Departamento de Ingeniería Mecánica

Teoría de Máquinas
16 junio de 2017

LEVAS
Se requiere diseñar una leva de rotación, cuya velocidad de giro es constante de 50
r.p.m. La función de desplazamiento del seguidor debe cumplir:
 Tramo 1 de detención durante un giro de la leva de 86º
 Tramo 2 de subida que desplaza el seguidor 1 cm para un giro de la leva de 60º,
que siga un movimiento cicloidal del tipo de la ecuación genérica:
 1 
S  Li  L(  sin )
  
 Tramo 3 de subida que desplaza el seguidor 1 cm para un giro de la leva de 30º a
velocidad constante.
 Tramo 4 de subida que desplaza el seguidor 1 cm para un giro de la leva de 47º,
que siga un movimiento semi-armónico simple del tipo de la ecuación genérica:

S  Li  L sin( )
2
 Tramo 5 de descenso que desplaza el seguidor 1 cm para un giro de la leva de 47º,
que siga un movimiento semi-armónico simple del tipo de la ecuación genérica:

S  Li  L(1  cos )
2
 Tramo 6 de descenso que desplaza el seguidor 1 cm para un giro de la leva de 30º
a velocidad constante.

Se pide:
1. Proponer una solución para completar el ciclo (tramo 7).
2. Definir las ecuaciones específicas del diagrama de desplazamiento de
la leva, incluyendo el tramo 7.
3. Calcular la velocidad del seguidor para un ángulo de 245º (en cm/s)
4. Calcular el ángulo para el que se da la aceleración máxima en el tramo
2, m.

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ENGRANAJES 1
Se pretende diseñar una reductora formada por una pareja de engranajes. El piñón tiene Z 1 = 12 y la
rueda Z2 = 17. Dichas ruedas han sido fabricadas con módulo 6 y con herramienta de talla normalizada
( = 20°).
a) Calcular los parámetros de talla de cada rueda y montaje de la pareja considerando
que los engranajes deben ser montados a 0 y que debe garantizarse la mínima
distancia entre centros (evitando holgura circunferencial). Rellena la tabla siguiente con
los valores calculados.

Escribir todas las distancias en mm. y los ángulos en grados (°).

Parámetros Piñón Rueda

Número de dientes Z 12 17

Coeficiente de desplazamiento (x)

Desplazamiento de talla (x.m)

Radio primitive de referencia (r)

Radio primitivo de
funcionamiento (r’)
Radio base (rb)

Radio de cabeza (ra)

Radio de pie (rf)

Paso (p)

Espesor del diente (s)

Hueco (e)
Angulo de presión de
funcionamiento (’)

b) Sin modificar los parámetros de ambas ruedas, se decide realizar un montaje de manera
que la distancia entre ejes sea de 90mm (se permite en este caso cierta holgura
circunferencial). En estas condiciones, calcular el nuevo ángulo de presión de
funcionamiento (’).

ENGRANAJES 2

Determinar el número de parejas de ruedas, y el número de dientes para cada rueda,

para una reductora industrial cuya relación de transmisión debe ser i  15 , con un
error absoluto inferior a 10-2. Se han de considerar las siguientes restricciones:
 Las relaciones de transmisión parciales están limitadas, imax = 5 (1/5 ≤ i ≤ 5)
 El número de dientes debe estar en el rango 17 ≤ Z ≤ 100.

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VOLANTES

Se tiene máquina con una potencia media de 42kW, con un par motor como el que se
muestra en la figura:

Cuando se añade un volante de inercia macizo a la máquina, se obtiene un grado de

irregularidad de un 1% de la velocidad media.

1. Calcular el valor del par medio resistente

2. Determinar las velocidades de giro máxima y mínima y en qué puntos del ciclo
se alcanzan
3. Calcular el momento de inercia del volante
4. Calcular el espesor del volante para un diámetro de 0,6m ( = 7250 kg/m3)

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CHOQUES Y PERCUSIONES
Una masa puntual de 2kg incide sobre el suelo con una velocidad de 10m/s, formando un
ángulo con la vertical de 10º.
y
10º

Se sabe que la percusión entre el suelo y la pelota solo tiene componente j (eje vertical y). El
choque tiene un coeficiente de restitución de ε=0,5.
Se pide:
1. La percusión que sufren el suelo y la pelota en el primer bote.
2. La velocidad de la pelota después del primer bote
3. Velocidad de la pelota después del segundo bote
4. Percusión en el segundo bote

