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1. Introduction
Les oscillations mécaniques d'un système à deux ddl sont considérées ici dans le cadre
linéaire où les raideurs et les coefficients d'amortissement sont supposés constants.
Le système à deux ddl constitue une étape intermédiaire entre l'oscillateur simple qui nous a
permis d'illustrer le phénomène de résonance et le cas d'un système discret à N ddl qui sera
censé représenter de manière approchée la dynamique des milieux continus.
L'étude du système à deux ddl nous permettra aussi de mettre en évidence le phénomène de
résonance et de développer la notion de modes propres. Les modes propres s'avéreront très
utiles lorsqu'il s'agira de calculer la solution du problème par la technique de l'analyse modale.
x1 x2
k1 k2 k3
m1 F1 m2 F2
c1 c2 c3
�m1 0 ��&
x&1 � �c +c -c 2 �� x&1 � �k + k2 -k 2 �� x1 � � F�
�0 m �� �+ �1 2 �� �+ �1 �� �= �1 � (2.2)
� 2��x&2 � �-c 2
& c 2 + c3 ��x&2 � �-k 2 k 2 + k 3 ��x2 � �F2 �
10
Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
ou encore
&
&+ C X
MX &+ K X = F (2.3)
avec
t
X = [ x1 x2 ] vecteur déplacement
t
F = [ F1 F2 ] vecteur forces d'excitation
�m1 0�
�0 matrice de masse
� m2 �
�
c1 + c 2
� -c 2 �
�-c matrice d'amortissement
� 2 c 2 + c3 �
�
k1 + k 2
� -k 2 �
�-k matrice de raideur
� 2 k2 + k3 �
�
On peut constater la symétrie des matrices M, C et K qui joue un rôle fondamental dans la
définition des modes propres du système. La symétrie pourra être démontrée de manière
générale dans le cas d'un système linéaire à N ddl à partir du principe de la réciprocité dit
aussi de Maxwell-Betti.
3. Modes propres
Les modes propres sont par définition les solutions du problème aux valeurs propres
-w2 M + K �
�
� �F = 0 (2.4)
11
Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
(k1 + k 2 ) - w2 m1 -k 2
det( -w2 M + K) = 0 � =0 (2.5)
-k 2 (k 2 + k 3 ) - w2 m 2
soit
� 2
� m (k + k 3 ) + m2 (k1 + k 2 ) �m1 (k 2 + k 3 ) + m 2 (k1 + k 2 ) � (k 2 + k 3 ) (k1 + k 2 ) - k 22
w12 = 1 2 - � �-
�
� 2m1m 2 � 2m1m 2 � m1m 2
� 2
(2.6)
� 2 m (k + k ) + m (k + k ) �m1 (k 2 + k 3 ) + m 2 (k1 + k 2 ) � (k 2 + k 3 ) (k1 + k 2 ) - k 22
w2 = 1 2
� 3 2 1 2
+ � �-
� 2m1m 2 � 2m1m 2 � m1m 2
Il existe ainsi deux fréquences propres pour lesquelles les vibrations du système sont
synchrones. Le rapport de l'amplitude des oscillations des deux ddl reste aussi constant.
La deuxième étape consiste à calculer les vecteurs propres appelés aussi vecteurs modaux
associés à chacune des deux fréquences propres précédentes. Remarquons qu'il existe une
infinité de vecteurs propres. Pour les calculer il suffit de retenir l'une des deux équations du
Exemple
x1 x2
k1 k2
m1 m2
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Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
� 2 a1 + a 2 - a1 - a 2
w ;
� = a1
�1 2
� (2.8)
� a + a 2 + a1 - a 2
w22 ; 1 = a2
�
� 2
1�
� �-2l � 0
��
F1 = ��et F 2 ; � ; (2.9)
1�
� 1 - 2l �
� �
��
1
��
Ainsi le premier mode est un mode d'ensemble où le système vibre à la fréquence propre de
un mode local où seul le deuxième oscillateur (m 2 , k 2 ) vibre alors que le premier reste fixe.
Cet exemple nous montre que sous les hypothèses de forte disproportionnalité des raideurs et
des masses avec les fréquences propres des oscillateurs isolées qui restent voisines, un
découplage se produit. Il est possible dans ce de résoudre le problème de manière découplée.
Nous avons démontré dans le cas du système à deux ddl que les vecteurs modaux s'écrivent
� 1 � � 1 �
�
F1 = j11 � � �
F 2 = j21 � �
(k1 + k 2 ) - w12 m1 �, (k1 + k 2 ) - w22 m1 � (2.10)
�
� k2 �
� �
� k2 �
�
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Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
Ces deux propriétés sont tout à fait générales comme nous le verrons dans le cas d'un système
à N ddl. Elles expriment l'orthogonalité des vecteurs modaux par rapport à la matrice de
masse M et par rapport à la matrice de raideur K.
Ces propriétés d'orthogonalité sont exploitées dans la résolution du système d'équations (2.2)
par la technique de l'analyse modale.
