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2 TEMA:
CONTROL PROPORCIONAL
3 OBJETIVOS:
General: Diseñar, simular e implementar un sistema de control proporcional realimentado, para un sistema LTI,
causal de segundo orden (Filtro pasa bajos), modelado en el primer parcial.
Específicos:
a) Diseñar un controlador proporcional en cascada al sistema eléctrico, para que el sistema realimentado
cumpla con las especificaciones de desempeño: sobre-elongación del 63% .
b) Diseñar un controlador proporcional en cascada al sistema eléctrico, para que el sistema realimentado
suministre en estado estable una salida de voltaje regulada a 1V y error de estado estable de 0.05
Figura 1
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Función de transferencia del filtro pasa bajos (figura1):
𝑘𝜔𝑛2 𝑘
𝐺(𝑠) = 2 = 2
𝑠2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 2𝜉𝑠
2 + 2 +1
𝜔𝑛 𝜔
Figura 2
CASO A:
Primero debe comprobar que se pueden cumplir las especificaciones de desempeño solamente con un
control proporcional. Para este propósito, transforme la especificación de desempeño en 2 polos
dominantes y verifique que formen parte del LGR. Finalmente halle el valor de K, utilizando la condición de
magnitud.
CASO B:
Para el sistema realimentado con el controlador proporcional B ante entrada escalón, calcule el valor de la
constante proporcional, utilizando las expresiones para el error estático de su salida.
Realice en Simulink de Matlab, una simulación del comportamiento de cada sistema en lazo cerrado con su
respectivo controlador proporcional en cascada, previamente diseñado; para lo cual debe aplicar al mismo,
una entrada escalón unitario y visualice su salida con un osciloscopio (Scope), tal como se observa en la
figura 3.
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Figura 3
5.1.3 Comprobación de especificaciones de desempeño del sistema Vout(s)/R(s):
Después de simular los sistemas realimentados con controlador proporcional, mida, tabule y compruebe los
valores de las especificaciones de desempeño dadas por la salida de dichos sistemas, ante entrada escalón,
frecuencia natural amortiguada, factor de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, ganancia,
tiempo de subida, tiempo pico, tiempo de establecimiento (2% de error), sobreelongación en valor y
porcentaje, valor de estado estable, valor de pico máximo, frecuencia y período de oscilación, error estático.
Tabule dichos valores en una tabla resumen como la que se muestra a continuación (Tabla 1).
Tabla 1
Realice una gráfica para la salida de cada sistema en base a las especificaciones calculadas.
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Figura 4
𝑅2 𝑅4 𝑅2
𝑉𝑜𝑢𝑡 = (1 + )( ) 𝑉2 − ( ) 𝑉1
𝑅1 𝑅3 + 𝑅4 𝑅1
𝑆𝑖 𝑅1 = 𝑅3 𝑦 𝑅2 = 𝑅4 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠:
𝑅2
𝑉𝑜𝑢𝑡 = ( ) (𝑟(𝑡) − 𝑌𝑚(𝑡)) y sea 𝑅2 > 𝑅1
𝑅1
Figura 5
Para U1
𝑅2 𝑅4 𝑅2
𝑉𝑜𝑢𝑡 = (1 + )( ) 𝑉2 − ( ) 𝑉1
𝑅1 𝑅3 + 𝑅4 𝑅1
𝑆𝑖 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅3 = 𝑅4 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠:
𝑉𝑜𝑢𝑡 = (𝑟(𝑡) − 𝑌𝑚(𝑡))
Para U2
𝑅6
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 (1 + )
𝑅5
Implemente o arme en un protoboard, los sistemas de segundo orden realimentados con control
proporcional de la figura 4 o 5 (previamente diseñado y simulado).
Configure en el generador de señales una entrada escalón unitario repetitiva (una señal cuadrada de 1 Vpp,
offset=0.5V y período T=20 [ms]) y aplique a la entrada del sistema. Con un osciloscopio, mida la señal de
salida Vout.
Después de implementar los sistemas realimentados con controlador proporcional, mida, tabule y
compruebe los valores de las especificaciones de desempeño dadas por la salida de dichos sistemas ante
entrada escalón, de manera similar a la realizada en el apartado 5.2.
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Tabule dichos valores en una tabla resumen como la que se muestra en la Tabla 1.
Adjunte una fotografía o gráfica de la salida de cada sistema en base a las especificaciones medidas en el
circuito implementado.
o Obtenga errores porcentuales comparando las especificaciones de desempeño calculadas (teóricas) de cada
sistema realimentado con control proporcional de la figura 2, con los valores obtenidos para las
especificaciones de desempeño del sistema simulado e implementado.
Puede realizar una tabla como la que se muestra a continuación (Tabla 2) para el caso del sistema a) y
solamente de Vss y Ess para el caso b).
Tabla 2
5.5. CUESTIONARIO
o ¿Cómo varia el error estático del sistema en lazo cerrado, cuando la ganancia K del controlador en cascada
cambia? (incremento o decremento)
o Con un valor específico de ganancia K del controlador en cascada, se puede hacer cumplir siempre más de
una especificación de desempeño deseada (V o F. Explique su respuesta).
o Concluya sobre los resultados obtenidos, el análisis de resultados (errores en especificaciones, etc.) y sus
experiencias.