CI4202: ANALISIS

ESTRUCTURAL

Prof.: Ricardo Herrera M.

Programa CI4202
 Capítulo 4:
Método de rigidez

4.0. Introducción
 Método de rigidez

El método de rigidez (o de los

desplazamientos) consiste en la
determinación de los esfuerzos en la
estructura utilizando como incógnitas los
desplazamientos y giros en los nudos
 0.5.1 Ecuaciones de Bresse

Desplazamiento longitudinal
x N (x )
uB = u A + ∫
B
dx
x EA( x ) A

Giro xB M (x )
θB = θ A + ∫ dx
xA EI ( x )

Desplazamiento transversal
x M (x ) x V ( x )κ
vB = v A + θ A L + ∫
B

x EI ( x )
(xB − x )dx − ∫x B
dx
A AGA( x )
 Método de rigidez

Ventajas:
Util para resolver sistemas con muchos grados
de hiperestaticidad
Fácil de programar
Sirve para estructuras hiperestáticas e
isostáticas
 Método de rigidez

Para aplicar el método es necesario definir

los desplazamientos y giros que permitan
representar el comportamiento de la
estructura en su totalidad
 Discretización
Pasamos de una estructura con infinitos grados
de libertad de desplazamiento a otra con un
número finito de grados de libertad.
La discretización de la estructura se hace en
base a
Nudos: puntos de singularidad de la estructura y/o
acciones
Elementos: barras que unen nudos
 Método de rigidez

Una vez definidos los elementos y nudos,

las ecuaciones adicionales requeridas para
resolver la estructura se obtienen del
equilibrio en los nudos.
 Capítulo 4:
Método de rigidez
4.1. Indeterminación geométrica, barras
axialmente indeformables, barras
infinitamente rígidas, condensaciones
estáticas y geométricas.
4.1.1. Grado de indeterminación
cinemática (GIC)
Es el mínimo número de desplazamientos
y giros independientes que permite
representar completamente el estado de
la estructura
 4.1.2. Condensaciones

Disminución de la cantidad de grados de

libertad independientes debido a
características especiales de la estructura
o de las acciones.
Condensación geométrica: características de
la estructura
Condensación estática: características de las
acciones
 Capítulo 4:
Método de rigidez

4.2. Ecuaciones de equilibrio en nudos,

cálculo de los coeficientes de rigidez y
fuerzas producto de acciones externas.
4.2.1. Cálculo de coeficientes de
rigidez
Equilibrio en nudos de la barra
 EA EA 
 L 0 0 − 0 0 
L
 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI   q   F 
 0 0 −  1 1
 L3 L2 L3 L  q   F 
2

 0 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI   2   2 
0 − 2
 L2 L L L  q3  =  F3 
 EA EA  q
− 0 0 0 0   4   F4 
 L L  q5   F5 
 0 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI    
− 3 − 0 − 2  q6   F6 
 L L2 L3 L 
 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI 
 0 0 − 2 
 L2 L L L 

F2 F5
F1 F4

F3 F6
 Método de rigidez
Esquema 1 del método de rigidez
1. Determinar GIC.
2. Definir grados de libertad independientes.
3. Construir la matriz de rigidez aplicando condensaciones
geométricas.
4. Imponer condiciones de equilibrio en los g. de l.
independientes => sistema de ecuaciones.
5. Aplicar condensaciones estáticas.
6. Resolver el sistema de ecuaciones para obtener los
desplazamientos en los g. de l. independientes.
7. Obtener diagramas por superposición.
8. Encontrar desplazamientos en puntos de interés
 4.2.2. Fuerzas producto de
acciones externas
Cargas en los nudos
Cargas en los elementos
Otras acciones:
Defectos de construcción
Asentamientos
Cambios de temperatura
 4.2.2. Fuerzas producto de
acciones externas
Hasta ahora con el método de rigidez
podemos resolver sólo estructuras donde
las cargas están aplicadas directamente en
los g. de l.
Para resolver el problema con cargas en
los elementos y otras acciones es
necesario aplicar el principio de
superposición
 Efecto del corte en la matriz de
rigidez de una barra
r2 r5
r1 r4

r3 r6
 EA EA 
 L 0 0 − 0 0 
L
 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
 0 0 − 
 L3 (1 + 2 β ) L2 (1 + 2 β ) L3 (1 + 2 β ) L (1 + 2 β ) 
2

 6 EI 4 EI (2 + β ) 6 EI 2 EI (1 − β ) 
 0 0 − 2
L2 (1 + 2 β ) L (1 + 2 β ) L (1 + 2 β ) L(1 + 2 β ) 
K =
− EA 0 0
EA
0 0 
 L L 
 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
 0 − − 0 − 2 
 L3 (1 + 2 β ) L2 (1 + 2 β ) L3 (1 + 2 β ) L (1 + 2 β ) 
 0 6 EI 2 EI (1 − β ) 6 EI 4 EI (2 + β ) 
0 − 2
 L2 (1 + 2 β ) L (1 + 2 β ) L (1 + 2 β ) L(1 + 2 β ) 
 Capítulo 4:
Método de rigidez