Considérons les vibrations libres du système non amorti à deux ddl. Le système d'équations
est
&
&+ K X = 0
MX (2.11)
Les vecteurs modaux forment une base de �2 . Cherchons alors la solution sous la forme
vient
( t F1MF1 ) &
q&1 + ( t F1KF1 ) q1 = 0 � &1 + w1 q1 = 0
q& 2
(2.13)
( t F 2 MF 2 ) &
q&2 + ( t F 2 KF 2 ) q 2 = 0 � &
q&2 + w22 q 2 = 0
q1 (t) = A1 sin(w1t - y1 )
�
� (2.14)
q 2 (t) = A 2 sin(w2 t - y 2 )
�
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Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
Les modes propres du système à deux ddl nous ont permis de calculer ici la solution libre.
Les modes propres admettent aussi une signification physique puisqu'ils définissent les états
de résonance du système.
�
�F1 (t) = F01eiWt
� (2.16)
�F2 (t) = F02 eiWt
Il vient alors
avec
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Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
Amplitude adimensionnelle X1
1
-1
-2
-3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Fréquence adimensionnelle
2
Amplitude adimensionnelle X2
-1
-2
-3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Fréquence adimensionnelle
Les figures 2.3 et 2.4 donnent sous forme adimensionnelle les amplitudes X1 (W) et X 2 (W)
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Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
Les expressions explicites des amplitudes sont données par
2
3 �W � F
-� � 1
2F01 2 �w1 � X1 (W) = 01
X1 (W) = et 5k � �W ��� �W �
2 2
�(2.20)
k � �W ��� �W ��
2 2
1 - � ���
� 1 - � ��
1 - � ���
� 1 - � �� � w w
w w � � 1 �� ��
� � 2 �� �
�
� � 1 �� ��
� � 2 �� �
W = w1 3 / 2 .
Considérons le portique à deux étages qui est représenté sur la figure 2.5.
F2 m2 u2
I3 P3 I4 P4 H2
F1 m1 u1
P1 P2 H1
I1 I2
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Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
Nous nous proposons d'établir la matrice de raideur du portique, c'est-à-dire la matrice K qui
permet de calculer les forces tranchantes F1 et F 2 qui s'exercent au niveau de chaque étage en
fonction de u1 et u 2 .
y
v
x
E, I
L
Figure 2.6: Poutre encastrée à une extrémité est soumise à une rotation bloquée à l'autre
La condition aux limites sur la rotation provient de l'hypothèse de plancher rigide. La section
de jonction du poteau avec le plancher ne subit aucune rotation et doit donc rester droite.
Il faut remarquer que ce problème n'est pas la même chose que celui d'une poutre console qui
est telle que la rotation à son extrémité droite soit libre et le moment est dans ce dernier cas
nul. Ici, il faut imposer un moment pour bloquer la rotation. En fait on montrera dans notre
cas que la rigidité de la poutre est quatre fois supérieure à celle de la poutre console.
Nous utilisons le théorème de Castigliano afin d'établir la relation entre F et u sous la forme
�
W
F= (2.21)
�v
1 L
2�
W= EI k 2 (x) dx (2.22)
0
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Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
où k = v�
�est la courbure et v le déplacement transversal de la poutre.
L'application du théorème de Castigliano n'exige pas le calcul du moment fléchissant qui ne
peut pas être fait dans ce cas à partir des seules équations d'équilibre car le système est
hyperstatique de degré 1 (alors que la poutre console est isostatique).
Cherchons alors la déformée élastique de la poutre sous la forme
v(x) = ax 3 + bx 2 + cx + d (2.23)
avec les quatre constantes a, b, c et d qui sont déterminés par les quatre conditions aux limites
v(0) = v�
(0) = 0 , v(L) = u et v�
(L) = 0 (2.24)
2u 3 3u 2
v(x) = - x + 2x (2.25)
L3 L
D'où
12u �L �
k(x) = 3 �
- x� (2.26)
L �2 �
6EI 2
W= u (2.27)
L3
12EI
F= u (2.28)
L3
Les forces f1 et f 2 qui provoquent le déplacement u en tête des poteaux P1 et P2 sont d'après
ce qui précède données par
12EI1 12EI 2
f1 = 3
u , f2 = u (2.29)
H1 H13
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Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
F1 m1 u1
f1 f2
H1
I1 P1 I2 P2
12E(I1 + I 2 )
F1 = u (2.30)
H13
u F1
% H1
I = I1 + I 2
Une fois F1 est calculée, les forces tranchantes en tête des poteaux s'obtiennent au prorata des
inerties
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Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
� I
f1 = 1 F1
�
� I1 + I 2
� (2.31)
� I
f 2 = 2 F2
�
� I1 + I 2
7.3 Portique à deux étages
Les efforts dans ce portique s'obtiennent par superposition des deux cas élémentaires:
u2
u2 = 0
P3 P4 P3 P4
u1
u1 = 0
P1 P2 P1 P2
Le cas élémentaire (a) est sans flexion dans les poteaux du premier étage. Les poteaux P3 et
P4 apparaissent en parallèle.
