Robotic

-Curs 13-
Sisteme de acionare pneumatice
Sisteme de acionare pneumatice

trebuie dezvoltate fore i momente de valori

medii;
viteza de deplasare a obiectului manipulat nu
trebuie s respecte cu strictee o anumit lege;
poziionarea obiectului manipulat nu trebuie
fcut cu precizie ridicat;
condiiile de funcionare sunt severe (exist
pericol de explozie, incendiu, umiditate etc.);
trebuie respectate cu strictee o serie de norme
igienico sanitare (roboii care lucreaz n
industria alimentar, farmaceutic, tehnic
nuclear etc.).
Structura unui sistem pneutornic
Microcilindri

Figura 2.4. Microcilindri pneumatici (Sursa

ASCO [23])
 Presiunea de lucru (bar)
Cursa Greutate Fora minim Lungimea
Diametrul (mm) Conectare
(mm) (kg) la 8 bari (N) (mm)
min. max.

5 0,0015 27,5
Racord pentru
2,5 furtun cu diam. int. 3,5 8 2,5
de 2mm
10 0,0019 34

5 0,0034 34

10 0,0044 Racord pentru

40
4 furtun cu diametrul 3,5 8 7
interior de 2mm
15 0,0052 47

20 0,0061 52

5 0,010 47
10 0,012 52
6 15 0,015 Racord M3 3 8 17 58
20 0,018 65
25 0,021 73
5 0,010 49
10 0,012 54
6 15 0,015 Racord M3 3 8 22 59
20 0,018 64
25 0,021 69
Cilindri pneumatici speciali

Figura 2.6 Cilindru pneumatic cu legtur rigid Festo DGP

[25] - Seciune (Sursa Festo): 1 capac, 2 cmaa cu rol
de ghidaj, 3 folie de protecie a cuplajului, 4 sanie.
Figura 2.8. Frna pneumatic [26]
Figura 2.9 Unitate liniar cu cilindru cu cuplaj magnetic
din seria P1Z (Sursa PARKER [26])
Figura 2.11 Cilindru pneumatic din seria DNCI cu
traductor inductiv integrat (Sursa Festo [25])
Figura 2.12 Unitatea pneumatic liniar Festo DNCM
(Sursa FESTO [25])
Figura 2.13 Unitate liniar cu traductor de poziie fr
contact integrat (Sursa FESTO [25])
Elemente de reglare i control
proporionale

echipamente ce controleaz debitul:

drosele proporionale, regulatoare de
debit proporionale;
echipamente ce controleaz debitul i
calea: distribuitoare proporionale,
servodistribuitoare;
echipamente ce controleaz presiunea:
supape de limitare a presiunii, de
reducere a presiunii sau de reglaj.
 Elemente de reglare i control
proporionale miniaturale

Figura 2.14 Regulator proporional miniatural Norgren VP12; Simbol pneumatic;

Caracteristica debit presiune reglat (Sursa Norgren [27])
Figura 2.15 Regulatorul proporional miniatural din seria Parker VSO (Sursa Parker [26])
Mediu de lucru aer comprimat filtrat la 0,5m, nelubrifiat i uscat,
argon, heliu, hidrogen, metan, nitrogen, oxigen, etc.
Diametrul nominal 0,245/0,510/0,762/1,016/1,027/1,1651 mm
Presiunea reglat 0 10,34 bari
Presiunea maxim de alimentare Cel puin cu 1,5 bari presiunea maxim reglat
Semnalul de Curent 4 100 mA
comand Tensiune 0 20V
Debit Pn la 2232,8 l/min (vezi caracteristica de debit)
Histerezis 1
Liniaritate 1,5
Temperatura de lucru 0 55 C
Figura 2.16 Mini regulatorul proporional EVP Clippard (sursa Clippard
[24])
Distribuitoare proporionale

Figura 2.17 Seciune prin distribuitorul proporional SMC

VEF 3121 [29]
Tabel 2.5. Caracteristicile distribuitoarelor proporionale
din seria VEF/VEP [29]
MODEL Regleaz debit Presiune
NR. CRT.
VEF2121 VEF2141
VEF2131 VEP3121 VEP3141
VEF3121 VEF3141

