Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Ingineria Sistemelor
Ingineria Sistemelor
MASTER An II
LABVIEW
~PROIECT DE CERCETARE IN
DOMENIUL INSTRUMENTATIEI SI
ACHIZITIE DE DATE~
PROIECT
2
I. Generalităţi
I. GENERALITĂŢI
3
liniară/unghiulară sau viteză liniară/unghiulară) pentru a obţine un randament
energetic.
Pentru microacţionări, elementul de acţionare (motorul electric) are în plus
proprietatea de a fi un convertor electro-mecanic ~ să respecte
proporţionalitatea între mărimea electrică de comandă şi mărimea mecanică de
ieşire (semnalul de ieşire).
Sistemele de acţionare sunt compuse dintr-un element de acţionare, dintr-
un dispozitiv de lucru (mecanism acţionat) şi traductorul de viteză şi / sau
poziţie. Acestea reprezintă totalitatea elementelor din componenţa
dispozitivelor de lucru şi a instalaţiilor, care asigură mişcarea elementelor
conducătoare după o anumită lege în conformitate cu funcţiile stabilite pentru
aceste elemente.
O caracteristică a elementelor de acţionare o reprezintă reversibilitatea
(elementul de acţionare poate funcţiona atât în regim de motor cât şi în regim
de generator).
Din punct de vedere energetic un sistem de acţionare transformă
energia primită de la o sursă de energie primară, în lucru mecanic util, pe care
apoi îl furnizează mecanismelor acţionate. Transmiterea se face prin
intermediul arborilor pentru mişcarea de rotaţie, sau prin intermediul tijelor
pentru mişcarea de translaţie alternativă.
Clasificare:
Marea majoritate a elementelor de acţionare funcţionează în trei regimuri, şi
anume:
Regim de motor (primeşte energie electrică şi cedează
sistemului acţionat energie de natură mecanică);
Regim de generator (are o comportare exact opusă decât cea
din regimul de motor);
Regim de generator (are o comportare exact opusă decât cea
din regimul de motor);
Regim de frână electrică (primeşte atât energie electrică cât şi
energie de natură mecanică pe care le transformă în căldură).
I.1.1. Clasificarea elementelor de acţionare electrice în funcţie
de modul de alimentare:
Motoare de curent continuu (şi ca un caz particular servomotoare
de curent continuu care au performanţe mai bune în ceea ce priveşte
mişcarea incrementală a poziţiei şi a vitezei);
4
Motoare de curent alternativ care sunt la rândul lor de două
tipuri, şi anume:
Sincrone (frecvenţa curentului de comandă este în raport
constant cu turaţia motorului);
Asincrone (frecvenţa curentului de comandă depinde de
încărcarea motorului).
5
5. Randamentul acestor tipuri de acţionări este mult mai mare decât la
celelalte tipuri de acţionări.
6. Sunt silenţioase şi fiabile.
7. Reglarea vitezei se face într-un raport foarte mare 10.000 : 1, performanţă
care este mult superioară celorlalte tipuri de acţionări.
8. Timpul de răspuns la motoarele electrice speciale utilizate pentru
automatizări sunt net superioare celorlalte tipuri de acţionări.
Motorul pas cu pas este de fapt un motor sincron la care fiecărui impuls îi
corespunde o deplasare cu un pas. Forma impulsurilor poate varia fără a
influenţa tipul mişcării.
Pentru cupluri mai mari se utilizează MPP electrohidraulice, reprezentând
o combinaţie între MPP şi amplificatoarele hidraulice.
În ultimul timp au apărut noi MPP de tip hibrid: pas cu pas curent continuu
şi pas cu pas asincron.
Fiabilitate bună;
Îmbunătăţirea preciziei;
Compatibilitate cu tehnica de calcul;
Porniri / opriri şi reversări repetate fără a pierde paşi;
7
Memorează poziţia.
8
O fază a motorului se înfăşoară pe doi poli statorici diametral opuşi.
