DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

INGENIERA ELECTROMECNICA
SISTEMAS DE CONTROL

ANLISIS Y MODELAMIENTO MATEMTICO DEL CONTROL DE

UN DRONE CUADRICOPTERO

INTEGRANTES:

ANDALUZ ALEJANDRO

MONTALUISA THALIA

NARVAEZ JONHN

NIVEL:

SEXTO

DOCENTE:

ING. JESSICA ORTIZ

LATACUNGA

DICIEMBRE 2017
Tema: Anlisis y Modelamiento del control de un Drone - Cuadricoptero
Objetivo General:
- Analizar el proceso de obtencin del modelo matemtico de un Drone
Cuadricoptero.

Objetivos Especficos:
- Determinar la funcin de transferencia del control del sistema de un Drone en
diferentes ejes de movimiento.
- Definir tericamente el concepto de un Drone - Cuadricoptero

Introduccin
Los cuatrirrotores o cuadricpteros son vehculos areos de cuatro rotores coplanares
cuyos movimientos dependen de la diferencia entre el par generado por cada uno de
ellos (Blasco, Garcia , & Reynoso, 2012)
La historia de los vehculos no tripulados se origina aproximadamente en el ao 1898
dentro del marco de exhibicin elctrica realizada en Nueva York, el ingeniero inventor
Nikola Tesla (York, 1998), realiza la transmisin de movimientos hacia control remoto
hacia un bote a menos escala dentro una piscina, con una consola a distancia.
Marco Terico
Antecedentes
La idea del avin no tripulado es antigua. A pesar de que a menudo asociamos
los drones con los robots militares de hoy, los aviones no tripulados, de una forma u
otra, se han utilizado durante dcadas. Uno de los primeros usos registrados fue por los
austriacos en julio de 1849 despus de que se pusieran en marcha alrededor de
doscientos globos aerostticos no tripulados montados con bombas en la ciudad de
Venecia. Menos de dos dcadas despus de la Guerra Civil en EE.UU, fuerzas de la
Confederacin y de la Unin volaban globos para misiones de reconocimiento. En
1896 Samuel P. Langley desarroll una serie de aernaves a vapor, aviones sin piloto
que fueron trasladados con xito a lo largo del ro Potomac, cerca de Washington DC.
La prctica de la vigilancia area ms tarde surgi en la Guerra Hispano-Americana
de 1898, cuando los militares de EE.UU. equiparon una cmara a una cometa, dando
lugar a una de las primeras fotografas de reconocimiento areo.
Uno de los inconvenientes que se presentan para el estudio acadmico con relacin al
control de sistemas de vuelo, es la dificultad en su maniobra de vuelo
Los cuadricoptero es un helicptero con 4 motores, donde los motores adyacentes giran
en sentido contrario (delantero y trasero) y estos tienen posicin opuesta entre si, y los
otros dos giran en sentido anti-horario
Anlisis Matemtico

El modelo matemtico del cuadrimotor es realizado basando en las siguientes

consideraciones: El Cuadrimotor es un cuerpo solido en tres dimensiones, sujeto a una
fuerza principal y tres momentos como lo muestra la figura 1. Su centro de masa es
localizado en el centro del vehculo, los efectos giroscpicos son cancelados debido a la
disposicin de sus hlices, y los efectos externos por rozamiento con el aire son
despreciables. El modelo es obtenido a partir de las ecuaciones de Euler-Lagrange
(Matorga, 2009)

Fig1: Fuerzas y momentos del cuadrimotor (Muoz, Fortaleza, & Alves, 2013)

Ecuaciones de Euler Lagrange.

Las ecuaciones de Euler-Lagrange son las condiciones bajo las cuales cierto tipo de
problema variacional alcanza un extremo.
Para este sistema teniendo en cuenta cada una de las coordenadas que actan nos brinda
la siguiente ecuacin.
= (, , , , , ) 6 (1)
De la cual al aplicar el Lagrangeano
.
[, ] = = ((), (); )

[, ] = [ ] = ((, ), (, ); ,

.
(, ) = + (2)
En donde
1
= 2 Energa cintica de traslacin
= Energa Potencial del vehculo
1
= 2 Energa cintica de rotacin
Z Altura del vehculo
m Masa,
W Velocidad angular
 I Matriz de inercia
g Gravedad
P = (x, y, z) 3
Es la posicin del centro de masa del cuadricoptero
en relacin al eje de referencia
I = (, , ) 3 Son los tres ngulos de Euler
ngulo yaw
ngulo pitch
ngulo roll

Reemplazando estos parmetros el modelo es representado por la ecuacin (3)

Tenemos:
. 1 1
(, ) = + (3)
2 2
El modelo general de la ecuacin de Euler Lagrange de energa con fuerzas es
definida como representa la ecuacin (4).

. = [ ] (4)

Donde:
= Es la forma de translacin aplicada para cada una de las componentes
(x,y,z)

Matriz de Rotacin
Matriz de rotacin, la cual define el
movimiento de los ejes en relacin a los tres ngulos de Euler.