Dimensiunea orificiului de intrare

1/4, 3/8 1/4, 3/8, 1/2 3/8, 1/2, 3/4 1/4, 3/8 3/8, 1/2, 3/4
Fluid aer comprimat (gaz inert)
Arie efectiv maxim orificiu 9mm2 45 mm2
30 mm2 - -
12mm2 25mm2
Presiunea reglat
- - - 0,56,5bar 0,051,5bar
Presiune maxim de lucru
1MPa
Temperatur fluid i mediu ambiant
0...50C
Timp de rspuns 0,03s 0,05s 0,03s 0,05s
Histerezis 3%
Repetabilitate 3%
Sensibilitate 0,5%
Liniaritate - 3%
Mas 0,9 kg 1 kg 1,4 kg 0,9 kg 1,4 kg
Amplificator electronic compatibil
gama VEA 25X (SMC)
Intensitate maxim curent electric
1A
Rezistena bobinei 13 (20C)
Putere consumat 13W (20C, intensitate maxim)
Temperatur maxim 140C (intensitate maxim)
Figura 2.18 Distribuitor proporional Festo MPYE [25]
Tabel 2.6. Caracteristicile distribuitoarelor Festo MPYE -
5 [25]
Tip G1/8
Parametru M5 G 1/4 G 3/8
L H
Funcia distribuitorului 5 orificii/3 poziii, normal nchis
Fluid aer comprimat, filtrat la 5m, nelubrifiat
Diametrul efectiv [mm] 2 4 6 8 10
Debitul nominal 100[l/min] 350[l/min] 700[l/min] 1400[l/min] 2000[l/min]
Presiune de lucru 010 bar
Temperatur mediu ambiant 0...50C
Timp de rspuns 0,03s 0,05s 0,03s 0,05s
Histerezis 0,4 %
Mas 290 g 330 g 330 g 530 g 740 g
Tensiunea alimentare 17 30 [V DC]
Consum max. poziie central 100 [mA]
curs max. 1100 [mA]
Semnal de Tensiune 010 [V DC]
comand Curent 420 [mA]
Poziie central Tensiune 5 (0,1) [V DC]
Curent 12 (0,16) [mA]
Frecvena critic 125[Hz] 100[Hz] 100[Hz] 90[Hz] 65[Hz]
Temperatur maxim 060 C
Regulatoare proporionale

Figura 2.19 Regulatorul pneumatic proporional Festo MPPE (Sursa

Festo [25]): a)seciune parial prin echipament; b) schema de
reglare; c) caracteristica debit-presiune a echipamentului G1/4.
Tabel 2.7. Caracteristicile tehnice ale regulatoarelor
proporionale din seria MPPE [25]
Presiunea de alimentare 04 bar 08 bar 012 bar

Presiunea reglat 02 bar 06 bar 010 bar

1/8 10mbar

Histerezisul presiunii 1/4 50mbar

1/2 50mbar

Debitul nominal vezi curba debit presiune

Timp de rspuns ON 140 ms

Timp de rspuns OFF 535 ms

Semnal de comand Intensitate 420 mA

Tensiune 1830 V DC

Temperatura mediului ambiant 050oC

Figura 2.20 Regulator proporional pneumatic SMC din
seria ITV 2000 (Sursa SMC [29])
Tabel 2.8. Caracteristicile tehnice ale regulatoarelor
proporionale din seria ITV [29]
Modelul ITV201x ITV203x ITV205x
Presiunea maxim de alimentare 2 bar(0,2MPa) 10 bar(1,0 MPa)
Presiune reglat 0,05+1 bar 0,05+5 bar 10,05+9 bar
Tensiune de alimentare 24 V c.c. 10%, 12 V c.c. 10%
Consum de curent Tipul la 24 V c.c. :0,1 A
Tipul la 12 V c.c. :0,15 A
Semnale de Intensitate 420 mA C.C., 020 mA c.c.
comand Tensiune 05 V C.C., 010V c.c
Impedana de Intensitate 250
intrare Tensiune 6,50 k
Semnal de Analogic 15 V c.c.
ieire Digital Ieire NPN/PNP
Manometru de Precizie 3% din valoare maxim a domeniului

presiune reglat Rezoluie minim 0,01 bar; 0,1 p.s.i.

