 (Pedrosa, 1995) “Un auto viaja por una trayectoria en forma elíptica, si el inicia

m
su movimiento en el punto A y su rapidez aumenta en forma constante a 30 s2 ,
véase figura 33 y 34.

a) Determinar la velocidad y aceleración del auto en el punto B.

Como la partícula aumenta su velocidad, lo que conlleva a que la componente

tangencial de la aceleración sea constante, por lo que el sentido de la velocidad y
la aceleración tangencial son iguales.

FIGURA 1. VELOCIDAD DE LA PARTÍCULA

Fuente: (Pedrosa, 1995)

FIGURA 2. COMPONENTES DE ACELERACIÓN DE LA PARTÍCULA

Fuente: (Pedrosa, 1995)
La aceleración tangencial es:

𝑑𝑉
𝑎𝑇 = = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑑𝑡
𝑑𝑉 𝑑𝑆
𝑎𝑇 =
𝑑𝑡 𝑑𝑆
𝑑𝑉 𝑑𝑆
𝑎𝑇 =
𝑑𝑆 𝑑𝑡

𝑑𝑆
Como: =𝑉
𝑑𝑡

𝑑𝑉
𝑎𝑇 = ∗𝑉
𝑑𝑆
𝑉𝐵 𝑆𝐵
∫ 𝑉 𝑑𝑉 = ∫ 𝑎 𝑇
𝑉𝐴 𝑆𝐴

𝑉𝐵2 𝑉𝐴2
− = 𝑎 𝑇 (𝑆𝐵 − 𝑆𝐴 )
2 2

Ya que la partícula parte del reposo en el punto A su velocidad es cero (VA = 0) y

colocando los ejes coordenados en el punto A (SA = 0),reemplazndo se tiene:

𝑉𝐵2
= 𝑆𝐵 𝑎 𝑇
2
𝑉𝐵 = √25 𝑆𝐵 𝑎 𝑇

Donde SB es la distancia recorrida por la partícula a lo largo de la trayectoria.

𝑎 𝑇 = 𝑎 𝑇𝐵 = 𝑎 𝑇𝐴

𝑎 𝑇𝐴 = 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑚
𝑎 𝑇𝐴 = 30
𝑠2
La distancia recorrida por la partícula (dS) en cualquier instante es:

𝑑𝑌 2
√
𝑑𝑆 = 1 + ( ) 𝑑𝑋
𝑑𝑋

𝑆𝐵
𝑑𝑌 2
∫ 𝑑𝑆 = ∫ √1 + ( ) 𝑑𝑋
𝑆𝐴 𝑑𝑋

dY
Donde es la razón de cambio de la variable Y respecto a la variable X.
dX

La ecuación de la trayectoria por donde se va a mover la partícula es:

𝑋2 𝑌2
+ =1
25 16

dY
Derivando respecto a X Se obtiene la razón de cambio en función de la variable
dX
X:

1 𝑑𝑋 1 𝑑𝑌
∗ 2𝑋 + ∗ 2𝑌 =0
25 𝑑𝑋 16 𝑑𝑋
2𝑋 𝑌 𝑑𝑌
= −
25 8 𝑑𝑋
𝑑𝑌 16 𝑋
=−
𝑑𝑋 25 𝑌

Despejando en la ecuación de la trayectoria de la partícula se tiene:

𝑌2 𝑋 2 25 − 𝑋 2
=1− =
16 25 25
16
𝑌2 = (25 − 𝑋 2 )
25
 4
𝑌= √25 − 𝑋 2
5
Remplazando:

𝑑𝑌 16 𝑋
= −
𝑑𝑋 25 (4 √25 − 𝑥 2 )
5
𝑑𝑌 4 𝑋
= −
𝑑𝑋 5 √25 − 𝑋 2
𝑑𝑌 4 1
= − 𝑋(25 − 𝑋)−2
𝑑𝑋 5

Remplazando en la ecuación de la distancia recorrida se tiene:

𝑆𝐵 𝑋𝐵 2
4𝑋
∫ 𝑑𝑆 = ∫ √1 + (− ) 𝑑𝑋
𝑆𝐴 𝑋𝐴 5√25 − 𝑋 2

𝑆𝐵 𝑋𝐵
16𝑋 2
∫ 𝑑𝑆 = ∫ √1 + 𝑑𝑋
𝑆𝐴 𝑋𝐴 25(25 − 𝑋 2 )

Donde XA y 𝑋B son las distancias A y B a lo largo del eje horizontal X, para el caso
XA = 0 y 𝑋𝐵 = 3 𝑚.

