Buna ziua ROBOŢI INDUSTRIALI

Motto : Oamenii au o abilitate fantastică de a folosi orice corp ca extensie a propiului corp.

1. Introducere în Robotica
Robotul este întruparea noţiunii de “automatizare şi control”, este un produs mecatronic.
Termenul de "robot" a fost utilizat în 1917 pentru prima oară într-o nuvelă a scriitorului ceh
Karel Capek. Cuvântul "robota" este cuvânt slav şi înseamnă muncă manuală dificilă sau grea.

Roboţii adevăraţi, aşa cum îi cunoaştem astăzi, au apărut în 1954, când un inginer american,
Joseph Engelberger, a depus la oficiul de invenţii un patent numit "programmed article
transport".

1.1. Definiţii ale Roboţilor

La fel ca termenul "automatizare", termenul de "robot" este utilizat cu mai multe înţelesuri, în
diferite contexte. Câteva definiţii sunt date mai jos :

Roboţii sunt dispozitive de mişcare cu mai multe axe, aplicabile universal. Mişcările şi
traiectoriile mişcării sunt liber programabile şi, dacă este necesar, sunt ghidate de senzori.
Roboţii utilizează mâini mecanice, unelte sau alte dispozitive (numite în general end-effectors)
pentru a executa manipulări mecanice sau alte funcţii de producţie.

În Germania este necesar ca un robot să aibe mai mult de 3 axe, dar acesastă definiţie nu este
acceptată unanim, în întraga lume. Multe alte ţări între care Japonia şi Statele Unite, utilizează
alte definiţii pentru roboţi. De aceea este dificil efectuarea unui studiu comparativ a unor
statistici de genul "număr de roboţi la o mie de locuitori". În Japonia, de exemplu, un
manipulator cu două axe comandat manual este considerat robot.

În domeniul roboticii, cei mai interesanţi roboţi sunt numiţi "roboţi inteligenţi". Ei ar trebui să
fie capabili să manipuleze obiecte în lumea reală şi să reacţioneze la evenimente externe. În plus,
ei trebuie să fie flexibili, de exemplu să-şi modifice comportamentul. Forma şi mărimea
robotului nu are importanţă în stabilirea faptului dacă este sau nu inteligent. Cel mai important
criteriu este multitudinea de senzori folosiţi de robot.

Caracteristici
Principalele caracteristici ale robotilor industriali se pot grupa în mai multe categori:

Geometrie

 Spaţiu de lucru
 Configuraţia articulaţiilor
 Numărul de grade de libertate
 Încărcătură

 Capacitatea de încărcare/ Încărcarea nominală

- greutatea uneltei + greutatea piesei manipulate
- Robotul poate mişca acestă încărcătură fără restricţii de viteză şi acceleraţie (conform cu datele limită date
de producător)
 Încărcarea utilă = Încărcarea nominală – Greutatea uneltei.

Cinematica

 Viteza şi acceleraţia
 Viteza pe traiectorie
- Viteza uneltei într-o mişcare liniară ( viteza TCP – Tool Center Point)
 Timpul de mişcare

Precizia
Fig. 2.1.1
 Repetabilitate
 Precizia de poziţionare

Controller

 Hardware
 Software
 Interfaţă
 Programare

1.2. Clasificarea Roboţilor

Maşinile şi uneltele sunt clasificate după funcţiile pe care le îndeplinesc. Dacă îndeplinesc
mai multe funcţii, atunci se grupează după o funcţie principală. Datorită uriaşei varietăţi de
funcţii ale roboţilor, aceştia se pot clasifica în diverse grupe de funcţii principale. Astfel, roboţii
de sudură şi de vopsire pot aparţine grupelor de maşini de sudură, respectiv maşini de vopsit.
Roboţii normali (care lucrează cu mâini mecanice) aparţin dispozitivelor de manipulare.
 1.2.1. Dispozitive de manipulare
Dispozitivele de manipulare sunt mecanisme
care creează, schimbă şi menţin un
aranjament al unor corpuri cu geometrie
bine delimitată, într-un spaţiu fizic la care se
ataşează un sistem de coordonate. Aceasta
este cea mai largă definiţie pentru funcţia de
manipulare (handling – în limba engleză). În
figura 2.1.1. se poate vedea o clasificare a
“dispozitivelor de manipulare”.

