SIMPOZIONUL DE MAŞINI ELECTRICE SME’14 – 3 Octombrie, 2014

METODOLOGIA A.C.E.S. PENTRU UN MOTOR DE CUPLU DE

CURENT CONTINUU CU UNGHI LIMITAT
Mihail-Iulian ANDREI1, Mircea MODREANU2 şi Liviu GHIȚULESCU3
1,2,3
Icpe, București
1
iulianandrei.messico@icpe.ro
2
mircea.messico@icpe.ro
3
liviu.messico@icpe.ro

Rezumat. Metodele actuale de proiectare ale mașinilor electrice sunt o combinație de calcul analitic și
calcul numeric. Completate cu soluțiile experimentale, alcătuiesc o metodologie ACES de proiectare,
capabilă să furnizeze mașina electrică cu performanțe ridicate și un cost foarte redus. Calculele
analitice vor furniza datele necesare realizării modelului numeric. Cu ajutorul modelului numeric se
pot studia diferite configurații și fenomene apărute în mașina electrică. Rezultatele obținute rezolvând
modelul numeric vor fi folosite pentru a definitiva soluția experimentală care va fi supusă unui set de
încercări. În această lucrare, se va prezenta o astfel de metodologie ACES pentru proiectarea unui
motor de cuplu de curent continuu cu unghi limitat.

1. INTRODUCERE

Metodele numerice nu au fost foarte populare în procesul de proiectare al mașinilor

electrice, atât timp cât fie sistemele de calcul erau greu accesibile, fie puterea de procesare era
foarte scăzută. Metodele de proiectare actuale sunt o combinație de calcul analitic și calcul
numeric [1, 2, 3].
Pornind de la tema de proiectare, calculul analitic este folosit în prima parte a
procesului de proiectare pentru a stabili datele modelului: dimensiunile armăturilor, materiale,
date de bobinaj, dimensiuni și caracteristici ale magneților, etc.. Aceste date sunt folosite
pentru a defini modelul electromagnetic al mașinii electrice care este rezolvat cu ajutorul
calculului numeric.
Calculul numeric are o serie de avantaje, cele mai importante fiind de natură
economică și științifică. Folosind o metodă de modelare electromagnetică, bazată pe calcul
numeric, se pot evalua cu precizie ridicată diferite configurații pentru o mașină electrică, fără
a se mai realiza modelul experimental. Astfel, se reduce la minimum numărul modelelor
fabricate în faza de prototipare, ceea ce duce la costuri reduse, deoarece pentru fiecare model
trebuie pus la punct un întreg proces tehnologic de fabricație și SDV-istică aferentă (Scule,
Dispozitive și Verificatoare).
Al doilea avantaj al folosirii calculului numeric, de natură științifică, este acela că se
pot studia fenomene speciale apărute în mașinile electrice (pierderi, reacția indusului,
saturație, curenți turbionari, înclinarea crestăturilor pachetului, etc.). Pe baza analizei acestor
fenomene, mașina electrică poate fi optimizată încă din faza de proiectare, astfel încât să se
reducă la minimum numărul iterațiilor în faza de prototipare.
Soluția experimentală rezultată în urma acestui proces de proiectare hibrid, calcul
analitic și calcul numeric, generează un model experimental care are performanțe foarte
apropiate (în limita a ±10%) de prototip sau chiar produsul de serie. În continuare, el este
caracterizat experimental prin supunerea la diferite încercări de determinare a parametrilor
funcționali (cuplu, turație, putere, etc.).
Întreg procesul de proiectare și experimentare se încadrează în metodologia ACES
(Analytical, Computational and Experimental Solutions) [4]. Această lucrare își propune să
prezinte o astfel de metodologie ACES pentru dezvoltarea motoarelor de cuplu de curent
continuu cu unghi limitat utilizată în acest moment la Icpe.
 SIMPOZIONUL DE MAŞINI ELECTRICE SME’14 – 3 Octombrie, 2014

