Résumé d’automatique – Représentation d’état

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I. Outils mathématiques
1. Calcul de déterminant
𝑥 𝑥′ 𝑥 𝑥 ′ 𝑥 ′′
= 𝑥𝑦 ′ − 𝑥 ′ 𝑦
𝑦 𝑦′ 𝑦 𝑦 ′ 𝑦 ′′ = 𝑥𝑦 ′ 𝑧 ′′ + 𝑦𝑧 ′ 𝑥 ′′ + 𝑧𝑥 ′ 𝑦 ′′ − 𝑧𝑦 ′ 𝑥 ′′ − 𝑥𝑧 ′ 𝑦 ′′ − 𝑦𝑥 ′ 𝑧 ′′
𝑧 𝑧 ′ 𝑧 ′′
𝑥 𝑥 ′ 𝑥 ′′
𝑦 𝑦 ′ 𝑦 ′′

2. Calcul de rang
𝐴 ∈ ℝ𝑛×𝑛 rang 𝐴 = 𝑛 ⇔ det 𝐴 ≠ 0

3. Inversion de matrice
𝑑 −𝑏
𝑎 𝑏 −1 [−𝑐 𝑎 ] com𝑇 𝐴
[ ] = 𝑎𝑑−𝑏𝑐 𝐴−1 = (com 𝐴)𝑖,𝑗 = (−1)𝑖+𝑗 det 𝐴−𝑖,−𝑗
𝑐 𝑑 det 𝐴

4. Autres
(𝑠 − (𝑎 + 𝑗𝑏))(𝑠 − (𝑎 − 𝑗𝑏)) = 𝑠 2 − (2𝑎)𝑠 + (𝑎2 + 𝑏 2 )

II. Modèle d’état

̇
{𝑋 = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈
𝑌 = 𝐶𝑋 + 𝐷𝑈

1. Changement de vecteur d’état

𝑇 : matrice carrée d’ordre 𝑛 régulière

𝐴𝑇 = 𝑇 −1 𝐴𝑇 𝐶𝑇 = 𝐶𝑇
𝐵𝑇 = 𝑇 −1 𝐵 𝐷𝑇 = 𝐷
2. Linéarisation
linéarisation
autour de
𝑋̇ = 𝑓(𝑋, 𝑈) (𝑋̅ ,𝑈
̅) 𝑋̇ ≈ 𝐹𝑋 𝑋 + 𝐹𝑈 𝑈
{ → {
𝑌 = 𝑔(𝑋, 𝑈) 𝑌 ≈ 𝐺𝑋 𝑋 + 𝐺𝑈 𝑈

𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
⋯
𝜕𝑓 𝜕𝑋1 𝜕𝑋𝑛 𝜕𝑓 𝜕𝑔 𝜕𝑔
𝐹𝑋 = ⌋ = ⋮ ⋱ ⋮ 𝐹𝑈 = ⌋ 𝐺𝑋 = ⌋ 𝐺𝑈 = ⌋
𝜕𝑋 𝑇 𝑋̅,𝑈̅ 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑈 𝑇 𝑋̅,𝑈̅ 𝜕𝑋 𝑇 𝑋̅,𝑈̅ 𝜕𝑈 𝑇 𝑋̅,𝑈̅
⋯
[𝜕𝑋1 𝜕𝑋𝑛 ]𝑋̅,𝑈̅

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III. Lien fonction de transfert – modèle d’état

1. Fonction de transfert / matrice de transfert
𝑌1 𝑌𝑝
⋯
∑𝑚 𝑖 𝑈1 𝑈1
𝑖=0 𝑏𝑖 𝑠
−1
𝑌 = 𝐻𝑈 ⇒ 𝐻 = 𝐶(𝑠𝐼𝑛 − 𝐴) 𝐵 + 𝐷 = 𝑛 (𝑎𝑛 = 1) 𝐻= ⋮ ⋱ ⋮
∑𝑖=0 𝑎𝑖 𝑠 𝑖 𝑌1 𝑌𝑝
⋯
[𝑈𝑚 𝑈𝑚 ]
En multi-entrée

