Diseño Conceptual de un Exoesqueleto para

Asistir la Rehabilitación de Miembro Inferior

J.M. Grosso, Miembro, IEEE , y D. Tibaduiza, Miembro, IEEE

El desarrollo de plataformas robóticas para aplicaciones de

Resumen—La marcha bípeda es una característica distintiva rehabilitación es actualmente un foco de investigación a nivel
del ser humano que le brinda autonomía física para realizar mundial. Dentro de los principales avances se encuentran los
gran parte de sus actividades cotidianas; aún así, dicha
sistemas exoesqueléticos [1], denominados en este caso
autonomía es afectada a diario por enfermedades, vejez, lesiones
o accidentes, que generan una disminución del valor funcional aplicado de bioingeniería como ortesis activas. Los
de la persona dentro de la sociedad y un detrimento de su exoesqueletos consisten en un mecanismo estructural externo
autoestima. En este artículo se presenta el diseño conceptual de acoplado a la persona y cuyas junturas y eslabones
un exoesqueleto biomecatrónico que permite asistir la movilidad corresponden a las de la parte del cuerpo humano que emula
del miembro inferior, sea para dar soporte a una persona sana o [2]. La principal característica de estas interfaces hombre-
para acelerar la rehabilitación de una pierna lesionada
máquina, es que el contacto entre el usuario y el exoesqueleto
mediante las ventajas del movimiento cíclico, reproducible,
rítmico y fisiológico que permiten los sistemas robóticos. En este permite transferir potencia mecánica y señales de información
trabajo se describen las interacciones físico-cognitivas de la [3], por lo tanto su diseño debe ser lo más ergonómico posible
interfaz humano-robot que determinan la operación del sistema. para evitar lesiones en el usuario [5].
Dependiendo de la aplicación, se pueden plantear
Palabras clave— autonomía física, exoesqueleto, marcha diferentes esquemas de control para lograr una cooperación
humana, rehabilitación, sistemas robóticos, terapias con
hombre-robot confiable. La idea del exoesqueleto no es algo
movimiento intensivo.
novedoso, y con el paso de la historia se han realizado
numerosos diseños y prototipos. Entre 1960 y 1970, la
I. INTRODUCCIÓN Universidad de Belgrado desarrolló los primeros modelos bajo
la dirección de Vukobratovic [7], los cuales estaban
L OS humanos presentan complejos y especializados
algoritmos naturales de control que les brindan la
orientados para brindar movilidad a pacientes parapléjicos de
acuerdo a trayectorias predefinidas computacionalmente,
capacidad de realizar tareas complicadas en un amplio rango
suprimiendo completamente la influencia del humano sobre
de condiciones y con rápidos tiempos de respuesta. En
el exoesqueleto. Actualmente los exoesqueletos más
contraste, los robots pueden desarrollar tareas que requieren
relevantes para ayuda de discapacitados son el HAL [8],
grandes fuerzas o torques, dependiendo de la naturaleza de su
desarrollado en la Universidad de Tsukuba (Japón) por el
estructura y de la potencia de sus actuadores. Es evidente
Prof. Sankai y su empresa Cyberdine para personas con
entonces, que combinando estas dos entidades, el humano y el
debilidad muscular o para amplificación de fuerza en trabajo
robot, en un sólo sistema integrado, se pueden alcanzar
de carga, cuyo funcionamiento se fundamenta en la
soluciones interesantes que se beneficiarían de las ventajas
traducción de señales mioeléctricas superficiales (s-EMG) en
que aporta cada subsistema. Así, la potencia mecánica de las
torque motor de acuerdo a una ganancia de asistencia
máquinas integrada con el sistema de control inherente al
deseada; ReWalk [9], desarrollado en Israel por la empresa
humano, llevaría a realizar tareas que necesitan aplicar
Argo Medical Technologies destinado para parapléjicos,
grandes fuerzas de una manera eficiente, lo cual es el
funciona en base a trayectorias seleccionables que están
principio básico del diseño de sistemas exoesqueléticos.
pregrabadas en la unidad de control; Lokomat [10] y LOPES
[11], son plataformas estáticas de terapia para pacientes con
lesión medular que proponen métodos de control adaptativo
para minimizar las fuerzas entre humano y máquina con un
Manuscrito recibido el 15 de junio de 2009. El trabajo presentado en este patrón de seguimiento de trayectorias parametrizable y
artículo fue desarrollado bajo el apoyo de la Universidad Autónoma de
Bucaramanga (Colombia) y COLCIENCIAS. control de impedancias basado en actuadores serie elásticos.
J. M. Grosso es Ingeniero Mecatrónico, Joven Investigador Colciencias y está
con el Grupo de Investigación en Control y Mecatrónica de la Universidad
Autónoma de Bucaramanga, Colombia. (e-mail: jmgrosso@ieee.org).
D. Tibaduiza es Mg.Ing. Electrónico y está con el Grupo de Investigación en
Control y Mecatrónica de la Universidad Autónoma de Bucaramanga,
Colombia. (e-mail: dtibaduiza@unab.edu.co).
 En este artículo se presenta la propuesta conceptual de un
exoesqueleto de tipo maestro-esclavo que busca facilitar la
rehabilitación del movimiento de una pierna lesionada
partiendo del patrón generado por una pierna sana. El sistema
se enfoca en asistir los movimientos rotacionales de la cadera
y rodilla, dentro del plano sagital. El exoesqueleto incorpora
en su sistema de control la intencionalidad de movimiento de
la persona, para lo cual se realiza una monitorización de la
actividad bioeléctrica de los principales músculos que
contribuyen a la acción deseada.
Para el cálculo de las variables involucradas se emplearon
datos antropométricos por tratarse de una interfaz hombre-
máquina. Para ello se emplearon las relaciones establecidas
por Winter, Drillis y Contini, donde se expresan las
longitudes y masas de los cuerpos en función de la altura y el
peso total de la persona [4]. En la figura 2 y en la tabla 1 se
establecen dichos parámetros.

