Universitatea Petru Maior Târgu - Mureș

Facultatea de Inginerie

Departamentul de Inginerie Electrică și Calculatoare

PROIECT INGINERIA SISTEMELOR

AUTOMATE

Lăcătuș Claudiu Cristian

Ciubucă Vlăduț Alexandru

Micu Bogdan Claudiu

Automatică și Informatică Aplicată

Anul III

2016/2017
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

Cuprins

Capitolul I. Noțiuni introductive................................................................................. pag. 3

1.1 Temă de proiect...................................................................................................... pag. 3
1.2 Date inițiale............................................................................................................ pag. 3
Capitolul II. Motorul de curent continuu.................................................................... pag. 6
2.1 Schemă echivalentă a Mcc..................................................................................... pag. 6
2.2 Modelarea matematică a Mcc................................................................................ pag. 7
2.3 Schema bloc a Mcc cu excitație independentă...................................................... pag. 8
2.4 Funcții de transfer.................................................................................................. pag. 8
Capitolul III. Reglarea in cascadă...............................................................................pag. 9
3.1 Buclă interioară..................................................................................................... pag.11
3.2 Calculul regulatorului de curent........................................................................... pag.12
3.3 Buclă exterioară ................................................................................................... pag.15
3.4 Funcția de transfer a părții fixate buclei exterioare.............................................. pag.16
3.5 Calculul regulatorului de turație........................................................................... pag.18
3.6 Schema desfășurată cu cele două bucle................................................................ pag.20
Bibliografie................................................................................................................. pag.22
Anexa 1....................................................................................................................... pag.23
Anexa 2....................................................................................................................... pag.24

2
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

CAPITOLUL I

NOȚIUNI INTRODUCTIVE

1.1 Temă de proiect

Se consideră un motor de curent continuu cu excitație independentă. Se vor determina

structurile de reglare în cascadă cu două bucle de curent și respectiv de turație. Pe bucla
interioară regulatorul de curent se va acorda după criteriul modulului în varianta Kessler iar pe
bucla exterioară se va acorda după criteriul simetriei.

Se vor parcurge următoarele etape:

- determinarea schemei echivalente a motorului de curent continuu;

- schema buclei interioare pentru reglarea curentului;
- schema buclei exterioare pentru reglarea turației;
- calculele de proiectare a regulatorului pentru cele două bucle;
- testarea Matlab respectiv Simulink a funcționării schemei de reglare curent și turație;
- testarea schemei de reglare în cascadă în prezența perturbațiilor;
- schema desfășurată cu cele doua bucle;

1.2 Date inițiale

Coeficientul de amplificare: k=8

Tensiunea nominală: Un =440 + k = 440 + 8 = 448 Vcc

Turația nominală: nn = 3000 + 10 ∙ k = 3000 + 80 = 3080 rot/min

3
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

Randamentul: ɳ = 0.77 + 0.01 ∙ k = 0.77 + 0.08 = 0.85

Puterea nominală: Pn = 11 + 0.1 ∙ k = 11 + 0.8 = 11.8 kw = 11800 W

Moment de interție total: J = 0.0015 ∙ k = 0.0015 ∙ 8 = 0.012 kgm2

P 11800
Curent nominal rotoric: In = ɳ ∙Un = 0.85∙448 = 30.987 A
n

Curentul maxim rotoric: Imax = 1.8 ∙ In = 1.8 ∙ 30.987 = 55.77 A

𝑈𝑛 448
Rezistența circuitului rotoric: Rr = 0.055 ∙ = 0.055 ∙ = 0.795 Ω
𝐼𝑛 30.987

10 10
Rezistența filtrului: Rf = = 55.77 = 0.179 Ω
Imax

Rezistența totală echivalentă: Rt = Rr + Rf = 0.795 + 0.179 = 0.974 Ω

Perechi de poli: P=2

5.5 Un 5.5 448

Inductivitatea bobinei rotorice: Lr = 𝑛 ∙ In∙P = 3080 ∙ 30.987∙2 = 0.001 ∙ 7.228 = 0.007 H
𝑛

Inductivitatea bobinei de filtrare: Lf = 0.01 ∙ k = 0.08 H

Inductivitatea totală: Lt = Lr + Lf = 0.007 + 0.08 = 0.087 H

Un In 448 30.987
Constanta electrică: ke = − Rt ∙ = 3080 − 0.974 ∙ = 0.136
nn nn 3080

ke
Constanta mecanică: km = 1.03 = 0.132

Lt 0.087
Constanta de timp electrică: Lt = 0.087 H; Rt = 0.974 Ω; Te = = = 0.089 s
Rt 0.974

j∙Rt 0.012∙0.974
Constanta de timp mecanică: j=0.012; Tm = km∙ke = 0.132∙0.136 = 0.647 s

Traductorul de turație are o funcție de transfer de ordinul I:

kTt
HTt (s) = Tts+1 (1.1)

4
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

10 10
în care: kTT = n = 3080 = 0.0032 rot/min
n

Tt = k ∙ 10-2 = 8 ∙ 10-2 = 0.08 sec.