2. Forme canonique de commandabilité (𝑨𝑪 , 𝑩𝑪 , 𝑪𝑪 , 𝑫𝑪 )

𝑛 𝑚
𝑌𝑉
𝐻= 𝑈 = 𝑉 ∑ 𝑎𝑖 𝑠 𝑖
𝑌 = 𝑉 ∑ 𝑏𝑖 𝑠 𝑖 ⇒ 𝑋𝑖 = 𝑠 𝑖−1 𝑉 𝑋̇𝑖 = 𝑋𝑖+1
𝑉𝑈
𝑖=0 𝑖=0

0 1 0 … … 0 0
0 0 1 ⋱ … 0 0
⋮ ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ ⋮ ⋮
𝑋̇ = 𝑋+ 𝐵
⋮ ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ 0 0
0 … … … 0 1 0
[−𝑎0 −𝑎1 … … −𝑎𝑛−2 −𝑎𝑛−1 ] [ 1]
𝑌 = 0 𝑏1 …
[𝑏 𝑏𝑚 0 … 0]𝑋

3. Forme canonique d’observabilité (𝑨𝟎 , 𝑩𝑶 , 𝑪𝑶 , 𝑫𝑶 )

𝑏0 𝑈 − 𝑎0 𝑌 𝑏1 𝑈 − 𝑎1 𝑌 𝑏𝑚 𝑈 − 𝑎𝑚 𝑌 𝑎𝑛−1 𝑌 𝑥1̇ = 𝑏0 𝑢 − 𝑎0 𝑥𝑛
𝑌= + + ⋯+ −⋯−
𝑠 𝑛 𝑠 𝑛−1 𝑠 𝑛−𝑚 𝑠 𝑥𝑖̇ = 𝑥𝑖−1 + 𝑏𝑖−1 𝑢 − 𝑎𝑖−1 𝑥𝑛

0 0 …−𝑎0… 0 𝑏0
1 0 ⋱−𝑎1⋱ ⋮ 𝑏1 𝐴𝐶 = 𝐴𝑇𝑂
⋮
0 1 ⋱ ⋮ ⋱ ⋮ 𝐵𝐶 = 𝐶𝑂𝑇
𝑋̇ = 𝑋 + 𝑏𝑚 𝐵
⋮ ⋱ ⋱ ⋮ ⋱ 0 𝐶𝐶 = 𝐵𝑂𝑇
⋮ … 0 1
−𝑎𝑛−2 0 0
⋮ 𝐷𝐶 = 𝐷𝑂
[0 0 … 0
−𝑎𝑛−1 ] 1 [0]
𝑌 = [0 0 … 0 0 1]𝑋

4. Forme modale (𝑨𝒎 , 𝑩𝒎 , 𝑪𝒎 , 𝑫𝒎 )

𝑛 𝑛
∑𝑚𝑖=0 𝑏𝑖 𝑠
𝑖
𝑈 𝑈
𝐻= 𝑛 ⇒ 𝑌 = ∑ 𝜇𝑖 = ∑ 𝜇𝑖 𝑋𝑖 𝑋𝑖 =
∏𝑖=1(𝑠 − 𝜆𝑖 ) 𝑠 − 𝜆𝑖 𝑠 − 𝜆𝑖
𝑖=1 𝑖=1

𝜆1 0 ⋯ 0 Si pôles multiples, Si 𝜆𝑖,𝑖+1 = 𝑎 ± 𝑖𝑏,

1
0 𝜆2 ⋱ ⋮ blocs de Jordon : blocs de couplage :
𝑋̇ = [ ] 𝑋 + [⋮] 𝑈
⋮ ⋱ ⋱ 0
1 𝜆1 1 ⋯ 0
0 ⋯ 0 𝜆𝑛
𝑌 = [𝜇1 … 𝜇𝑛 ]𝑋 0 𝜆1 ⋱ ⋮ 𝑎 𝑏
𝐽=[ ] 𝐶=[ ]
⋮ ⋱ ⋱ 1 −𝑏 𝑎
Transformation du modèle par la matrice 𝑇 0 ⋯ 0 𝜆1
des vecteurs propres.