Mişcarea unor piese sau a unor unelte este o

caracteristică funcţională a tuturor roboţilor. Fig. 2.1.2
Roboţii sunt clasificaţi ca “dispozitive de
manipulare” şi aparţi sub-categoriei
“dispozitive de mişcare”, fig.2.1.2.

Clasificare dispozitivelor de mişcare poate

detalia şi mai mult dacă se ţine seama de
tipurile de controller-e utilizate pentru roboţi.

Definiţii

În afară de roboţi, există mai multe sub-clase de “dispozitive de mişcare”:

 Manipulatoare simple
Dispozitive de mişcare controlate manual pentru diverse operaţii de manevrare

 Tele-manipulatoare
Manipulatoare conduse prin unde radio, de exemplu pentru mânuirea unor materiale
periculoase (radioactive sau explozive).

 Dispozitive de alimentare
Mecanisme cu un program de mişcare fix. Traiectoriile şi unghiurile de mişcare pot fi
modificate mecanic. Sunt prevăzute cu mâini mecanice (gripper) pentru acţiuni de
mânuire obiecte.
 1.3. Roboţi şi Automatizare

Automatizarea este strâns legată de robotică. În acest context există trei nivele de
automatizare:

1. Automatizare cu funcţionalitate constantă

Dacă se doreşte o producţie în serie mare, este mai economic să se cumpere echipament
de producţie optimizat, chiar dacă preţul de achiziţie este mare. Prin obţinerea unei
productivităţi mari preţul de achiziţie se justifică şi preţul unitar pe produs va fi mai mic
decât folosind alte echipamente. Pot apărea probleme datorită timpului mare de concepţie
a unor astfel de echipamente optimizate, datorită lipsei flexibilităţii în cazul unor nevoi de
modificare a produsului şi datorită imposibilităţii de utilizare a echipamentului dacă se
renunţă la fabricarea produsului.

2. Automatizare programabilă

Dacă se doreşte fabricarea mai multor produse diferite în serie mai mică, atunci este
nevoie de un echipamant care se poate adapta uşor la noile cerinţe de producţie. După
modificarea automatizării se pot realiza mai multe produse de acelaşi fel, costurile de
modificare fiind justificate şi acoperite de numărul relativ mare de produse fabricate.

3. Automatizare flexibilă

De mai bine de 20 de ani proiectanţii echipamentelor de producţie se gândesc la sisteme

de fabricaţie în care realizarea unui singur produs să se facă cu acelaşi preţ de fabricaţie
cu acela al unei serii mari de producţie. Mecanismul constă într-un număr de celule de
fabricaţie de aplicabilitate universală care sunt conectate prin sisteme de transport şi
stocare. Un controller de fabricaţie central coordonează transportul pieselor la celulele de
fabricaţie şi de asemenea transferă către roboţi toate programele necesare de fabricaţie.
Un astfel de sistem poate fabrica un număr foarte mic sau foarte mare de acelaşi tip de
produs la un cost identic per produs.

Baza producţiei viitorului constă în realizarea de sisteme şi echipamente flexibile. Roboţii

inteligenţi vor constitui o componentă principală a sistemelor de producţie flexibile. Aceştia vor
putea fi utilizaţi atât pentru producţie cât şi pentru transport. Vor trebui să îşi planifice şi să îşi
supravegheze acţiunile, să interacţioneze la stimuli din mediul ambiant şi să poată comunica
eficient cu alte maşini. Aceste funcţii necesită utilizarea tehnologiilor de senzorică şi de
comunicaţie în reţea.

1.4. Statistici privind repartiţia Roboţilor în lume şi pe sectoare

industriale

Mai multe organizaţii naţionale şi internaţionale adună şi analizează la intervale constante de

timp diverse date despre utilizarea roboţilor în lume. La sfârşitul anului 1997, în lume erau
instalaţi aproximativ 711.500 de roboţi. Dintre aceştia 58 % în Japonia, 10,8 % în SUA, 9,4 % în
Germania şi 11,4 % în restul Europei. Numărul de roboţi instalaţi anual este în creştere, dar mulţi
roboţi nu sunt instalaţi în puncte de lucru noi ci sunt destinaţi înlocuirii unor roboţi existenţi.