2. PROIECTAREA ANALITICĂ (ANALYTICAL)

Motorul de cuplu de curent continuu este destinat aplicațiilor ce implică rotirea pe un

anumit domeniu unghiular. Principalele avantaje ale acestui tip de motor sunt: cuplu de
agățare magnetică foarte mic, accelerație unghiulară mare, fără comutație mecanică și putere
mare în raport cu volumul și greutatea.
Structura motorului este foarte simplă, avantajoasă din punct de vedere al fiabilității,
având doar două componente: statorul încarcasat cu miezul magnetic bobinat înglobat în
rășină și rotorul cu magneți permanenți din pământuri rare cu energii ridicate. Jugul rotoric,
pe care sunt plasați magneții, este proiectat astfel încât să joace și rol de ax al motorului.

Figura 1.

Tema de proiectare propusă pentru această lucrare constă în realizarea unui motor de
cuplu de curent continuu cu unghi limitat. Procesul de proiectare are ca date de intrare
dimensiunile de gabarit (diametru exterior stator, diametru interior rotor și lungimea
motorului) și caracteristicile motorului (tesiunea și curentul de vârf, cuplul maxim, cuplul la
±αº, numărul de poli). Datele de intrare impuse de tema de proiectare sunt: cuplu maxim de
75mNm, cuplul la ±αº (±45º) să fie în limita a ±15% din valoarea cuplului maxim și numărul
de poli egal cu 2. În primă fază, se calculează dimensiunile de gabarit ale fiecărei părți
componente pe baza legilor electrotehnicii și caracteristicilor materialelor (diametru interior
stator, diametru exterior rotor, grosimea magneților și a bobinajului).
Principalul parametru funcțional al acestui tip motor este cuplu electromagnetic [5].
Plecând de la formula analitică a cuplului și de la structura motorului (Figura 1) se determină
cuplul electromagnetic al motorului M:
M  2  p  R rot  F pol (1)
unde p numărul de perechi de poli, Rrot brațul forței și Fpol forța electromagnetică pe un pol.
Forța electromagnetică pe un pol este definită astfel:
P (2)
F pol  B   N   I P  l pachet


unde Bδ inducția magnetică medie în întrefier pe deschiderea αP, N numărul de conductoare al

unei bobine (pe un pol), αP deschiderea magnetului, τ pasul polar și lpachet lungimea pachetului
de tole.
Pe baza acestor formule analitice, a fost dezvoltat un algoritm iterativ de calcul al
principalilor parametrii ai motorului. În cadrul algoritmului, se stabilesc și se calculează
datele de ieșire necesare formulării problemei de câmp pentru realizarea modelului numeric:
geometrie, caracteristici de material, surse de câmp - tipul magneților, numărul de spire și
curenții în bobinaj.
 SIMPOZIONUL DE MAŞINI ELECTRICE SME’14 – 3 Octombrie, 2014

3. MODELAREA NUMERICĂ (COMPUTATIONAL)

Având toate datele necesare formulării corecte a problemei de câmp, se trece la

următoarea etapă a metodologiei ACES, și anume la realizarea modelului numeric. Rolul
modelului numeric este acela de a permite evaluarea diferitelor geometrii în vederea
definitivării variantei constructive a modelului experimental.
Modelarea numerică se va realiza cu ajutorul COMSOL Multiphysics [6], un pachet
de programe pentru modelare electromagnetică ce are la bază metoda elementului finit [7].
Prin modelare, se urmărește obținerea unor caracteristici specifice motoarelor de cuplu cu
unghi limitat: inducția magnetică și caracteristica cuplu-unghi pe domeniul de lucru al
motorului. Inițial, a fost conceput un model bidimensional simplificat.

3.1 Modelul bidimensional

Primul pas al modelării numerice este realizarea modelului geometric. Pentru modelul
geometric, se vor considera doar componentele care contează din punct de vedere
electromagnetic. Folosind programul de modelare, au fost evaluate mai multe geometrii în
vederea obținerii geometriei cu cele mai bune performanțe. În Figura 2b, este prezentată
geometria finală a motorului. Față de geometria inițială (Figura 2a) de la care s-a pornit, s-a
intervenit la forma și geometria magneților principali și au fost introduși magneti auxiliari în
axa neutră pentru a întări câmpul magnetic în întrefier.