4.3. Método de pendiente-

deformación (slope-deflection)
 Slope-deflection

Consideremos la barra
θB
ψAB
cuerda

uA uB

θA ψAB vB u: despl. long.

q(x)
v: despl. transv.
vA θ: giro

A B

xA xB
 Slope-deflection

Usando ecs. de Bresse

vB − v A 1 L M (x )
ψ AB = = θA + ∫ (L − x )dx
L L EI ( x )
0

M (x ) ω0b L2 L2
(L − x )dx =
L
∫
0 EI ( x ) EI
− M AB
3EI
+ M BA
6 EI
 Slope-deflection

Ecuaciones

M AB =
2 EI
(2θ A + θ B − 3ψ AB ) + M Aq
L

M BA =
2 EI
(θ A + 2θ B − 3ψ AB ) + M Bq
L
 Capítulo 4:
Método de rigidez

4.4. Método de rigidez directa

Matriz de rigidez de una barra en
coordenadas locales
v2 v5
v1 v4

v3 v6
 EA EA 
 L 0 0 − 0 0 
L
 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
 0 0 − 
 L3 L2 L3 2
L 
 0 6 EI 4 EI
0
6 EI
− 2
2 EI 
 2
L 
k= L L L

EA EA
− 0 0 0 0 
 L L 
 0 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
− 3 − 0 − 2
 L L2 L3 L 
 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI 
 0 0 − 2 
 L2 L L L 
 Matriz de rigidez de una barra en
coordenadas globales

Barra i

Sistema local: S i = ki v i
θ
r5
Sistema global: Ri = Ki r i
r4
Barra i r6 Además:
v i = ai r i R i = bi S i

R i = (bi ⋅ ki ⋅ ai ) ⋅ r i
r2 Entonces:
r1 θ
r3 K i = bi ⋅ ki ⋅ ai
Matriz de rigidez de una barra en
coordenadas globales
 cos θ sin θ 0 0 0 0
− sin θ cos θ 0 0 0 0

 0 0 1 0 0 0
ai =  
 0 0 0 cos θ sin θ 0
 0 0 0 − sin θ cos θ 0
 
 0 0 0 0 0 1
bi = ai
T

Entonces:

K i = ai ⋅ ki ⋅ ai
T
Matriz de rigidez de la estructura

Para formar la matriz de rigidez de la

estructura, usamos la relación entre los
grados de libertad de la estructura y los
grados de libertad del elemento en
coordenadas globales
 Matriz de rigidez de la estructura

Entonces r2 r5
q5 q8 B C
r1 r4
B C r3 r6
q4 q7
q6 q9

q: grados de libertad de
la estructura
r: grados de libertad del
q3 elemento
q1 A D q10
r i = Ti q i
q12
q2 q11

n
= ∑ ai Ti k i (ai Ti )
( )T
K estructura
i =1
 Matriz de rigidez de la estructura

La matriz obtenida es singular. Falta

imponer las condiciones de borde.
q5 q8 q5 q8

q4 q7 q4 q7
q6 q9 q6 q9

q3
q1 q10
q12
q2 q11
 Método de rigidez directa

Identificar desplazamientos nulos (qs) y

remover las columnas asociadas a esos
desplazamientos. Dividir la matriz no
cuadrada resultante en las filas asociadas
a las reacciones (desplazamientos nulos) y
el resto.
Q = K ⋅q
Q f   K ff K fs  q f 
Q  =   q 
 s   K sf K ss   s 
 Condensación de la matriz de
rigidez
Condensación estática

K = ([Knn] - [Kn0][K00]-1 [K0n])

Condensación geométrica
{Qc} = ([Kce]{Γec} + [Kcc] + {Γec}T[Kee]{Γec} + {Γec}T [Kec]){qc}
 Método de rigidez directa

Esquema 2 del método de rigidez

1. Determinar las matrices de rigidez de cada
elemento en coordenadas globales usando
las matrices de transformación (a).
2. Generar las matrices de transferencia de los
g.d.l. de cada elemento en coordenadas
globales a los g.d.l. de la estructura (T).
 Método de rigidez directa
3. Poblar la matriz de rigidez de la estructura
sumando las contribuciones de la matriz de
rigidez de cada elemento.
n
K = ∑ (aiTi ) ki (aiTi )
T

i =1

4. Aplicar condensaciones
 Método de rigidez directa
5. Imponer condiciones de apoyo: Identificar
desplazamientos nulos y remover las
columnas asociadas a esos desplazamientos.
Dividir la matriz no cuadrada resultante en
las filas asociadas a las reacciones
(desplazamientos nulos) y el resto.
Q = K ⋅q
Q f   K ff K fs  q f 
Q  =   q 
 s   K sf K ss   s 
 Método de rigidez directa
6. Resolver para los g. de l. no nulos el sistema
formado por la matriz cuadrada resultante
de considerar las filas asociadas a las cargas
externas.
Q f = K ff ⋅ q f

7. Calcular las reacciones con las filas no

consideradas

Q s = K sf ⋅ q f
 Método de rigidez directa
8. Obtener las fuerzas en los elementos

S i = k i ⋅ ai ⋅T i ⋅ q