MECÁNICA ANALÍTICA

Dos barras, ambas de longitud L conocida, están conectadas como se indica en la

figura. Todas las juntas O, A y B son de rotación y sin fricción. En A se encuentra una
masa mA. En punto B tiene restringido su movimiento en la dirección vertical, como se
muestra en la imagen. Los dos resortes tienen una longitud natural de valor lo = L, y una
contaste de rigidez conocida de valor k/2. La distancia entre O y C es 2L.
i) Exprese la posición de las juntas A y B en función de la coordenada
generalizada q.
ii) Encuentre la expresión de la energía cinética, T, y potencial, U, en
función de la coordenada generalizada q.
iii) Especifique la función Lagrangiana para el sistema.
iv) 
Encuentre la ecuación de movimiento del sistema (en la forma: q
=….).

v) Cuando el sistema está en equilibrio ( q = 0), encuentre una expresión

simplificada para q. Suponga que el ángulo q es pequeño, con lo cual:
tan q = sin q = q , y cos q = 1.
vi) ¿Cuánto tendría que valer la constante de un muelle si el otro muelle
es retirado para que el sistema siguiera siendo mecánicamente
equivalente?

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SOLUCIÓN LEVAS

1. Proponer una solución para completar el ciclo (tramo 7).

4 5

3 6

2 7

Para el último tramo, se descarta la posibilidad de utilizar tanto una función de velocidad constante como
una función armónica, dado que tiene que combinar con una detención y no se cumpliría la ley de
continuidad de la leva. Se puede proponer una cicloidal o una polinómica 5 imponiendo condiciones para
la continuidad.

2. Definir las ecuaciones específicas del diagrama de desplazamiento de la leva,

incluyendo el tramo 7

Ecuaciones específicas:

Trabajando con ángulos θ globales:

S1  0
Tramo 1: 0 ≤ 𝜃1 ≤ 86° ; 𝛽1 = 86°

 2  02 1  ( 2  02 )  2  86 1  ( 2  86)

S2   sin   sin
Tramo 2:
2  2 60  60
; 86° ≤ 𝜃2 ≤ 146°;𝛽2 = 60°

3  03   146
S3  1   1 3
Tramo 3:
3 30
; 146° ≤ 𝜃3 ≤ 176°; 𝛽3 = 30°

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 ( 4  04 )  ( 4  176)
S4  2  sin( )  2  sin( )
2 4 2  47
Tramo 4: ; 176° ≤ 𝜃4 ≤ 223°; 𝛽4 = 47°

 (5  05 )  (5  223)

S5  3  1  cos  2  cos
2  5 2  47
Tramo 5: ; 223° ≤ 𝜃5 ≤ 270°; 𝛽5 = 47°

6  06   270
S6  2   2 6
Tramo 6:
6 30
; 270° ≤ 𝜃6 ≤ 300°; 𝛽6 = 30°

Tramo 7:

Solución 1: una cicloidal del tipo del tramo 2 de subida, pero cambiando la convexidad de la función porque
si no no cumpliría la ley de continuidad de la leva:

 1    1  (7  07 )   300 1  (7  300)

S7  Li  L(  sin )  1  ( 7 07  sin )  1 ( 7  sin )
   7  7 60  60
;
300° ≤ 𝜃7 ≤ 360°; 𝛽7 = 60°

Solución 2: una polinómica de grado 5, de la que calcularemos los coeficientes para que cumpla la ley de
continuidad de la leva:

2 3 4 5
         
S7  C0  C1    C2    C3    C4    C5  

  
  
  
  

1    
2 3 4
     
v7   C1  2C2    3C3    4C4    5C5   
7           

1  
2 3
     
a7   2C2  6C3    12C4    20C5   
72    
    


S7 (0)  1; C0  1
1 1 C1
v7 (0)   ;  ; C1  2
6 6 7
a7 (0)  0;C2  0

S7 (1)  0; C3  C4  C5  1
v7 (1)  0;3C3  4C4  5C5  2
a7 (1)  0;6C3  12C4  20C5  0
C3  2;C4  1;C5  0

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3. Calcular la velocidad del seguidor para un ángulo de 245º (en cm/s)

El ángulo de 245º pertenece al tramo 5. Por lo tanto:

 (5  05 )  (5  223)

S5  3  1  cos  2  cos
2  5 2  47
Tramo 5: ; 223° ≤ 𝜃5 ≤ 270°; 𝛽5 = 47°

Derivamos respecto al ángulo y calculamos la velocidad, considerando que para pasar de cm/rad a cm/s, es
necesario multiplicar por la velocidad angular de la leva (50 rpm)

  (5  05 ) cm cm cm
v5   sin  0.0224  1, 284  6, 72
2  5 2  5 º rad s

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4. Calcular el ángulo para el que se da la aceleración máxima en el tramo 2, m.