Las matrices de rotacin definen algebraicamente lo que es una rotacin en un espacio

3D considerando un ngulo en el que est girando. Las matrices de rotacin tienen unas
propiedades que son importantes de notar:

Sus ejes de coordenadas son vectores ortogonales (forman un ngulo de 90 grados

entre ellos)
Su determinante es 1
Si se saca la normal de cualquier vector perteneciente a la matriz el resultado es 1
por lo que es una matriz unitaria
Al ser una matriz ortogonal su transpuesta es igual a su inversa

Aunque en la mayora de las aplicaciones se consideran rotaciones en dos o tres

dimensiones, las matrices de rotacin pueden definirse en espacios de cualquier
dimensin. Algebraicamente, una matriz de rotacin es una matriz
ortogonal de determinante uno:
 = 1 y det = 1.
1 0 0
= [0 cos ]
0 cos
cos 0
= [ 0 1 0 ]
0 cos
cos 0
= [ cos 0]
0 0 1
Aplicando la matriz de rotacin la ecuacin (4) se obtiene la ecuacin, la cual representa
el sistema en relacin a las tres coordenadas cartesianas.
.. .. ..
(, , ) + ( ) = (5)

Donde la fuerza es dada por:

0
=[0]

= 4 2
Obteniendo nuestra solucin para cada eje de la ecuacin.
..
.. (coscos + )
[] = [ (coscos cos) ] (6)
..
(coscos )
Linealizando a travs del mtodo de la tangente nos quedara
..
.. ( + )
[] = [ ( )] (7)
..

SEGUIMIENTO DE UNA TRAYECTORIA

El seguimiento de una trayectoria puede entenderse mediante el siguiente ejemplo: Se
desea que el sistema siga una trayectoria, la cual tiene como condicin final alcanzar
1cm en 5 seg y despus se mantenga constante en el valor de 1cm el resto del tiempo,
para este caso el polinomio es representado por la ecuacin :
() = 4 + 3 + 2 + + (8)
Entonces al derivar para encontrar mis constantes obtengo
.
() = 3 + 2 + +
..
() = 2 + +
En condiciones iniciales se tiene
() = 0.0048 4 0.064 3 + 0.24 2 (9)
..
() = 0.0572 2 0.384 + 0.048(10)
Incorporando la ecuacin (6) y trabajando con el sistema linealizado para este eje Z
..
como muestra la ecuacin (7) donde 2 = . Con puntos de equilibrio = 0 = 0y
mis ecuaciones resultado son:

=
4

. =
4

= . + (11)
4
.. 4.
= (12)

Aplicando la transformada de Laplace tenemos:
() 4
= (13)
() 2
.

Fig2. Desarrollo de la trayectoria de un drone mediante la parametrizacion y obtencin de la funcin de

transferencia

Un sistema que era inestable realiza el seguimiento de la trayectoria planeada la cual

esta superpuesta, la lnea de color verde es la segunda derivada del polinomio planeado,
llegando a 1cm en 5 segundos y mantenindose constante el resto del tiempo, como fue
deseado.
Varianza
El anlisis de la varianza es basado en la funcin de transferencia del sistema en lazo
cerrado con un controlador PID en funcin del ruido para 1 (constante que limitas
las altas frecuencias de la parte derivativa del controlador PID) como representa la
figura 3 y la ecuacin (14):
2 + +
= 2 (14)
( + 1) + +
La cual se puede escribir de la siguiente manera:
2 + +
= 2
+ +
La discretizacion de la funcin de transferencia

Fig3. Lazo cerrado de la varianza

( + 1) + () 1
() = =

3 ( + 2 + 3 ) 2 (2 + 2 ) +
= (15)
3 ( + 2 + 3 ) 2 (2 + 2 ) +
2 +
=
2 +
La ecuacin (15) se puede representar de la manera siguiente

1 1 1
= 2 ( )( )+( )( )( )( )
+ + + + + +

La solucin para cada parte de la suma es

1 ()2 ()
() ( 2 )
=0 =0
( )( )= = (16)
+ + ()() ()
1
2 () = ( + )( 1) () (17)
( + )
Calculando la varianza a de la ecuacin (17) se tiene:
1 1
[2 ()] = ( )2 2 [(2 + )2 ( )2 ] + ( )2 2 [(2
( + ) =0 ( +
)
+ )2 + ()2 ] (18)
La ecuacin (18) es representada de forma grfica como muestra la figura 4
 Fig3: Varianza en funcin de los parmetros del controlador PID. (Muoz, Fortaleza, & Alves, 2013)

CONTROL CON POLOS IGUALES

El sistema general tiene la forma que describe la figura 5, donde la parte integral tiene una
influencia muy baja para un valor de 1, entonces el sistema en lazo cerrado esta descrito
como muestra la ecuacin (19)
( + )
() =
2 + +

