 K
1 K (0.5s + 1) K
lm U (t ) = lm sU ( s ) = lm s = = 0.5
t s 0 s 0 s Ti (0.5 + 2 KTd )s + Ti (1 + 2 K )s + 2 K 2 K
2
2. Efecto sobre la salida de una perturbacin escaln unitario aditiva sobre la accin. Raznalo
analticamente. Obtn para este caso el valor total de la salida en rgimen permanente.
Para obtener el efecto sobre la salida de la perturbacin se traspondr la perturbacin al primer sumador
del diagrama de bloques anterior y se aplicar la propiedad conmutativa de sumadores, resultando el
siguiente diagrama de bloques:
Perturbacin
P(s)
Ti s
Referencia K Error Accin Salida
R(s) + + (s) 1 + U(s) 2
S(s)
K
+ Ti s - 0.5s + 1
-
1 + Td s
Para obtener la influencia de la perturbacin sobre la salida se har uso de la funcin de transferencia
S(s)/R(s) previamente calculada:
143
Ti s S ( s ) 1 Ti s 2K
S P ( s) = S ( s ) R ( s )=0 = P ( s) = =
K R( s ) s K Ti (0.5 + 2 KTd )s + Ti (1 + 2 K )s + 2 K
2
2Ti
=
Ti (0.5 + 2 KTd )s + Ti (1 + 2 K )s + 2 K
2
El efecto sobre la salida en rgimen permanente se obtiene aplicando el teorema del valor final:
2Ti
lm S P (t ) = lm sS P ( s ) = lm s =0
t s 0 s 0 Ti (0.5 + 2 KTd )s + Ti (1 + 2 K )s + 2 K
2
S (s) 1 2K
S R ( s) = S ( s ) P ( s )=0 = R( s ) =
R( s ) s Ti (0.5 + 2 KTd )s + Ti (1 + 2 K )s + 2 K
2
1 2K 2K
lm S R (t ) = lm sS R ( s ) = lm s = =1
t s 0 s 0 s Ti (0.5 + 2 KTd )s + Ti (1 + 2 K )s + 2 K 2 K
2
El valor total de la salida en rgimen permanente ser la suma de las dos contribuciones:
lm S (t ) = lm(S R (t ) + S P (t ) ) = 1 + 0 = 1
t t
Cuestiones Prcticas
S ( s) as + 1
=K
E (s) Ts + 1
donde a vale siempre 0.5 y el resto de parmetros se piden al usuario a travs de la pantalla mediante la
funcin input. Tambin se le pide al usuario el tiempo final de simulacin: tfinal.
La entrada que va a utilizar el programa MATLAB para calcular la respuesta del sistema viene dada
mediante los pares de puntos (t, e)=(t, t) que forman una recta de pendiente unidad, empezando en el
punto (0, 0) y terminando en el punto (tfinal, tfinal) con incrementos de (periodo, periodo). Si llamamos a
esta entrada R, su expresin en el dominio de Laplace ser:
1
R( s) =
s2
Mediante lsim se calcula la respuesta de la funcin de transferencia num/den a R. La funcin de
transferencia num/den se define mediante los vectores homnimos de MATLAB:
144
num as + 1 1 as + 1 1 S ( s )
=K 2 = K =
den Ts + s s Ts + 1 s E ( s )
Siendo S(s)/E(s) la funcin de transferencia del sistema propuesto en el enunciado: un sistema de primer
orden completo.
Es decir, la entrada de nuestro sistema de primer orden completo es E y corresponde a una rampa
parablica unitaria:
1 2
E (t ) = t
2
Cuestin 2 1 punto
Qu informacin ofrece la grfica respecto a los primeros instantes de tiempo? Cul es la expresin
temporal del voltaje asociado al ngulo que se vera en el osciloscopio durante esos primeros instantes?
En los primeros instantes de tiempo se observa que la accin est saturada a 10 V. Es decir, la accin en
esos instantes equivale a un escaln de amplitud 10 V:
10
U ( s) =
s
La expresin del voltaje asociado al ngulo que se vera en el osciloscopio expresada en el dominio de
Laplace es:
( s ) V ( s) 10 0.3 6 20
V ( s ) = U ( s ) = 2 = 2 = 6 2
U ( s) ( s) s s(0.05s + 1) s (0.05s + 1) s (s + 20 )
1 e 20t
V (t ) = 6 t
20
1
1) G1 ( s ) =
s + 0.4s + 1
2
n2 = 1 n = 1 rad/s ; K n2 = K = 1 ;
d = n 1 2 = 0.9798 rad/s
145
1
2) G2 ( s) =
s + 3.1623s + 10
2
n2 = 10 n = 10 rad/s ; K n2 = 1 K = 0.1 ;
d = n 1 2 = 2.7386 rad/s
1
3) G3 ( s ) =
s + 1.2649s + 10
2
n2 = 10 n = 10 rad/s ; K n2 = 1 K = 0.1 ;
d = n 1 2 = 3.0984 rad/s
25
4) G 4 ( s ) =
s + 2s + 25
2
n2 = 25 n = 5 rad/s ; K n2 = 25 K = 1 ;
d = n 1 2 = 4.899 rad/s
Las funciones de transferencia con ganancia 0.1 se asociarn a la figura A a la figura B, ya que la
entrada es un escaln unitario y se observa que el valor de la salida en rgimen permanente es 0.1. Estas
funciones de transferencia corresponden a los sistemas 2 y 3. Por otro lado se observa que la
sobreoscilacin de la figura A se corresponde con la del sistema 3 y la de la figura B con la del sistema 2.
Las funciones de transferencia con ganancia 1 se asociarn a la figura C a la figura D, ya que la entrada
es un escaln unitario y se observa que el valor de la salida en rgimen permanente es 1. Estas funciones
de transferencia corresponden a los sistemas 1 y 4. La sobreoscilacin en las dos grficas es la misma e
igual al valor obtenido en las dos funciones: 52.66%. Sin embargo la frecuencia de oscilaciones, medida
por d, es mayor en el sistema 4 que en el 1, por lo que la figura D se asociar al sistema 4 y la figura C
al sistema 1. Se puede comprobar numricamente en la grfica acudiendo al periodo de oscilacin. En el
sistema 4 ste es:
2
T= = 1.2825 s.
d
y en el 1:
2
T= = 6.4127 s.
d
146
REGULACION AUTOMATICA
Examen final julio (primer parcial)
4-7-2007
147
Ejercicio 2 (2 puntos)
Se desean determinar los parmetros de un motor. Para ello se dispone de la siguiente grfica. Esta
grfica corresponde al ngulo girado por el eje de salida de un reductor de relacin n=100 acoplado al
motor cuando se realiza el control de este ngulo mediante la estructura del servopropulsor. La referencia
utilizada es un escaln de ngulo de un radin. Para realizar este control se ha utilizado un sensor de
ngulo de ganancia K=2 V/rad acoplado al eje de salida del reductor y un sensor de velocidad angular de
ganancia K=0.0237 V/(rad/s) acoplado al eje del motor (entrada del reductor). Los valores de los
reguladores empleados son K1=4 (para el regulador cuya entrada es el error de ngulo en voltios) y
K2=-12 (para el segundo regulador).
Determinar la funcin de transferencia del motor m(s)/U(s), siendo m el ngulo girado y U la tensin de
inducido del motor.
Ejercicio 3 (2 puntos)
Se desea realizar el control de un sistema de tercer orden mediante un regulador proporcional, tal como se
muestra en la figura:
R (s ) S (s )
+ 3
K
- s + 5s + 4 s + 1
3 2
Se pide:
1. Analiza la estabilidad del sistema en funcin de la ganancia K del regulador. (0.5 puntos)
2. Aplica el criterio de estabilidad de Routh (estabilidad relativa) para conseguir un tiempo de
respuesta menor de 10 segundos.(1.5 puntos)
148
REGULACION
AUTOMATICA
Cuestiones Prcticas (primer
parcial)
4-7-2007
periodo=tfinal/1000;
t=0:periodo:tfinal;
e=t;
s1=lsim(num1,den1,e,t);
s2=lsim(num2,den2,e,t);
plot(t,s1,t,s2)
grid
Cuestin 2 1 punto
Obtener la expresin temporal de un segundo orden con cero ante una entrada escaln de amplitud 3. Los
parmetros del sistema son K=4, Tc=5 (constante de tiempo del cero), n=2, =1.