(a) (b)
Figura 2. Modelul geometric al motorului cu unghi limitat

Materialele folosite sunt: oțel magnetic pentru jugul rotoric, tablă electrotehnică Fe-Co
pentru pachetul de tole și cupru pentru bobinaj. Caracteristicile B-H ale celor două materiale
feromagnetice sunt prezentate în Figura 3.

Figura 3. Caracterisicile de materiale B-H pentru materialele feromagnetice

 SIMPOZIONUL DE MAŞINI ELECTRICE SME’14 – 3 Octombrie, 2014

Dat fiind faptul că sursele de câmp sunt de două tipuri, magneți și bobinaj parcurs de
curent, se va alege regimul magnetic staționar din modulul AC/DC al COMSOL
Multiphysics. Ecuațiile lui Maxwell pentru acest regim sunt:
rot H  J
div B  0 . (1)
B  0rH  B r
Pentru inducție, se va folosi formularea în potențial magnetic vector A:
B  rot A , (2)
această ecuație fiind o consecință directă a legii fluxului magnetic.
Bobinele, caracterizate de numărul de spire N, aria conductorului acoil și curentul
injectat Icoil, se vor introduce in model prin relația desitătii de curent
N  I coil
J  , (3)
S
unde S este aria secțiunii domeniului conductor.
Calculul cuplului într-un punct O este dat de formula:
MO   (r  r 0
)  (n 1  T 2 ) dS , (5)


unde n1T2 tensorul lui Maxwell este definit ca

1
n 1T 2   n 1 ( H  B )  (n 1  H ) B .
T
(4)
2
Rețeaua de discretizare (Figura 4a), în acest caz tip triunghiular, trebuie să fie suficient
de densă în întrefier (Figura 4b), doarece acolo inducția are o variație foarte rapidă pe unitatea
de lungime. Utilizarea unei rețele de discretizare grosiere conduce către rezultate eronate.

(a) (b)
Figura 4. Rețeaua de discretizare tringhiulară

În Figura 5, sunt prezentate rezultatele postprocesării. Din spectrul liniilor de câmp

(Figura 5a), se poate observa circuitul magnetic și influența magneților plasați în axa neutră.
În Figura 5b, este prezentată harta de culoare a inducției magnetice. Se poate observa că
valoarea maximă a inducției în stator este de 2.47T, ceea ce înseamnă că în pachetul de tole
solicitările magnetice sunt aproape de saturație.
Modelul bidimensional furnizează rezultate afectate de ipotezele simplificatoare, atât
statorul cât și rotorul au aceeași lungime. În realitate, jugul rotoric, care joacă și rol de ax, are
grosimi diferite cu diametre diferite, ceea ce înseamnă că inducția este altfel distribuită. De
aceea, în continuare va fi dezvoltat un model mai realist tridimensional care să elimine ipoteza
simplificatoare a modelului bidimensional, conform căreia toate componentele modelului
electromagnetic au aceeași lungime.
 SIMPOZIONUL DE MAŞINI ELECTRICE SME’14 – 3 Octombrie, 2014

(a) (b)
Figura 5. Rezultatele postprocesării modelului bidimensional

3.2 Modelul tridimensional

Modelul geometric tridimensional prezentat în Figura 6a conține, ca și modelul

bidimensional, doar componentele care contează din punct de vedere electromagnetic.
Materialele folosite sunt aceleași ca în modelul precedent. De asemenea, regimul considerat
este magnetic staționar.