II. DISEÑO DEL EXOESQUELETO

El diseño del exoesqueleto propuesto en este trabajo se ha
dividido en dos componentes fundamentales; por un lado el
desarrollo mecánico, conformado por un análisis biomecánico
de la marcha y de la antropometría humana, y por el diseño
del mecanismo de actuación; por otro lado el sistema de
control, compuesto por el sistema de adquisición y
procesamiento de señales, y por los algoritmos y software de
mando y monitoreo.

Fig. 2. Longitudes de los segmentos de la pierna en función de la altura total.

A. Modelado del Sistema Pierna
Dado que el sistema de interés en este trabajo es el miembro
inferior, se modeló una pierna asumiéndola como una cadena
cinemática de dos eslabones y dos articulaciones rotacionales,
con pivote en la cadera. En la figura 1 se señalan las variables
geométricas e inerciales a incluir en los análisis dinámicos de
la pierna, y se asignan los sistemas de referencia a emplear.

Tabla 1. Relaciones de masa y localización de centros de masa en función de la

altura y la masa total de la persona.

El modelamiento dinámico inverso a fin de hallar los torques

Fig. 1. Modelo de una pierna con dos grados de libertad.
Donde:
{‫ݔ‬0 , ‫ݕ‬0 } ∶ ‫ܽݎ݁݀ܽܿ ݈ܽ ݁݀ ܽ݅ܿ݊݁ݎ݂݁݁ݎ ݁݀ ܽ݉݁ݐݏ݅ݏ‬.
{‫ݔ‬1 , ‫ݕ‬1 } ∶ ‫݈݈ܽ݅݀݋ݎ ݈ܽ ݁݀ ܽ݅ܿ݊݁ݎ݂݁݁ݎ ݁݀ ܽ݉݁ݐݏ݅ݏ‬.
‫ܥ‬1 ‫ܥ ݕ‬2 ∶ ܿ݁݊‫݁ݐ݊݁݉ܽݒ݅ݐܿ݁݌ݏ݁ݎ ݈݈ܽ݅ݎݎ݋ݐ݊ܽ݌ ݈ܽ ݁݀ ݕ ݋݈ݏݑ݉ ݈݁݀ ܽݏܽ݉ ݁݀ ݏ݋ݎݐ‬.
݉1 ‫݉ ݕ‬2 ∶ ݉ܽ‫݁ݐ݊݁݉ܽݒ݅ݐܿ݁݌ݏ݁ݎ ݈݈ܽ݅ݎݎ݋ݐ݊ܽ݌ ݈ܽ ݁݀ ݕ ݋݈ݏݑ݉ ݈݁݀ ݏܽݏ‬.
‫ܫ‬1‫ܥ‬1 ‫ܫ ݕ‬2‫ܥ‬2 ∶ ‫݁ݐ݊݁݉ܽݒ݅ݐܿ݁݌ݏ݁ݎ ݈݈ܽ݅ݎݎ݋ݐ݊ܽ݌ ݈ܽ ݕ ݋݈ݏݑ݉ ݈݁݀ ܽ݅ܿݎ݁݊݅ ݁݀ ݏ݁ݎ݋ݏ݊݁ݐ‬.
݈1 ‫݈ ݕ‬2 ∶ ݈‫݁ݐ݊݁݉ܽݒ݅ݐܿ݁݌ݏ݁ݎ ݈݈ܽ݅ݎݎ݋ݐ݊ܽ݌ ݈ܽ ݁݀ ݕ ݋݈ݏݑ݉ ݈݁݀ ݀ݑݐ݅݃݊݋‬.
݈‫ܥ‬1 ∶ ݀݅‫݋݈ݏݑ݉ ݈݁݀ ܽݏܽ݉ ݁݀ ݋ݎݐ݊݁ܿ ݈ܽ ܽݎ݁݀ܽܿ ݈ܽ ݁݀ݏ݁݀ ܽ݀݅݀݁݉ ܽ݅ܿ݊ܽݐݏ‬.
݈‫ܥ‬2 ∶ ݀݅‫݈݈ܽ݅ݎݎ݋ݐ݊ܽ݌ ݈ܽ ݁݀ ܽݏܽ݉ ݁݀ ݋ݎݐ݊݁ܿ ݈ܽ ݈݈ܽ݅݀݋ݎ ݈ܽ ݁݀ݏ݁݀ ܽ݀݅݀݁݉ ܽ݅ܿ݊ܽݐݏ‬.
‫ݍ‬1 ∶ á݊݃‫ ݈ܽ ݁ݎݐ݊݁ ݋݈ݑ‬ℎ‫݋݈ݏݑ݉ ݈݁݀ ݈ܽ݊݅݀ݑݐ݅݃݊݋݈ ݆݁݁ ݈݁ ݕ ݈ܽݐ݊݋ݖ݅ݎ݋‬.
‫ݍ‬2 ∶ á݊݃‫݅ܿܿ݁ݕ݋ݎ݌ ݈ܽ ݁ݎݐ݊݁ ݋݈ݑ‬ó݊ ݈‫݈݈ܽ݅ݎݎ݋ݐ݊ܽ݌ ݈ܽ ݕ ݋݈ݏݑ݉ ݈݁݀ ݈ܽ݊݅݀ݑݐ݅݃݊݋‬.
motores para una trayectoria de movimiento deseada se
desarrolló bajo el entorno de trabajo Simulink del software
MATLAB, empleando la herramienta SimMechanics para el
diseño y simulación de sistemas dinámicos de cuerpos
rígidos. Esta herramienta permite una reducción importante
en los tiempos de programación de las ecuaciones dinámicas
a resolver y una validación virtual temprana del sistema sin
necesidad de mayores algoritmos computacionales [6], ya que
modelar en este entorno solo requiere definir los parámetros
geométricos, inerciales, condiciones de carga y de
movimiento, a través de objetos gráficos y sus propiedades,
puesto que internamente ya tiene establecidos sus métodos de
solución a los problemas de cinemática y dinámica. En la
figura 3 se observa el diagrama de bloques del modelo del
sistema muslo-pantorrilla.
 Para el sistema de actuación del presente trabajo se
plantean dos opciones de actuador serie elástico a fin de
evaluar sus eficiencias y su relación Potencia/Peso. Para ello
