Università Del Salento

Corso di Laurea Magistrale in Ingegneria Informatica

Esame di Robotica

Notazione di Denavit-Hartemberg

Docente: Studente:

Giovanni Indiveri Armando Della Ducata

Introduzione: Geometria Diretta
!  La struttura meccanica di un manipolatore è caratterizzata da
un numero di gradi di libertà che ne determinano la
postura cioè la descrizione della posa di tutti i corpi rigidi.

!  Ogni grado di libertà viene tipicamente associato ad

un’articolazione di giunto e costituisce una variabile di
giunto.

!  Obiettivo della Geometria Diretta è la determinazione

della posa dell’organo terminale del manipolatore, in
funzione dei valori assunti dalle variabili di giunto.
 Introduzione: Geometria Diretta
1)  D e f i n i a m o u n a “ Te r n a di
Base” (xb,yb,zb)

2)  Definiamo la “Terna Utensile” (ne,se,ae)

3)  pe punta all’origine della terna utensile

(punto centrale dell’organo di presa).

Osservazione: ne, se, ae e pe sono funzioni del vettore q delle variabili di giunto.

L’equazione Geometrica Diretta che determina posizione ed orientamento

della terna utensile rispetto alla terna base, in funzione delle variabili di giunto è:

b &neb ( q) seb ( q) aeb ( q) peb ( q)#

T ( q) = $
e !
(Matrice di trasformazione omogenea)

% 0 0 0 1 "
 Introduzione: Catena Aperta

Si assuma che ogni giunto fornisca un singolo grado di libertà corrispondente alla
variabile di giunto.

Dal momento che ciascun giunto connette due e solo due bracci consecutivi è
ragionevole considerare dapprima isolatamente il problema della descrizione
dei legami geometrici tra bracci consecutivi e successivamente risolvere in
maniera ricorsiva il problema della descrizione complessiva della geometria del
manipolatore

A tale scopo è opportuno definire una terna di coordinate solidale a ciscun link, dal link
0 al link n.
 Introduzione: Catena Aperta

La trasformazione di coordinate complessiva che esprime posizione ed orientamento della

terna n rispetto alla terna 0 è:

Tn0 = A10 ( q1 ) A21 ( q2 )... Ann !1 ( qn )

Matrici di trasformazione omogenea dipendente da una sola variabile di giunto

Notazione di Denavit-Hartemberg
Abbiamo osservato che: per descrivere la geometria
complessiva del manipolatore o, più semplicemente,
per movimentare un robot, si vincolano
astrattamente delle terne locali ad ogni link del
meccanismo, identificate attraverso i tre versori
convenzionali. Non esiste un modo univoco per
associare la terna al link di cui rappresenta la
posizione. Esistono delle convenzioni per eliminare
questa aleatorietà. Una di queste convenzioni è la
"Notazione di Denavit-Hartenberg“.
 Notazione di Denavit-Hartemberg
Assunto come asse i, l’asse del giunto che connette il braccio i -1 al braccio i:

!  si sceglie l’asse zi giacente lungo

l’asse del giunto i+1;

!  si individua Oi all’interno dell’asse

zi con la normale comune agli assi
z i-1 e z i , e con O i’ si indica
l’intersezione della normale comune
con zi-1;

!  si assume l’asse xi diretto lungo la

normale comune agli assi zi-1 e zi
con verso positivo dal giunto i al
giunto i+1;

!  si sceglie l’asse yi in modo da

completare una terna levogira. Parametri Geometrici di Denavit-Hartenberg
 Notazione di Denavit-Hartemberg
Vi sono alcuni casi in cui la terna non è univocamente definita:

1)  Nella terna 0 solo la direzione di z0 è

specificata: si possono scegliere
arbitrariamente origine ed asse x0,
2)  Nella terna n, poiché non vi è giunto n+1, zn
non è univocamente definito mentre l’asse xn
deve essere normale a zn−1,
3)  Quando due assi consecutivi sono paralleli
non è univocamente definita la normale
comune,
4)  Quando due assi consecutivi si intersecano,
non è definito il verso di xi
5)  Quando il giunto i è prismatico solo la
direzione di zi−1 è determinata,

In tutti questi casi, l’indeterminazione può essere sfruttata per

semplificare la procedura.
 Notazione di Denavit-Hartemberg
Una volta definite, mediante i criteri appena illustrati, le terne
solidali ai bracci, la posizione e l’orientazione della terna i
rispetto alla terna i-1 risultano completamente
specificati dai seguenti parametri:

1)  ai distanza di Oi da Oi’ ,

2)  di coordinata di zi-1 di
Oi’ (distanza tra due rette di
minima distanza consecutive)
3)  !i angolo intorno all’asse xi tra
l’asse zi-1 e l’asse zi valutato
positivo in senso antiorario,
4)  !i angolo intorno all’asse zi-1 tra
l’asse xi-1 e l’asse xi valutato
positivo in senso antiorario.
 Notazione di Denavit-Hartemberg

Dei quattro parametri, due (ai e !i) sono sempre costanti e dipendono soltanto dalla
geometria di connessione dei giunti consecutivi. Degli altri due solo uno è variabile in
dipendenza del tipo del giunto utilizzato per connettere i due bracci consecutivi.