Tabel 2.1.1. Număr de roboţi instalaţi

Roboţi instalaţi anual Roboţi existenţi la sfârşitul anului

Prognoza Creştere Prognoză Creştere
Ţară / Regiune 1997 2001 în % 1997 2001 în %
Japonia 42,700 61,400 44 413,000 433,400 5
SUA 12,500 16,900 35 77,100 114,800 49
Germania 9,000 12,000 33 66,800 95,700 43
Italia 3,700 4,700 27 28,400 39,100 38
Franţa 1,700 2,400 41 15,600 19,000 22
Anglia 1,800 1,900 6 10,000 14,200 42
Sumă 71,400 99,300 39 610,900 716,200 17
Europa de Vest 3,800 5,600 47 27,200 40,900 50
Asia 7,000 9,300 33 41,100 69,200 68
Alte ţări 2,700 5,600 107 32,300 46,800 45
Sumă totală 84,900 119,800 41 711,500 873,100 23

Diagrama numărului de roboţi utilizaţi la 10.000 de angajaţi este un indicator important

pentru determinarea nivelului de automatizare dintr-o ţară sau dintr-un domeniu economic al
unei ţări. În figura 2.1.3 se prezintă această diagramă pentru principalele ţări industrializate.

Fig. 2.1.3. Diagrama numărului de roboţi la 10.000 de angajaţi.

Pentru Germania, marea majoritate a celor 66.800 de roboţi existenţi în 1997 se utilizau în
domeniile: sudură în puncte sau cu arc, asamblare, manipulare piese, tratare suprafeţe, paletizare
şi debavurare. În figura 2.1.4 sunt vizualizate mai detaliat domeniile şi numărul de roboţi din
industria Germaniei. Dezvolatarea tehnologică a aplicaţiilor de asamblare s-a datorat utilizării
senzorilor optici şi tactili. Roboţii pot utiliza aceşti senzori pentru a se adapta la noile condiţii ale
mediului înconjurător.

Fig. 2.1.4. Domenii şi număr de roboţi în industria Germaniei, în anul 1997

2. Utilizarea Roboţilor
Dacă se doreşte utilizarea roboţilor în aplicaţii industriale, atunci trebuie ţinut seama de
anumite considerente din alt punct de vedere decât al robotizării în sine. Forte importante sunt
dispozitivele periferice, cum ar fi senzorii şi sistemele de transport. Comunicaţia în reţea devine
din ce în ce mai importantă, pentru a se putea integra roboţii în sistemele de producţie.

Buna ziua ROBOŢI INDUSTRIALI

Motto : Oamenii au o abilitate fantastică de a folosi orice corp ca extensie a propiului corp.
 1. Introducere în Robotica
Robotul este întruparea noţiunii de “automatizare şi control”, este un produs mecatronic.
Termenul de "robot" a fost utilizat în 1917 pentru prima oară într-o nuvelă a scriitorului ceh
Karel Capek. Cuvântul "robota" este cuvânt slav şi înseamnă muncă manuală dificilă sau grea.

Roboţii adevăraţi, aşa cum îi cunoaştem astăzi, au apărut în 1954, când un inginer american,
Joseph Engelberger, a depus la oficiul de invenţii un patent numit "programmed article
transport".

1.1. Definiţii ale Roboţilor

La fel ca termenul "automatizare", termenul de "robot" este utilizat cu mai multe înţelesuri, în
diferite contexte. Câteva definiţii sunt date mai jos :

Roboţii sunt dispozitive de mişcare cu mai multe axe, aplicabile universal. Mişcările şi
traiectoriile mişcării sunt liber programabile şi, dacă este necesar, sunt ghidate de senzori.
Roboţii utilizează mâini mecanice, unelte sau alte dispozitive (numite în general end-effectors)
pentru a executa manipulări mecanice sau alte funcţii de producţie.

