Control adaptiv

6. Control adaptiv

În cazul sintezei legii de conducere adaptivă, se consideră

procese pentru care informaţia iniţială este redusă, modelul matematic
al acestuia este incomplet, neliniar şi variant în timp, iar mărimile
exogene nu sunt cunoscute. Structurile de control adaptiv au la bază
funcţii pentru completarea informaţiei despre proces, elaborarea on-line
a modulelor de elaborare a comenzii, precum şi funcţii dedicate ce
asigură funcţionarea în siguranţă a sistemului condus.

Scopul lucrării: Dezvoltarea unui sistem de control adaptiv cu

auto-acordare pentru reglarea turaţiei unui motor Diesel de capacitate
medie caracterizat prin variaţii în limite largi ale parametrilor acestuia.

Consideraţii teoretice: Sistemele adaptive [1] se pot clasifica în

două categorii: (a) sisteme adaptive în circuit deschis (feedforward
adaptive controllers) şi (b) sisteme adaptive în circuit închis (feedback
adaptive controllers). Cele două categorii prezintă avantaje şi
dezavantaje, fiind recomandată alegerea cu atenţie a tipului de
controller pentru implementare, în funcţie de particularităţile fiecărui
obiect condus în parte.

Sisteme adaptive în buclă deschisă (figura 6.1) se utilizează

atunci când este cunoscută influenţa exogenilor asupra
comportamentului sistemului de reglare. Avantajele principale sunt
reacţia rapidă la variaţiile procesului, deoarece se evită estimarea
modelului procesului în timpul funcţionării. Dazavantajul este acela că se
neglijează mărimile nemăsurabile din proces, precum şi necesarul mare
de parametri ce trebuie memoraţi pentru a acoperi cât mai multe
regimuri de funcţionare.

Sisteme adaptive în circuit închis (figura 6.2) sunt cele mai

utilizate tipuri de controllere adaptive, având la bază determinarea unei
legi de reglare adaptive pe baza comportamentului curent al procesului.
După ce informaţia de interes este masurată din proces, aceasta se
utilizează pentru construirea unui model comportamental al procesului,
pe baza căruia se re-proiectează o nouă strategie de conducere pe baza
unui set de criterii de performanţă impuse. Astfel, modificarea structurii

33
Sisteme Avansate de Conducere

regulatoarelor adaptive se realizează on-line (realizându-se

compensarea incertitudinilor structurale sau parametrice), numărul de
parametri ce trebuie memoraţi este mic (estimarea curentă a modelului
procesului se realizează on-line în buclă închisă), însă este necesară
implementarea unei proceduri rapide şi eficiente de estimare a obiectului
condus, precum şi a unui sistem fiabil de achiziţie a datelor.

Figura 6.1. Sisteme adaptive în Figura 6.2. Sisteme adaptive în

circuit deschis circuit închis

Sisteme adaptive în circuit închis prezintă două categorii

constructive principale: sisteme adaptive cu model de referinţă - SAMR
(figura 6.3b) şi sisteme adaptive cu identificarea modelului procesului
sau sisteme adaptive cu auto-acordare - SAIM sau SAA (figura 6.3a).

Figura 6.3. (a) SAIM / SAA (b) SAMR

34
 Control adaptiv

Structura sistemelor adaptive cu identificarea modelului

procesului (SAIM) prezintă o procedură de identificare a modelului
procesului şi o procedură de proiectare on-line a regulatorului (figura
6.3a). Mecanismul de adaptare conţine o procedură de estimare
recursivă a parametrilor obiectului condus şi o procedură de proiectare a
regulatorului pe baza rezultatelor estimării. Astfel, se evidenţiază în
cadrul acestei structuri o buclă convenţională de reglare (un prim nivel
de reglare) şi o buclă de adaptare (al doilea nivel ierarhic în conducerea
procesului). Structura procesului se presupune necunoscută, iar
parametrii acestuia se estimează la fiecare moment de timp, fiind apoi
utilizaţi în proiectarea parametrilor regulatorului [1].