(a) (b)
Figura 6. Modelul tridimensional

În acest caz, rețeaua de discretizare (Figura 6b) are ca elemente de bază tetraedre și
trebuie să fie suficient de densă în întrefier, astfel încât rezultatele numerice să fie corecte.
Sistemul de ecuații generat de această rețea de discretizare are 3.8 milioane grade de libertate.
Rezolvarea unui sistem de asemenea dimensiuni impune folosirea unui sistem de calcul de
înaltă performanță. În acest sens, a fost folosit supercalculatorul ICPEHTDD1. Solverul
iterativ FGMRES (Flexible Generalized Minimal Residual) a rezolvat sistemul de ecuații în
47' 15'' cu un consum de memorie de 17GB RAM. Trebuie menționat faptul că acest sistem a
fost rezolvat pentru 31 de poziții ale rotorului față de stator, ceea ce înseamnă aproximativ
24h timp pentru extragerea caracteristicii cuplu - unghi pentru modelul 3D (rezultatele sunt
prezentate în secțiunea următoare).

1
Supercalculatorul ICPEHTDD dispune de 4 procesoare Intel Xeon 8-Core E5-4610V2 2.30GHz și 32GB
memorie RAM.
 SIMPOZIONUL DE MAŞINI ELECTRICE SME’14 – 3 Octombrie, 2014

(a) (b)
Figura 7. Rezultatele postprocesării modelului tridimensional

Comparând rezultatele modelului bidimensional cu cel tridimensional (Figura 5b și

Figura 7a), se conclude că distribuția inducției magnetice în planul longitudinal xOy coincide.
Figuta 7b prezintă spectrul inducției magnetice în planul tranversal yOz, unde se poate
observa că ea nu este uniform distribuită în jugul magnetic. În secțiunea următoare, se va
demonstra că acest lucru are un efect important asupra caracteristicii cuplu-unghi.

4. MODELUL EXPERIMENTAL ȘI ÎNCERCĂRI (EXPERIMENTAL SOLUTIONS)

Cu ajutorul datelor calculate în faza de proiectare analitică, corectate cu observațiile și

concluziile din partea de modelare numerică, se definitivează soluția constructivă a modelului
experimental. Modelul experimental este fabricat și supus mai departe unui set de măsurători
și încercări specifice motoarelor de cuplu cu unghi limitat.

4.1 Modelul experimental

În Figura 8, se poate observa modelul experimental pentru motorul de cuplu cu unghi

limitat, în construcţie direct drive, descris de tema de proiectare din Secțiunea 1. Pachetul de
tole bobinat a fost înglobat într-o rășină epoxidică, după care a fost introdus într-o carcasă
metalică. Statorul este prevăzut cu terminale de alimentare conectate la bobinaj. Jugul rotoric
are rol de ax, iar geometria și diametrul interor au fost impuse prin tema de proiectare.

Figura 8. Modelul experimental

 SIMPOZIONUL DE MAŞINI ELECTRICE SME’14 – 3 Octombrie, 2014

4.2 Încercarea motoarelor de cuplu cu unghi limitat

Încercarea specifică motoarelor de cuplu cu unghi limitat constă în obținerea

caracteristicii cuplu-unghi pe domeniul de lucru. Această încercare se va realiza cu ajutorul
unui sistem de măsură asistat de calculator pentru caracterizarea motoarelor de cuplu cu unghi
limitat (Figura 9) dezvoltat la Icpe.

Figura 9. Sistem de măsură asistat de calculator pentru caracterizarea motoarelor de cuplu cu unghi limiat

Metoda de lucru și principiul de măsură sunt prezentate pe larg în [8, 9]. Încercarea
constă în măsurarea statică a cuplului cu ajutorul unui traductor de cuplu. În Fig. 10, este
prezentată schema logică a algoritmului de măsură.

Figura 10. Schema logică a sistemului de măsură asistat de calculator

Pe scurt, motorul este alimentat la un anumit curent. Statorul este prins într-un corp de
fixare al motorului de măsurat, iar axul motorului este fixat pe un ax auxiliar care este cuplat
la axul traductorului. Axul auxiliar are rolul de a transmite cuplu de la axul motorului la
traductor. Celălat cap de ax al traductorului este conectat la un disc de divizare cu ajutorul
căruia se indexează poziția rotorului față de stator. În momentul în care motorul de măsurat
este alimentat, traductorul achiziționează cuplul și poziția unghiulară. Aceste date sunt scrise
într-un fișier, de unde pot fi prelucrate și prezentate grafic.