Prin înlocuirea valorilor in relația (1.1) se obține funcția de transfer a traductorului de

turație:

0.0032
HTt (s) = 0.08s + 1

Traductorul de current are o funcție de transfer de ordinul I asemănătoare relației (1.1):

kTi
HTi (s) = Tis+1 (1.2)

în care: kTi = k ∙ 10-2 = 8 ∙ 10-2 = 0.08

Ti = k ∙ 10-3 = 8 ∙ 10-3 = 0.008

Prin înlocuirea valorilor in relația (1.2) se obține funcția de transfer a traductorului de

curent:

0.08
HTi (s) = 0.008s + 1

Elementul de execuție are o funcție de transfer proporțională cu timpul mort:

HEE (s) = k ∙ e-𝛕s (1.3)

în care: k=8

𝛕 = k ∙ 10−3 = 8 ∙ 10−3 = 0.008

1
e-𝛕s ~ 𝜏s+1

Prin înlocuirea valorilor în relația (1.3) se obține funcția de transfer a elementului de

execuție:

1 k 8
HEE (s) = k ∙ e-𝛕s = k ∙ 𝜏s+1 = 𝜏s+1 = 0.008s+1 (1.4)

5
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

CAPITOLUL II

MOTORUL DE CURENT CONTINUU

2.1 Schema echivalentă a MCC

Schema echivalentă a motorului de curent continuu (Mcc) este prezentată in figura 1:

Fig. 1. Schema echivalentă a Mcc

Un – tensiunea de alimentare;

i – curentul prin indus;

Rt, Lt – rezistența, respectiv inductanța totală;

Ue - t.e.m. indusă prin mișcare de rotație în înfășurarea rotorică;

Me – cuplul electromagnetic;

Mr – cuplul rezistent de sarcină;

ϴ - unghiul de rotație al axului motorului;

J – momentul axial de inerție al rotorului;

ɣ – coeficientul frecărilor vâscoase (proporŃionale cu viteza unghiulară);

6
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

ke – constanta t.e.m

2.2 Modelarea matematică a Mcc

Se consideră un MCC reglat pe indus care, alimentat cu tensiunea U generează o mișcare

de rotație la ax, definite prin poziția unghiulară.
Aplicând legile Kirchhoff, pentru sistemul electric si Newton, pentru sistemul mecanic se
obțin ecuațiile de echilibru de tensiuni:

di
L dt + Rt = 𝑢𝑛 - ue , (2.1)

respectiv echilibrul de cupluri:

dω
J + ɣω + Mr = Me (2.2)
dt

Considerând cuplul dezvoltat de motor, proporțional cu valoarea curentului care parcurge

înfășurarea, conform relației (2.4) și tensiunea electromotoare indusă, proporțional cu viteza
unghiulară, conform relației (2.5) respectiv (2.6).

Me=kmi (2.4)
Un=keω (2.5)
dθ
Ω(t)= (2.6)
dt

𝑑𝑖
L + 𝑅𝑡 + 𝑘𝑒 ω = Un
𝑑𝑡
𝑑ω
J 𝑑𝑡 + ɣω + Mr = kmi

7
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

2.3 Schema bloc a Mcc cu excitație independentă

Schema bloc a motorului de curent continuu cu excitație independentă este prezentată in

figura 2:

Fig. 2. Schema bloc a Mcc, reprezentată pe baza funcțiilor de transfer

Observație: MCC este (el însuși) un sistem cu reacție negativă; cuplul rezistent este o mărime cu
caracter perturbator; controlul MCC se realizeaza prin intermediul tensiunii aplicate
la borne

2.4 Funcții de transfer

1 1
∙k ∙
Ω(s) sLt +R t m sJ+ɣ
Viteza unghiulară: HΩ (s) = Un(s) = 1 1 (2.7)
1+ ∙k ∙ ∙k
sLt +R t m sJ+ɣ e

1 1
1 ∙k ∙
𝜃(𝑠) sLt +R t m sJ+ɣ
Poziția unghiulară: Hϴ (s) = 𝑈𝑛(𝑠) = s ∙ 1 1 (2.8)
1+ ∙k ∙ ∙ ke
sLt +R t m sJ+ɣ