Prin ajustarea în orice moment a parametrilor regulatorului,

aceştia urmăresc modificările parametrilor procesului. Dacă parametrii
procesului sunt cunoscuţi, atunci procedura de proiectare specifică un
set de parametri doriţi ai regulatorului. Un regulator adaptiv care
converge la valorile acestor parametri, în condiţiile în care procesul este
necunoscut, se numeste cu autoacordare (self-tuning) deoarece se
acordează în mod automat la cerinţele de performanţă cerute.

Pentru proiectarea SAIM/SAA pot fi utilizate diferite metode:

proceduri de alocare a polilor, comandă de minimă varianţă, urmărirea
modelului şamd. Metoda de proiectare trebuie aleasă în concordanţă cu
specificaţiile de performanţă şi particularităţile modelului matematic
ataşat obiectului condus.

In figura 6.3b este prezentată structura generală a unui sistem

adaptiv cu model de referinţă (SAMR). Funcţionarea acestor sisteme
adaptive se bazează pe caracterizarea comportării dorite a sistemului
pentru o anumită clasă de intrări printr-un model de referinţă. Ieşirea
procesului va fi forţată către ieşirea modelului de referinţă de către un
mecanism de ajustare a regulatorului ales, prin minimizarea unui criteriu
de performanţă definit în funcţie de eroarea de urmărire (dintre ieşirea
procesului şi ieşirea modelului de referinţă). Astfel, regulatorul este unul
parametrizat printr-un număr de parametri ajustabili, funcţionând astfel
ca o familie de regulatoare destinată unei clase întregi de procese [1].

Prin modificarea parametrilor sau structurii regulatorului,

mecanismul de adaptare în cazul SAMR asigură convergenţa la zero a
erorii de urmărire şi a stabilităţii sistemului de reglare. Se poate uşor
observa că un SAMR are în componenţă două bucle: o buclă interioară
(compusă din regulator şi proces) şi o buclă exterioară (ce ajustează
parametrii regulatorului în direcţia anulării erorii de urmărire). Aşadar,
deoarece în acest caz regulatoarele sunt parametrizate în funcţie de

35
Sisteme Avansate de Conducere

evoluţia erorii de urmărire, SAMR sunt definite ca sisteme neliniare şi

variante în timp.

Pentru aplicaţii practice, adaptarea poate fi împărţită în trei

etape:
- compararea comportamentului sistemului în buclă închisă cu cel
al unui sistem impus prin modelul de referinţă
- calculul parametrilor sau a structurii regulatorului pe baza unei
legi de adaptare convenabil aleasă
- ajustarea regulatorului

În practică, există diverse variante de structuri de SAMR, iar

diferenţele dintre acestea sunt date de procedurile de proiectare a legii
de adaptare. SAMR au capacitatea de adaptare rapidă la seturi de
semnale de intrare definite, putând fi proiectate, de exemplu, pe baza
teoriei stabilităţii sistemelor neliniare.

Mod de lucru:

1. Se rezolvă problema următoare (vezi laboratorul anterior).

Se consideră un vapor de capacitate medie antrenat de un motor

Diesel de capacitate medie de 7000 CP. În funcţie de sarcină şi de
condiţiile meteorologice, motorul poate avea mai multe domenii de
funcţionare. Un model matematic aproximativ pentru caracterizarea
motorului alimentat printr-o pompă de injecţie este de forma:

kp
H p  s= (1)
s⋅s p 

unde αp si kp pot varia în limite largi în funcţie de sarcină şi de regimul

de funcţionare impus. Funcţionarea în regim nominal fără sarcină poate
fi considerată pentru valorile k p0=10 şi  p0=0.2 . Se apreciază că
parametrii modelului variază în limitele: k p=k p0±5 şi  p∈[−1,1] .

Se cere:
a. O structură de relare automată a turaţiei motorului.
b. Algoritmul de reglare astfel încât răspunsul indicial al SRA să
fie aperiodic cu o constantă de timp T0≤5sec.

