Gua de Laboratorio 08.

- Diseo de Sistemas de Control Mediante el Lugar

Geomtrico de las Races

INTRODUCCIN

Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas. Los requerimientos
impuestos sobre el sistema de control se detallan como especificaciones de desempeo.

Por lo general se refieren a la precisin, la estabilidad relativa y la velocidad de respuesta. Para

problemas de diseo rutinarios, las especificaciones de desempeo se proporcionan en
trminos de valores numricos precisos.

Por lo general, las especificaciones de desempeo no deben ser ms rigurosas de lo necesario

para efectuar la tarea definida. Si la precisin de una operacin en estado estable es de
importancia vital para determinado sistema de control, no debemos solicitar especificaciones de
desempeo ms rgidas de lo necesario sobre la respuesta transitoria, dado que tales
especificaciones requeriran de componentes costosos.

Establecer la ganancia es el primer paso encaminado a ajustar el sistema para un desempeo

satisfactorio. Sin embargo, en muchos casos prcticos, el solo ajuste de la ganancia tal vez no
proporcione una alteracin suficiente del comportamiento del sistema para cumplir las
especificaciones dadas. Como ocurre con frecuencia, incrementar el valor de la ganancia
mejora el comportamiento en estado estable pero produce una estabilidad deficiente o, incluso,
inestabilidad. En este caso, es necesario volver a disear el sistema (modificando la estructura
o incorporando dispositivos o componentes adicionales) a fin de alterar el comportamiento
general, de modo que el sistema se comporte como se requiere.

Este nuevo diseo o adicin de un dispositivo apropiado se denomina compensacin. Un

elemento insertado en el sistema para satisfacer las especificaciones se denomina
compensador. El compensador modifica el desempeo con dficit del sistema original.

Configuraciones del compensador

El diseador decide la configuracin bsica del sistema diseado completo y el lugar donde el
controlador estar colocado en relacin con el proceso controlado.

Compensacin en serie (cascada): (Figura 1) es la ms comnmente utilizada con el

controlador colocado en serie con el proceso controlado.
 Figura 1 Compensacin en serie

Compensacin en realimentacin (en paralelo): (Figura 2) el controlador est colocado en la

trayectoria menor de realimentacin.

Figura 2 Compensacin en realimentacin

En general, la compensacin en serie es ms sencilla que la compensacin mediante

realimentacin; sin embargo, aqulla requiere con frecuencia de amplificadores adicionales
para incrementar la ganancia y/o ofrecer un aislamiento. (Para evitar la disipacin de potencia,
el compensador en serie se inserta en el punto de bajo nivel en la trayectoria directa.)

Observe que, en general, la cantidad de componentes requerida en la compensacin mediante

realimentacin ser menor que la cantidad de componentes de la compensacin en serie,
siempre y cuando se tenga una seal adecuada, debido a que la transferencia se da de un
nivel de potencia ms alto a un nivel ms bajo. (Esto significa que tal vez no se requiera de
amplificadores adicionales.)

Al analizar los compensadores, se suele utilizar trminos como red de adelanto, red de atraso,
y red de atraso-adelanto. Un compensador que tenga la caracterstica de una red de adelanto,
una red de atraso, o una red de atraso-adelanto se denomina compensador de adelanto,
compensador de atraso, o compensador de atraso-adelanto, respectivamente.
PROCEDIMIENTO DE DISEO

Despus que se ha escogido una configuracin del controlador, el diseador debe seleccionar
un tipo de controlador que satisfaga las especificaciones de diseo.

Uno de los controladores ms utilizados en el PID, el cual aplica una seal al proceso que es
una combinacin proporcional, integral y derivada de la seal de actuacin. Adems de estos
se cuentan con controladores o redes de adelanto, atraso y atrasoadelanto. Una vez elegido el
controlador, la siguiente tarea es determinar sus parmetros. Estos son coeficientes de una o
ms funciones de transferencia que conforman el controlador.