În Germania este necesar ca un robot să aibe mai mult de 3 axe, dar acesastă definiţie nu este
acceptată unanim, în întraga lume. Multe alte ţări între care Japonia şi Statele Unite, utilizează
alte definiţii pentru roboţi. De aceea este dificil efectuarea unui studiu comparativ a unor
statistici de genul "număr de roboţi la o mie de locuitori". În Japonia, de exemplu, un
manipulator cu două axe comandat manual este considerat robot.

În domeniul roboticii, cei mai interesanţi roboţi sunt numiţi "roboţi inteligenţi". Ei ar trebui să
fie capabili să manipuleze obiecte în lumea reală şi să reacţioneze la evenimente externe. În plus,
ei trebuie să fie flexibili, de exemplu să-şi modifice comportamentul. Forma şi mărimea
robotului nu are importanţă în stabilirea faptului dacă este sau nu inteligent. Cel mai important
criteriu este multitudinea de senzori folosiţi de robot.

Caracteristici
Principalele caracteristici ale robotilor industriali se pot grupa în mai multe categori:

Geometrie

 Spaţiu de lucru
 Configuraţia articulaţiilor
 Numărul de grade de libertate

Încărcătură

 Capacitatea de încărcare/ Încărcarea nominală

- greutatea uneltei + greutatea piesei manipulate
 - Robotul poate mişca acestă încărcătură fără restricţii de viteză şi acceleraţie (conform cu datele limită date
de producător)
 Încărcarea utilă = Încărcarea nominală – Greutatea uneltei.

Cinematica

 Viteza şi acceleraţia
 Viteza pe traiectorie
- Viteza uneltei într-o mişcare liniară ( viteza TCP – Tool Center Point)
 Timpul de mişcare

Precizia
Fig. 2.1.1
 Repetabilitate
 Precizia de poziţionare

Controller

 Hardware
 Software
 Interfaţă
 Programare

1.2. Clasificarea Roboţilor

Maşinile şi uneltele sunt clasificate după funcţiile pe care le îndeplinesc. Dacă îndeplinesc
mai multe funcţii, atunci se grupează după o funcţie principală. Datorită uriaşei varietăţi de
funcţii ale roboţilor, aceştia se pot clasifica în diverse grupe de funcţii principale. Astfel, roboţii
de sudură şi de vopsire pot aparţine grupelor de maşini de sudură, respectiv maşini de vopsit.
Roboţii normali (care lucrează cu mâini mecanice) aparţin dispozitivelor de manipulare.
 1.2.1. Dispozitive de manipulare
Dispozitivele de manipulare sunt mecanisme
care creează, schimbă şi menţin un
aranjament al unor corpuri cu geometrie
bine delimitată, într-un spaţiu fizic la care se
ataşează un sistem de coordonate. Aceasta
este cea mai largă definiţie pentru funcţia de
manipulare (handling – în limba engleză). În
figura 2.1.1. se poate vedea o clasificare a
“dispozitivelor de manipulare”.

Mişcarea unor piese sau a unor unelte este o

caracteristică funcţională a tuturor roboţilor. Fig. 2.1.2
Roboţii sunt clasificaţi ca “dispozitive de
manipulare” şi aparţi sub-categoriei
“dispozitive de mişcare”, fig.2.1.2.

Clasificare dispozitivelor de mişcare poate

detalia şi mai mult dacă se ţine seama de
tipurile de controller-e utilizate pentru roboţi.

Definiţii

În afară de roboţi, există mai multe sub-clase de “dispozitive de mişcare”:

 Manipulatoare simple
Dispozitive de mişcare controlate manual pentru diverse operaţii de manevrare

 Tele-manipulatoare
Manipulatoare conduse prin unde radio, de exemplu pentru mânuirea unor materiale
periculoase (radioactive sau explozive).