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IV. Commandabilité et stabilité

1. Commandabilité
(𝐴, 𝐵) commandable si peut être amené de n’importe quel état à n’importe quel autre via 𝑈.
(Invariant par retour d’état)

(𝐴, 𝐵) commandable ⇔ rang 𝒞(𝐴, 𝐵) = 𝑛

𝒞(𝐴, 𝐵) = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵 ]
⇔ ∀ 𝑖, 𝐵𝑚 (𝑖) ≠ 0

2. Stabilité 3. Réponse
𝑡
système stable ⇔ 𝑈(𝑡) = 0, ∀ 𝑋(0), 𝑋(∞) → 0
𝑋(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑋(0) + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑈(𝜏) d𝜏
⇔ 𝑅𝑒(𝜆𝑖 𝐴 ) < 0 ⏟0
=0 si réponse libre

4. Stabilisation : commande par retour d’état

𝑋̇ = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑋 + 𝐵𝑆𝑟 𝐻𝐵𝐹 = 𝑆𝐶(𝑠𝐼𝑛 − 𝐴 + 𝐵𝐾)−1 𝐵 + 𝐷

𝑈(𝑡) = 𝑆𝑟(𝑡) − 𝐾𝑋(𝑡) {
𝑌 = (𝐶 − 𝐷𝐾)𝑋 + 𝐷𝑆𝑟 𝐾 = [𝑘1 … 𝑘𝑛 ]

 (𝐴, 𝐵) commandable ⇒ 𝐾 peut placer 𝜆𝑖,𝐵𝐹 arbitrairement (à vérifier)

 On choisi 𝜆𝑖,𝐵𝐹 ∈ spectre(𝐴 − 𝐵𝐾) d’après le CdC (et technique des pôles dominants)

a. Calcul direct par identification

𝑛 𝑛

𝑃𝐵𝐹 (𝑠) = 𝑃𝐴−𝐵𝐾 (𝑠) = det(𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾) = ∏(𝑠 − 𝜆𝑖,𝐵𝐹 ) = ∑ 𝛽𝑖 𝑠 𝑖

𝑖=1 𝑖=0

b. Calcul via forme de commandabilité

Matrice de changement d'état pour la forme Solution dans l’espace de commandabilité :
𝑛
de commandabilité :
𝑖
𝑃𝐵𝐹 (𝑠) = 𝑃𝐴𝑐−𝐵𝐶 𝐾𝐶 (𝑠) = ∑ (𝑎
⏟ 𝑖 + 𝑘𝑐,𝑖+1 ) 𝑠
𝑇𝐶 = [𝑇𝑐,1 … 𝑇𝑐,𝑛 ]
𝑖=0 𝛽𝑖

𝑇𝑐,𝑛 = 𝐵 𝑘𝑐,𝑛 = 𝛽𝑛−1 − 𝑎𝑛−1

𝑇𝑐,𝑛−1 = (𝐴 + 𝑎𝑛−1 𝐼)𝐵 𝑘𝑐,𝑛−1 = 𝛽𝑛−2 − 𝑎𝑛−2
𝐾 = 𝐾𝐶 𝑇𝐶−1
𝑇𝑐,𝑛−2 = (𝐴2 + 𝑎𝑛−1 𝐴 + 𝑎𝑛−2 𝐼)𝐵 ⋮
⋮ {𝑘𝑐,1 = 𝛽0 − 𝑎0
{𝑇𝑐,1 = (𝐴𝑛−1 + 𝑎𝑛−1 𝐴𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 𝐼)𝐵
c. Calcul avec la formule d’Ackermann
𝐾 = [0 … 0 1]𝒞(𝐴, 𝐵)−1 𝑃𝐵𝐹 (𝐴)