A continuacin se debe realizar la verificacin del desempeo del sistema y en caso de ser
necesario reajustar los parmetros del compensador. Se emplea la simulacin mediante un
paquete computacional para evitar gran parte de la complicacin numrica necesaria en esta
verificacin

Una vez obtenido un modelo matemtico satisfactorio, el diseador debe construir un prototipo
y probar el sistema en lazo abierto. Si se asegura la estabilidad absoluta en lazo abierto, el
diseador cierra el lazo y prueba el desempeo del sistema en lazo cerrado resultante. Debido
a los efectos de carga no considerados entre los componentes, la falta de linealidad, los
parmetros distribuidos, etc, mismos que no se toman en consideracin en el trabajo de diseo
original, es probable que el desempeo real del sistema prototipo difiera de las predicciones
tericas. Por tanto, tal vez el primer diseo no satisfaga todos los requerimientos de
desempeo. Mediante el enfoque de prueba y error, el diseador debe cambiar el prototipo
hasta que el sistema cumpla las especificaciones. Debe analizar cada prueba e incorporar los
resultados de este anlisis en la prueba siguiente. El diseador debe ver que el sistema final
cumpla las especificaciones de desempeo y, al mismo tiempo, sea confiable y econmico.

COMPENSADOR O RED DE ADELANTO

Se lo utiliza para mejorar la respuesta transitoria readaptando el lugar geomtrico de las races
del sistema original.

El cero del compensador de adelanto readapta el lugar geomtrico de las races, mientras que
el polo se ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no influir en la parte readaptada por
el cero.

Procedimiento de diseo de redes de adelanto mediante el lugar geomtrico de las

races (LGR)

De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicacin deseada de los polos

dominantes en lazo cerrado.

Trazar el lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado cuya funcin de
transferencia es G(s). Determine si con solo ajustar la ganancia se logra obtener o no los polos
de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la deficiencia angular , este ngulo se
debe proporcionar por el compensador en adelanto para que el nuevo LGR pase por las
ubicaciones deseadas.
Se determinan y T a partir de la deficiencia angular, Kc se determina a partir del requisito de
ganancia de lazo abierto partiendo de la condicin de magnitud.

Verificar que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeo, de no ser el caso
repetir el procedimiento ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas
las especificaciones.

Ejemplo 01 de diseo
Analisis del LGR de la PLANTA:

Por lo tanto, el valor de los Polos Deseados, ser: = 1.00 + 1.952

Estos Polos Deseados deben pertenecer al LGR del Sistema Compensado

calculo del ngulo de adelanto necesario que debe entregar la Red para que el LGR pase
por los Polos Deseados.
Con el ngulo de adelanto , se fija el valor del CERO y se determina el valor del POLO del
Compensador.

Donde.

Paso 5. Para el clculo de la ganancia = 4 se aplica la condicin de mdulo, esto es:

COMPENSADOR O RED DE ATRASO

Se emplea para mejorar la respuesta en estado estable sin modificar la respuesta transitoria,
por lo que pretende no cambiar el lugar geomtrico de las races en la vecindad de los polos
dominantes en lazo cerrado.

Generalmente se ubican el polo y el cero prximos entre s y cerca del origen

Procedimiento de diseo de redes de atraso mediante el lugar geomtrico de las races

(LGR)

Trace el LGR para el sistema no compensado y con base a las especificaciones de la

respuesta transitoria, ubique los polos dominantes en lazo cerrado en el LGR.

Calcule la constante de error esttico especificada en el problema.

Determine el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer las

especificaciones.

Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento necesario
en la constante de error esttico determinado sin alterar apreciablemente el LGR original.

Trace el nuevo LGR del sistema compensado y ubique sobre este los polos en lazo cerrado en
base a las especificaciones de la respuesta transitoria.

Ajuste la ganancia del compensador a partir de la condicin de magnitud, a fin de que los polos
dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicacin deseada.

Ejemplo 02 de diseo

Paso 01. Analisis de las caractersticas de la PLANTA: