Sunteți pe pagina 1din 10

DNMR ©LD/CN-UGAL

ELEMENTE PRIVIND MANEVRABILITATEA NAVEI

Definiţie. Manevrabilitatea reprezintă păstrarea sau modificarea controlată a direcţiei


de deplasare a navei, incluzând şi modificarea vitezei.
Pentru realizarea schimbării direcţiei navei se utilizează instalaţia de guvernare,
formată în general doar dintr-o cârmă amplasată în planul diametral PD. La bandarea cârmei
într-un bord se produce o mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară Ω şi o mişcare de derivă
(laterală) cu viteza v a navei.
Ipoteză.Neglijăm deplasările în plan vertical şi cele de ruliu.

1. Mişcările de deviere ale navei

1.1. Mişcarea de derivă (fig.1)

Considerăm că iniţial nava avea viteza uo şi asupra ei acţionează o forţă ce imprimă o


viteză v laterală, astfel
r încât nava se va deplasa cu planul diametral PD paralel cu un plan de
referinţă cu viteza ϑ , reprezentând mişcarea de derivă cu un unghi de derivă β.

Fig.1. Mişcarea de derivă

Scurgerea fluidului în jurul navei este analoagă unui profil hidrodinamic, acţionând pe
navă o forţă hidrodinamică cu punctul de aplicaţie în H centrul hidrodinamic dispus în prova
centrului de greutate al navei G şi are componentele XH,YH (xH>0) (fig.1).
În centrul de greutate G apare şi un moment de rotaţie:
X H , YH , M G H = YH ⋅ x H (1)
Componentele forţei hidrodinamice se determină utilizând coeficienţii hidrodinamici
experimentali, L lungimea navei, ρ densitatea apei:
XH YH
c XH = = φ1 (R e , Fr , β, forma ) ; c YH = = φ 2 (R e , Fr , β, forma )
1 2 2 1 2 2
ρL ϑ ρL ϑ
2 2
(2)
M GH uo xH
c MG = = φ 3 (R e , Fr , β, forma ) = c YH ⋅ x ′H ; ϑ = ; x ′H =
H 1 3 2 cos β L
ρL ϑ
2

1
DNMR ©LD/CN-UGAL

1.2 Mişcarea de rotaţie (fig.2)

Considerăm că nava se deplasează pe o traiectorie curbă şi are viteza unghiulară Ω.

Fig.2. Mişcarea de rotaţie

Rezultanta forţelor hidrodinamice o considerăm aplicată într-un punct J şi are


componentele:
X J , YJ , M G J = YJ ⋅ x J (3)
Componentele forţei hidrodinamice se determină utilizând coeficienţii hidrodinamici
experimentali:
XJ YJ
c XJ = = φ 4 ( R e , Fr , Ω′, forma ) ; c YJ = = φ 5 ( R e , Fr , Ω′, forma )
1 2 2 1 2 2
ρL ϑ ρL ϑ
2 2
(4)
M GJ xJ Ω⋅ L
c MG = = φ 6 ( R e , Fr , Ω′, forma ) = c YJ ⋅ x′J ; ϑ = u o ; x′J = ; Ω′ =
J 1 3 2 L ϑ
ρL ϑ
2

1.3. Mişcarea combinată derivă plus rotaţie (fig.3)

Asupra navei acţionează forţele hidrodinamice:


X
X = XH + XJ ⇒ cX = = φ1 (R e , Fr , β, forma ) + φ 4 (R e , Fr , Ω ′, forma )
1 2 2
ρL ϑ
2
Y
Y = YH + YJ ⇒ cY = = φ 2 (R e , Fr , β, forma ) + φ 5 (R e , Fr , Ω ′, forma ) (5)
1 2 2
ρL ϑ
2
MG
M G = M G H + M G J ⇒ c MG = = φ 3 (R e , Fr , β, forma ) + φ 6 (R e , Fr , Ω ′, forma )
1 3 2
ρL ϑ
2
Considerând iniţial că nava se deplasa rectiliniu cu viteza uo şi un val exterior a scos-o
de pe poziţie, atunci ea tinde să se rotească sub acţiunea momentului rezultant MG. Spunem
că nava este stabilă pe drum drept dacă se redresează:
M G = YH ⋅ x H + YJ ⋅ x J ≤ 0 (6)