 Dispozitive de alimentare
Mecanisme cu un program de mişcare fix. Traiectoriile şi unghiurile de mişcare pot fi
modificate mecanic. Sunt prevăzute cu mâini mecanice (gripper) pentru acţiuni de
mânuire obiecte.
 1.3. Roboţi şi Automatizare

Automatizarea este strâns legată de robotică. În acest context există trei nivele de
automatizare:

4. Automatizare cu funcţionalitate constantă

Dacă se doreşte o producţie în serie mare, este mai economic să se cumpere echipament
de producţie optimizat, chiar dacă preţul de achiziţie este mare. Prin obţinerea unei
productivităţi mari preţul de achiziţie se justifică şi preţul unitar pe produs va fi mai mic
decât folosind alte echipamente. Pot apărea probleme datorită timpului mare de concepţie
a unor astfel de echipamente optimizate, datorită lipsei flexibilităţii în cazul unor nevoi de
modificare a produsului şi datorită imposibilităţii de utilizare a echipamentului dacă se
renunţă la fabricarea produsului.

5. Automatizare programabilă

Dacă se doreşte fabricarea mai multor produse diferite în serie mai mică, atunci este
nevoie de un echipamant care se poate adapta uşor la noile cerinţe de producţie. După
modificarea automatizării se pot realiza mai multe produse de acelaşi fel, costurile de
modificare fiind justificate şi acoperite de numărul relativ mare de produse fabricate.

6. Automatizare flexibilă

De mai bine de 20 de ani proiectanţii echipamentelor de producţie se gândesc la sisteme

de fabricaţie în care realizarea unui singur produs să se facă cu acelaşi preţ de fabricaţie
cu acela al unei serii mari de producţie. Mecanismul constă într-un număr de celule de
fabricaţie de aplicabilitate universală care sunt conectate prin sisteme de transport şi
stocare. Un controller de fabricaţie central coordonează transportul pieselor la celulele de
fabricaţie şi de asemenea transferă către roboţi toate programele necesare de fabricaţie.
Un astfel de sistem poate fabrica un număr foarte mic sau foarte mare de acelaşi tip de
produs la un cost identic per produs.

Baza producţiei viitorului constă în realizarea de sisteme şi echipamente flexibile. Roboţii

inteligenţi vor constitui o componentă principală a sistemelor de producţie flexibile. Aceştia vor
putea fi utilizaţi atât pentru producţie cât şi pentru transport. Vor trebui să îşi planifice şi să îşi
supravegheze acţiunile, să interacţioneze la stimuli din mediul ambiant şi să poată comunica
eficient cu alte maşini. Aceste funcţii necesită utilizarea tehnologiilor de senzorică şi de
comunicaţie în reţea.

1.4. Statistici privind repartiţia Roboţilor în lume şi pe sectoare

industriale

Mai multe organizaţii naţionale şi internaţionale adună şi analizează la intervale constante de

timp diverse date despre utilizarea roboţilor în lume. La sfârşitul anului 1997, în lume erau
instalaţi aproximativ 711.500 de roboţi. Dintre aceştia 58 % în Japonia, 10,8 % în SUA, 9,4 % în
Germania şi 11,4 % în restul Europei. Numărul de roboţi instalaţi anual este în creştere, dar mulţi
roboţi nu sunt instalaţi în puncte de lucru noi ci sunt destinaţi înlocuirii unor roboţi existenţi.

Tabel 2.1.1. Număr de roboţi instalaţi

Roboţi instalaţi anual Roboţi existenţi la sfârşitul anului

Prognoza Creştere Prognoză Creştere
Ţară / Regiune 1997 2001 în % 1997 2001 în %
Japonia 42,700 61,400 44 413,000 433,400 5
SUA 12,500 16,900 35 77,100 114,800 49
Germania 9,000 12,000 33 66,800 95,700 43
Italia 3,700 4,700 27 28,400 39,100 38
Franţa 1,700 2,400 41 15,600 19,000 22
Anglia 1,800 1,900 6 10,000 14,200 42
Sumă 71,400 99,300 39 610,900 716,200 17
Europa de Vest 3,800 5,600 47 27,200 40,900 50
Asia 7,000 9,300 33 41,100 69,200 68
Alte ţări 2,700 5,600 107 32,300 46,800 45
Sumă totală 84,900 119,800 41 711,500 873,100 23

Diagrama numărului de roboţi utilizaţi la 10.000 de angajaţi este un indicator important

pentru determinarea nivelului de automatizare dintr-o ţară sau dintr-un domeniu economic al
unei ţări. În figura 2.1.3 se prezintă această diagramă pentru principalele ţări industrializate.