La comutarea unei faze rotorul se roteşte cu un pas. Dacă se comută
alimentarea pe faza următoare, rotorul este scos din poziţia de echilibru şi
ca urmare apare un cuplu reactiv. Acest cuplu creste cu unghiul de decalaj
dintre axa polului statoric şi axa polului rotoric. Atunci când cele două axe
sunt coliniare acest cuplu reactiv ajunge la valoarea zero care reprezintă
poziţia de echilibru stabil.
Ca valoare unghiul de pas:
2
p
2 pr ps
p - unghiul de pas
p r - numărul de poli rotorici
p s - numărul de poli statorici.
Acest motor are două pachete stator – rotor . Cele două pachete statorice
sunt fixate în aceeaşi carcasă, iar rotoarele sunt solidare pe acelaşi arbore.
Între cele două rotoare este plasat un magnet permanent cilindric magnetizat
axial.
Avantajul principal al acestui motor: în absenţa alimentarii fazelor prezintă
un cuplu de fixare a rotorului.
Dezavantajul principal al acestui motor: inerţia mare a rotorului.
Mărirea cuplului util într-un sistem de acţionare cu motor pas cu pas, fără a
limita turaţia maximă de funcţionare prin mărirea momentului de inerţie, este
posibilă prin utilizarea unui motor electric pas cu pas de mică putere, în
combinaţie cu un amplificator de cuplu hidraulic cu piston axial, aceasta din
10
urmă având un randament ridicat şi un moment de inerţie redus. Întregul
ansamblu motor – amplificator hidraulic a primit denumirea de motor pas cu pas
electrohidraulic.
z1 =38
z2 = 74
z3 = 26
11
Modulul roţilor: Grosimea roţilor:
m1= 2 [mm] g 1 = 4mm
m2 = 3 [mm] g 2 = 4mm
Subsistemele:
12
13
14
15
#Graficele obţinute în urma simulării în Programul Matlab – Simulink
pentru semnal de intrare TREAPTĂ:
Tensiunea de intrare: u=1.65V
16
Graficul variaţiei curentului I_alfa Graficul variaţiei curentului I_beta
17
Variaţia pasului unghiular teta.
18
Graficul variaţiei curentului I_alfa Graficul variaţiei curentului I_beta
19
Pentru trimiterea comenzilor la port se utilizează blocul DIG PORT,
disponibil în mediu de lucru LabView.
Intrarea Pattern a blocului reprezintă valoarea trimisă la placa de
achiziţie, fiind de fapt succesiunea de biţi, dar convertită în baza 10.
While Loop asigură funcţionarea în buclă a motorului până când se
îndeplineşte una din condiţiile specificate mai sus.
Blocurile Sequence sunt utilizate pentru: comanda succesivă a fazelor
motorului şi pentru stabilirea regimului de funcţionare:
Schema de comandă:
Panoul frontal
Diagrama
Panoul frontal
Diagrama
20
Modul de funcţionare:
Fazele:
Faza 4
21
VII. Determinarea stabilităţii sistemului
22
Pentru un SRA instabil, răspunsul y(t) fie că tinde la infinit îndepărtându-
se continuu de valoarea yst, fie că execută oscilaţii permanente în jurul valorii
staţionare a răspunsului, conducând din punct de vedere matematic la
depăşirea domeniului de valabilitate a ecuaţiilor liniare, şi fizic, în unele situaţii,
chiar la distrugerea obiectului reglării.
Ne propunem în cele ce urmează să utilizăm criteriul anterior menţionat,
pentru a determina stabilitatea sistemului de acţionare ales la capitolul anterior.
Pentru aceasta vom utiliza mediul de simulare SIMULINK şi anume schema de
mai jos, formată din următoarele blocuri:
- Generator semnal de tip de funcţie treaptă;
- Funcţia de transfer a motorului dată de relaţia:
D r (1 τ m s)
H(s)
L αα
s 2 (L αα D r τ m ) s(R α D r τ m L αα D r ) ( M m R α Dr )
θ
- Analizor de spectru.
23
Graficul stabilităţii:
24
VIII.1.Variaţia pasului unghiular teta.
VIII.2. Cuplajul realizat în programul Catia (Drafting).
25