149
Cuestin 3 0.75 puntos
Identifica los sistemas de segundo orden bsico cuya respuesta ante una entrada escaln unitario se
muestra a continuacin:
Figura A Figura B
Figura C Figura D
150
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin del examen final julio (primer parcial)
4-7-2007
N mg cos = 0
dv
F mg sen N = m
dt
donde F es la tensin en la cuerda, paralela al plano, que tira de la masa m hacia arriba, N es la fuerza
normal al plano actuante sobre la masa m, g la aceleracin de la gravedad y N la fuerza de rozamiento
que el suelo ejerce sobre la masa m en sentido opuesto a su movimiento. De estas ecuaciones se puede
despejar la fuerza F:
F = mg (sen + cos ) + m
dv
dt
El diagrama de bloques que relaciona la velocidad v con la tensin de inducido u y con la aceleracin de
la gravedad g se presenta a continuacin. La fuerza F se obtiene en el diagrama de bloques utilizando la
expresin que se acaba de deducir.
g (s )
m(sen + cos )
+
1 F (s ) +
r ms
n
-
U (s ) + K p M m (s ) + 1 m ((ss ) 1 (s ) V (s )
r
- R Js + f n
Ke
La funcin de transferencia del sistema en bucle abierto V(s)/U(s) se obtiene de la simplificacin del
diagrama de bloques anterior:
151
K pr
V ( s) n(Rf + K e K p ) 0.001655
= =
U ( s) r2 0.1388s + 1
R J + m 2
n
s +1
Rf + K e K p
2. Se desea realizar el control de la velocidad v de la masa m. Utilizando el esquema de control clsico
obtener el regulador ms sencillo que permita conseguir las siguientes especificaciones:
a. Eliminacin de la influencia de la aceleracin de la gravedad sobre la velocidad en rgimen
permanente.
b. Tr 1 s
c. Error de posicin nulo.
d. Sobreoscilacin nula.
El esquema de control clsico, agrupados el bloque de realimentacin obtenido a partir del sensor y la
acomodacin en un nico bloque delante del regulador, es el siguiente:
g
g (s) =
rmR(sen + cos ) s
nK p
-
Vref (s)
+ (s ) nK R(s)
U (s) 0.001655 V ((ss)
r + 0.1388s + 1
-
0.1388s + 1
R( s) = K R
s
La funcin de transferencia en bucle cerrado quedar entonces:
V ( s) 1
=
Vref ( s) 1
s +1
0.06207 K R
Se trata de un sistema de primer orden, con lo cual se cumple la condicin de sobreoscilacin nula. El
valor de KR se obtendr imponiendo el tiempo de respuesta pedido en las especificaciones:
3
Tr = 1 K R 48.33
0.06207 K R
0.1388s + 1
R ( s) = 48.33
s
152
Ejercicio 2 (2 puntos)
Determinar la funcin de transferencia del motor m(s)/U(s), siendo m el ngulo girado y U la tensin de
inducido del motor.
El esquema de control del servopropulsor corresponde al siguiente diagrama de bloques:
ref (s ) km m (s ) 1 (s )
k + +
s( m s + 1)
k1
n
- -
k2 k s
K K1 K m
(s) n m
=
ref ( s) 1 + K 2 K K m K KK
s2 + s+ 1 m
m n m
En esta funcin de transferencia todas las variables son conocidas a excepcin de Km y m. Para
calcularlas vamos a ver qu datos nos puede proporcionar el experimento que nos ayuden a encontrar sus
valores. Analizando la grfica se observa que la salida presenta una sobreoscilacin de un 5%. Utilizando
la grfica correspondiente se aprecia que el coeficiente de amortiguamiento asociado es =0.69. El
tiempo de pico nos proporcionar el valor de d y a partir de ste obtendremos el de n:
d
Tp = = 2 d = n = = 2.1702 rad/s
d 2 1 2
1 + K 2 K K m
= 2 n = 2.9948
m
K K1 K m
= n2 = 4.7097
n m
Y, finalmente, despejando de estas dos ecuaciones Km y m:
1
Km = = 2.9827
K K
2 1 K 2 K
n n
K K1 K m
m = = 0.0507
n n2
La funcin de transferencia pedida es:
m ( s) 2.9827
=
U ( s) s(0.0507 s + 1)
153
Ejercicio 3 (2 puntos)
1. Analiza la estabilidad del sistema en funcin de la ganancia K del regulador. (0.5 puntos)
La funcin de transferencia en bucle cerrado es:
S ( s) 3K
= 3
R ( s ) s + 5s + 4 s + 1 + 3K
2
s3 1 4
s2 5 1 + 3K
19 3K
s 0
5
1 1 + 3K 0
19 3K 19
>0 K <
5 3
1
1 + 3K > 0 K >
3
Es decir, el sistema ser estable si:
1 19
<K<
3 3
Marginalmente estable si:
19
K=
3
E inestable en el resto de los casos:
1 19
K K >
3 3
2. Aplica el criterio de estabilidad de Routh (estabilidad relativa) para conseguir un tiempo de respuesta
menor de 10 segundos.(1.5 puntos)
Supondremos que el sistema S(s)/R(s) se comporta como un sistema de segundo orden bsico
subamortiguado, es decir, tendr dos polos dominantes complejos conjugados. De la frmula del tiempo
de respuesta obtendremos a qu distancia estarn estos dos polos del eje imaginario:
Tr = < 10 > = 0.314
10
Se elige =0.32. Esta distancia nos da el cambio de variable requerido s=s+0.32, de forma que el eje
imaginario para esta nueva variable est desplazado a la izquierda una distancia 0.32 respecto al eje
imaginario inicial. La ecuacin caracterstica queda:
154
(s'0.32)3 + 5(s'0.32)2 + 4(s'0.32) + 1 + 3K = s'3 +4.04s' 2 +1.1072s'+0.1992 + 3K
Aplicando el anlisis de estabilidad de Routh nos dar el rango de valores de K para los cuales el valor
real de las races del polinomio en s sea negativo, lo que equivale a que el valor real de lasraces del
polinomio en s est como mnimo a una distancia de 0.32 a la izquierda respecto del eje imaginario:
s'3 1 1.1072
s' 2 4.04 0.1992 + 3K
4.2739 3K
s' 0
4.04
1 0.1992 + 3K
4.2739 3K
> 0 K < 1.4246
4.04
Se elige un valor intermedio: K=0.7. La salida para este valor cumple con la especificacin de tiempo de
respuesta dada tal como muestra la grfica correspondiente a la salida obtenida con SIMULINK:
155
REGULACION
AUTOMATICA
Cuestiones Prcticas (primer
parcial)
4-7-2007
Cuestin 2 1 punto
Obtener la expresin temporal de un segundo orden con cero ante una entrada escaln de amplitud 3. Los
parmetros del sistema son K=4, Tc=5 (constante de tiempo del cero), n=2, =1.
La expresin de la salida en el dominio de Laplace es:
48 A B C
= + +
s(s + 2 ) s s + 2 (s + 2 )2
2
Resolviendo esta igualdad se obtienen los siguientes valores: A=12, B=-12 y C=-24. Sustituyendo en S(s):
12 12 216
S ( s) = +
s s + 2 (s + 2 )2
156
S (t ) = 12 12e 2t + 216te 2t
4.75
Tr = = 1 n = 4.75
n
S (s) K n2 33.8438
= 2 = 2
E ( s) s + 2 n s + n s + 9.5s + 22.5625
2
Sistema Figura B:
Por la forma de la salida se trata de un sistema marginalmente estable (=0). Al oscilar la salida en
rgimen permanente en torno al valor de 2.5 y ser la entrada un escaln unitario el valor de la ganancia K
es 2.5. Del valor del tiempo de pico se obtendr d y de sta n:
Tp = = 1 d = n = d =
d
S ( s) K n2 24.6740
= 2 = 2
E ( s ) s + 2 n s + n s + 9.8696
2
Sistema Figura C:
Por la forma de la salida se trata de un sistema subamortiguado. El valor del coeficiente de
amortiguamiento se obtiene a partir de la sobreoscilacin en la grfica que relaciona la S.O. con :
Al tener la salida en rgimen permanente un valor de 5 y ser la entrada un escaln unitario el valor de la
ganancia K es 5. Del valor del tiempo de pico se obtendr d y de sta n:
d
Tp = = 1 d = n = = 3.9270
d 1 2
S (s) K n2 77.1063
= 2 = 2
E ( s) s + 2 n s + n s + 4.7124s + 15.4213
2
Sistema Figura D:
Por la forma de la salida se trata de un sistema subamortiguado. El valor del coeficiente de
amortiguamiento se obtiene a partir de la sobreoscilacin en la grfica que relaciona la S.O. con :
157
S .O. = 20% = 0.456
Al tener la salida en rgimen permanente un valor de 1 y ser la entrada un escaln unitario el valor de la
ganancia K es 1. Del valor del tiempo de pico se obtendr d y de sta n:
d
Tp = = 2 d = n = = 1.7650
d 2 1 2
S (s) K n2 3.1152
= 2 = 2
E ( s) s + 2 n s + n s + 1.6097 s + 3.1152
2
158
REGULACION AUTOMATICA
Examen septiembre
05-09-2007
Ejercicio 1 (2 puntos)
Se desea realizar el control de velocidad angular del ventilador mostrado en la figura, accionado mediante
un motorreductor de corriente continua controlado por inducido.
R
J1
u(t) n
f1 J2
f2
Las aspas y el eje de salida del reductor se pueden modelar mediante una inercia J2 y un coeficiente de
friccin viscosa f2. El eje del motor, a su vez, tiene una inercia J1 y presenta un coeficiente de friccin
viscosa f1. Estos valores as como el resto de parmetros del conjunto se muestran a continuacin:
R=1
Kp=0.15 Nw*m/A
Ke=0.15 V/rad* sg-1
f1=2.2*10-4Nw*m /rad* sg-1
J1=1.3*10-4 Kg*m2 Inercia del eje del motor.
f2=3.5*10-2Nw*m /rad* sg-1
J2=0.01 Kg*m2 Inercia del conjunto eje de salida-aspas del ventilador.
n=100 Relacin de reduccin.