Histerezis 0,5%
Liniaritate 1%
Repetabilitate 0,5%
Temperatura de lucru 5 50C
Masa aprox. 350g
Figura 2.21 Gama
de regulatoare
proporionale
pneumatice ASCO
Joucomatic
(Sursa ASCO
[23])
Tabel 2.9. Regulatoare proporionale pneumatice
ASCO Joucomatic [23]
Nr Denumire Regleaz Mrime Intervalul Debitul la 6 Histerezis Tehnologie
crt de control bar [l/min]
[bar]
1 Sentonic Presiune 1/8, 1/4, 020 2105600 1% supap
1/2,1

2 Sentonic Presiune 1/8, 1/4, 01 2105600 1% supap

Vacuum 1/2,1
3 Sentonic Presiune 1/8, 1/4, 010 4701300 1% supap
Digital 3/8

4 Pulstronic Presiune M4, 1/8, 010 74000 1% pilot

1/4, 1/2

5 Servotronic Debit 1/4 016 1400 1% Scaun-sertar

6 Servotronic Presiune 1/4 016 1400 1% Scaun-sertar

7 Flowtronic Debit 1/4 08 20-500 2% Scaun-sertar

8 Piezotronic Debit M4, M5, 08 0,0860,12 10 15% Stiv

1/8, 1/4 piezoelectric
Figura 2.22 Regulatorul proporional Norgren
VP21(Sursa Norgren [27])
Figura 2.23 Regulatorul proporional Norgren VP51
(Sursa Norgren [27])
Tabel 1.10. Caracteristicile tehnice ale regulatoarelor
proporionale din seria VP [27]

Modelul VP21x VP22x VP50x - Vp51x

Presiunea maxim de alimentare 18 bar 12 bar 14 bar
Presiune reglat (p2max) 0,2416bar 08 bar 010 bar
Diametrul nominal orificiu DN 8,16 mm 4 mm
Tensiune de alimentare 24 V d.c. 25%
Consum de curent 4 ... 20 mA
Semnale de Intensitate 420 mA c.c., 016 mA c.c.
comand Tensiune 08 V c.c.; 010 V c.c.
Impedana de Intensitate <135
intrare Tensiune 112,5
Semnal de Analogic 110 V c.c.
ieire Digital Ieire NPN/PNP
Mediu de lucru Aer comprimat, nelubrifiat, filtrat 50m
Histerezis < 0,5 [%p2max]
Liniaritatea < 1 [%p2max]
Repetabilitatea < 0,5 [%p2max]
Timp de rspuns [1090%p2max la un volum de
< 100ms < 80ms
0,1l]
Temperatura de lucru 550C
Figura 2.24 Regulatorul proporional din seria airfit
tecno al firmei HOERBIGER-ORIGA (Sursa Parker-Origa
[26])
Tabel 2.11. Caracteristicile tehnice ale regulatoarelor
proporionale din seria AIRFIT TECNO [26]

Model Tecno basic Tecno easy Tecno plus

Presiunea de intrare 010 bar 010 bar 018 bar
08; 02; 00,2 08 bar 016; 010; 06; 02 bar
Presiunea reglat bar vacuum -1 +1; -1 +6 bar

Debitul nominal 350 l/min 350 l/min 1.600 l/min

Timp de rspuns < 7 ms < 20 ms < 10 ms
Liniaritate 0,5% 2,5% 0,5%
Semnal de Intensitate 420mA - 420mA
comand 010V 010V 010V
Tensiune
Semnal de Intensitate 4 mA - -
intrare 24 V c.c.; 12 V 24 V c.c. 24 V c.c.
Tensiune c.c.

Semnal de ieire 010V - 010V

Putere nominal 0,4 W 0,4 W 0,8 W
Temperatura mediului ambiant 050C 050C 050C
Figura 2.25 Regulatorul proporional din seria airfit
SRE al firmei HOERBIGER-ORIGA (Sursa Parker-Origa
[26])
Tabel 1.12. Caracteristicile tehnice ale regulatoarelor
proporionale din seria MRE, SRE [26]

Gama presiunilor de intrare 0 10 bar 0 16 bar

Gama presiunilor de ieire 010 bar
Debitul nominal 10 l/min 2500 l/min
Histerezis <1 (%P2max)
Liniaritate <1 (%P2max)
Semnal de comand Intensitate 420 mA

Tensiune 08 V 010 V 010V

Impedana de intrare Intensitate 200 k

Tensiune 500
Tensiune nominal 24 V d.c. 10%
Putere nominal 0.15 W
0

5
Temperatura mediului ambiant
0

C
Figura 2.26 Regulatorul proporional EPV-01
WILKERSON (Sursa Wilkerson [30])