2
DNMR ©LD/CN-UGAL

Fig.3. Mişcarea combinată derivă şi rotaţie

1.4. Sistemul navă-cârmă (fig.4)

Considerăm că acţiunea bandării cârmei generează apariţia în centrul de presiune R a


forţelor Q,P. Notăm cu T împingerea elicei şi cu X rezistenţa la înaintare totală.
Din echilibrul dinamic al sistemului navă rezultă următorul sistem de ecuaţii:
T − X − P − mϑΩ ⋅ sin β = 0
Y H + YJ − Q − mϑΩ ⋅ cos β = 0 (7)
YH ⋅ x H + YJ ⋅ x j − Q ⋅ x R = 0
Ipoteză.Considerăm că unghiul de derivă este mic, astfel încât:
⎛ ∂Y ⎞
cos β ≈ 1; sin β ≈ β; YJ ≈ Ω ⋅ ⎜ J ⎟ = YJΩ ⋅ Ω (8)
⎝ ∂Ω ⎠ Ω = 0
Din relaţiile (7),(8) rezultă:
T − X − P − mϑΩ ⋅ β = 0
Ω xR − xH Ω
YH + YJ − Q − mϑΩ = 0 ⇒ = ; xR = xH ⇒ = 0 (9)
Q (mϑ − YJΩ )x H + (YJΩ )x J Q
YH ⋅ x H + YJ ⋅ x J − Q ⋅ x R = 0
unde Ω Q reprezintă factorul de calitate al cârmei.

Dacă montăm cârma în centrul hidrodinamic H atunci nu are nici un efect, trebuind să
fie amplasată cât mai departe de H, respectiv în pupa navei.

3
DNMR ©LD/CN-UGAL

Fig.4. Sistemul navă-cârmă

2 Ecuaţiile de mişcare la manevrabilitate


Nava corp solid este liberă având toate cele 6 grade de libertate. Considerăm sistemul
fix de axe OXYZ şi oxyz sistemul mobil legat de navă (fig.5). Drept ipoteză simplificatoare
considerăm O≡G (xG=yG=zG=0).

Fig.5. Sisteme de coordonate

Viteza
r
centrului
r
dergreutate şi vectorul
r r
de poziţie
r
al unui punct de pe navă sunt:
r r r
u = uo = u ⋅ i + v ⋅ j + w ⋅ k ; r = x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k (10)
r r
Dacă asupra navei acţioneză o forţă F şi un moment M , atunci conform teoremei
impulsului şi momentului cinetic avem:
r r
r dP r dL
F= ; M=
dt dt r
r r r r r r
P = m ⋅ u = mu ⋅ i + mv ⋅ j + mw ⋅ k ⎛ ∂u r r ⎞
F = m⎜ + Ω × u ⎟
r r r r r ⎝ ∂t ⎠
L = JΩ = J x p ⋅ i + J y q ⋅ j + J z Ω ⋅ k ⇒ r (11)
r& r r r r r r r r ∂L r r
r = u + Ω× r ; Ω = p⋅ i + q⋅ j + Ω⋅k M= + Ω×L
r r r r r r r r ∂t
F= X⋅ i + Y⋅ j + Z⋅k ; M = N⋅ i + K⋅ j + M⋅k
La manevrabilitate considerăm în studiu mişcarea doar pe 3 grade de libertate:
deplasarea axială (ox), deriva laterală (oy) şi rotirea în plan orizontal giraţia (după oz).
Din sistemul de ecuaţii (11) la manevrabilitate obţinem:
r r r r r r r
u = u ⋅ i + v ⋅ j; Ω = Ω ⋅ k; L = J z Ω ⋅ k X = m(u& − Ω ⋅ v )
r r r r r
F = X ⋅ i + Y ⋅ j; M = M ⋅ k ⇒ Y = m(v& + Ω ⋅ u ) (12)
r r r r r r
Ω × u = −Ωv ⋅ i + Ωu ⋅ j; ; Ω × L = 0 M = J ⋅Ω &
Z

unde: m=∆ masa navei; Jz momentul de inerţie masic în raport cu G=O;


X,Y,M reprezintă forţele şi momentele hidrodinamice generate de acţiunea fluidului.

