Robotica

Lucrarea de laborator nr 1
Identificarea tipului de structura cinematica de baza la un robot industrial

Structura robotului industrial poate fi teoretic desfcut n trei pri:

FIGURA 1
a) Mecanismul generator de traiectorie (MGT) format din primele trei elemente mobile i
deci i primele trei cuple. Mecanismul generator de traiectorie formeaz lanul cinematic
principal.
b) Mecanismul de orientare (MO) formeaz lanul cinematic secundar i conine 2 sau 3
elemente i cuple de rotaie (pentru n=5, respectiv n = 6).
c) Dispozitivul de prehensiune (DP) ce permite obtinerea functiei de prindere-desprindere a
obiectului de lucru (OL).
n fig.1 este reprezentat un robot industrial cu n = 6, n structur RTTRRR. Elementele 1,
2 i 3 formeaz meca-nismul generator de traiectorie (MGT), iar elementele 4, 5 i 6
mecanismul de orientare (MO). Aceast mprire are mai mult un caracter formal legat de
aspectele constructive i de acionare. Rolul mecanismului generator de tra-iectorie (MGT)
este de a modifica poziia spaial a obiectului de lucru, iar sistemul de orientare de a
conferi orientarea. n realitate aceste roluri se ntreptrund din dou motive:
- punctul de referin al ncheieturii PI (cu care se termin mecanismul generator de
traiectorie) i punctul caracteristic PC nu coincid i deci rotaiile I , II i III nu modific
doar orientarea, ci i poziia punctului caracteristic;
-orientarea este dat i de aciunea primei cuple (ce aparine mecanismului generator de
traiectorie-MGT) ce realizeaz rotaia Z n jurul axei verticale.
 FIGURA 2
Influena sistemului de orientare asupra poziiei crete atunci cnd axele de rotaie pentru I
II i III nu sunt toate concurente (dou axe pot n majoritatea cazurilor fcute concurente).
Structura mecanismului generator de traiectorie (MGT) poate fi modificat schimbnd
natura i ordinea celor trei cuple. Astfel, se obin 8 variante: TTT, TTR, TRT, RTT, RRT,
RTR, TRR i RRR. O posibil realizare spaial este dat n fig.I.4. Aceste variante sunt
obinute analitic, fr s se considere modificrile structurii spaiale cnd se schimb poziia
cuplelor.
Simolizarea cuplei de rotatie si a celei de translatie

Simbolizarea cuplei de rotatie (R) Simbolizarea cuplei de translatie (T)

FIGURA 3
Baza
Baza este singurul element fix al mecanismului. Ea seveste ca referinta pentru toate
celelalte elemente ale structurii. Pozitia elementului terminal este exprimata prin raportarea la
un referential fix atasat la baza.

Element terminal
Elementul terminal, numit si nacela, este partea terminala a structurii, fiind utilizat
pentru executarea unei operatii. Ea constituie iesirea mecanismului si numarul acestor grade
de libertate este egal celui cinematic. Pe elemental terminal este montat o piesa, o scula sau un
obiect de deplasat.

Motorul
Motorul sau actuatorul este elementul activ al structurii. El este asociat sistemului de
control care permite pilotarea unui grad de libertate, in scopul obtinerii miscarii dorite a
elementului terminal. Ca toate cinematicile, o structura paralela poseda totdeauna cel putin
atatea motoare cate grade de liberate are iesirea.. Se disting motoare de translatie si motoare
rotative.

Corp de legatura
Corpul de legatura este un corp nedeformabil, care leaga mai multe articulatii.
Elementele pot fi bare simple, triunghiuri, placi sau altele. Forma corpului de legatura depinde
de tipul de eforturi pe care trebuie sa le transmita.

Articulatia
O articulatie este un element de legatura intre doua corpuri. Ea reduce numarul de
grade de libertate ale unui corp in raport cu altul. Deplasarea relativa intre aceste doua corpuri
este posibila prin mobilitatea articulatiei.

Articulatiile
Asa cum s-a mentionat, o articulatie este o legatura intre doua corpuri, limitand
miscarea unuia prin raportarea la celelalt. Miscarile relative sunt cu unul, doua sau trei garde
de libertate. Articulatiile se bazeaza pe legaturi mecanice, fixate rigid pe cele doua corpuri.
Articulatiile de tip rotativ realizabile mechanic comporta unul, doua sau trei garde de
mobilitate. Este vorba de pivot, cardan,rotula cu deget si rotula.