Cas (a):
1 H2
W (a ) =
2 �
0
E(I3 + I 4 ) k 2 (x) dx (2.32)
La courbure k(x) est donnée par la même expression que celle de la relation (2.26). On
obtient alors
W (a ) 12E(I3 + I 4 )
�
F2(a ) = = u2 (2.33)
�u2 H32
21
Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
L'équilibre du deuxième étage entraîne par ailleurs
12E(I3 + I 4 )
F1(a ) = - u2 (2.34)
H 32
Cas (b):
1 H1 1 H2
W (b) = � + k + � E(I3 + I 4 ) k 2 (x) dx
2
E(I1 I 2 ) (x) dx (2.35)
2 0 2 0
Ici encore la courbure k(x) est donnée à la hauteur près par la relation (2.26). On obtient
alors
12E(I1 + I 2 ) 12E(I3 + I 4 )
F1(b) = 3
u1 + u2 (2.36)
H1 H32
(b)
La force élémentaire F2 s'obtient en additionnant les forces élémentaires qui agissent en tête
12E(I3 + I 4 )
F2(b) = - u1 (2.37)
H32
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Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
12E(I1 + I 2 ) 12E(I3 + I 4 )
� 12E(I3 + I 4 ) �
� + - ��
F1 � �
� u1 � H13 H32 H 32 u
� = K� �= � ��1 � (2.39)
F2 �
� � � u2 � � 12E(I3 + I 4 ) 12E(I3 + I 4 ) �� u2 �
�
� - �
� H32 H32 �
u2 F2
%
I2 = I 3 + I 4 H2
u1 F1
H1
%
I1 = I1 + I 2
%
I2 H13
Posons: a = % et b = 3 , alors
I1 H2
F1 � 12EI%
� 1 + ab
1 �
- ab ��u1 �
� �= � (2.40)
3 �
F2 � H1 �-ab
� ab ��� u2 �
�
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Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
par rapport à un plan moyen. Les poteaux représenteront alors des poteaux équivalents qui
sont obtenus par assemblage en parallèle des poteaux appartenant à la même file.
Considérons le cas du portique représenté sur la figure 2.11.
F4
F3 H4
y H3
F2
I 21 x H2
F1
u4 F4
6 H4
%
I4 = �I 4 j u3 F3
j=1
6
%
I3 = �I3 j H3
j=1
u2 F2
6
%
I2 = �I 2 j H2
j=1
u1 F1
6
%
I1 = �I1j H1
j=1
En superposant les cas élémentaires qui sont au nombre de quatre (un cas élémentaire est tel
que tous les déplacements sont bloqués sauf un seul qui reste actif), on trouvera la matrice de
rigidité suivante
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Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
F1 � �
� k1 + k 2
u1 � � -k 2 0 0 �� u1 �
� �
F2 � � �u � �-k k 2 + k3 -k 3 0 ����
u2 �
� = K 2 �= � 2 � (2.41)
�
F3 � � u3 � � 0 -k3 k3 + k 4 -k 4 u3 �
��
�� � � � �� �
F4 � �
� u4 � � 0 0 -k 4 k 4 ��
u4 �
avec
12EI%
kn = n
(2.42)
H 3n
Lorsque les forces Fp sont connues, on calculera par exemple les forces tranchantes en tête
des poteaux x et y en exprimant la proportionnalité par rapport aux inerties:
I 22 I
fx = F2 et f y = 33 F3
%I2 %
I3
%
I2
a= et b = 1 .
%
I
1
� u&1 = -F1
m1&
� (2.43)
�m2&u&2 = - F2
�m1 0 �� &
u&1 � � F � 12EI%� 1 + a -a ��u1 � 1 + a -a ��
� u1 �
�0 �� �= - �1 �= - 3 1 � � �= -k � � (2.44)
� &
u&2 � �
m 2 �� F2 � H �-a �
a ��
u2 � �-a
�u2 �
a �� �
Le portique à deux étages est donc équivalent au système à deux ddl suivant:
u1 u2
k ak
m1 m2
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Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté
Les modes propres sont les solutions du problème aux valeurs propres
(-w2 M + K) F = 0 (2.45)
avec
�m 0 � k(1 + a) - ka �
�
M = �1 �, K=� (2.46)
�0 m 2 � � - ka ka ��
( w2 , F 2 ) , avec
�2
w
�
�
1 =
k
2m1m 2 (
am1 + (1 + a)m 2 - [ am1 + (1 + a)m 2 ]
2
)- 4am1m 2
� (2.47)
�
w22 =
�
�
k
2m1m 2 (
am1 + (1 + a)m 2 + [ am + (1 + a)m ] - 4am m )
1 2
2
1 2
� 1 � � 1 �
F1 = (1 + a)k - w12 m1 , F 2 = (1 + a )k - w22 m1 �
� � � (2.48)
� � � �
� ak � � ak �
26