4
DNMR ©LD/CN-UGAL

3. Forţele hidrodinamice

Pentru calculul forţelor hidrodinamice folosim modelul Abkowitz[12],[22] .


Notăm suplimentar δ unghiul de bandare al cârmei, ϕ,θ,ψ unghiurile de ruliu, tangaj
şi giraţie.

Obs.Considerăm o funcţie de n variabile f(x1,x2,...,xn) şi în vecinătatea (x10,x20,...,xn0)


dezvoltăm funcţia în serie Taylor. Reţinem doar primii doi termeni în ipoteza micilor
parametrii, respectiv funcţia se poate aproxima prin:
∂f
f (x 1 , x 2 ,..., x n ) ≈ f (x 10 , x 20 ,..., x n 0 ) + ∆x 1 (x 10 , x 20 ,..., x n 0 ) + ... + ∆x n ∂f (x 10 , x 20 ,..., x n 0 )
∂x 1 ∂x n
∂f
f 0 = f (x 10 , x 20 ,..., x n 0 ) ; f x i = (x 10 , x 20 ,..., x n 0 ) i = 1, n
∂x i
n
(13)
⇒ f (x 1 , x 2 ,..., x n ) ≅ f 0 + ∑ ∆x i ⋅ f x i
i =1

La studiul manevrabilităţii neglijăm deplasarea verticală, tangajul şi ruliul , astfel


încât forţele şi momentele hidrodinamice, în ipoteza cârmei nebandată δ=0 sunt funcţie de:
X = X (x o , y o , ψ, u , v, Ω, u& , v& , Ω
&)
Y = Y (x , y , ψ, u , v, Ω, u& , v& , Ω
o o
&) (14)
M = M (x o , y o , ψ, u, v, Ω, u& , v& , Ω
&)
unde xo,yo reprezintă deplasarea originei O=G.
Aplicând decompunerea în serie Taylor (13) relaţiilor (14), din care reţinem doar
primii doi termeni, obţinem: (15)
&
X = X 0 + ∆x o X x o + ∆y o X y o + ∆ψX ψ + ∆uX u + ∆vX v + ∆ΩX Ω + ∆u& X u& + ∆v& X v& + ∆ΩX Ω&
& Y&
Y = Y0 + ∆x o Yx o + ∆y o Yy o + ∆ψYψ + ∆uYu + ∆vYv + ∆ΩYΩ + ∆u& Yu& + ∆v& Yv& + ∆Ω Ω

&M&
M = M 0 + ∆x o M x o + ∆y o M y o + ∆ψM ψ + ∆uM u + ∆vM v + ∆ΩM Ω + ∆u& M u& + ∆v& M v& + ∆Ω Ω

Înainte de apariţia perturbaţiei (bandarea cârmei) nava navigă pe drum drept şi este în
echilibru, astfel încât:
X x o = X y o = X ψ = 0 ; Yx o = Yy o = Yψ = 0 ; M x o = M y o = M ψ = 0
& =0
X 0 = Y0 = M 0 = 0 ; u 0 ≠ 0; v 0 = Ω 0 = 0 ; u& 0 = v& 0 = Ω (16)
0
&
∆u = u − u ; ∆v = v; ∆Ω = Ω; ∆u& = u& ; ∆v& = v& ; ∆Ω = Ω &
0

respectiv forţele hidrodinamice ce acţionează asupra navei sunt funcţii de:


&
X = X u ⋅ ∆u + X v ⋅ v + X Ω ⋅ Ω + X u& ⋅ u& + X v& ⋅ v& + X Ω& ⋅ Ω
Y = Y ⋅ ∆u + Y ⋅ v + Y ⋅ Ω + Y & ⋅ u& + Y & ⋅ v& + Y & ⋅ Ω & (17)
u v Ω u v Ω
&
M = M u ⋅ ∆u + M v ⋅ v + M Ω ⋅ Ω + M u& ⋅ u& + M v& ⋅ v& + M Ω& ⋅ Ω

5
DNMR ©LD/CN-UGAL

4. Rezolvarea sistemului de ecuaţii de mişcare în cazul cârmă nebandată

Sistemul ecuaţiilor de mişcare trebuie liniarizat în ipoteza neglijării infiniţilor mici de


ordinul doi şi superiori acestuia:
X = m[u& 0 + ∆u& − (Ω 0 + ∆Ω )(v 0 + ∆v )] ≅ m ⋅ u&
Y = m[v& 0 + ∆v& + (Ω 0 + ∆Ω )(u 0 + ∆u )] ≅ m ⋅ [v& + u 0 Ω] (18)
M = J ⋅Ω &
x
Din relaţiile (17),(18) rezultă sistemul ecuaţiilor de mişcare, cârmă nebandată:
(X u& − m ) ⋅ u& + X u ⋅ ∆u + X v& ⋅ v& + X v ⋅ v + X Ω& ⋅ Ω& + X Ω ⋅Ω = 0
Y & ⋅ u& + Y ⋅ ∆u + (Y & − m ) ⋅ v& + Y ⋅ v + Y & ⋅ Ω
u u v v
& + (Y − mu ) ⋅ Ω = 0
Ω Ω 0 (19)
M u& ⋅ u& + M u ⋅ ∆u + M v& ⋅ v& + M v ⋅ v + (M Ω& − J z ) ⋅ Ω
& + M ⋅Ω = 0

Notăm operatorul de diferenţiere:


d
D = ⇒ u& =
du
= D(∆u ); v& =
dv
= D(v ); Ω& = dΩ = D(Ω ) (20)
dt dt dt dt
Din relaţiile (19),(20) sistemul ecuaţiilor diferenţiale de mişcare în cazul cârmei
nebandate δ=0 are folosind operatorul de derivare următoare formă:
a 11 ⋅ ∆u + a 12 ⋅ v + a 13 ⋅ Ω = 0
a 21 ⋅ ∆u + a 22 ⋅ v + a 23 ⋅ Ω = 0 (21)
a 31 ⋅ ∆u + a 32 ⋅ v + a 33 ⋅ Ω = 0
unde termenii sistemului (operatori de derivare) sunt:
a 11 = (X u& − m )D + X u ; a 12 = X v& D + X v ; a 13 = X Ω& D + X Ω
a 21 = Yu& D + X u ; a 22 = (Yv& − m )D + Yv ; a 23 = YΩ& D + (YΩ − mu 0 ) (22)
a 31 = M u& D + M u ; a 32 = M v& D + M v ; a 33 = (M Ω& − J z )D + M Ω
Obs.Rezistenţa la înaintare se poate considera că depinde doar de coordonata axială:
X v = X Ω ≈ 0; X v& = X Ω& ≈ 0 ⇒ a 12 = a 13 ≈ 0 (23)
Sistemul de ecuaţii este omogen, deci determinatul sistemului trebuie să fie nul:
a 11 0 0
a 21 a 22 a 23 = 0 ⇒ a 11 ⋅ (a 22 a 33 − a 32 a 23 ) = 0 (24)
a 31 a 32 a 33
Xu
a 11 = (X u& − m )D + X u = 0; − = σ 3 ⇒ (X u& − m )(D − σ 3 ) = 0
X u& − m
a 22 a 33 − a 32 a 23 = [(Yv& − m)D + Yv ] ⋅ [(M Ω& − J z )D + M Ω ] − [M v& D + M v ] ⋅ [YΩ& D + (YΩ − mu o )] = 0
A = (Yv& − m)(M Ω& − J z ) − YΩ& M v&
B = (Yv& − m)M Ω + (M Ω& − J z )Yv − (YΩ − mu 0 )M v& − YΩ& M v
C = Yv M Ω + (YΩ − mu 0 )M v
− B ± B 2 − 4AC
⇒ A ⋅ D 2 + B ⋅ D + C = 0 ⇒ σ1, 2 = ⇒ A(D − σ1 )(D − σ 2 ) = 0
2A
rezultând:
det = A(X u& − m )(D − σ1 )(D − σ 2 )(D − σ 3 ) = 0 (25)

6
DNMR ©LD/CN-UGAL

Operatorul de derivare D=d/dt are următoarele proprietăţi:


dz
= f (t ) ⇒ z = ∫ f (t )dt 1
dt ⇒ = ∫ ( )dt
1 D
Dz = f (t ) ⇒ z = ⋅ f (t )
D
dz 1
− az = f (t ); (D − a )z = f ( t ) ⇒ z = ⋅ f (t )
dt D−a
dz dz
= az ⇒ = a ⋅ dt ⇒ z = c ⋅ e at (26)
dt z
dz
− az = c& (t )e at = f (t ) ⇒ c(t ) = ∫ e −at f (t )dt ⇒ z = e at ∫ e −at f (t )dt
dt
1
⇒ = e at ∫ e − at ( )dt
D−a
Sistemul de ecuaţii (21) are soluţiile:
0 0 0
1 1
∆u = 0 a 22 a 23 = (0)
det det
0 a 32 a 33
a 11 0 0
1 1
v= a 21 0 a 23 = (0) (27)
det det
a 31 0 a 33
a 11 0 0
1 1
Ω= a 21 a 22 0 = (0)
det det
a 31 a 32 0
şi ţinând cont de proprietăţile operatorului de derivare (26) rezultă:
1 1 1 1 1
(0) = ⋅ ⋅ ⋅
det A(X u& − m ) D − σ1 D − σ 2 D − σ 3
1
(0) = e σ3t ∫ e −σ3t (0)dt = c ′3′e σ3t
D − σ3
1
D − σ2
( ) ( )
c ′3′e σ3 t = e σ 2 t ∫ e − σ 2 t c ′3′e σ 3 t dt = c ′2 e σ 2 t + c ′3 e σ3 t (28)

1
D − σ1
( ) ( )
c ′2 e σ 2 t + c ′3 e σ3 t = e σ1t ∫ e − σ1t c ′2 e σ 2 t + c ′3 e σ3 t dt = c 1 e σ1t + c 2 e σ 2 t + c 3 e σ3 t

1
⇒ (0) = c1e σ1t + c 2 e σ2 t + c 3 e σ3t
det
respectiv soluţiile sistemului sunt de forma:
u (t ) = u 0 + u 1 e σ1t + u 2 e σ 2 t + u 3 e σ3 t
v(t ) = v 1 e σ1t + v 2 e σ 2 t + v 3 e σ3 t (29)
Ω(t ) = Ω 1 e σ1t + Ω 2 e σ 2 t + Ω 3 e σ3 t
Soluţiile (29) descriu mişcarea navei componenta tranzitorie, după ce echilibrul a fost
distrus de o sursă de perturbaţie (de exemplu valurile) conducând la apariţia mişcărilor de
derivă şi giraţie.

7
DNMR ©LD/CN-UGAL

Obs. În urma apariţiei perturbaţiilor externe nava îşi schimbă direcţia de navigaţie.
Pentru ca noul drum să fie tot rectiliniu, adică nava să aibă stabilitate de drum, trebuie ca
viteza unghiulară să satisfacă condiţia:
Ω→0 Ω 1 = ct; Ω 2 = ct; Ω 3 = ct
σ1 < 0; σ 2 < 0; σ 3 < 0 σ1 , σ 2 , σ 3 ∈ {R} (30)

Re{σ1 } < 0; Re{σ 2 } < 0; Re{σ 3 } < 0 σ1 , σ 2 , σ 3 ∈ {C}

5 Rezolvarea sistemului ecuaţiilor de mişcare în cazul bandării cârmei

Considerăm cârma bandată cu un unghi δ ( δ& ≈ 0; &δ& ≈ 0 ), astfel încât forţele şi


momentele hidrodinamice (17) devin:
& + X ⋅δ
X = X u ⋅ ∆u + X v ⋅ v + X Ω ⋅ Ω + X u& ⋅ u& + X v& ⋅ v& + X Ω& ⋅ Ω δ

&
Y = Yu ⋅ ∆u + Yv ⋅ v + YΩ ⋅ Ω + Yu& ⋅ u& + Yv& ⋅ v& + YΩ& ⋅ Ω + Yδ ⋅ δ (31)
M = M ⋅ ∆u + M ⋅ v + M ⋅ Ω + M & ⋅ u& + M & ⋅ v& + M & ⋅ Ω & + M ⋅δ
u v Ω u v Ω δ

Din relaţiile (18),(31) cu notaţiile din relaţiile (22) sistemul ecuaţiilor de mişcare la
bandarea cârmei are următoarea formă:
a 11 ⋅ ∆u = −X δ ⋅ δ a 11 ⋅ ∆u = 0
a 21 ⋅ ∆u + a 22 ⋅ v + a 23 ⋅ Ω = −Yδ ⋅ δ ⇒ a 21 ⋅ ∆u + a 22 ⋅ v + a 23 ⋅ Ω = −Yδ ⋅ δ (32)
a 31 ⋅ ∆u + a 32 ⋅ v + a 33 ⋅ Ω = −M δ ⋅ δ a 31 ⋅ ∆u + a 32 ⋅ v + a 33 ⋅ Ω = −M δ ⋅ δ
unde am considerat că unghiul de bandare este relativ mic, cârma are profil simetric, astfel
încât putem neglija rezistenţa la înaintare suplimentară indusă de pana cârmei Xδ=0.
Obs.Din prima ecuaţie a sistemului (32) se constată că în teoria liniarizată prezentată
viteza de marş a navei nu se modifică în timp u ≈ ct .
1
a 11 ⋅ ∆u = 0 ⇒ (0) = 0 ⇒ ∆u = u 3 ⋅ e σ3t , σ 3 < 0 ⇒ lim ∆u = 0 ⇒ u ≈ u o (33)
D − σ3 t →∞

Soluţiile sistemului de ecuaţii (32) sunt de forma:


∆u ≈ 0
a 11 0 0
1 (Y ⋅ a − M δ ⋅ a 23 )δ
v= a 21 − Yδ δ a 23 = − δ 33 (34)
det a 22 a 33 − a 23 a 32
a 31 − M δ δ a 33
a 11 0 0
1 (M δ ⋅ a 22 − Yδ ⋅ a 32 )δ
Ω= a 21 a 22 − Yδ δ = −
det a 22 a 33 − a 23 a 32
a 31 a 32 − M δδ
unde pentru unghiul de bandare constant δ=δ0=ct avem:
δ& = 0; &δ& = 0 ⇒ Dδ = 0
− (Yδ ⋅ a 33 − M δ ⋅ a 23 ) = −[Yδ (M Ω& − J z ) + M δ YΩ& ]Dδ + [M δ (YΩ − mu 0 ) − Yδ M Ω ]δ = b 2 ⋅ δ
− (M δ ⋅ a 22 − Yδ ⋅ a 32 ) = −[M δ (Yv& − m ) − Yδ M v& ]Dδ + [− M δ Yv + Yδ M v ]δ = b 4 ⋅ δ (35)

b 2 = [M δ (YΩ − mu 0 ) − Yδ M Ω ] ; b 4 = [− M δ Yv + Yδ M v ]
a 22 a 33 − a 23 a 32 = A(D − σ1 )(D − σ 2 )

respectiv soluţia are expresia:

8
DNMR ©LD/CN-UGAL

b 2δ0 b4δ0
v= ; Ω= (36)
A(D − σ1 )(D − σ 2 ) A(D − σ1 )(D − σ 2 )
Ţinând cont de proprietăţile operatorului de derivare (26), rezultă:
1
(1) = e σ 2 t ∫ e −σ 2 t ⋅1⋅ dt = − 1 + c ′2 e σ2 t
D − σ2 σ2
1 ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ 1
⎜⎜ − + c ′2 e σ 2 t ⎟⎟ = e σ1t ∫ e − σ1t ⋅ ⎜⎜ − + c ′2 e σ 2 t ⎟⎟ ⋅ dt = + c 1 e σ1t + c 2 e σ 2 t
D − σ1
⎝ σ 2 ⎠ ⎝ σ 2 ⎠ σ σ
1 2
(37)
1 ⎛ ⎞
⇒ (1) = 1 ⎜⎜ 1 + c1e σ1t + c 2 e σ 2 t ⎟⎟ ≈ 1 = 1
A(D − σ1 )(D − σ 2 ) A ⎝ σ1σ 2 ⎠ Aσ 1 σ 2 C
C
σ1σ 2 = ; σ1 < 0; σ 2 < 0
A
Soluţia stabilizată a ecuaţiilor de mişcare liniarizate din relaţiile (36),(37) este:
b b
u = u 0 ; v = 2 δ0 ; Ω = 4 δ0 (38)
C C
Din fig.3.,fig.4. la mişcarea combinată a navei (derivă plus giraţie) rezultă relaţiile
unghiului de derivă şi a razei de giraţie:
−v b δ
tgβ ≈ β = ⇒ β≈− 2 ⋅ 0
u0 C u0
(39)
u0 C u0
u0 = R ⋅ Ω ⇒ R = = ⋅
Ω b4 δ0
Obs.Rezultatele metodei liniarizate prezentată sunt valabile în condiţiile:
R > 2L ; δ 0 < 30 o (40)
unde L este lungimea navei.
Obs.Coeficienţii hidrodinamici consideraţi în relaţiile din acest capitol se determină în
mod experimental la bazinul de carene pe serii de nave [12],[63], nefăcând obiectul acestei
lucrări.

6. Proba de giraţie a navei

Procesul de giraţie al navei cuprinde următoarele etape (fig.6):


• faza I:O→A, nava navigă pe o traiectorie rectilinie cu viteză constantă uo
v = Ω = 0 ; v& = Ω& =0 ; Y =M =0
δ δ

• faza II: A→B (perioadă scurtă), se bandează cârma, apare acceleraţie laterală de derivă şi
de rotaţie. Centrul de greutate G se deplasează pe o traiectorie curbă, ieşind puţin în
bordul opus.
v ≠ 0; Ω ≠ 0 ; v& ≠ 0; Ω& ≠ 0 ; Y ≠ 0; M ≠ 0
δ δ

• faza III: B→C nava începe să gireze. Nava are o mişcare de derivă combinată cu cea de
rotaţie şi reprezintă domeniul tranzitoriu al giraţiei.
v ≠ 0; Ω ≠ 0 ; v& ≠ 0; Ω & ≠ 0 ; Y ≠ 0; M ≠ 0
δ δ

• faza IV: C→D nava intră în regim stabilizat de giraţie, fără acceleraţii. Dacă nu intervin
alţi factori perturbatori, nava continuă să se deplaseze pe un cerc de giraţie de rază R
constantă, mişcare uniformă.

9
DNMR ©LD/CN-UGAL

& = 0 ; Y ≠ 0; M ≠ 0 ; β = ct ; R = ct
v = ct; Ω = ct ; v& = 0; Ω δ δ

Fig.6. Proba de giraţie

Se definesc următoarele caracteristici privind traiectoria la giraţia navei:


• avansul: distanţa parscursă pe direcţia iniţială a navei până ce planul diametral PD s-a
rotit cu 90o;
• transferul: distanţa parcursă pe direcţie perpendiculară pe direcţia iniţială, până ce nava a
ajuns cu planul diametral PD paralel cu normala dusă la direcţia iniţială a navei;
• diametrul tactic: spaţiul necesar navei pentru a efectua o rotaţie de 180o;
• diametrul de giraţie: D=2R, R raza de giraţie (39).

10