E(s) 1
Eroarea: Hω (s) = U = 1 1 (2.9)
n (s) 1+ ∙k m ∙ ∙k
sLt +R t sJ+ɣ e

1
I𝑛 (s) sLt +R t
Curentul rotoric: HI (s) = U = 1 1 (2.10)
n (s) 1+ ∙k m ∙ ∙k
sLt +R t sJ+ɣ e

1
∙k
Me (s) sLt +R t m
Cuplul electromagnetic: HM (s) = U = 1 1 (2.11)
n (s) 1+ ∙k ∙ ∙k
sLt +R t m sJ+ɣ e

8
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

Funcția de transfer de ordinul II este:

𝜔2 𝑛
HII (s) = 𝑠2 +2 ∙ 𝜉 ∙𝜔 2 (2.12)
𝑛 𝑠+𝜔𝑛

CAPITLUL III

Reglarea în cascadă

Pentru a se putea regla curentul și turația, schema bloc a Mcc se va împărți în două bucle.

Bucla interioară pentru reglarea curentului și bucla exterioară pentur reglarea turației (fig. 3).

Fig. 3. Schema bloc de reglare în cascadă a Mcc

Pentru reglarea în cascadă se evidențiază mărimea intermediară măsurabilă H1(s) care se

utilizează pe bucla interioară (fig. 4).

Fig. 4. Evidențierea mărimi intermediare măsurabile

Ω(s) I(s) I(s) Ω(s)

HMCC = U(s) ∙ = ∙ (3.1)
I(s) U(s) I(s)

9
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

I(s)
unde: =H1 (s) (3.2)
U(s)

Ω(s
=H2 (s) (3.3)
I(s)

Pentru determinarea funcțiilor de transfer H1(s) și H2(s) se consideră reprezentarea bloc a

Mcc simplificată din care se extrag componentele funcției de transfer globale (fig. 5) și se
înlocuiesc in relațiile (3.2), (3.3).

Fig. 5. Schema bloc a Mcc simplificată

1
I(s) Lt s+R t
H1(s) = = k k (3.4)
U𝑛 (s) 1+ e ∙ m
Lt +R t Js

Ω(s) km
H2(s) = = (3.5)
I(s) Js

În funcțiile de transfer (3.4), (3.5) se rearanjează termenii astfel încât să se evidențieze

constantele de timp mecanice și electromecanice.

1
R𝑡
L𝑡
s+1
R𝑡
H1 (s) = 1 (3.6)
R k ∙k
1+ L 𝑡 ∙ e m
𝑡 s+1 Js
R𝑡

L
unde: R𝑡 =Te – constanta de timp electrică
𝑡

L
Înlocuind R𝑡 =Te în relația (3.6) obținem:
𝑡

10
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

1
1 Te s+1
H1 (s) = R ∙ 1 k ∙k (3.7)
𝑡 1+ ∙ e m
Te s+1 J ∙R 𝑡 s

k e ∙k m 1
unde: = T s iar Tm este constanta de timp mecanică
J ∙R 𝑡 s m

1
Înlocuind cu T s în relația (3.7) obținem:
m

1 1
1 Te s+1 1 Te s+1 1 Tm s
H1 (s) = R ∙ 1 1 =R ∙ (T +1)∙Tm s+1 =R ∙ (Te s+1) ∙Tm s+1
=>
𝑡 1+ ∙
Te s+1 Tm s
1+ (Te 𝑡
e s+1) ∙Tm s

1
1 Tm s R𝑡
H1 (s) ≅ ∙ (Te s+1) ∙(Tm s+1)
≅ (3.8)
R𝑡 Te s+1

3.1 Bucla interioară

Bucla interioară se rearanjează astfel încât schema să devină una cu reacție unitară
negativă pe baza algebrei funcțiilor de transfer (Fig. 6)

⇓ HF1

11
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

Fig. 6. Rearanjarea buclei interioare într-o buclă unitară

Pentru a determina regulatorul HRI (s) vom folosi criteriul modulului în varianta Kessler
care asigură un suprareglaj de 4,3% (σ = 4,3%) și o eroare staționară zero (ɛst = 0). Conform
criteriului parametrii de acord se determină astfel:

m=n
θk = Te =Tk (3.9)
θ=2 ∙k f ∙TΣ ;
f k
HF (s) = (T s+1)∙(T (3.10)
Σ s+1)k

θk s+1
HR (s) = (3.11)
θ

3.2 Calculul regulatorului de curent

Vom numi funcția de transfer a buclei interioare cu reacție unitară negative HF1 (s) care
este produsul blocurilor aflate în interiorul buclei:

HF1 (s) = HBC (s)∙HEE (s)∙H1 (s) ∙ HTI (s) (3.12)

HBC = k (3.13)
Cu ajutorul relațiilor (3.13), (1.4), (3.8), (1.2) se inlocuiește in relația (3.12) și se obține:
1
k R𝑡 k∙i
HF1 (s) = k ∙ ∙ ∙ (3.14)
τs+1 Te s+1 Ti s+1

Rearanjând relația (3.14) obținem:

1
k ∙k ∙ ∙ki
R𝑡
HF1 (s) = (τs+1)∙(T s+1)∙(T s+1) (3.15)
e i

TΣ = τ+Ti = 0.008 + 0.008 = 0.016 (3.16)

Conform relației (3.16) aranjăm din nou relația (3.15) și obținem:

12
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

1
k ∙k ∙ ∙ki
R𝑡
HF1 = (T s+1)∙(T s+1) (3.17)
e Σ

Conform criteriului modulului in varianta Kessler avem funcția de transfer:

kf
HF (s) = (T s+1)∙(T s+1) (3.18)
e Σ

1
unde: kf = k ∙ k ∙ ∙ ki – coeficientul de amplificare
R𝑡

Înlocuind termenii cu valori in relația (3.17) obținem funcția de transfer:

1
8 ∙8 ∙ ∙0.08 5.256
0.974
HF1 (s) = (0.08s+1)∙(0.016s+1) = (0.08s+1)∙(0.016s+1) (3.19)

Se înlocuiește și se calculează regulatorul după relațiile (3.9), (3.11) și se obține:

θk = 0.08
θ = 2 ∙5.256 ∙0.016 = 0.168
0.08s+1
HR1 = (3.20)
0.168s

Folosind programul Matlab – Simulink vom construi schema de simulare a buclei

interioare cu semnal de intrare treaptă fără perturbații (fig. 7).

Fig.7. Schema de simulare a buclei interioare fără perturbații

13
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

Rezultatul simulării a schemei cu buclă interioară este prezentat in figura 8.

Fig. 8. Răspunsul în timp a buclei interioare la intrare treaptă unitară fără perturbații

Pentru verificarea performanței regulatorului la perturbații se introduce în schemă un

semnal treaptă cu timpul final 1 și step time 0.3 (fig. 9).

Fig. 9. Schema de simulare a buclei interioare cu perturbație

14
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

Rezultatul simulării cu un timp de simulare de o secundă și cu perturbație este prezentat

în figura de mai jos.

Fig. 10. Răspunsul în timp a buclei interioare la intrare treaptă unitară cu perturbație

3.3 Buclă exterioară

Avem schema bloc a buclei exterioare (fig. 11).

Fig. 11. Schema bloc a buclei exterioare

15
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

Se lucreaza cu reacție unitară negative astfel încât HTT se mută pe calea direct iar inversul
lui pe intrare. (fig. 12)

Fig. 12. Aranjarea buclei exterioare într-o buclă unitară

Funcția de transfer H01 se utilizeaza în forma simplificată (3.8).

1
H01 (s) = 2∙T 𝑠+1 (3.21)
Σ

Prin înlocuirea valorilor în relația (3.21) obținem funcția de transfer H01(s):

1 1
H01 (s) = 2∙0.016𝑠+1 = (3.22)
0.032𝑠+1

3.4 Funcția de transfer a părții fixate buclei exterioare

Se va numi funcția de transfer a buclei exterioare cu reacție unitara negativă HF2(s) care
este produsul blocurilor aflate în interiorul buclei:

1
HF2(s) = H ∙H01 ∙H2 ∙HTT (3.23)
TI

1 TTi s+1
= (3.24)
HTi kTi

16
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

R𝑡 1
H2 = ∙ (3.25)
ke Tm s
k TT
HTT = (3.26)
TT s+1

Cu ajutorul relațiilor (3.21), (3.24), (3.25), (3.26) se înlocuieste în relația (3.23) și se

obține:
TTi s+1 1 R𝑡 1 k TT
HF2 (s) = ∙ ∙ ∙ ∙ (3.27)
kTi 2∙TΣ s+1 ke Tm s TT s+1

Prin înlocuirea valoriilor in ecuația (3.27) se obține:

0.008s+1 1 0.974 1 0.03
HF2 (s) = ∙ ∙ ∙ ∙ (3.28)
0.08 2 ∙0.016s+1 0.136 0.647s 0.08s+1