se seguirán los lineamientos de diseño planteados en las más
recientes investigaciones de los desarrolladores de este
concepto de actuador.
Fig. 3. Modelado del sistema muslo-pantorrilla en SimMechanics.
Opción (a): Actuador SEA
Consiste en un motor DC cuyo eje es acoplado a un tornillo
de potencia. La tuerca de éste se desplaza linealmente y está
B. Actuador sujeta a un resorte que hace el rol de efector final en la
A pesar de que en los últimos años la miniaturización de aplicación de la fuerza, la cual es medida a través de un
los componentes electrónicos, el robustecimiento de las potenciómetro lineal que determina el desplazamiento
unidades procesadoras y el desarrollo de tecnologías relativo del elemento elástico.
inalámbricas seguras para el tráfico de información, han
permitido un rápido avance de la robótica, es importante tener
en cuenta que en el diseño de exoesqueletos el aspecto de
mayor importancia es el sistema de actuación, pues
determina: la cantidad de potencia que puede convertirse en
trabajo útil, el peso que se adiciona a la persona por la
estructura y que afecta los requerimientos de potencia para
lograr una tarea, y sobre todo la interacción seguro entre la
persona y el mecanismo.
Cuando se desea o necesita reproducir o imitar los
movimientos humanos, como es el caso de la locomoción
artificial, una de las primeras cosas que se tienen que definir, Fig. 4. Actuador SEA [14].
es el tipo de actuador que se va a utilizar. Para ello es
importante tener presente algunas de las características de los Opción (b): Actuador Jack Spring
músculos humanos, entre las que destacan la densidad de El principio de operación es similar al actuador SEA. La
energía (0.07 J/cm3), su velocidad de respuesta (<100 ms), y diferencia radica en que el eje acoplado en el motor no es un
su porcentaje de acortamiento o recorrido útil (> 40 %) [12]. tornillo de potencia, sino un eje liso con topes en su extremo,
Actualmente no hay disponible, actuador alguno que reúna de manera tal que al girar el motor, el resorte helicoidal
todas las características del músculo humano, por lo tanto la tenderá a variar el número de sus espiras activas, controlando
tarea de la selección se debe hacer buscando cubrir las así la rigidez del efector final y por tanto la potencia del
características o propiedades que mayor relevancia tengan, actuador.
para la función específica.
Los actuadores hidráulicos y músculos neumáticos, son
dispositivos capaces de transmitir grandes energías a las
partes móviles, pero tienen la desventaja de ser de gran
tamaño y de emplear un gran número de partes y accesorios
asociados con su operación, además de requerir un
mantenimiento continuo debido a problemas como
condensación y fugas, lo que además involucra la seguridad
del sujeto. Por otro lado los frenos y embragues
electromagnéticos fabricados con partículas de las