4.3 Validarea rezultatelor numerice cu cele experimentale

Pentru încercări, motorul a fost alimentat cu un curent de 4A. Rezultatele numerice pot
fi comparate cu cele experimentale doar dacă sunt rezolvate pentru aceleași condiții ale
încercărilor, adică același curent de alimentare.
În Fig. 11, sunt prezentate rezultatele încercărilor și modelărilor. Conform temei de
proiectare, domeniul unghiular care interesează este ±45º. Se poate observa că modelul
bidimensional obține rezultate mult mai mari decât măsurătorile în tot domeniul unghiular
considerat. Acest lucru se datorează ipotezelor simplificatoare, deoarece în aproximarea
bidimensional toate componentele modelului au aceeași grosime. Din această cauză, valorile
 SIMPOZIONUL DE MAŞINI ELECTRICE SME’14 – 3 Octombrie, 2014

cuplului sunt foarte mari față de modelul tridimensional și măsurători. În realitate, jugul
rotoric are grosimi diferite cu diametre diferite, iar distribuția câmpului magnetic în el este
neuniformă (Fig. 7b). Modelul tridimensional consideră geometria reală, iar acest lucru se
vede și în rezultate care sunt mult mai apropiate față de măsurători. Diferenţele care apar, în
special la partea descrescătoare a caracteristicii, se pot explica prin caracteristicile de material
folosite în procesul de modelare, care diferă de cele utilizate în modelul experimental.

Figura 11. Schema logică a sistemului de măsură asistat de calculator

În Tabelul 1, sunt prezentate comparativ valorile cuplului pentru pozițiile 0º și ±45º.

Valorile măsurate pe modelul experimental sunt pe rând comparate cu rezultatele aproximării
2D şi ale modelării 3D. Pentru poziţia de cuplu maxim, principala caracteristică funcţională a
motorului, modelul 2D prezintă o abatere de 28.26% faţă de valoarea măsurată, situaţie în
care modelul 3D prezintă o abatere de 2.71%. În aproximarea bidimensională, se poate
observa că abaterea relativă față de măsurători este foarte mare, 21.05% şi pentru poziţia de
-45º. Pentru modelul tridimensional abaterea relativă față de măsurători este maxim 18.32%
în poziţia de 45º.
Diferențele sunt în general mai mari la ±45º decât la 0º, deoarece în aceste poziții
reacția indusului este foarte puternică şi rezultatele sunt afectate de caracteristicile de material
folosite în procesul de modelare.

Tabelul 1. Comparația rezultatelor experimentale cu cele numerice

Unghi [grade]
Cuplu
-45 0 45
Model experimental [mNm] 69.52 77.02 93.77
Model 2D [mNm] 84.16 98.79 100.79
Abatere relativa [%] 21.05 28.26 7.48
Model 3D [mNm] 75.75 79.12 76.59
Abatere relativa [%] 8.96 2.71 18.32

Aceste date confirmă cele spuse mai sus și validează metodologia ACES dezvoltată,
furnizând un model experimental care se încadează încă de la prima iterație în cerințele temei
de proiectare.

5. CONCLUZII

În această lucrare, a fost prezentată metodologia ACES pentru proiectarea unui motor
de cuplu de curent continuu cu unghi limitat. Metodologia ACES constă în combinarea mai
multor tehnici de calcul și soluții experimentale.
 SIMPOZIONUL DE MAŞINI ELECTRICE SME’14 – 3 Octombrie, 2014

