Control de Procesos Industriales

Profesor: Juan Ignacio Mulero Martínez

Curso 2014-2015
Primer Cuatrimestre
Controlabilidad
Fecha 20/09/2014

Teorema de Kalman
Supongamos que el rango de C es m < n y sea Bc = fu1 ; : : : ; um g un conjunto (maximal) de
vectores columna de C linealmente independientes. Siempre podemos completar este conjunto
con n m vectores linealmente independientes fv1 ; : : : ; vn m g para formar una base en Rn .
Se puede comprobar que span (u1 ; : : : ; um ) es A invariante: Cada vector u 2 Bc se puede
escribir como u = Ak Bei para ciertos k, i. En consecuencia, Au = Ak+1 Bei . Aquí se presentan
dos casos:
(i) Si k < n 1, entonces Au es una columna de C. En consecuencia Au es una combinación
lineal de los elementos de Bc . P
(ii) Si k = n 1 entonces Au = An Bei . Sea pc (s) = ni=0 ai si , con an = 1 el polinomio Pn 1carac-
n i
terístico de A. En virtud
P del teorema de Cayley-Hamilton pc (A) = 0 ) A = i=0 ai A ,
n 1
por lo que An Bei = i
i=0 ai A Bei , es decir Au es una combinación lineal de n vectores
columna de C, y por tanto una combinación lineal de vectores de Bc .
De…nimos Q = T 1 = (u1 ; : : : ; um ; v1 ; : : : ; vn m ) . Dado que span (u1 ; : : : ; um ) es A invariante,
para cada u 2 Bc existe un x 2 Rm tal que
1 x
Au = T
0
De esta forma,
1 1 Ac A12
AT = (Au1 ; : : : ; Aum ; Av1 ; : : : ; Avn m) =T
O Ac
Ac A12
Esto signi…ca que las matrices A y A~ = son similares. Las columnas de B están
O Ac
en C por lo que serán combinación lineal de los elementos de Bc :
1 Bc
B=T
0
Con el cambio de base T llegaríamos a un sistema (algebraicamente equivalente) con matriz
de controlabilidad:
Bc Ac Bc A2c Bc Acn 1 Bc
C~ = T 1
C=T 1
O O O O
n 1
De nuevo cada Akc es combinación lineal de fAjc gj=0 por el teorema de Cayley-Hamilton
(¿por qué?). Esto signi…ca que
rango Bc Ac Bc A2c Bc Anc 1 Bc =m
y (Ac ; Bc ) es controlable.