Fig. 2.2 Doua corpuri legate printr-o articulatie de tip pivot. Corpul 2 poseda un grad de libertate in raport
cu corpul 1 fixat fata de baza, deci imobil. Articulatia suprima, deci, cinci grade de libertate corpului 2
Pivotul
Pivotul este o articulatie cu un grad de libertate. Doua corpuri legate printr-un pivot se
pot misca unul in raport cu celalalt pe o traiectorie circularaa carei axa de rotatie este data de
insasi axa pivotului.

Fig. 2.4 Simbolizarea pivotului; punctul din

Fig. 2.1 Pivotul centru simbolizeaza axa sa

Cardanul
Cardanul este o legatura relativa entre doua corpuri, permitandu-le doua miscari de
rotatie. Este vorba, in realitate, de punerea in serie a doi pivoti unde axele sunt cel mai adesea
perpendiculare. Schema utilizata in fig. 2.5 arata un cardan asa cum este el utilizat in
constructia mecanica, de exemplu, pentru transmiterea unui moment intre doi arbori
concurenti, dar neparaleli. Plecand de la unghiuri de 450 intre cele doua furci, axele piesei de
legatura in forma de cruce devin redundante cu axa transmiterii miscarii de rotatie.
Randamentul cardanului devine din ce in ce mai redus.

Fig. 2.6 Simbolizarea cardanului; crucea din centru

simbolizeaza cele doua axe de rotatie
Fig. 2.5 Cardanul

Fig. 2.7 Structura Orion cu tija centrala Fig. 2.8 Mecanismul Lambert cu tija centrala
 Cardanele prezinta performante din cele mai bune, dar poseda o inalta complexitate.
Ele insele sunt structuri paralle, ca structura Orion sau mecanismul Lambert. Arborele (tija)
central este utilizat pentru blocarea miscarii de translatie in directia z.

Rotula cu deget
Rotula cu deget este o articulatie cu doua grade de libertate. Ea este constituita dintr-o
rotula a carei rotatie in jurul unei axe este suprimata prin adaugarea unui deget. Este dificil de
a realiza o articulatie precisa si aceasta solutie este putin utilizata. Cum gradele de libertate
sunt aceleasi ca in cazul unei articulatii cardan, simbolul utilizat este identic.

Fig. 2.10 Simbolul rotulei cu deget este

Fig. 2.9 Rotula cu deget identic celui cu cardan

Rotula
Rotula este legatura cu trei grade de libertate, rotatii, intre doua corpuri. Axele sale
sunt concurente. Este articulatia cea mai utilizata in cinematica paralela. Singurul
inconvenient este miscarea unghiulara limitata dupa cele doua axe x si z.

Fig. 2.11 Rotula Fig. 2.12 Simbolul rotulei

Glisiera
Glisiera este o articulatie care urmeaza o translatie
reclinie, cel mai adesea o sina.

Fig. 2.13 Glisiera Fig. 2.14 Simbolul glisierei

Telescopul sau pivotul glisant
Telescopul sua pivotal glisant este o articulatie cu doua grade de liberate care permite
o rotatie si o translatie dupa axa rotatiei.

Fig. 2.16 Simbolul telescopului, axa

este mobila si articulatia ramane fixa
Fig. 2.15 Articulatie telescopica

Cupla cu surub
Cupla cu surub este un caz special de pivot glisant. Miscarea de rotatie este legata de
miscarea de translatie. Rezulta o miscare dupa un grad de libertate pe o traiectorie eliciodala.
Raportul intre miscarea de translatie si miscarea de rotatie ste definit prin pasul surubului.

Fig. 2.17 Surubul Fig. 2.18 Simbolul surubului

Legatura fixa
La inceputul acestui capitol s-a fost introdusa notiunea de legatura fixa. Ea este
utilizata pentru a pune in evidenta corpurile care sunt blocate in spatiu. Simbolul este in
principal utilizat pentru a indica elemental care serveste ca baza a mecanismului.

Fig. 2.20 Simbolul legaturii fixe

Fig. 2.19 Legatura fixa
 Anexa 1
Denumire Grade de libertate ale legaturii Simbol
fixa 0 translatii, 0 rotatii

pivot 1 rotatie

glisiera 1 translatie

telescop 1 translatie, 1 rotatie

surub 1 translatie si rotatie cuplate

cardan, 2 rotatii
rotula cu deget

rotula 3 rotatii