Se pide:
1. Funcin de transferencia entre la tensin de entrada del inducido y la velocidad angular de giro
de las aspas del ventilador (s)/U(s).
2. Calcular el regulador ms sencillo que permita obtener las siguientes especificaciones en el
control de velocidad angular de las aspas del ventilador:
Para realizar este control se dispone de una dinamo tacomtrica situada en el eje del motor cuya
ganancia es la siguiente:
K =0.03 V/rad*sg-1
3. El aire sobre las aspas provoca un par resistente de 1 Nwm sobre el eje de salida del reductor.
Cmo influye este par sobre la velocidad angular de giro de las aspas en rgimen permanente
cuando se utiliza el regulador calculado en el anterior apartado? Raznalo a partir de la
expresin temporal, que debers calcular.
159
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
Ejercicio 2 (1 puntos)
Implementa, utilizando la estructura del servopropulsor, un control equivalente al del control P-D dado a
continuacin:
K =2 V/rad.
KR=2.5.
d=0.1 s-1.
Se pide:
1. Obtener el valor de cada parmetro utilizado en el control con la estructura del servopropulsor.
En el esquema del servopropulsor se utilizar un reductor con relacin de reduccin n=100.
Las ganancias de los sensores disponibles son las siguientes:
K =2 V/rad. Constante del potencimetro situado en el eje de salida del reductor.
Kd =0.025 V/rad*sg-1 Const. de la dinamo tacomtrica situada en el eje del motor.
2. En el esquema anterior obtener el valor medido en voltios por cada sensor para t=1 s. ante una
entrada escaln de 1 radin.
Explicar las razones de la aplicacin y los objetivos que se consiguen en el control por prealimentacin
de perturbaciones
160
REGULACION AUTOMATICA
Cuestiones Prcticas (2,5 puntos)
05-09-2007
Cuestin 1
Completa el siguiente cdigo en MATLAB de manera que permita obtener la respuesta de un sistema de segundo orden
bsico ante 1) una entrada rampa de pendiente 3 y 2) una entrada rampa parablica unitaria. Todos los parmetros
excepto la pendiente de la rampa se le pedirn al usuario a travs de la pantalla.
periodo=tfinal/1000;
t=0:periodo:tfinal;
e=t;
s1=lsim(num1,den1,e,t);
s2=lsim(num2,den2,e,t);
plot(t,s1,t,s2)
grid
Cuestin 2
Identifica los sistemas de segundo orden bsico cuya respuesta ante una entrada escaln de amplitud 2 se muestra a
continuacin:
Figura A Figura B
161
Figura C Figura D
162
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Examen septiembre
05-09-2007
Ejercicio 1 (2 puntos)
1. Funcin de transferencia entre la tensin de entrada del inducido y la velocidad angular de giro de
las aspas del ventilador (s)/U(s).
1
J 2s + f2
n
-
U (s ) + Kp 1 m (s ) 1 (s )
+
R J 1 s + f1 n
-
Ke
Kp
f
n R f1 + 22 + K p K e
(s) n = 0.066
=
U (s) J 0.0058s + 1
R J 1 + 22
n
s +1
f2
R f 1 + 2 + K p K e
n
2. Calcular el regulador ms sencillo que permita obtener las siguientes especificaciones en el control
de velocidad angular de las aspas del ventilador:
163
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
Para conseguir cumplir la especificacin de ep=0 se precisa que haya un integrador en la cadena directa.
Como el sistema no lo tiene habr que aportarlo mediante el regulador. Se empezar probando con un
regulador PI y, si no se cumpliese con el tiempo de respuesta se probara a acelerar ste mediante un
regulador PID. El regulador PI se elige de tal manera que su cero cancele el polo del sistema:
0.0058s + 1
R( s) = K R
s
Utilizando este regulador se obtiene en bucle cerrado la siguiente funcin de transferencia de primer
orden bsico:
( s) 1 1
= =
ref ( s ) 1
s +1
5.05
s +1
0.066 n K K R KR
Se cumple por lo tanto la condicin de S.O.=0%. La condicin que falta por cumplir, Tr1 s, se puede
conseguir mediante el ajuste de la constante KR del regulador:
5.05
Tr = 3 1 K R 15.15
KR
0.0058s + 1
R ( s ) = 15.2
s
3. El aire sobre las aspas provoca un par resistente de 1 Nwm sobre el eje de salida del reductor.
Cmo influye este par sobre la velocidad angular de giro de las aspas en rgimen permanente
cuando se utiliza el regulador calculado en el anterior apartado? Raznalo a partir de la expresin
temporal, que debers calcular.
El diagrama de bloques que se muestra a continuacin incorpora el par provocado por el aire sobre las
aspas del ventilador:
1
P( s) =
R s
nK p
-
ref ( s ) + 0.066 (s )
nK R (s ) +
0.0058 s + 1
-
m (s)
K n
Si, tras pasar el factor comn nK detrs del primer sumador, se traspone la perturbacin al primer
sumador, y se reutiliza la funcin de transferencia calculada en el apartado anterior, se tiene la siguiente
expresin para la velocidad angular en funcin de la perturbacin P(s):
R s 1 1 0.7785
( s) = P( s) =
nK p K R (0.0058s + 1) nK 5.05 (s + 172.41)(s + 3.01)
s +1
KR
164
(t ) =
0.7785
3.01 172.41
( ) (
e 172.41t e 3.01t = 0.0046 e 172.41t e 3.01t )
Para calcular la influencia en rgimen permanente se har el lmite cuando t tienda a infinito:
lm (t ) = 0
t
Es decir, el par provocado por el aire no afectar a la velocidad de giro de las aspas en rgimen
permanente. Este resultado concuerda con lo visto en teora, puesto que el par es de tipo escaln y el
regulador contiene un integrador.
Ejercicio 2 (1 puntos)
1. Obtener el valor de cada parmetro utilizado en el control con la estructura del servopropulsor.
En el esquema del servopropulsor se utilizar un reductor con relacin de reduccin n=100.
Las ganancias de los sensores disponibles son las siguientes:
K =2 V/rad. Constante del potencimetro situado en el eje de salida del reductor.
Kd =0.025 V/rad*sg-1 Const. de la dinamo tacomtrica situada en el eje del motor.
Para obtener un control equivalente con la estructura de control del servopropulsor al conseguido con el
control P-D calcularemos la funcin de transferencia que relaciona el ngulo de referencia con el ngulo
de salida para cada uno de los dos sistemas. Primero la del control P-D, que responde al diagrama de
bloques siguiente, dado en el enunciado:
Simplificando este diagrama de bloques y sustituyendo los valores de los diferentes parmetros
obtenemos la siguiente funcin de transferencia:
(s) 20 K R K 100
= 2 = 2
ref ( s) s + (2 + 20 K R K d )s + 20 K R K s + 12 s + 100
ref (s ) 10 m (s ) 1 (s )
k + +
s (0.5s + 1)
k1
n
- -
Vd (s )
k2 kd s
V (s )
k
165
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
20k1 K
(s) n 0.4k1
= =
ref ( s) 20k1 K s + (2 + 0.5k 2 )s + 0.4k1
2
s 2 + (2 + 20k 2 k d )s +
n
Igualando los coeficientes de las dos funciones de transferencia se obtendrn los valores de los
parmetros k1 y k2 pedidos:
2. En el esquema anterior obtener el valor medido en voltios por cada sensor para t=1 s. ante una
entrada escaln de 1 radin.
Veamos primero el valor medido por el sensor de ngulo. Para ello se calcular su expresin en el
dominio de Laplace:
( s) 1 100 200
V ( s ) = K ref ( s ) = K 2 =
ref ( s ) s s + 12 s + 100 s (s + 12 s + 100 )
2
Utilizando la tabla de antitrasformadas se obtendr V(t) a partir de los parmetros obtenidos del
polinomio de segundo orden del denominador de V(s):
12
n = 100 = 10 ; = = 0.6 ; d = n 1 2 = 8 ; arccos = 0.9273 rad.
2 10
Utilizando estos parmetros en el clculo de la antitransformada y sustituyendo en t=1 se obtiene el
voltaje medido por el sensor de ngulo:
1 1 6t
V (t ) = 200 e sen (8t + 0.9273) V (t = 1) = 1.997 V.
100 10 8
La expresin en el dominio de Laplace del voltaje asociado al sensor de velocidad angular es:
( s) 1 100 250
Vd ( s ) = k d s n ref ( s ) = kd s n 2 = 2
ref ( s ) s s + 12s + 100 s + 12s + 100
Utilizando la tabla de antitransformadas y sustituyendo en t=1 se obtiene el voltaje medido por el sensor
de velocidad angular:
1
Vd (t ) = 250 e 6t sen (8t ) Vd (t = 1) = 0.0766 V.