 2  02 1  ( 2  02 )  2  86 1  ( 2  86)

S2   sin   sin
Tramo 2:
2  2 60  60
; 86° ≤ 𝜃2 ≤ 146°;𝛽2 = 60°

Derivamos dos veces para calcular la velocidad:

1 1  ( 2  86)
v2   cos
60 60 60
  ( 2  86)
a2  2 sin
60 60

Viendo la ecuación de la aceleración en el tramo 2, es trivial que el valor máximo de aceleración en el tramo
𝜋
se dará cuando la función senoidal sea máxima, es decir, cuando el ángulo sea , es decir, justo en la mitad
2
del tramo 2, tal y como se muestra en la figura.

 ( 2  86) ( 2  86)
sin  1;  1/ 2; 2  116º
60 60

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SOLUCIÓN ENGRANAJES 1

14  12 x2 ,  0,1176
x1   0.1176
17 x2 m  0,706
x1 m  0.706

m Z1 6  12 m Z 2 6 17
r1    36 r2    51
2 2 2 2

rb1  r1 cos   36 cos 20  33.829 rb 2  r2 cos   51cos 20 

 47.924

ra1  r1  m  x1m  36  6  0.706  42.71 ra 2  r2  m  x2 m 

51  6  0,706  56, 294

r f 1  r1  1.25m  x1 m rf 2  r2  1.25m  x2 m
 36  1.25  6  0.706  29.21  51  1.25  6  0,706  42,794

c  c1  c2  0.25m  0.25  6  1.500

p   m  18.850

 m s2  8,91
s1   2 x1m tan  9.39
2 e2  9,39
 m
e1   2 x1m tan  8.91
2

x1  x2 0
Ev '  2 tan  Ev  2 tan 20  Ev 20  0.014904
Z1  Z 2 12  15
Ev '  0.014904   '  20

cos  cos 20 cos  cos 20

r'1  r1  36  36 r'2  r2  51  51
cos  ' cos 20 cos  ' cos 20

a'  r'1  r'2  36  51  87

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Parámetros Piñón Rueda

Coeficiente de desplazamiento (x) 0.1176 -0.1176

Desplazamiento de talla (x.m) 0.706 -0.706
Radio primitive de referencia (r) 36.000 51.000
Radio primitivo de
funcionamiento (r’)
36 51
Radio base (rb) 33.829 47.924
Radio de cabeza (ra) 42.706 56.294
Radio de pie (rf) 29.206 42.794
Paso (p) 18.850 18.850
Espesor del diente (s) 9.939 8.911
Hueco (e) 8.911 9.939
Angulo de presión de
funcionamiento (’)
20

b)
cos  cos  cos  a   87 
a'  r'1  r'2  r1  r2  a   '  cos 1  cos    cos 1  cos 20   24.7
cos  ' cos  ' cos  '  a'   90 

SOLUCIÓN ENGRANAJES 2

Para hallar la relación de transmisión aproximada, con un error absoluto menor de 10-2 respecto a la dada:
38729 38730
i  15  3,8729 , se sustituye por i  (tb vale i  ) y se usa el método de descomposición
10000 10000
en fracciones continuas hasta hallar una reducida que cumpla las especificaciones.

3 1 6 1 6 1
38729 10000 8729 1271 1103 168 95
8729 1271 1103 168 95 73
R1  3 E1  i  R1  3.8729  3   103
1
R2  3   4 E 2  i  R 2   103
1
1
R3  3   27 / 7 E3  i  R 2  1.57 *102  103
1  1/ 6
1
R4  3   31/ 8 E 4  i  R 4  2.1*103 103 vale
1
1
7

uego, una posible solución sería:

Z 1 = 93 Z 2 = 24

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SOLUCIÓN VOLANTES

1. Trabajo Mm en un ciclo= Trabajo Mr en un ciclo

2πMR=Area ACE + Area EGI =2(1200π/2)=600Nm

2. Determinar velocidades de giro máxima y mínima y en qué puntos se alcanzan

Dado que Mr se da justo en la mitad de la altura de los dos triángulos; y que los dos triángulos son iguales,
en realidad se están representando dos ciclos exactamente iguales de la máquina. Por ello, existen dos
puntos de energía mínima y velocidad mínima, que son B y F. De la misma manera existen dos puntos de
energía máxima y velocidad máxima, que son D y H.