d. Réglage du précompensateur 𝑺 et du gain statique

1
𝐺𝐵𝐹 = lim 𝐻𝐵𝐹 = 𝑆𝐶(−𝐴 + 𝐵𝐾)−1 𝐵 = 1 ⇒ 𝑆 =
𝑠→0 𝐶(−𝐴 + 𝐵𝐾)−1 𝐵

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V. Observabilité et observateurs
1. Observabilité
(𝐶, 𝐴) complètement observable si la connaissance de 𝑈(𝑡) et 𝑌(𝑡) 𝐶
sur [0, 𝑡1 ] permet de déter. 𝑋0 = 𝑋(0) 𝐶𝐴
𝒪(𝐶, 𝐴) = 𝐶𝐴2
(𝐶, 𝐴) observable ⇔ rang 𝒪(𝐶, 𝐴) = 𝑛 ⋮
⇔ ∀ 𝑖, 𝐶𝑚 (𝑖) ≠ 0 [𝐶𝐴𝑛−1 ]

Propriétés :

 La connaissance de 𝑋0 permet d’obtenir 𝑋(𝑡) ∀ 𝑡.

 (𝐴, 𝐵) commandable ⇔ (𝐵 𝑇 , 𝐴) observable

2. Observateur (capteur mathématique)

Permet d’obtenir une estimation 𝑋̂ de 𝑋. Modèle d’état :
𝑈𝑜𝑏𝑠
𝐴𝑜𝑏𝑠 𝐵𝑜𝑏𝑠
𝑋̂̇ = 𝐴𝑋̂ + 𝐵𝑈 + 𝐿(𝑌 − 𝑌̂) ⏞
𝑈
{ ⇔ {𝑋̂̇ = ⏞
(𝐴 − 𝐿𝐶) 𝑋̂ + ⏞
[𝐵 𝐿] [ ]
𝑌̂ = 𝐶𝑋̂ 𝑌
𝑌̂ = 𝐶𝑋̂

 Calcul de la matrice de retour de sortie 𝑳

𝑒 = 𝑋 − 𝑋̂ 𝑒̇ = (𝐴 − 𝐿𝐶)𝑒 𝑒 → 0 dépend des 𝜆𝑖,𝑂 ∈ spectre(𝐴 − 𝐿𝐶)
Erreur d'estimation

 (𝐶, 𝐴) observable ⇒ 𝐿 peut placer les 𝜆𝑖,𝑂 arbitrairement

 On choisi 𝜆𝑖,𝑂 ∈ spectre(𝐴 − 𝐿𝐶) (régalement 5 × pôles plus rapide que le système)
 Même méthodes que pour 𝐾 avec les
changements suivants : Formule d’Ackermann :
0
𝑨 − 𝑩𝑲 𝑨 − 𝑳𝑪 …
𝐿 = 𝑃𝑜𝑏𝑠 (𝐴)𝒪−1 (𝐶, 𝐴) [ ]
𝐴 𝐴𝑇 0
𝐵 𝐶𝑇 1
𝐾 𝐿𝑇
VI. Système complet
𝑋̇ 𝐴 −𝐵𝐾 𝑋 𝐵𝑆
[ ̇] = [ ] [ ̂] + [ ] 𝑟
{ 𝑋̂ 𝐿𝐶 𝐴 − 𝐵𝐾 − 𝐿𝐶 𝑋 𝐵𝑆
𝑋
𝑌 = [𝐶 0] [ ̂ ]
𝑋

̇ 𝐴 − 𝐵𝐾 𝐵𝐾 𝑋 𝐵𝑆
[𝑋 ] = [ ][ ] + [ ]𝑟
{ 𝑒̇ 0 𝐴 − 𝐿𝐶 𝑒 0
𝑋
𝑌 = [𝐶 0] [ ]
𝑒

(𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷) real minimale (com & obs) ⇒ on peut choisir 𝐿 et 𝐾 indep. 𝜆Σ = 𝜆𝐵𝐹 ∪ 𝜆𝑂

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