8
Ejercicio 3 ( 0,75 puntos)
Explicar las razones de la aplicacin y los objetivos que se consiguen en el control por prealimentacin
de perturbaciones
166
REGULACION
AUTOMATICA
Cuestiones Prcticas (2,5
puntos)
05-09-2007
Cuestin 1
Cuestin 2
Sistema Figura A:
Por la forma de la salida se trata de un sistema de segundo orden subamortiguado. El valor del coeficiente
de amortiguamiento se obtiene a partir de la sobreoscilacin en la grfica que relaciona la S.O. con :
Al tener la salida en rgimen permanente un valor de 5 y ser la entrada un escaln de amplitud 2, el valor
de la ganancia es K=5/2=2.5. Del valor del tiempo de pico se obtendr d y de sta n:
d
Tp = = 2 d = n = = 1.7650
d 2 1 2
S (s) K n2 7.7881
= 2 = 2
E ( s ) s + 2 n s + n s + 1.6097 s + 3.1152
2
167
Sistema Figura B:
Por la forma de la salida se trata de un sistema marginalmente estable (=0). Al oscilar la salida en
rgimen permanente en torno al valor de 3 y ser la entrada un escaln de amplitud 2 el valor de la
ganancia K es 3/2=1.5. Del valor de tiempo de pico se obtendr d y de sta n:
Tp = = 1 d = n = d =
d
S (s) K n2 14.8044
= 2 = 2
E ( s ) s + 2 n s + n s + 9.8696
2
Sistema Figura C:
Por la forma de la salida se asemeja a un sistema crticamente amortiguado (=1). Al tener la salida en
rgimen permanente un valor de 1.5 y ser la entrada un escaln de amplitud 2 el valor de la ganancia K es
1.5/2=0.75. El tiempo de respuesta es 0.5. Utilizando la expresin correspondiente al tiempo de respuesta
de un sistema crticamente amortiguado obtendremos el valor de n:
4.75
Tr = = 0.5 n = 9.5
n
S (s) K n2 67.6875
= 2 = 2
E ( s ) s + 2 n s + n s + 19s + 90.25
2
Sistema Figura D:
Por la forma de la salida se trata de un sistema subamortiguado. El valor del coeficiente de
amortiguamiento se obtiene a partir de la sobreoscilacin en la grfica que relaciona la S.O. con :
Al tener la salida en rgimen permanente un valor de 3 y ser la entrada un escaln de amplitud 2 el valor
de la ganancia K es 3/2=1.5. Del valor del tiempo de pico se obtendr d y de sta n:
d
Tp = = 1 d = n = = 3.9270
d 1 2
S (s) K n2 23.132
= 2 = 2
E ( s ) s + 2 n s + n s + 4.7124s + 15.4213
2
168
REGULACION AUTOMATICA
Primer Parcial
19 de enero de 2008
Sensores:
K =2 V/rad
K =237*10-2V/rad*sg-1 .
( s)
a) Obtener la Funcin de Transferencia U ( s) siendo U la tensin antes a la entrada
del amplificador A y la velocidad ngular del eje de salida del reductor.
b) Disear un esquema de control de posicin. Calclese el regulador ms sencillo
que permita obtener las siguientes especificaciones ante una seal de referencia
escaln de un radin:
Ejercicio 2 2 puntos
Se realiza un control en el accionamiento de la figura. Indicar el regulador necesario en
los siguientes casos:
a) Control de velocidad con ep=0.
b) Control de posicin con ep=0
c) Control de posicin con ep=0y anulacin de la influencia de una perturbacin de
par resistente en forma de escaln.
d) Control de posicin con ev=0
Ejercicio 3 2 puntos
Desarrollar el siguiente tema: Aplicacin del criterio de Routh en el anlisis de la
2
estabilidad relativa. Aplicarlo al siguiente sistema G ( s ) = controlado por
( s + 4)( s + 1) 2
un regulador proporcional K con realimentacin unitaria.
Ke
A K p
(s) n (R f + K p K e ) 3
= =
U ( s) RJ 0.06 s + 1
s +1
R f + K p Ke
(s) 100 K
R(s) = K =
ref ( s ) s 2 + 1 s + 100 K
0.06
El tiempo de respuesta mnimo con SO=0% se obtiene con =1. Para este valor la
frecuencia natural n es:
1 1
2 n = n = = 8.33
0.06 2 1 0.06
Y el tiempo de respuesta:
4.75
Tr = = 0.57
n
Como es mayor que los 0.3 segundos requeridos se descarta este regulador y se
prueba con el siguiente en complejidad: un regulador de tipo PAF, ya que el PD
producira una accin inicial de valor infinito.
K
100
0.06s + 1 (s)
R(s) = K =
0.06s + 1 ref ( s ) s2 +
1
s + 100
K
0.06
El tiempo de respuesta mnimo con SO=0% se obtiene con =1. Aplicando esta
condicin al polinomio caracterstico del sistema controlado se obtiene:
1 1 1
2 n = = =
0.06 2 1 n 0.06 0.12 n
K
n2 = 100
U ( s ) = ref ( s ) =
( s) s 3
U (s) s (0.06s + 1)
K
100
1 K
s2 + s + 100
U (t = 0) = lm sU ( s ) = lm s
1 0.06 = 0.06 100 K = 2 K
s s s 3 3
s (0.06s + 1)
K K
U (t = 0) = 2 10 5
K
n2 = 100 500 n 22.36
4.75
Tr = 0.3 n 15.83
n
1
= = 0.4167
0.12 n
K n2
n2 = 100 K= = 1.67
100
0.06s + 1 0.06 s + 1
R( s) = K = 1.67
0.06s + 1 0.025s + 1
1 10 3 1 16.67
( s ) = ref ( s) ( s) = = 30 2
s s s(0.06s + 1) s s (s + 16.67 )
1 16.67 1 e 16.67 t
(t ) = L1 30 L1
= 1 30 t
s s (s + 16.67 )
2
16.67
d) Suponiendo que existe un par de friccin seca sobre el eje del motor de valor 0.1
Nwm que se opone al par motor, calcular la influencia de esta perturbacin sobre la
salida utilizando el regulador calculado en b).
0.1
M r (s) =
s
ref ((ss ) U (s ) + K p M m (s )
-
1 (s )
K R (s ) A
+ - R + s( Js + f )
-
sK e
0.1
M r (s) =
s R 1 1 ( s ) M ((ss )
1
r
A K p R (s ) K ref ( s )
0.1 2.67
lm M r (t ) = lm s M r ( s ) = = 0.0371 rad.
t s 0 29.5 0.0731 2 1.67
Ejercicio 2 2 puntos
Se realiza un control en el accionamiento de la figura. Indicar el regulador necesario en
los siguientes casos:
a) Control de velocidad con ep=0.
El esquema de control de velocidad, una vez sacados factor comn y puestos detrs
del sumador los parmetros de acomodacin y de la realimentacin, es el mostrado
por la siguiente grfica:
ref (s)
+
(s ) U (s ) km (s)
nk R(s)
ms +1
-
Para conseguir ep=0 es necesario un integrador en la cadena directa que deber ser
aportado por el regulador. Veamos si un regulador proporcional integral valdra:
k R ( m s + 1)
R( s) =
s
( s) 1
=
ref ( s ) 1
s +1
nk k R k m
Se trata de un primer orden bsico que ser estable siempre y cuando el coeficiente
que acompaa al trmino s sea positivo. Al ser un sistema de ganancia esttica 1 el
error de posicin es cero, tal como se exige en el enunciado.
El esquema de control de posicin, una vez sacados factor comn y situados detrs
del sumador los trminos de acomodacin y de la realimentacin, se muestra a
continuacin:
ref (s)
+
(s ) U (s ) Km (s)
K
s( m s + 1)
R(s)
-
Para conseguir error de posicin cero hace falta un integrador. Como ya lo aporta el
sistema el regulador no lo tendr. El regulador ms sencillo sin integrador es el
regulador proporcional:
R( s) = K R
K K m K R
(s) m
=
ref ( s) 1 K K m K R
s2 + s+
m m
El sistema ser estable siempre y cuando sean positivos todos los coeficientes del
polinomio en s del denominador. Al ser un sistema de ganancia esttica 1 el error de
posicin es cero, tal como se exige en el enunciado.
P
P( s ) =
s
R
Kp
-
ref (s) + + Km (s)
s ( m s + 1)
K R(s)
-
ms +1
R( s) = K R
s
(s) K K K
= 2 m R
ref ( s) s + K K m K R
( m s + 1)( d s + 1)
R( s) = K R
s
( s) K K m K R ( d s + 1)
= 2
ref ( s) s + K K m K R d s + K K m K R
Este sistema cumple la condicin de ep=0, puesto que su ganancia esttica es igual a
1. Para ello, por supuesto, deber ser estable: esto ocurrir siempre que los
coeficientes del polinomio de segundo orden del denominador sean positivos.
P (s) R (s) RK m s
= =
P( s) K p K R( s) ref ( s) 2
(
K p ( m s + 1) s + K K m K R d s + K K m K R )
La influencia de la perturbacin sobre la salida en rgimen permanente se hallar
aplicando el teorema del valor final:
P RK m s
lm P (t ) = lm s P ( s ) = lm s =0
t s 0 s 0 2
(
s K p ( m s + 1) s + K K m K R d s + K K m K R)
EXAMEN DE REGULACIN AUTOMTICA
179
INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA
Ejercicio 3 2 puntos
El desarrollo terico se encuentra en el libro de texto. Me limitar por tanto a realizar la
aplicacin al caso planteado. El sistema de control queda reflejado por el siguiente
diagrama de bloques:
E (s)
+
(s ) U (s ) 2 S (s)
K
(s + 4)(s + 1)2
-
S ( s) 2K
= 3
E (s) s + 6s + 9s + 4 + 2 K
2
Para resolver el problema planteado haremos la hiptesis de que este sistema de tercer
orden se comporta como un sistema de segundo orden subamortiguado. En este caso el
tiempo de respuesta vendr dado por:
Tr = Trmn
Trmn
Trasladar el eje imaginario hacia la izquierda una distancia para plantear el criterio de
estabilidad de Routh con el nuevo eje, equivale a hacer el cambio de variable s' = s + .