!  Se il giunto i è rotoidale la variabile è !i

!  Se il giunto i è prismatico la variabile è di

Notazione di Denavit-Hartemberg

Applicazione delle Terne ai Link Corrispondenti

 Notazione di Denavit-Hartemberg
Una volta definite le terne locali si è in grado di esprimere la trasformazione
di coordinate che lega la terna i alla terna i-1, che può essere ricavata
secondo i seguenti passi:

1)  Si parte da una terna coincidente con la terna i-1;

2)  Si trasla la terna scelta di di lungo l’asse zi-1 ruotandola di !i intorno all’asse zi-1; questa
operazione porta la terna a sovrapporsi alla terna i’ ed è descritta dalla matrice di
trasformazione omogenea:

Rotazione di !i lungo zi-1

&c(i ' s(i 0 0#
$ s( c(i 0 0! Traslazione di di lungo zi-1
A i '1
i' =$ i !
$ 0 0 1 di!
$ !
% 0 0 0 1"
Dove: C=Coseno e S=Seno
Notazione di Denavit-Hartemberg
 Notazione di Denavit-Hartemberg
3)  Si trasla la terna ora sovrapposta alla terna i’ di ai lungo l’asse xi’ ruotandola di !i intorno
all’asse xi’ ; questa operazione porta la terna a sovrapporsi alla terna i ed è descritta
dalla matrice di trasformazione omogenea
Rotazione di !i lungo xi’
&1 0 0 ai #
$0 c( i ' s( i 0 ! Traslazione di a lungo x
Aii ' = $ ! i i’
$0 s( i c( i 0!
$ !
%0 0 0 1"

3)  La trasformazione di coordinate complessiva si ottiene moltiplicando le singole

trasformazioni
&C)i ' S)iC(i S)i S(i aiC)i #
$ S) C)iC(i ' C)i S(i ai S)i !
Ai ( qi ) = Ai ' Ai = $ i
i '1 i '1 i ' !
$ 0 S(i C(i di !
$ !
% 0 0 0 1 "
Notazione di Denavit-Hartemberg
Notazione di Denavit-Hartemberg
Si noto che la matrice di trasformazione della terna i rispetto
alla terna i-1 dipende soltanto dalla variabile di giunto i:

!  !i se il giunto è rotazionale;
!  di se il giunto è prismatico

&C)i ' S)iC(i S)i S(i aiC)i #

$ S) C)iC(i ' C)i S(i ai S)i !
Aii '1 ( qi ) = Aii''1 Aii ' = $ i !
$ 0 S(i C(i di !
$ !
% 0 0 0 1 "
Notazione di Denavit-Hartemberg
Riassunto Dell’Algoritmo per applicare la convenzione di D-H:
1)  Individuare e numerare consecutivamente gli assi dei giunti; assegnare rispettivamente, le direzioni agli assi z0,
…, zn-1
2)  Fissare la terna base posizionandone l’origine sull’asse z0; gli assi x0 e y0 sono scelti in maniera tale da ottenere
una terna levogira.

Eseguire i passi 3 e 5 per i=1, …, n-1

3)  Individuare l’origine Oi all’intersezione di zi con la normale comune agli assi zi-1 e zi. Se gli assi zi-1 e zi sono
paralleli e il giunto i è rotoidale, posizionare Oi in modo da annullare di; se il giunto i è prismatico, scegliere Oi
in corrispondenza di una posizione di riferimento per la corsa del giunto.
4)  Fissare l’asse xi diretto lungo la normale comune agli assi zi-1 e zi con verso positivo dal giunto i al giunto i+1.
5)  Fissare l’asse yi in modo da ottenere una terna levogira.

Per completare:

6)  Fissare la terna n, allineando zn lungo la direzione di zn-1 se il giunto n è rotoidale, ovvero scegliendo zn in
maniera arbitraria se il giunto n è prismatico; fissare l’asse xn un accordo al punto 4.
7)  Costruire per i=1, …, n la tabella dei parametri ai , di , !i , "i
8)  Calcolare sulla base dei parametri di cui al punto 7 le matrici di trasformazione omogenea
9)  Calcolare la funzione cinematica diretta T che fornisce posizione e orientamento della terna n rispetto alla
terna base.