Fig. 2.1.3. Diagrama numărului de roboţi la 10.000 de angajaţi.

Pentru Germania, marea majoritate a celor 66.800 de roboţi existenţi în 1997 se utilizau în
domeniile: sudură în puncte sau cu arc, asamblare, manipulare piese, tratare suprafeţe, paletizare
şi debavurare. În figura 2.1.4 sunt vizualizate mai detaliat domeniile şi numărul de roboţi din
industria Germaniei. Dezvolatarea tehnologică a aplicaţiilor de asamblare s-a datorat utilizării
senzorilor optici şi tactili. Roboţii pot utiliza aceşti senzori pentru a se adapta la noile condiţii ale
mediului înconjurător.

Fig. 2.1.4. Domenii şi număr de roboţi în industria Germaniei, în anul 1997

2. Utilizarea Roboţilor
Dacă se doreşte utilizarea roboţilor în aplicaţii industriale, atunci trebuie ţinut seama de
anumite considerente din alt punct de vedere decât al robotizării în sine. Forte importante sunt
dispozitivele periferice, cum ar fi senzorii şi sistemele de transport. Comunicaţia în reţea devine
din ce în ce mai importantă, pentru a se putea integra roboţii în sistemele de producţie.

Buna ziua ROBOŢI INDUSTRIALI

Motto : Oamenii au o abilitate fantastică de a folosi orice corp ca extensie a propiului corp.
 1. Introducere în Robotica
Robotul este întruparea noţiunii de “automatizare şi control”, este un produs mecatronic.
Termenul de "robot" a fost utilizat în 1917 pentru prima oară într-o nuvelă a scriitorului ceh
Karel Capek. Cuvântul "robota" este cuvânt slav şi înseamnă muncă manuală dificilă sau grea.

Roboţii adevăraţi, aşa cum îi cunoaştem astăzi, au apărut în 1954, când un inginer american,
Joseph Engelberger, a depus la oficiul de invenţii un patent numit "programmed article
transport".

1.1. Definiţii ale Roboţilor

La fel ca termenul "automatizare", termenul de "robot" este utilizat cu mai multe înţelesuri, în
diferite contexte. Câteva definiţii sunt date mai jos :

Roboţii sunt dispozitive de mişcare cu mai multe axe, aplicabile universal. Mişcările şi
traiectoriile mişcării sunt liber programabile şi, dacă este necesar, sunt ghidate de senzori.
Roboţii utilizează mâini mecanice, unelte sau alte dispozitive (numite în general end-effectors)
pentru a executa manipulări mecanice sau alte funcţii de producţie.

În Germania este necesar ca un robot să aibe mai mult de 3 axe, dar acesastă definiţie nu este
acceptată unanim, în întraga lume. Multe alte ţări între care Japonia şi Statele Unite, utilizează
alte definiţii pentru roboţi. De aceea este dificil efectuarea unui studiu comparativ a unor
statistici de genul "număr de roboţi la o mie de locuitori". În Japonia, de exemplu, un
manipulator cu două axe comandat manual este considerat robot.

În domeniul roboticii, cei mai interesanţi roboţi sunt numiţi "roboţi inteligenţi". Ei ar trebui să
fie capabili să manipuleze obiecte în lumea reală şi să reacţioneze la evenimente externe. În plus,
ei trebuie să fie flexibili, de exemplu să-şi modifice comportamentul. Forma şi mărimea
robotului nu are importanţă în stabilirea faptului dacă este sau nu inteligent. Cel mai important
criteriu este multitudinea de senzori folosiţi de robot.

Caracteristici
Principalele caracteristici ale robotilor industriali se pot grupa în mai multe categori:

Geometrie

 Spaţiu de lucru
 Configuraţia articulaţiilor
 Numărul de grade de libertate

Încărcătură

 Capacitatea de încărcare/ Încărcarea nominală

- greutatea uneltei + greutatea piesei manipulate
 - Robotul poate mişca acestă încărcătură fără restricţii de viteză şi acceleraţie (conform cu datele limită date
de producător)
 Încărcarea utilă = Încărcarea nominală – Greutatea uneltei.