La funcin de transferencia en funcin de la nueva variable s ' queda:
S (s) 2K
= 3
E ( s ) s' +(6 3 )s + (3 12 + 9 )s '+4 + 2 K 3 + 6 2 9
'2 2
a) Tr 10 = 0.314
10
Sustituyendo en la ecuacin caracterstica = 0.314 y aplicando el criterio de
estabilidad de Routh tenemos:
Para que se cumpla es Tr pedido el sistema habr de ser estable, esto es:
b) Tr 3 = 1.0472
3
Sustituyendo en la ecuacin caracterstica = 1.0472 se obtiene la siguiente expresin:
s_rpu=lsim(num_rpu,den_rpu,u,t);
plot(t,s_imp)
pause
plot(t,s_rpu)
posicin
velocidad
Km
V ( s ) = 0.2 U ( s )
s ( m s + 1)
( s) Km
donde = es la funcin de transferencia de la posicin angular (radianes)
U ( s ) s ( m s + 1)
respecto de la tensin de inducido.
Km
V ( s ) = 0.2 U ( s )
ms +1
(s) Km
donde a su vez = es la funcin de transferencia de la velocidad angular
U (s) m s + 1
(radianes/s) respecto de la tensin de inducido.
dV (t ) Km
L = 0.2 U ( s)
dt m s + 1
dV
dV
= K m 0.2 U K m = dt
dt 0.2 U
1
Km = = 2.5
0.2 2
0.5
Km = = 2.5
0.2 ( 1)
V
V = K m 0.2 U Km =
0.2 U
Por lo que el valor de la ganancia se puede obtener tanto de la tensin U positiva como
de la tensin U negativa:
1
Km = = 2.5
0.2 2
0.5
Km = = 2.5
0.2 ( 1)
ref (s)
+
(s ) U (s ) Km (s)
K
s( m s + 1)
R(s)
-
U ( s) K K R s ( m s + 1)
=
ref ( s) m s 2 + s + K K R K m
U ( s) p K K R s ( m s + 1)
U ( s ) = ref ( s) = 2
ref ( s ) s m s 2 + s + K K R K m
p K K R s ( m s + 1) p
lm U (t ) = lm sU ( s ) = lm s =
t s 0 s 0 s m s + s + K K R K m K m
2 2
1 1 1
ev = = =
Kv Km K K R K m
lm sK K R
s 0 s ( m s + 1)
b) Calcular el regulador que permita obtener el control de posicin dado por la siguiente grfica, en
la que se indica el ngulo de referencia y el ngulo de salida.
ref
185
d) Se desea obtener el seguimiento de velocidad angular indicado por la siguiente grfica. Calcular
el regulador que permita conseguirlo.
ref
e) Con el regulador calculado en el apartado anterior obtener la accin inicial y final si la entrada
es una referencia escaln de velocidad angular de amplitud 2.
Ejercicio 2 3 puntos
H r
Mv
Mp
Dnamo
f2
Tacomtrica
A
h
U
H
J f1
Sensor
Laser
Pulmn de
carroceras
Vh
186
c) Calcular el regulador ms sencillo que permita controlar la posicin de la plataforma,
cumpliendo las siguientes especificaciones:
Tr<=3 s ; SO<5% ; ep=0
Ejercicio 3 1 punto)
Dado el sistema definido por las ecuaciones:
dB(t )
E (t ) = X (t ) 4Y (t ) 4 + 5 B (t ) = 4 A(t ) + 5 E (t )
dt
dA(t )
+ 3 A(t ) = 4 E (t ) dY (t )
dt = 5 B(t )
dt
en las que X(t) representa la variable de entrada, representar paso a paso el diagrama de bloques del
sistema y calcular la funcin de transferencia Y(s)/X(s).
Analizar la estabilidad del sistema por el criterio de Routh.
Cuestin 1
Completa el siguiente cdigo en Matlab para obtener de forma grfica la respuesta de un sistema de
primer orden completo a una rampa cuya pendiente se ha de pedir al usuario y a un escaln de amplitud
3. El valor de la amplitud del escaln se debe de introducir como parmetro constante en el cdigo.
Todos los dems parmetros se le solicitarn al usuario.
periodo=tfinal/1000;
t=0:periodo:tfinal;
u=ones(length(t),1);
% Para obtener el valor de la salida se utiliza s=lsim(num,den,u,t);
plot(t,s_rampa,t,s_escalon)
grid
title('Respuesta de un sistema de Primer orden completo a una rampa de pendiente p y a un
escaln de amplitud 3')
xlabel('tiempo')
Cuestin 2
2) Sea el accionamiento de la figura.
187
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Examen final junio (primer parcial)
19-5-2008
( s) Ks
=
U (s) s ( s s + 1)
Para obtener estos parmetros se utilizar la grfica del ensayo. La seal de la grfica es
V (s)
la respuesta del sistema ante una entrada de tensin U igual a un escaln
U ( s)
unitario. El diagrama de bloques correspondiente a la obtencin de V ante la entrada de
tensin U es el siguiente:
V ( s ) K s nK
=
U (s) s s +1
Tr = 3 s = 0.15 s = 0.05
V ( s ) K nK 1
lm V (t ) = lm sV ( s ) = lm s U ( s ) = lm s s = K s nK = 9
t s 0 s 0 U (s) s 0 ss +1 s
188
Despejando se halla el valor de la Ks buscada:
9 9
K s nK = 9 Ks = = =3
nK 100 0.03
(s) 3
=
U ( s) s (0.05s + 1)
65
S .O. = 100 = 20%
5
Tp = = = 0.16 n = 22.06
d n 1 2
ref (s)
+ (s ) 2 R((ss)
U ((ss) 3 ((ss)
s(0.05s + 1)
-
( s) 120 K
= 2
ref ( s ) s + 20 s + 120 K
189
El valor de K se calcular a partir de n:
22.06 2
120 K = n2 K= = 4.05
120
1 5
ev = 5 = = 0.206
Kv 2 4.05 3
lm s
s 0 s (0.05s + 1)
ev = 50 45 = 5
ref (s)
+ (s ) 100 0.03 R((ss)
U ((ss) 3 (s)
0.05s + 1
-
0.05s + 1
R(s) = K
s
1 5 5 1
ev = 5 = = =5 K =
Kv 100 0.03 K 3 9 K 9
lm s
s 0 s
190
(s) 1
=
ref ( s ) s + 1
(s) 1
ref ( s ) s +1 2
U (s) = ref ( s ) =
(s) 3 s
U (s) 0.05s + 1
1
2 2 0.05
lm U (t ) = lm sU ( s ) = lm s s + 1 = = 0.033
t 0 s s 3 s 3
0.05s + 1
1
lm U (t ) = lm sU ( s ) = lm s s + 1 = = 0.66
2 2
t s 0 s 0 3 s 3
0.05s + 1
Ejercicio 2 3 puntos
a) Obtener la funcin de transferencia v(s)/U(s) (v(s) es la velocidad de la plataforma )
F (M v + M p )g = (M v + M p )
dv
+ f 2v
dt
191
(M v + M p )g
+
1
r
F ( s) + (M v + M p )s + f 2
n
-
U ((ss ) + K p m ((ss ) 1 m ((ss ) 1 (s
(s) v((ss )
+ r
R Js + f1 n
-
Ke
r Kp
n r2
R f 1 + 2 f 2 + K p K e
v (s ) n 0.0029
= =
U (s ) 2
0.6624s + 1
R J + 2 (Mv + Mp )
r
n s +1
r 2
R f 1 + 2 f 2 + K p K e
n
r
v(s ) n 7 10 4
= =
m (s ) r2 r2 0.0305s + 0.01
J + 2 (Mv + Mp ) s + f1 + 2 f 2
n n
v (s ) 0.0029
m ( s ) U (s ) 3.05s + 1
= = 0.6624s 4+ 1 = 0.0414
U ( s) v ( s ) 7 10 0.6624 s + 1
m ( s ) 0.0305s + 0.01
192
h(s ) 0.0029
=
U (s ) s (0.6624s + 1)
href (s ) U (s ) 0.0029 h (s )
kl +
s (0.6624s + 1)
R(s )
-
kl
0.0029 Kk l
h(s ) 0.6624
=
href (s ) 1 0.0029 Kk l
s2 + s+
0.6624 0.6624
Trmn = = 2 0.6624 = 4.162 > 3
R( s ) = K (0.6624 s + 1)
h(s ) 1
=
href (s ) 1
s +1
0.0029 Kk l
1 1
Tr = 3 3 K = 689.66
0.0029 Kk l 0.0029k l
193
R ( s ) = 690(0.6624 s + 1)
Ejercicio 3 1 punto
El diagrama de bloques pedido es:
5
X (s ) E (s ) 4 A(s )
+
1 B (s ) 5 Y (s )
4
+- s+3 + 4s + 5 s
Y (s ) 5(5s + 31)
= 3
X (s ) 4s + 17 s 2 + 115s + 620
s3 4 115
s2 17 620
s 30.8824 0
1 620 0
Se producen dos cambios de signo por lo que el sistema tiene dos races con parte real
positiva, por lo tanto es inestable.