Fig. 5. Actuador Jack Spring [15].
denominadas tierras raras, representan una buena alternativa,
con ellos se han obtenido patrones de marcha uniformes,
La simple inclusión de un elemento elástico, como un resorte,
reproducibles y consistentes durante varias sesiones; son
a un actuador puede lograr importantes ahorros en energía
elementos limpios, silenciosos y de alta disponibilidad
para el diseño del exoesqueleto. La premisa de estos
comercial; su principal desventaja es el peso y su tamaño, lo
desarrollos es emular las ventajas inherentes a la naturaleza
cual repercute en incrementos del costo metabólico y
elástica presente en el sistema muscular del ser humano, que
limitaciones en su uso cotidiano [12]. Actualmente los
permite una minimización de los picos máximos de trabajo y
actuadores que mayor uso tienen son los servomotores
potencia del motor eléctrico para asistir los movimientos, lo
eléctricos en combinación con elementos acumuladores de
cual se traduce en una reducción del tamaño y del peso del
energía, denominándose actuadores serie elásticos [13], que
actuador, característica deseada en un sistema robótico
permiten disminuir los requerimientos de potencia del motor
portable como una ortesis activa.
debido a la componente que proporciona el acumulador.
C. Estructura
Para el diseño del exoesqueleto se ha seleccionado un
aluminio metálico como material principal de la estructura
pues a pesar de ser más costoso que otros metales como el
latón y el acero, el aluminio es de menor densidad, de mayor
facilidad para ser maquinado, es resistente a la corrosión, y
comercialmente disponible.
El exoesqueleto consta de: una estructura pasiva con
sensores para grabar las trayectorias de una pierna, y de una
estructura activa encargada de inducir dichos movimientos
sobre la otra pierna con el uso de actuadores. En la figura 6 se
observan algunas vistas del diseño conceptual concebido,
donde la pierna derecha es el sistema activo y la pierna
izquierda el sistema pasivo.
Exoesqueleto activo Exoesqueleto pasivo
Soporte cadera
Actuadores
Sensores
Fig. 6. Exoesqueleto de piernas.
D. Estrategias de Control
La instrumentación electrónica involucrada en el desarrollo
del sistema, permite convertir las señales de desplazamiento
angular de los eslabones, fuerza de los actuadores y actividad
muscular, en una magnitud eléctrica, para luego transmitirla
inalámbricamente vía bluetooth y procesarla a fin de obtener
visualizaciones y respuestas del sistema para accionar y
controlar dinámicamente al exoesqueleto. El diseño
electrónico es de gran importancia ya que nos permite
establecer relaciones entre la mente y el cuerpo del sistema,
de la manera más eficaz posible.
Son muchas las estrategias de control que se han
investigado en diversas aplicaciones con exoesqueletos. En el
ámbito de esta propuesta, se plantea evaluar tres estrategias