Cinematica

 Viteza şi acceleraţia
 Viteza pe traiectorie
- Viteza uneltei într-o mişcare liniară ( viteza TCP – Tool Center Point)
 Timpul de mişcare

Precizia
Fig. 2.1.1
 Repetabilitate
 Precizia de poziţionare

Controller

 Hardware
 Software
 Interfaţă
 Programare

1.2. Clasificarea Roboţilor

Maşinile şi uneltele sunt clasificate după funcţiile pe care le îndeplinesc. Dacă îndeplinesc
mai multe funcţii, atunci se grupează după o funcţie principală. Datorită uriaşei varietăţi de
funcţii ale roboţilor, aceştia se pot clasifica în diverse grupe de funcţii principale. Astfel, roboţii
de sudură şi de vopsire pot aparţine grupelor de maşini de sudură, respectiv maşini de vopsit.
Roboţii normali (care lucrează cu mâini mecanice) aparţin dispozitivelor de manipulare.
 1.2.1. Dispozitive de manipulare
Dispozitivele de manipulare sunt mecanisme
care creează, schimbă şi menţin un
aranjament al unor corpuri cu geometrie
bine delimitată, într-un spaţiu fizic la care se
ataşează un sistem de coordonate. Aceasta
este cea mai largă definiţie pentru funcţia de
manipulare (handling – în limba engleză). În
figura 2.1.1. se poate vedea o clasificare a
“dispozitivelor de manipulare”.

Mişcarea unor piese sau a unor unelte este o

caracteristică funcţională a tuturor roboţilor. Fig. 2.1.2
Roboţii sunt clasificaţi ca “dispozitive de
manipulare” şi aparţi sub-categoriei
“dispozitive de mişcare”, fig.2.1.2.

Clasificare dispozitivelor de mişcare poate

detalia şi mai mult dacă se ţine seama de
tipurile de controller-e utilizate pentru roboţi.

Definiţii

În afară de roboţi, există mai multe sub-clase de “dispozitive de mişcare”:

 Manipulatoare simple
Dispozitive de mişcare controlate manual pentru diverse operaţii de manevrare

 Tele-manipulatoare
Manipulatoare conduse prin unde radio, de exemplu pentru mânuirea unor materiale
periculoase (radioactive sau explozive).

 Dispozitive de alimentare
Mecanisme cu un program de mişcare fix. Traiectoriile şi unghiurile de mişcare pot fi
modificate mecanic. Sunt prevăzute cu mâini mecanice (gripper) pentru acţiuni de
mânuire obiecte.
 1.3. Roboţi şi Automatizare

Automatizarea este strâns legată de robotică. În acest context există trei nivele de
automatizare:

7. Automatizare cu funcţionalitate constantă

Dacă se doreşte o producţie în serie mare, este mai economic să se cumpere echipament
de producţie optimizat, chiar dacă preţul de achiziţie este mare. Prin obţinerea unei
productivităţi mari preţul de achiziţie se justifică şi preţul unitar pe produs va fi mai mic
decât folosind alte echipamente. Pot apărea probleme datorită timpului mare de concepţie
a unor astfel de echipamente optimizate, datorită lipsei flexibilităţii în cazul unor nevoi de
modificare a produsului şi datorită imposibilităţii de utilizare a echipamentului dacă se
renunţă la fabricarea produsului.

8. Automatizare programabilă

Dacă se doreşte fabricarea mai multor produse diferite în serie mai mică, atunci este
nevoie de un echipamant care se poate adapta uşor la noile cerinţe de producţie. După
modificarea automatizării se pot realiza mai multe produse de acelaşi fel, costurile de
modificare fiind justificate şi acoperite de numărul relativ mare de produse fabricate.