Cuestin 1
Las lneas aadidas se muestran en negrita:
194
s_rampa=lsim(num_rampa,den_rampa,u,t);
s_escalon=lsim(num_escalon,den_escalon,u,t);
plot(t,s_rampa,t,s_escalon)
grid
title('Respuesta de un sistema de Primer orden completo a una rampa de pendiente
p y a un escaln de amplitud 3')
xlabel('tiempo')
Cuestin 2
a) Se indican los componentes. La funcin de stos se deja al lector.
reductor
potencimetro
dinamo carga
tacomtrica mecnica
motor de
imanes
permanentes
195
REGULACION AUTOMATICA
Examen 2 convocatoria (primer parcial)
02-06-2008
Ejercicio 1 (3 puntos)
El sistema de la figura representa un mecanismo elevador de posicionamiento vertical que desplaza un
elemento mvil con masa m=0,3 Kg sometido a la accin de la gravedad (perturbacin del sistema).
Consta de un motor elctrico de corriente continua controlado por inducido que arrastra una polea de
radio r y masa despreciable de la que cuelga el elemento mvil.
r = 0,01m
V Nm
K e = 0.09 ; K p = 0,1
rad/s A
R = 5
N ms
f1 = 0,2 x10 3
rad
N s
f 2 = 2,5
m
J m = 10 5 Kgm 2
Donde f1 es el coeficiente de rozamiento viscoso del eje del motor, f2 es el coeficiente de rozamiento
viscoso entre el elemento mvil y su gua, Jm la inercia del eje del motor sin tener en cuenta la inercia de
la carga (JTotal eje = Jm + Jcarga), Ke la constante elctrica del motor y Kp la constante de par del motor.
Se pide:
a) Identificar la funcin del potencimetro y su parmetro caracterstico.
b) Construir el diagrama de bloques y calcular la funcin de transferencia del sistema entre la
entrada de tensin del inducido y la posicin vertical del elemento mvil: X(s)/U(s).
196
c) Se desea posicionar la masa a una distancia de 25 cm respecto de la posicin inicial en la cual se
encuentra en reposo. Calcular el regulador ms sencillo que permita este posicionamiento sin
error y con una sobreoscilacin del 5 %.
d) Si existe un par de friccin seca en el eje del motor en forma de escaln de amplitud 0,01 Nm,
calcular la influencia de esta perturbacin en rgimen permanente sobre la posicin final de la
masa utilizando el regulador calculado en el apartado anterior.
Ejercicio 2 (3 puntos)
El nivel de radiacin r(t) de un reactor nuclear se controla mediante la posicin de unas barras de control.
Para ello, se dispone de un sistema de control que compara el nivel de radiacin deseado rref (t) con la
radiacin rc(t) medida por un captador que da una seal Vrc(t). El control se realiza con un regulador
proporcional de ganancia K. La salida del regulador acta sobre un motor elctrico que mueve las barras
de control. La funcin de transferencia que relaciona la posicin de las barras con la seal de entrada al
regulador es:
P( s) K
=
e( s ) s (1 + s )
El nivel de radiacin depende de la posicin de las barras p(t) segn la ecuacin diferencial:
dr (t )
r (t ) = p (t ) 3
dt
Para determinar la funcin de transferencia del sensor de radiacin se ha llevado a cabo un ensayo. As,
ante un incremento brusco de dos unidades en el nivel de radiacin r(t) la salida del captador Vrc(t) se
comporta de acuerdo a la grfica.
4
3.5
2.5
1.5
0.5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
tiempo
197
t
Obtener la expresin temporal de la tensin de inducido (tngase en cuenta que el par resistente
se opone al par motor generado por la tensin de inducido a calcular).
Cuestin 1
Completa el siguiente cdigo en MATLAB de manera que permita obtener la respuesta de un sistema de
segundo orden bsico ante una entrada rampa parablica unitaria y la seal correspondiente a 3 veces la
derivada de esta respuesta. Todos los parmetros cuyo valor no se ha dado en este enunciado se le
pedirn al usuario a travs de la pantalla.
periodo=tfinal/1000;
t=0:periodo:tfinal;
e=t;
s1=lsim(num1,den1,e,t);
s2=lsim(num2,den2,e,t);
plot(t,s1,t,s2)
grid
Cuestin 2
Se desea realizar el control del siguiente sistema:
3
G ( s) =
s (s + 3)
En el control se emplea realimentacin unitaria y el siguiente regulador:
36
R ( s) = 24 + + 4s
s
En la siguiente grfica se muestran la entrada aplicada E(t), escaln unitario, y la salida S(t), obtenida
realizando el control con el citado regulador:
1.4
1.2
S (t )
E (t )
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t
a) Obtn las formas PID estndar y PID interactivo del regulador dado.
b) A qu se debe el sobrepasamiento inicial de la salida respecto de la entrada? Raznalo utilizando los
datos proporcionados.
198
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Examen 2 convocatoria (primer parcial)
02-06-2008
Ejercicio 1 (3 puntos)
a) El potencimetro permite obtener un valor en voltaje proporcional al desplazamiento realizado por la
masa en la direccin x y por lo tanto se utilizar como sensor de posicin. Para x=0 m proporcionar 0V
y para x=1 m proporcionar 50V. Su comportamiento es lineal y viene dado por la siguiente funcin:
Vx = 50 x
b) El diagrama de bloques pedido es el siguiente:
mg
s
+
F (s ) +
r ms 2 + f 2 s
-
U ((ss ) + K p M m (s ) 1 (s) X (s)
+ r
R s ( Js + f1 )
-
Kes
Kp r
X ( s)
=
(
R f1 + r 2 f 2 + K p K e ) =
0.089
U ( s)
s
(
R J m + r 2m
s + 1
)
s(0.0178s + 1)
1(
R f +r f +K K
2
2 p e )
c) La referencia que debe seguir la posicin de la masa es un escaln de 0.25 m. El error pedido, al ser la
entrada un escaln es un error de posicin: ep=0. La sobreoscilacin debe ser del 5%: acudiendo a la
grfica se observa que esta sobreoscilacin corresponde a un =0.7.
El esquema de control a emplear, utilizando como acomodacin el valor del sensor mostrado en el
apartado a), y sacando factor comn este valor para situarlo despus del sumador, se muestra en el
siguiente diagrama de bloques:
+ (s )
X ref (s) U (s) 0.089 X (s)
50 R(s)
s(0.0178s + 1)
-
199
Para conseguir ep=0 la funcin de transferencia X(s)/(s) debe tener al menos un integrador. Como el
sistema ya aporta uno, el regulador no lo necesita. Empezaremos probando el ms sencillo de los
reguladores que no tienen integrador: el regulador proporcional R(s)=K. La funcin de transferencia en
bucle cerrado queda con este regulador como sigue:
X ( s) 250 K
= 2
X ref ( s ) s + 56.18s + 250 K
De los coeficientes del polinomio del denominador podemos obtener el valor de n y posteriormente el
de la K del regulador buscado:
56.18
2n = 56.18 n = = 40.13
2 0.7
40.132
250 K = 2
n K= = 6.44
250
d) La seal de la perturbacin se traspone a un sumador situado delante del sistema multiplicndola por
el valor R/Kp, quedando el siguiente diagrama de bloques:
0.01
P( s ) =
s
5
0.1
+ (s )
X ref (s) U ((ss) - 0.089 X (s)
50 6.44 + s(0.0178s + 1)
-
Para hallar la influencia de esta perturbacin se puede trasponer de nuevo la seal, esta vez al primer
sumador, y as reutilizar la funcin de transferencia X(s)/Xref(s) obtenida en el apartado anterior:
X ( s) 5 1 X (s) 250
= = 2
P( s) 0.1 50 6.44 X ref ( s ) s + 56.18s + 250 6.44
La influencia de la perturbacin en rgimen permanente se calcular utilizando el teorema del valor final:
X ( s)
lm X (t ) = lm sX ( s ) = lm s P( s ) = 0.00155 m
t s 0 s 0 P( s)
Ejercicio 2 (3 puntos)
a) Para obtener la funcin de transferencia pedida primero construiremos el diagrama de bloques. Para
ello primero obtendremos la funcin de transferencia entre P y r de la ecuacin en diferencias
proporcionada en el enunciado:
r (s) 1
=
P( s ) 1 + 3s
Tambin hay que obtener la funcin de transferencia correspondiente al sensor. Esta se obtendr
recurriendo a la grfica y a los datos proporcionados sobre ella. En esta grfica se observa la respuesta de
un sistema de primer orden bsico ante una entrada escaln de amplitud 2:
200
2 V (s) 2 K s
Vr ( s) = r =
s r ( s ) s Ts + 1
El valor en rgimen permanente es 4. Este valor nos permite calcular el valor de la ganancia Ks:
2 K
lmVr (t ) = lm sVr ( s) = lm s s = 2 K s = 4 Ks = 2
t s 0 s 0 s Ts + 1
Tr = 3T = 0.3 T = 0.1
Finalmente nos queda calcular la acomodacin. Se elige como acomodacin la ganancia del sensor:
Acom=2. El diagrama de bloques de control queda entonces de la siguiente manera:
Vr (s ) 2
0.1s + 1
r ( s) 2 K (0.1s + 1) 2 K (0.1s + 1)
= =
rref ( s ) s (1 + s )(1 + 0.1s )(1 + 3s ) + 2 K 0.3s + 3.4s 3 + 4.1s 2 + s + 2 K
4
b) Los errores de posicin y velocidad que se van a calcular a continuacin slo sern vlidos para el
rango de K en el cual el sistema en bucle cerrado sea estable. Este rango se calcula en el apartado c).