Conform criteriului simetriei avem procesul cu funcția de transfer standard:

f k
HF (s) = (T s+1)∙T (3.29)
sΣ k

R 𝑡 ∙k T T
unde: kf = (3.30)
kTi ∙k e

TΣ 2 =2 ∙TΣ 1 +TT - Ti (3.31)

Prin înlocuirea valorilor în ecuația (3.30) obținem factorul de amplificare a părții fixate:

0.974 ∙ 0.003 0.029

kf = = = 2.9 (3.32)
0.08 ∙0.136 0.010

Prin înlocuirea valorilor în ecuația (3.31) obținem:

TΣ 2 =2 ∙0.016+0.08-0.008=0.104 (3.33)

Din relația (3.29) rezultă:

Tk = Tm

2.9
HF2 (s) = 0.647s ∙ (0.104s+1) (3.34)

17
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

3.5 Calculul regulatorului de turație

Pentru determinarea regulatorului de turație HRT(s) se va folosi criteriul simetriei care

asigură o comportare bună a sistemului în buclă închisă la semnale de intreare de tip rampă.
Conform criteriului se recomandă următorii parametrii de acord:

m=n
θc =4 ∙n ∙ TΣ (3.35)
θnc
θ=2 ∙k f ∙ TΣ ∙ n
∏k=1 Tk

Astfel, avem procesul cu funcția de transfer de forma:

k
Hf (s) = (T s+1) ∙ f∏n (3.36)
Σ k=1 Tk s

criteriul simetriei recomandă un regulator cu funcția de transfer:

(θc s+1)n
HR (s) = (3.37)
θs

Se calculează parametrii de accord:

θc =4 ∙ 0.104 = 0.416 (3.38)
0.416
θ=2 ∙ 2.9 ∙ 0.104 ∙ = 0.387 (3.39)
0.647

Funcția de transfer a regulatorului de turație este:

0.416s+1
HRT (s) = (3.40)
0.387s

Folosind programul Matlab – Simulink vom construi schema de simulare a buclei

exterioare cu semnal de intrare rampă (Fig. 13).

18
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

Fig. 13 Schema de simulare a buclei exterioare

Rezultatul simulării a buclei exterioare este prezentat în figura 14:

Fig. 14 Răspunsul în timp a buclei exterioare la intrare rampă

Pentru verificarea performanței regulatorului la perturbații, se introduce în schema un

semnal de tip treaptă cu timpul final 0.5sec și step time de 1sec (fig. 15)

Fig. 15 Schema de simulare a buclei exterioare cu perturbație

19
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

Rezultatul simulării a buclei exterioare cu perturbație este prezentat mai jos (fig. 16).

Fig. 16 Răspunsul în timp a buclei exterioare cu perturbație la intrare rampă

3.6 Schema desfășurată cu cele două bucle

Schema desfășurată cu bucla interioară și bucla exterioară este prezentată in figura 17.

20
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

Fig.17 Schema desfășurată cu cele doua bucle

Rezultatul simulării a schemei cu cele două bucle este prezentat mai jos (fig. 18 respectiv
fig. 19).

Fig. 18 Răspunsul în timp a schemei cu cele două bucle (Scope1)

21
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

Fig. 18 Răspunsul în timp a schemei cu cele două bucle (Scope2)

Bibliografie

[1]. Mircea Dulău, Stelian Oltean, MODELARE și SIMULARE Lucrări de laborator,

2003

[2]. Mircea Dulău, Marius Rusu, Adrian Gligor ,Ingineria Sistemelor Automate I,II
Lucrări de laborator, 2012

22
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

Anexa 1

Programul in Matlab a buclei interioare:

clear all; close all; clc;

%HF
num=[5.256];
Te=[0.08 1];
Tsig=[0.016 1];
den=conv(Te,Tsig);
HF=tf(num,den)

%HR

23
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

num1=[0.08 1]
den1=[0.168 0]
HR=tf(num1,den1)

Hd1=series(HR,HF)
Ho1=feedback(Hd1,1)
step(Ho1)

Anexa 2

Programul in Matlab a buclei exterioare:

clear all; close all; clc;

%Parametrii procesului
kf=2.9; Tf=0.647; Tsig=0.104;
nf=kf;
df=conv([Tf 0],[Tsig 1]);
Hf=tf(nf,df);

%Parametrii regulator
Tc=4*Tsig;

24
Proiect Ingineria Sistemelor Automate AIA III

T=2*kf*Tsig*Tc/Tf;
nr=[Tc 1]
dr=[T 0]
Hr=tf(nr,dr);
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1);
t=0:0.01:2; u=t;
y=lsim(Ho,u,t);
plot(y,t,u,t);
grid;

25