9. Automatizare flexibilă

De mai bine de 20 de ani proiectanţii echipamentelor de producţie se gândesc la sisteme

de fabricaţie în care realizarea unui singur produs să se facă cu acelaşi preţ de fabricaţie
cu acela al unei serii mari de producţie. Mecanismul constă într-un număr de celule de
fabricaţie de aplicabilitate universală care sunt conectate prin sisteme de transport şi
stocare. Un controller de fabricaţie central coordonează transportul pieselor la celulele de
fabricaţie şi de asemenea transferă către roboţi toate programele necesare de fabricaţie.
Un astfel de sistem poate fabrica un număr foarte mic sau foarte mare de acelaşi tip de
produs la un cost identic per produs.

Baza producţiei viitorului constă în realizarea de sisteme şi echipamente flexibile. Roboţii

inteligenţi vor constitui o componentă principală a sistemelor de producţie flexibile. Aceştia vor
putea fi utilizaţi atât pentru producţie cât şi pentru transport. Vor trebui să îşi planifice şi să îşi
supravegheze acţiunile, să interacţioneze la stimuli din mediul ambiant şi să poată comunica
eficient cu alte maşini. Aceste funcţii necesită utilizarea tehnologiilor de senzorică şi de
comunicaţie în reţea.

1.4. Statistici privind repartiţia Roboţilor în lume şi pe sectoare

industriale

Mai multe organizaţii naţionale şi internaţionale adună şi analizează la intervale constante de

timp diverse date despre utilizarea roboţilor în lume. La sfârşitul anului 1997, în lume erau
instalaţi aproximativ 711.500 de roboţi. Dintre aceştia 58 % în Japonia, 10,8 % în SUA, 9,4 % în
Germania şi 11,4 % în restul Europei. Numărul de roboţi instalaţi anual este în creştere, dar mulţi
roboţi nu sunt instalaţi în puncte de lucru noi ci sunt destinaţi înlocuirii unor roboţi existenţi.

Tabel 2.1.1. Număr de roboţi instalaţi

Roboţi instalaţi anual Roboţi existenţi la sfârşitul anului

Prognoza Creştere Prognoză Creştere
Ţară / Regiune 1997 2001 în % 1997 2001 în %
Japonia 42,700 61,400 44 413,000 433,400 5
SUA 12,500 16,900 35 77,100 114,800 49
Germania 9,000 12,000 33 66,800 95,700 43
Italia 3,700 4,700 27 28,400 39,100 38
Franţa 1,700 2,400 41 15,600 19,000 22
Anglia 1,800 1,900 6 10,000 14,200 42
Sumă 71,400 99,300 39 610,900 716,200 17
Europa de Vest 3,800 5,600 47 27,200 40,900 50
Asia 7,000 9,300 33 41,100 69,200 68
Alte ţări 2,700 5,600 107 32,300 46,800 45
Sumă totală 84,900 119,800 41 711,500 873,100 23

Diagrama numărului de roboţi utilizaţi la 10.000 de angajaţi este un indicator important

pentru determinarea nivelului de automatizare dintr-o ţară sau dintr-un domeniu economic al
unei ţări. În figura 2.1.3 se prezintă această diagramă pentru principalele ţări industrializate.

Fig. 2.1.3. Diagrama numărului de roboţi la 10.000 de angajaţi.

Pentru Germania, marea majoritate a celor 66.800 de roboţi existenţi în 1997 se utilizau în
domeniile: sudură în puncte sau cu arc, asamblare, manipulare piese, tratare suprafeţe, paletizare
şi debavurare. În figura 2.1.4 sunt vizualizate mai detaliat domeniile şi numărul de roboţi din
industria Germaniei. Dezvolatarea tehnologică a aplicaţiilor de asamblare s-a datorat utilizării
senzorilor optici şi tactili. Roboţii pot utiliza aceşti senzori pentru a se adapta la noile condiţii ale
mediului înconjurător.

Fig. 2.1.4. Domenii şi număr de roboţi în industria Germaniei, în anul 1997

2. Utilizarea Roboţilor
Dacă se doreşte utilizarea roboţilor în aplicaţii industriale, atunci trebuie ţinut seama de
anumite considerente din alt punct de vedere decât al robotizării în sine. Forte importante sunt
dispozitivele periferice, cum ar fi senzorii şi sistemele de transport. Comunicaţia în reţea devine
din ce în ce mai importantă, pentru a se putea integra roboţii în sistemele de producţie.