Para realizar el clculo del error de posicin obtendremos previamente la expresin de ste en el dominio
de Laplace:
1 1 r ( s) 0.3s 3 + 3.4 s 2 + 4.1s + (1 0.2 K )
ep( s ) = =
s s rref ( s ) 0.3s 4 + 3.4 s 3 + 4.1s 2 + s + 2 K
El error de posicin en rgimen permanente se obtiene aplicando el teorema del valor final:
201
s4 0.3 4.1 2 K
s3 3.4 1 0
s2 4.01 2K 0
s 1 1.7 K 0
1 2K
El sistema es estable cuando lo coeficientes de la primera columna tienen todos el mismo signo:
El sistema es marginalmente estable cuando se anula la fila correspondiente a la s, es decir, para K=0.59.
En este caso el polinomio representado por la fila anterior es divisor de la ecuacin caracterstica y sus
races son imaginarias puras:
d) Si la constante de tiempo del sensor vara se tendr la siguiente funcin de transferencia en bucle
cerrado:
r ( s) 2K 2K
= =
rref ( s ) s (1 + s )(1 + Ts )(1 + 3s ) + 2 K 3Ts + (3 + 4T )s + (4 + T )s 2 + s + 2 K
4 3
s4 3T 4+T 2K
s3 3 + 4T 1 0
4T + 16T + 12
2
s2 2K 0
4T + 3
s
(
4T 2 + 16T + 12 2 K 16T 2 + 24T + 9 ) 0
4T 2 + 16T + 12
1 2K
El rango de valores de T que hacen el sistema estable vendr determinado, en funcin del valor del
parmetro K, por las siguientes expresiones:
3T > 0 T > 0
3 + 4T > 0 T > 0.75 T >0
4T 2 + 16T + 12 > 0 T < 3 T > 1 (4 32 K )T + (16 48 K )T + (12 18K ) > 0
2
202
ref (s
(s) (s ) U (s ) 0 .5 (s )
2 5
+
- s (0.05s + 1)
( s) 100
( s ) 10 s + 200
= s + 20 s + 100 = 2
U ( s) 1 2
U ( s ) = ref ( s ) = ref ( s )
ref
ref ( s ) ( s) s 0 .5 s + 20 s + 100
U (s) s (0.05s + 1)
A continuacin se reordena esta expresin para que la expresin temporal pueda ser directamente
obtenida de las tablas:
Se observa que la accin en rgimen permanente es nula, lo cual era de esperar puesto que la accin es
2 5 = 10 veces el error y este es cero en rgimen permanente. Tambin es interesante destacar que la
accin inicial es 10 V, coincidiendo con lo esperado, ya que el error inicial es 1-0=1 radin.
b) Como la perturbacin de par resistente es constante (y todos lo parmetros que hay desde su aplicacin
Kp
hasta el primer sumador del anterior diagrama de bloques son ganancias: , 5, 2) es posible trasladar
R
sta hasta el sumador quedando como una perturbacin constante de ngulo: P tal como muestra el
siguiente diagrama de bloques:
P (s )
-
ref ( s ) (s ) U 0 ( s) 0 .5 (s )
2 5
+
- s (0.05s + 1)
1P 100
(s) = 2
s s + 20s + 100
Y esta no es otra, segn la grfica del enunciado, que un escaln de amplitud 0.9, por lo que el valor de
P es 0.1.
203
Utilizando la expresin de la accin calculada en el apartado a) es inmediata la expresin temporal de
U0(t):
( )
U 0 (t ) = 0.9 10e 10t + 100te 10t = 9e 10t + 90te 10t
La tensin de inducido pedida, U, se calcular a partir de U0, una vez restada la tensin asociada a la
perturbacin, segn muestra el siguiente diagrama de bloques:
P (s )
25
-
ref (s ) (s ) U (s ) U 0 ( s ) 0 .5 (s )
2 5
+
- + s (0.05s + 1)
Es decir:
Se observa que la accin en rgimen permanente es 1V, generando un error de posicin de valor
1
= 0.1 rad, tal como mostraba la grfica. Esta tensin generar un par motor de valor igual pero de
25
signo contrario al par resistente. Tambin es interesante destacar que la accin inicial es 10 V,
coincidiendo con lo esperado, ya que el error inicial es 1-0=1 radin.
Cuestin 1
El siguiente cdigo satisface los criterios pedidos:
Cuestin 2
a) Los parmetros del PID estndar se obtienen igualando su expresin a la del regulador dado:
204
K
1 36
R ( s ) = K 1 + + d s = K + i + K d s = 24 + + 4 s
is s s
K K 2 4 1
K = 24 ; = 36 i = = ; K d = 4 d = =
i 36 3 K 6
De forma similar se obtienen los parmetros del PID interactivo. La expresin del PID interactivo es:
1 K (1 + i s )(1 + d s )
R ( s ) = K 1 + (1 + d s ) =
is i s
2
1
1 + s
R( s ) = 24 +
36
+ 4s =
4s 2 + 24s + 36
=4
(s + 3 ) 2
= 36
3
s s s s
1 K
i =d = ; = 36 K = 36 i = 12
3 i
S ( s) R( s )G ( s ) 12(s + 3)
= = 2
E ( s ) 1 + R( s )G ( s ) s + 12s + 36
Veamos si en la salida ante una entrada escaln hay alguna componente oscilatoria:
12
n = 36 = 6 = = 1 SO = 0%
2 n
No la hay. El sobrepasamiento detectado no corresponde, por lo tanto, a ninguna oscilacin de tipo
sinusoidal, sino que viene causado nica y exclusivamente por la derivada que introduce el cero del
numerador de la funcin de transferencia en bucle cerrado.
205
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
REGULACION AUTOMATICA
Examen septiembre (parte primer parcial)
03-09-2008
Ejercicio 1 (2 puntos)
El sistema de la figura representa un motor de corriente continua a cuyo eje se ha aadido un husillo.
Mediante este mecanismo se pretende empujar la masa m hacia la derecha. En el instante inicial todo el
sistema se encuentra en reposo.
R
J1 p
Mm(t)
u(t) e(t)
f1 x
m
Se dispone de un potencimetro que permite conocer la distancia x recorrida por la masa m cuya ganancia
es kx=05 V/m.
Se pide:
1. Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto X(s)/U(s) que relaciona la
distancia x recorrida por la masa m con la tensin u aplicada en el inducido del motor.
2. Utilizando el esquema de bucle clsico obtener el regulador ms sencillo que permita conseguir
las siguientes especificaciones:
a. SO=0 %
b. ev 0.2
c. Tr 1 s
3. Obtn la expresin temporal de la velocidad de la masa m al utilizar el regulador calculado en el
apartado 2 con una entrada de referencia escaln de 1 m.
4. Calcula la influencia sobre la salida en rgimen permanente de un par resistente sobre el eje del
motor de valor 0.1 Nm cuando se emplea el regulador calculado en el apartado 2.
206
Ejercicio 2 (1 punto)
a) Demuestra que el error en estado estable en la respuesta a las entradas en rampa es cero
207
REGULACION AUTOMATICA
Cuestiones Prcticas (parte primer parcial)
05-09-2008
Cuestin 1
Completa el siguiente cdigo en MATLAB de manera que permita obtener la respuesta de un sistema de segundo orden
bsico ante 1) una entrada rampa de pendiente 3 y 2) una entrada rampa parablica unitaria. Todos los parmetros
excepto la pendiente de la rampa se le pedirn al usuario a travs de la pantalla.
periodo=tfinal/1000;
t=0:periodo:tfinal;
e=t;
s1=lsim(num1,den1,e,t);
s2=lsim(num2,den2,e,t);
plot(t,s1,t,s2)
grid
Cuestin 2
Dado el sistema de la figura y las seales de entrada x(t) y z(t) representadas, indica razonadamente a qu tipo de
respuesta y(t) puede corresponder cada una de las combinaciones de los tipos de G(s) y R(s) indicadas:
208
REGULACION AUTOMATICA
Resolucin Examen septiembre (parte primer parcial)
03-09-2008
Ejercicio 1 (2 puntos)
1. Para obtener la funcin de transferencia primeramente se dibujar el diagrama de bloques
correspondiente al sistema pedido:
p F (s ) ms 2
M R (s )
-
U (s ) + K p M m (s ) 1 m (s ) X (s )
+ p
R s (J1s + f1 )
-
Kes
Kp
p
X ( s) Rf1 + K p K e 0.1028
= =
U (s) J + p m2 s (1.0692s + 1)
s R 1 s + 1
Rf + K K
1 p e
+ (s ) 0.5
X ref (s) U (s) 0.1028 ( s)
X (s
R(s)
s(1.0692s + 1)
-
X ( s)
Para conseguir el error de velocidad pedido el sistema tiene que ser de tipo 1. Como el propio
( s)
X ( s)
sistema a controlar es ya de tipo 1 el regulador R(s) no necesita llevar integradores. Probemos
U (s)
primero con R(s)=K. La funcin de transferencia correspondiente al bucle cerrado para este caso
particular es:
209
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
0.5 K 0.1028
X ( s) 1.0692
=
X ref ( s ) 1 0.5 K 0.1028
s2 + s+
1.0692 1.0692
Como se requiere que la SO=0% se probar si un sistema crticamente amortiguado (de menor tiempo de
respuesta que un sistema sobreamortiguado) cumple con la condicin de tiempo de respuesta. Para ello se
obtendr previamente el valor de n del coeficiente de la s de la ecuacin caracterstica:
1 1
= 2 n = 2 n n = = 0.4676
1.0692 2 1.0692
El tiempo de respuesta se obtendr aplicando la frmula:
4.75
Tr = = 10.1583 > 1
n
Al ser mayor que el tiempo de respuesta pedido se desecha el regulador proporcional y se prueba con el
regulador proporcional diferencial:
R ( s ) = K (1.0692 s + 1)
La funcin de transferencia del sistema en bucle cerrado utilizando este regulador queda como sigue:
X ( s) 1
=
X ref ( s ) 1
s +1
0.5 K 0.1028
Se trata de un sistema de primer orden bsico, por lo que verifica la condicin de SO=0%. Para que
cumpla el tiempo de respuesta se debe satisfacer la siguiente restriccin:
1
Tr = 3 1 K 58.3658
0.5 K 0.1028
Tambin se debe satisfacer la condicin impuesta por el error de velocidad. Para ello se debe calcular
cual es la expresin de este error y a partir de all hallar la restriccin correspondiente para K:
1 1 1 1
ev = = = = 0.2 K 97.2763
Kv X ( s) 0.1028 0.5 K 0.1028
lm s lm s 0.5 K
s 0 ( s ) s 0 s
Un valor de K que satisface simultneamente las dos restricciones es K=100. Es regulador asociado es:
R ( s ) = 100(1.0692 s + 1)
210
V (s) sX ( s ) 1 s 5.14
V ( s ) = X ref ( s ) = X ref ( s ) = =
X ref ( s ) X ref ( s ) s 1 s + 5.14
s +1
0.5 100 0.1028
V (t ) = 5.14e 5.14t
4. Pasando el par resistente a la entrada del sistema a controlar se tiene el siguiente diagrama de bloques:
0.1
P( s ) =
s
3
0.09
+ (s ) 0.5
X ref (s) U (s) - 0.1028 X (s)
100(1.0692s + 1)
+ s(1.0692s + 1)
-
Si a continuacin se traslada al primer sumador se pueden reaprovechar los clculos anteriores para
obtener la influencia pedida:
X ( s) 3 1 1 X (s) 0.6667 1
= =
P( s) 0.09 0.5 100(1.0692 s + 1) X ref ( s ) 1.0692 s + 1 0.1946 s + 1
0.1 X ( s)
lm X P (t ) = lm sX P ( s ) = lm s = 0.0667 m
t s 0 s 0 s P( s)
Ejercicio 2 (1 punto)
211
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
b) Si la temperatura del lquido sufre un cambio brusco de 25 a 45 (forma escaln) qu error muestra
la sonda 55 segundos despus del cambio?
Suponiendo que la funcin de transferencia del sensor corresponde a un primer orden bsico:
K
Fsensor =
Ts + 1
el valor de T se obtendr de la expresin del tiempo de respuesta:
Tr = 3T = 120 T = 40
20 0 1
K= mA/ C = mA/ C
60 0 3
Si la entrada es el siguiente escaln:
45 25 20
E ( s) = =
s s
El error se calcula como la diferencia de valores entre la salida proporcionada por el sensor ideal (slo la
ganancia) y la proporcionada por el sensor real:
1
20 1 20 20 40
(s) = 3 =
s 3 s 40s + 1 3 40s + 1
La expresin temporal del error se calcula utilizando la tabla de antitransformadas:
1
20 t
(t ) = e 40 mA
3
Sustituyendo para t=55 s el error observado es:
(t = 55) = 1.686 mA
El error equivalente en C se obtiene multiplicando el valor anterior por 3, la inversa de la ganancia del
sensor:
a) Demuestra que el error en estado estable en la respuesta a las entradas en rampa es cero
212
p
La expresin en el dominio de Laplace del error ante una entrada en rampa R( s) = es:
s2
p p C (s) p p a n 1 s + a n
(s) = R(s) C (s) = = n n 1
=
s 2 s 2 R ( s ) s 2 s 2 s + a1 s + ...... + a n 1 s + a n
p (s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n ) p (a n 1 s + a n ) ps 2 (s n 2 + a1 s n 3 + ...... + a n 2 )
= = =
s 2 (s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n ) s 2 (s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n )
p (s n 2 + a1 s n 3 + ...... + a n 2 )
=
s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n
Suponiendo el sistema estable, el error en rgimen permanente se calcula aplicando el teorema del valor
final:
p (s n 2 + a1 s n 3 + ...... + a n 2 )
lm (t ) = lm s ( s ) = lm s n =0
t s 0 s0 s + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n
1
Para calcular el error de aceleracin se supondr una entrada R( s) = y se obtendr el error en el
s3
dominio de Laplace:
1 1 C (s) 1 1 a n 1 s + a n
(s) = R(s) C (s) = = n n 1
=
s 3 s 3 R ( s ) s 3 s 3 s + a1 s + ...... + a n 1 s + a n
s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n (a n 1 s + a n ) s 2 (s n 2 + a1 s n 3 + ...... + a n 2 )
= = 3 n =
s 3 (s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n ) s (s + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n )
s n 2 + a1 s n 3 + ...... + a n 2
=
s (s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n )
El valor del error en rgimen permanente se obtiene aplicando el teorema del valor final:
s n 2 + a1 s n 3 + ...... + a n 2 a n2
lm (t ) = lm s ( s ) = lm s =
t s 0 s 0 s (s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n ) a n
213
REGULACION AUTOMATICA
Cuestiones Prcticas (parte primer parcial)
05-09-2008
Cuestin 1
Un posible cdigo se muestra a continuacin, donde se han resaltado en negrita las lneas aadidas:
Cuestin 2
Dado el sistema de la figura y las seales de entrada x(t) y z(t) representadas, indica razonadamente a qu tipo de
respuesta y(t) puede corresponder cada una de las combinaciones de los tipos de G(s) y R(s) indicadas:
1. G(s) es de tipo 1 y R(s) es de tipo 0. Al ser R(s)G(s) de tipo 1 el error de posicin es cero. Como la entrada es
un escaln unitario la salida en rgimen permanente y en ausencia de perturbaciones debe de alcanzar el valor
1. Esta condicin la cumplen las grficas b) y d). Al ser R(s) de tipo 0 no se elimina el efecto en rgimen
permanente de las perturbaciones en forma de escaln. La solucin es b) ya que en la grfica d) s que se
elimina.
214
2. G(s) es de tipo 1 y R(s) es de tipo 1. Al ser R(s)G(s) de tipo 2 el error de posicin es cero. Como la entrada es
un escaln unitario la salida en rgimen permanente y en ausencia de perturbaciones debe de alcanzar el valor
1. Esta condicin la cumplen las grficas b) y d). Al ser R(s) de tipo 1 se elimina el efecto en rgimen
permanente de las perturbaciones en forma de escaln. La solucin es d) ya que en la grfica b) no se elimina.
3. G(s) es de tipo 0 y R(s) es de tipo 0. Al ser R(s)G(s) de tipo 0 existe error de posicin. Como la entrada es un
escaln unitario la salida en rgimen permanente y en ausencia de perturbaciones debe de alcanzar un valor
distinto de 1. Esta condicin la cumplen las grficas a) y c). Al ser R(s) de tipo 0 no se elimina el efecto en
rgimen permanente de las perturbaciones en forma de escaln. La solucin es a) ya que en la grfica c) s que
se elimina. Esto significa que el tipo de R(s)G(s) es mayor o igual que 1 en la grfica c), por lo que el error de
posicin en esta grfica es cero, y no distinto de cero como en un principio habamos supuesto. La explicacin
est en que la entrada del sistema cuya salida se representa en c) no es un escaln unitario, sino un escaln cuyo
valor es el de y(t) en rgimen permanente.
4. G(s) es de tipo 0 y R(s) es de tipo 1. Al ser R(s)G(s) de tipo 1 el error de posicin es cero. Como la entrada es
un escaln unitario la salida en rgimen permanente y en ausencia de perturbaciones debe de alcanzar el valor
1. Esta condicin la cumplen las grficas b) y d). Al ser R(s) de tipo 1 se elimina el efecto en rgimen
permanente de las perturbaciones en forma de escaln. La solucin es d) ya que en la grfica b) no se elimina.
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