de control diferentes a fin de seleccionar aquella que presente
un mínimo error en el seguimiento de los movimientos
deseados y una tasa rápida de respuesta.
Las estrategias a desarrollar son: control directo de fuerza,
control de amplificación de sensibilidad, y control
neurodifuso.
El control directo de fuerza calculará la discrepancia
presente entre el movimiento deseado y el movimiento real
del exoesqueleto, a través de la interpretación de sensores de
fuerza que miden directamente la interacción entre el humano
y el robot. De igual manera, para calcular el torque virtual, se
pueden emplear señales s-EMG de los músculos que
intervienen en los movimientos de las extremidades inferiores
[16], ya que se ha demostrado que presentan una relación
lineal con la fuerza ejercida por los músculos. La desventaja
de estas estrategias es que conllevan el uso de numerosos
sensores, que a pesar de estar calibrados, pueden verse
afectados por el entorno. Los resultados favorables dependen
básicamente de qué tan bien estén calibrado
experimentalmente los sensores, la dificultad es que las
señales mioeléctricas varían con la persona.
El control de amplificación de sensibilidad no necesita
mediciones directas con el sujeto, ya que el controlador
estima el movimiento basado en sólo la información angular
de las junturas del exoesqueleto y en una ganancia de
amplificación definida. El éxito de esta estrategia depende de
qué tan completo sea el modelado dinámico del sistema que
es altamente no lineal [17].
El control neurodifuso propuesto, busca integrar los
anteriores esquemas de control en uno sólo donde se detecte
la intención de movimiento a través de señales EMG y se
controle a través de sensores de fuerza. Consta de varias
capas, en las cuales la señal de los sensores se fuzzifican en
conjuntos y de acuerdo a una serie de reglas se obtiene la
defuzzificación y la salida del torque requerido, que
alimentará al subsistema neuronal para que se entrene [18].
E. Interfaz Gráfica de Usuario
El software desarrollado en este proyecto consta de tres
secciones. La primera de ella es la encargada de la
adquisición y digitalización de las señales del exoesqueleto
pasivo acoplado a la pierna sana, lo cual está implementado
directamente en la unidad local con la programación del
microcontrolador. La segunda sección es una interfaz de
usuario que permite realizar el cálculo de los ángulos
articulares a partir de la información binaria recibida, la
presentación de los resultados en gráficas y animaciones, y el
control de los servomotores de la plataforma bípeda para su
validación desde un computador. La tercera sección consiste
en modelos y simulaciones en 3D de la marcha humana y de
los movimientos que se registren con el exoesqueleto pasivo.
Estas aplicaciones se desarrollaron en Matlab R2007b. En la
figura 7 se observa el panel frontal de la aplicación.
 III. RESULTADOS