Algoritmul de calcul analitic are la bază formulele cuplului electromagnetic și legile

electrotehnicii. El este folosit în prima fază a metodologiei ACES pentru realizarea modelului
numeric. Modelul numeric a permis evaluarea mai multor geometrii și configurații ale
motorului. De asemenea, tot modelarea numerică a permis studiul pentru introducerea
magnetilor auxiliari ce au rol de întărire a câmpului magnetic în întrefier. Din comparația
celor două modele numerice, bidimensional și tridimensional, s-a constatat că cel din urmă
furnizează rezultate mult mai precise, deoarece ele depind puternic de geometria motorului,
iar în cazul modelului tridimensional geometria folosită este cea reală. Concluziile extrase din
rezultatele modelării numerice au furnizat datele necesare fabricării modelului experimental.
Modelul experimental a fost testat și încercat folosind un sistem de măsură a cuplului asistat
de calculator pentru motoarele cu unghi limitat. Cu ajutorul acestui sistem de măsură, motorul
a fost încercat pentru obținerea caracteristicii cuplu-unghi.
În final, au fost comparate rezultatele numerice cu cele experimentale. S-a putut
observa că rezultatele modelului bidimensional sunt imprecise, ele fiind puternic afectate de
ipotezele simplificatoare. Pe de altă parte, modelul tridimensional, ce a furnizat rezultate mai
precise comparativ cu măsurătorile, are nevoie de unelte speciale software (COMSOL
Multiphysics) și hardware (supercalculatorul ICPEHTDD) pentru rezolvare calculelor
numerice. De asemenea, este necesară o caracterizare cât mai bună a materialelor folosite în
procesul de modelare.
Toți acești pași alcătuiesc metodologia ACES pentru proiectarea motoarelor de cuplu
de curent continuu dezvoltată și folosită în prezent în producția de serie la Icpe.

MULȚUMIRI

Rezultatele prezentate în această lucrare au fost obținute în cadrul proiectului de cercetare

Componente electromecanice pentru sisteme high tech direct drive realizate cu linii tehnologice
flexibile (HTDD - INOVARE 2SEH/2013), programul INOVARE, derulat cu sprijinul ANCS, CNDI-
UEFISD.

BIBLIOGRAFIE

[1]. P.R. Upadhyay, K.R. Rajagopal and B.P. Singh, "Computer aided design of an axial-field
permanent magnet brushless dc motor for an electric vehicle," Journal of Applied Physics , vol.93,
no.10, pp.8689,8691, May 2003.
[2]. P.R. Upadhyay and K. R. Rajagopal, "FE Analysis and Computer-Aided Design of a Sandwiched
Axial-Flux Permanent Magnet Brushless DC Motor," IEEE Transactions on Magnetics, vol.42,
no.10, pp.3401,3403, Oct. 2006.
[3]. P.R. Upadhyay and K.R. Rajagopal, "FE analysis and CAD of radial-flux surface mounted
permanent magnet brushless DC motors", Digests of the IEEE International Magnetics
Conference -INTERMAG Asia 2005-, vol., no., pp.729,730, 4-8 April 2005.
[4]. K.F. Rasmussen, J.H. Davies, T.J.E. Miller, M.I. McGelp and M. Olaru, "Analytical and
numerical computation of air-gap magnetic fields in brushless motors with surface permanent
magnets", IEEE Transactions on Industry Applications, vol.36, no.6, Nov/Dec 2000.
[5]. R. Măgureanu, "Mașini electrice speciale pentru sisteme automate", Editura Tehnică, Bucuresti,
1981.
[6]. COMSOL Multiphysics Documentation http://www.comsol.com/.
[7]. J.-M. Jin, "The Finite Element Method in Electromagnetics", John Wiley and Sons Publisher, New
York, 2002.
[8]. M.-I. Andrei, M. Modreanu, M. Guțu și L. Ghițulescu, ''Sistem de măsură asistat de calculator
pentru caracterizarea motoarelor de cuplu cu unghi limitat'', EEA - Electrotehnică, Electronică,
Automatică, Editura Electra, Vol. 62, No. 3, Jun.-Sep. 2014, ISSN 1582-5175.
[9]. M.-I. Andrei, M. Modreanu și M. Guțu, "Stand de măsură pentru motoare de cuplu cu unghi
limitat D-4078", Procedură de lucru - document intern, 2014.