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5. MANUAL DEL USUARIO

La herramienta de calibración debe ser inicializada desde el MATLAB a través del

comando calibracion_camaras.

Con ese comando se abre una ventana, como la que se muestra en la figura 6.1

Figura 5.1. Ventana Herramienta de Calibración

Esta ventana cuenta con cinco menús:

Archivo
Fotografía
Calibración
Calibración con IA
Visualización

Menú Archivo
En este menú existen tres submenús muy importante para la calibración pues son los
que permiten la adquisición de información para parametrizar la cámara.

Submenú Cargar archivo imagen

Al hacer clic en este ítem, se abre una ventana de diálogo que permite abrir la imagen
con que se pretende calibrar la cámara. Una vez seleccionada la imagen, ésta aparecerá
en la parte superior izquierda de la Ventana de la Herramienta de Calibración
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Submenú Cargar archivo de Datos

Esta opción permite cargar un archivo de datos que contenga los puntos de calibración
para proceder a parametrizar la cámara en base a ellos. En general, se trata de un
archivo de extensión .dat con los datos organizados en cinco columnas. Las tres
primeras columnas contienen las coordenadas de los puntos en el mundo 3D, y las otras
dos columnas, las coordenadas de los puntos en el mundo 2D.

Submenú Atrapar puntos de calibración

Si no se cuenta con el archivo de los puntos de calibración es posible obtener uno a

través de un procedimiento de obtención de los centros de los círculos del patrón de
calibración que viene incorporado en esta Herramienta de Calibración. Los datos son
guardados en un archivo .dat y pueden ser cargados posteriormente a través de la opción
Cargar archivo de Datos.

Menú Fotografía

Esta opción permite tomar la foto del patrón de calibración desde la Herramienta de
Calibración de Matlab sin necesidad de utilizar un programa adicional. La imagen se
graba en un archivo que puede ser posteriormente cargado a través de la opción Cargar
archivo imagen del menú Archivo.

Menú Calibración

En el menú Calibración, se encuentran un submenú. La opción de Elegir el método de

calibración. Cuando se hace clic en esta opción aparece en la mitad de la ventana de la
Herramienta de Calibración, los cinco métodos clásicos con que es posible realizar la
calibración.

Para elegir qué método utilizar para realizar la calibración basta elegirlo haciendo clic
sobre el círculo que se encuentra a la izquierda rellenándolo con un punto negro.
Posteriormente se procede a calibrar haciendo clic sobre el botón CALIBRAR.
Obviamente, previamente debe haberse cargado la imagen y los datos para poder hacer
la calibración o sino saldrá un mensaje de error.

Cuando se hunde el botón CALIBRAR, debe ponerse atención a la ventana de

comandos del Matlab, donde se muestran inicialmente el proceso y los resultados de la
calibración.

Para poder visualizar los parámetros en la ventana de la Herramienta de Calibración,

debe hacerse clic sobre la opción Visualizar, entonces los parámetros correspondientes
(dependiendo del método) aparecerán en la parte derecha de la Ventana. Tal como
muestra la figura
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Figura 6.2. Herramienta de calibración con visualización de resultados

Menú Calibración con IA

En este menú se encuentran los dos métodos de inteligencia artificial implementados en

esta investigación con el objetivo de hacer una calibración explícita de una cámara
digital.

Submenú Algoritmos Genéticos

Con esta opción se abre una ventana diferente a la titulada Herramienta de Calibración
para trabajar con el Algoritmo Genético, tal como muestra la figura:
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Figura 6.3. Ventana de Calibración con Algoritmos Genéticos

En esta ventana se destacan las constantes principales de cualquier Algoritmo Genético

y que deben ser escogidas adecuadamente para calibrar la cámara eficientemente. En la
ventana inicial se plantean las constantes aproximadas más adecuadas para la
calibración de una cámara digital con una imagen tomada en condiciones cercanas a lo
ideal.

Las constantes a escoger son:

Rata de cruzamiento
Rata de mutación
Numero de Generaciones
Numero de Individuos

En esta ventana debe realizarse una carga de los datos y de la imagen independiente de
la ventana nodriza de Herramienta de Calibración. La adquisición de datos se hace a
través del menú Archivo con las opciones Cargar Datos y Cargar Imagen.
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Submenú Redes Neuronales Artificiales:

Con esta opción se abre una nueva ventana para realizar la calibración con la Red
Neuronal implementada específicamente para esta investigación

Las constantes más importantes son los factores de escalamiento para que la red
converja adecuadamente, explicados en los capítulos anteriores. Inicialmente, se
sugieren unas constantes que fueron las utilizadas para la convergencia de la red, en la
prueba con la cámara 1. El usuario debe adecuarlas de acuerdos a las condiciones de la
toma de imagen. Al igual que en la Ventana de Algoritmos Genéticos, la adquisición
de datos debe hacerse independientemente mediante las opciones Cargar Imagen y
Cargar Datos, del menú Adquisición de datos.