Para la primera validación del sistema desarrollado, se

construyó una plataforma bípeda servo actuada a fin de
evidenciar que la estructura activa respondiera con el
movimiento de piernas registrado por la estructura pasiva, y
evaluar el funcionamiento de la aplicación computacional
desarrollada. En la figura 8 se pueden observar los resultados
obtenidos por la interfaz en una animación en tiempo real del
entorno virtual y del modelo establecido en SimMechanics.

Fig. 7. Interfaz Gráfica de Usuario del Sitema LEGXOS para el monitoreo y

asistencia de la marcha humana.

Entre las acciones y operaciones que permite realizar la

interfaz desarrollada se tienen:
- Manejo de base de datos de pacientes y administración
de históricos de sesiones de terapia en los cuales se
reportan las variables articulares de un patrón de
movimiento ejecutado junto con las observaciones del
fisioterapeuta.
- Representación visual de los resultados, tanto en gráficas
en tiempo real como en animación de un entorno virtual
3D de un humanoide a fin de observar el movimiento
real que representan las curvas.
- Interacción con las gráficas a través de funciones de
zoom, paneo, señalización de valores sobre las curvas.
- Imprimir, abrir y guardar resultados.
- Activación del exoesqueleto con tres modos de
operación. El primero es en simultáneo, de tal manera
que el sistema activo es accionado al mismo instante que
el sistema pasivo registra movimiento. El segundo modo
es en desfase temporal, que permite controlar la
respuesta del exoesqueleto activo t segundos después de
ejecutar un movimiento. Esto permitiría asistir la
marcha sincronizando el desfase entre los ciclos de la
pierna sana y la pierna servoactuada. El tercer modo de
operación es repetitivo, el cual permite grabar un patrón
de movimiento determinado e inducirlo sobre la pierna
lesionada en sesiones de n repeticiones.
Fig. 8. Visualizaciones gráficas de los movimientos en la interfaz.

IV. CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO
El beneficio de esta propuesta es aprovechar los resultados
médicos que aseguran que las terapias con repetición de
movimientos permiten establecer más rápidamente las
conexiones entre las neuronas que se encuentran afectadas.
Este sistema permite automatizar y optimizar las terapias
haciéndolas más intensivas, y desplazaría el papel del
terapeuta hacia uno donde la principal tarea sea el correcto
diagnóstico y análisis de la patología.
Errores de alineamiento o dimensiones del exoesqueleto
respecto al miembro que emula, pueden causar molestias en el
usuario y hasta lesiones debido a fuerzas de reacción
inducidas por desajustes geométricos.
Es necesario incluir en la etapa de diseño a un profesional
de la medicina para que plantee los parámetros importantes a
tener en cuenta de acuerdo al funcionamiento correcto de las
partes del cuerpo y de las patologías de la marcha, que
pueden afectar la concepción de la estructura.
Los sistemas exoesqueléticos hoy en día aun son muy
robustos, se hace necesario el desarrollo de actuadores de
gran potencia y bajas dimensiones.
En estos momentos el sistema está en etapa de
simulaciones, ya que es una investigación cuya metodología
de diseño basado en modelos, busca validar en un solo
entorno de trabajo los planteamientos electromecánicos y de
control de la propuesta, para luego propiciar la construcción
de un primer prototipo que permita realizar las
experimentaciones reales.
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