P  MMedio  M
P 42000 rad
M    70
MMedio 600 s

Y las velocidades máxima y mínima:

   0,01  rad
 Max   M  1    70  1    70,35
 2  2  s
   0,01 rad
 Min   M  1    70  1    69,65
 2  2  s
3. Calcular el momento de inercia del volante

Necesitamos A, o el trabajo para ir del punto de velocidad máxima a la mínima o viceversa. Este trabajo
será igual al área BCD

Area BCD=1/2 (600π/2)= 471,2 Nm

A 471,2
IV   2  9,62 kg m2
   70  0,01
2
M

4. Calcular el espesor del volante para un diámetro de 0,6 m (densidad 7250 kg/m3)

1 2I 2  9,32
IV  m  R2  m  2V   207 kg
2 R 0,32
1
2
1
2
 1
IV  m  R 2    b    R 2  R 2    b    R 4
2
2  IV 2  9,32
b   0,1040 m  b  104 mm
   R 4
7250    0,34

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SOLUCIÓN CHOQUES

Velocidad inicial de la masa (componte en eje x y eje y)

vA1  ( 10sen10, 10 cos 10 )  ( 1.74, 9.85 )m / s

En una colisión de una partícula con un cuerpo rígido masivo, al igual que en los choques centrales
oblicuos, se supone:
- Movimiento uniforme en la dirección perpendicular a la línea de impacto
- Un choque central donde las fuerzas se ejercen en la línea de impacto.
Es decir, velocidades tangenciales se mantienen, y el coeficiente de restitución se aplica a las velocidades
normales del punto de contacto. Las velocidades normales son la componente y.

vB 2 y  vA2 y 0  vA2 y
  0.5    vA2 y  0.5vA1 y  4.93m / s j
vA1 y  vB1 y vA1 y  0
  
mAv A2  mAv A1   P

mAvA2 x  mAvA1x  Px  0

mAvA2 y  mAvA1 y  Py  29.56 Ns

vA2 x  vA1x 1.74 m/s

Segundo revote masa puntual bajando.

vA3 x  vA4 x 1.74 m/s

vA3  ( 1.74, 4.93 )m / s

vB 4 y  vA4 y 0  vA4 y
  0.5    vA4 y  0.5vA4 y  2.465m / s j
vA3 y  vB 3 y vA3 y  0
mA v A 4  m A v A3   P 2

mAvA4 x  mAvA3 x  P 2 x  0

mAvA4 y  mAvA3 y  P2 y  14.79 Ns

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SOLUCIÓN MECÁNICA ANALÍTICA

i)
Xa=L cos q
Ya=L sin q
Xb=2 L cos q
Yb=0

.
ii) Energía cinética : T=(1/2)(mL2 q 2)
Elongación de muelle 1: + (2 cos q -1)L
Elongación de muelle 2: - (2 cos q -1)L

Energía potencial gravitatoria y elástica:

U=mgL sin q+(1/2)(K/2)L2(2 cos q -1)2+(1/2)(K/2)L2(2 cos q -1)2
.
iii) L=T-U=(1/2)(mL2 q 2)- mgL sin q-(1/2)KL2(2 cos q -1)2

d  L  L
  0
dt  q  q
L 2
 mgl cos q  KL2 (2cos q  1)2( senq)  mgl cos q  4 KL2 (cos qsenq)  2 KL2 senq
q 2

d  L  d
    mL q   mL q
2 2

dt  q  dt
2
mL2 q  (mgl cos q  KL2 (2cos q  1)2(senq)  mgl cos q  4 KL2 (cos qsenq)  2 KL2 senq)  0
2

iv) q =-(g/L) cos q+(4k/m) cos q sin q-(2K/m) sin q

v) Q=(mg)/(2KL)

vi) Knueva= k

El doble, ya que como se puede observar tanto en las ecuaciones como en

el dibujo, al desplazar la corredera B, esta ejerce la misma elongación en
el muelle de la izquierda como en el de la derecha. Los dos acumulan la
misma energía potencial con tendencia a devolver la corredera a su
estado original (mismo signo de energía potencia positiva). En las
ecuaciones se ve que se suman como si fueran un único muelle de
constante k.

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