Fig4: Sistema planta control. (Blasco, Garcia , & Reynoso, 2012)

Se desea que un sistema que pueda variar entre un estado amortiguado a un estado crticamente
1
amortiguado, entonces el valor de zita establecido varia de ( 1), relacionado el control
2
a un sistema de segundo orden, el cual se presenta por la ecuacin (20)

2 (20)
() =
2 + 2 + 2

El controlador deseado debe tener dos polos iguales, entonces relacionando la ecuacin (20) con
la (19), la parte proporcional est dada por:

2 (21)
= ( )
2

Donde el control ahora es determinado por la ecuacin (22):

 2 (22)
+ ( 2 )
() =
2
2 + ( )
2

Fig5: Salida del control con polos iguales para diferentes valores. (Muoz, Fortaleza, & Alves, 2013)

Se muestra la respuesta del control PD con polos iguales frente a una entrada
escaln, donde la lnea de color verde representa el sistema en lazo cerrado para
1
= 1y la color rojo corresponde al control en lazo cerrado para = se puede
2
apreciar que a medida que aumenta el valor de la constante derivativa aumenta la
ganancia y el control es ms rpido ya que se estabiliza en un tiempo menor.

A. Comportamiento del parmetro derivativo

Considerando las conclusiones del captulo IV y V de este artculo, la constante derivativa vara
entre:

0 1 (23)

1 (24)
1
2
Donde el control generado est dado por la ecuacin (25):
+ (25)
() =
+ 1

Dado que es variable, su variacin puede expresarse en forma de probabilidad como nuestra
ecuacin (26):

= | 0.5| 2(1 0 ) + 0 (26)

 1
Fig6: Salida del sistema para < < 1 (Muoz, Fortaleza, & Alves, 2013)
2

B. Determinacin del controlador PD a partir de la varianza del sistema:

Segn el anlisis mostrado e, donde la parte integral no afecta el clculo de la varianza del
sistema y el control es diseado con polos iguales, el sistema general en funcin del ruido ahora
es determinado por la ecuacin (27):
+
= 2
+ ( + 1) +
(27)

Realizando el mismo anlisis para el control PID, la salida del sistema representada por la
ecuacin (28):
(28)

1
() = [( + ) ( 1 ) + ()]
( )
=0

Asi, la varianza del sistema de manera general es dada por la ecuacin (29):
2 2
1 + 0
[()] = ( ) [( ) + 2 0 ] 2
( ) 1 (29)

Dado que el control es de polos iguales, partiendo del anlisis de la varianza fue calculado
mediante Software Matlab, donde el controlador en lazo cerrado es representado por las
ecuaciones (30) y (31) :

+

() = (30)
( + 1)
2 + +

Teniendo en cuenta la ecuacin general del sistema representada por la ecuacin (6), la ley del
control para cada eje es dada por las ecuaciones (31), (32) y (33):

= /4( + ) (31)

= /4( + ) (32)

= /4() (33)
 Fig7: Sistema general del cuadricoptero (Blasco, Garcia , & Reynoso, 2012)

El sistema mostrado en la figura 7 obedece a los requerimientos de cuadricoptero recibe

todos los datos el cual requiere de tres velocidades correspondientes a cada eje y una
rotacin y se obtiene en la salida dos velocidades en los ejes X e Y

Conclusiones:
Los cuadricoptero es un helicptero con 4 motores, donde los motores
adyacentes giran en sentido contrario (delantero y trasero) y estos tienen
posicin opuesta entre s, y los otros dos giran en sentido anti-horario
Fue analizado el modelo matemtico de un cuadricoptero, obteniendo las siguiente
ecuaciones

= /4( + ) Eje x

= /4( + ) Eje Y

= /4() Eje Z

Fueron diseados diferentes controladores que posibilitaron el anlisis del

sistema en relacin a las trayectorias planeadas, enfocando el anlisis en un
controlador PD no lineal de polos iguales, el cual fue analizado de manera
discreta para obtener los parmetros del controlador y la varianza del sistema a
partir de los polos deseados del mismo. (Muoz, Fortaleza, & Alves, 2013)

Recomendaciones:
Tener en cuenta conceptos matemticos para un correcto anlisis de las
funciones.
Saber claramente las condiciones iniciales del sistema as como sus puntos de
equilibrio.

Bibliografa:
Blasco, X., Garcia , S., & Reynoso, G. (2012). Control Autonomo de seguimiento de trayectorias
de un vehiculo cuatrirrotos. Comite Espaol de Automtica.
Matorga, R. (2009). Sistema de Navegacion para Vehculos Aros Cuadricpteros. Ing. Tc
Aeronautica, dep Aeronavegacion, .

Muoz, M., Fortaleza, E., & Alves, J. (2013). Modelamiento matemtico y control de un
helicoptero de 4 motores. Scientia et techica , 672-682.

York, T. (1998). Tesla Memorial Society Of New York. Obtenido de

http://www.teslasociety.com/robotics.htm