36
 Control adaptiv

Propunere de rezolvare:

Se alege o structură de reglare cu un regulator adaptiv, ţinând

cont de particularităţile procesului. Se observă prezenţa componentei
integrale în modelul aproximativ al acestuia, precum şi variaţia în
domeniul negativ al parametrului  p ce determină un comportament
instabil. Dacă se presupune variaţia parametrilor procesului necunoscută
(adică nu se implementează un modul de identificare on-line a
procesului), atunci se alege o structură de reglare de tip sistem adaptiv
cu model de referinţă (figura 6.4).

Deoarece parametrul  p variază în aşa fel încât determină atât

comportament cu doi poli în origine (pentru  p=0 ), cât şi
comportament instabil (pentru  p0 ), se alege o structură de
regulator PD parametrizat. Rezolvarea pe etape cosiderând fiecare
model în parte a problemei de faţă în laboratorul anterior, a determinat
un factor derivativ T d ≃5 sec . Aşadar, se va testa în simulare
corectitudinea alegerii componentei derivative şi se va determina numai
mecanismul de ajustare al componentei proporţionale kR a regulatorului.

Figura 6.4. Structura de reglare aleasă

După cum se observă în figura 6.4, mecanismul de ajustare al

regulatorului parametrizat este reprezentat printr-o funcţie dependentă
de eroarea de urmărire e(t), iar yM(t) este ieşirea modelului de referinţă.
37
Sisteme Avansate de Conducere

Se alege iniţial o structură de reglare de tip PD modificat (figura

6.5) care sa permită o analiză corespunzătoare a efectului parametrului
kR asupra sistemului în buclă închisă, unde T d ≃5 sec şi ≪1 .

Figura 6.5. Regulator PD modificat

Pentru filtrarea componentei derivative se alege parametrul

≪1 .

Se doreşte o funcţionare în buclă închisă caracterizată de o

funcţie de transfer dorită de forma (considerând regulatorul PD în forma
ideală şi forma (1) a procesului):

k R⋅k p k R⋅k p
H 0 s= = 2 (2)
s⋅sp k R⋅k p⋅T d⋅s1 s s⋅k R⋅k p⋅T d  pk R⋅k P

2 2
Se admite că k R⋅k p⋅T d  p=2⋅⋅n şi k R⋅k p= n (3)

unde ζ şi ωn sunt factorul de amortizare, respectiv pulsaţia

naturală a unui sistem de ordin II în forma standard.

Pentru a asigura stabilitatea sistemului în buclă închisă, factorul

de amortizare ζ trebuie să fie pozitiv:

0 (4)

Pulsaţia naturală a sistemului este strict pozitivă:

n = k R⋅k p0 ∀ k p , K R ales  0 (5)

Aşadar, ţinând cont de (5), se obţine că relatia (4) este

echivalentă cu următoarea condiţie:

38
 Control adaptiv

− p − p
k R⋅k p⋅T d  p0 ⇒ k R⋅T d  ⇒ k R (6)
kp 5⋅k p

Relaţia (6) determină o corespondenţă între parametrii modelului

şi parametrii acelui regulator pentru care se asigură stabilitatea
sistemului în buclă închisă. Dacă  p0 atunci relaţia (6) este
îndeplinită (se impune un factor de amplificare pozitiv pentru regulator).
În caz contrar, cea mai defavorabilă situaţie apare atunci când  p=−1
raportul din termenul drept devenind cel mai mare posibil. Aşadar,
condiţia de stabilitate devine:

1
k R (7)
5⋅k p

Funcţia de transfer în buclă închisă devine în acest caz:

1
H 0 s=
1 2 k ⋅k ⋅T  p (8)
⋅s  R p d ⋅s1
k R⋅k p k R⋅k p

Pentru a obţine un răspuns indicial aperiodic, se încearcă

1 k R⋅k p⋅T d p
neglijarea factorului în raport cu . Atunci:
k R⋅k p k R⋅k p

1 k R⋅k p⋅T d  p
≪ ⇒ 5⋅k R⋅k p p ≫1 ⇒ 5⋅k R⋅k p≫1−p (9)
k R⋅k p k R⋅k p

Se alege cazul cel mai defavorabil: k p=5 si  p=−1 . Atunci,

din (6) şi (9) rezultă condiţia de stabilitate şi condiţia de răspuns
aperiodic:

{k R ≫0.08
k R0.04
(10)

Se poate alege aşadar o limită de saturaţie inferioară pentru kR

astfel încât să se păstreze un răspuns aperiodic stabil, indiferent de
variaţia parametrilor procesului. Se alege, cu o marjă de eroare:

k R 1 (11)

Pentru ajustarea parametrului kR se analizează evoluţia erorii de

urmărire. Se doreşte ca eroarea de urmărire să tindă asimptotic la zero,
39
Sisteme Avansate de Conducere

asigurând în acest fel condiţia de timp tranzitoriu şi o eroare de reglare

nulă în regim staţionar. În continuare, se consideră proiectarea
sistemului de reglare pentru referinţe de tip treaptă. Se observă că
alegerea structurii PD modificat asigură eroare de reglare zero în regim
staţionar, indiferent de variaţia parametrilor regulatorului şi ai procesului
(relatia (2)).

Comparând răspunsurile celor două sisteme (transferul în buclă

închisă de la referinţă la ieşire şi modelul de referinţă), se observă
scăderea timpului tranzitoriu o dată cu creşterea componentei kR. Însă,
deoarece parametrii procesului se presupun necunoscuţi, se va
determina legea de ajustare de forma:

k R t =f  et   (12)

2. Se implementează în Simulink structura de reglare aleasă:

2.1. Se implementează mai întâi structura de reglare din

figura 6.5, pentru a testa alegerea parametrului Td. Se consideră o
valoare nominala kR0 (de exemplu valoarea obţinută în cazul instabil în
laboratorul anterior). În cazul în care alegerea componentei derivative
nu este corectă, se variază uşor acest parametru până la obţinerea
rezultatelor dorite şi se recalculează limita inferioară a parametrului kR
(relaţia (11)).

2.2. Se determină modelul de referinţă, ca fiind funcţia de

transfer dorită intrare-ieşire pentru sistemul de reglare în buclă închisă:

k0
H M  s= (13)
T 0⋅s1

Argumentaţi alegerea parametrilor modelului de referinţă.

2.3. Se implementează modelul de referinţă şi se observă

evoluţia erorii de urmărire pentru parametrul nominal kR0 ales la pasul
2.1.

3. Se determină legea de ajustare de forma:

k R t =k R0 ±f e t  (14)

unde f(e(t)) se alege în funcţie de observaţiile efectuate la pasul 2.3.

40
 Control adaptiv

3.1. Se variază crescător kR şi se citesc valorile erorii de

urmărire la un moment de timp convenabil ales (de exemplu la finalul
regimului tranzitoriu pentru a asigura cerinţele dinamice de
performanţă) având grijă să se păstreze forma aperiodică a răspunsului
şi stabilitatea.

3.2. Utilizând funcţiile Matlab polyval şi polyfit se

determină dependenţa dintre coeficientul de amplificare al regulatorului
şi eroarea de urmărire (alegând corespunzător gradul polinomului
determinat).

4. Se testează sistemul de reglare adaptiv cu model de referinţă

(procesul de implementat se doreşte a avea parametri variabili în timpul
funcţionării).

5. Se cere redactarea unui referat.

În urma parcurgerii lucrării, studenţii vor dobândi următoarele

competenţe:
- proiectarea sistemelor de conducere adaptive;
- proiectarea unui sistem de control adaptiv cu auto-acordare
pentru reglarea turaţiei unui motor Diesel de capacitate medie
caracterizat prin variaţii în limite largi ale parametrilor acestuia;
- implementarea în medii de simulare şi verificarea
performanţelor sistemelor de conducere adaptive.

41
Sisteme Avansate de Conducere

42