Resolviendo la integral definida:

𝑆𝐵 3
16𝑋 2
∫ 𝑑𝑆 = ∫ √1 + 𝑑𝑋
𝑆𝐴 0 25(25 − 𝑋 2 )

𝑆𝐵 − 𝑆𝐴 = 3.142 𝑚
𝑆𝐵 − 𝑆𝐴 = 𝑆𝐵 − 0
𝑆𝐵 = 3.142 𝑚
La velocidad de la partícula es:

𝑉𝐵 = √2 ∗ (3.142)(30)
𝑚
𝑉𝐵 = 13.731
𝑠

La dirección de la velocidad está dada por:

𝑑𝑌
= 𝑇𝑎𝑛 𝜃𝐵
𝑑𝑋
𝑑𝑌 4𝑋
=−
𝑑𝑋 5√25 − 𝑋 2
𝑑𝑌 4∗3
=−
𝑑𝑋 5√25 − (3)2
𝑑𝑌 12
=−
𝑑𝑋 20
12
𝑇𝑎𝑛 𝜃𝐵 = −
20
𝜃𝐵 = −30.964°

La aceleración de la partícula es:

𝑎̅𝐵 = 𝑎 𝑇𝐵 𝑒̅𝑇 + 𝑎𝐵𝑁 𝑒̅𝑁

𝑉𝐵2
𝑎𝑁𝐵 =
𝜌𝐵
El radio de curvatura es:

3
2 2
𝑑𝑌
[1 + ( ) ]
𝑑𝑋
𝜌𝐵 =
𝑑2𝑌
| 2|
𝑑𝑋

dY d2 Y
Derivando la razón de cambio dX respecto a X Se Obtiene :
dX2

𝑑2𝑌 𝑑 4 1
2 ) −2
= [− 𝑋(25 − 𝑋 ]
𝑑𝑋 2 𝑑𝑋 5
𝑑2𝑌 4 1 𝑑𝑋
2 ) −2
1 3
2 ) −2
𝑑𝑋
= − [{(25 − 𝑋 } + 𝑋 {− (25 − 𝑋 (−2𝑋 )}]
𝑑𝑋 2 5 𝑑𝑋 2 𝑑𝑋
𝑑2𝑌 4 1 𝑋2
= − [ + ]
𝑑𝑋 2 5 √25 − 𝑋 2 √(25 − 𝑋 2 )3

Remplazando en la ecuación del radio de curvatura se tiene:

3
1 2 2
4
[1 + {− 𝑋(25 − 𝑋 2 )−2 } ]
5
𝜌𝐵 =
4 1 𝑋2
|− [ + ]|
5 √25 − 𝑋 2 √(25 − 𝑋 2 )3
Reemplazando X = 3m se tiene:

3
4 1 2 2
[1 + {− ∗ 3(25 − 32 )−2 } ]
5
𝜌𝐵 =
4 1 32
|− [ + ]|
5 √25 − 32 √(25 − 32 )3
3
12 2 2
[1 + {− } ]
5∗4
𝜌𝐵 =
4 1 9
|− [4 + 64]|
5

3
[1 + 0.36]2
𝜌𝐵 =
4
|− ∗ 0.390625|
5
3
1.362
𝜌𝐵 =
0.3125

𝜌𝐵 = 5.075 𝑚

La aceleración normal en el punto B es:

(13.731)2
𝑎𝐵𝑁 =
5.75
𝑚
𝑎𝐵𝑁 = 37.149
𝑠2

La aceleración en el punto B es:

𝑎̅𝐵 = 30 𝑒̅𝑇 + 37.149 𝑒̅𝑁

𝑎𝐵 = √302 + 37.1492
 𝑚
𝑎𝐵 = 47.750
𝑠2
𝑎 𝐵𝑁
𝑇𝑎𝑛 𝛽 =
𝑎 𝐵𝑇

37.149
𝑇𝑎𝑛 𝛽 =
30

𝛽 = 𝑇𝑎𝑛−1 1.2383

𝛽 = 51.077°

𝑚
La aceleración es de 47.750 “.
𝑠2
 𝑚
 (Pedrosa, 1995) “El collarín A se mueve con velocidad constante de 2 a lo
𝑠
largo del anillo en forma parabólica 𝑌 = 𝑋 2 . Véase figura 35.

a) Determinar la velocidad angular y la aceleración angular de la línea que va

desde el punto más bajo del anillo al collarín en el instante en que 𝑋 = 2𝑚.

FIGURA 3. TRAYECTORIA DE LA PARTÍCULA

Fuente: (Pedrosa, 1995)

Análisis Cinemático de velocidades

La trayectoria que va a describir la partícula está dada por la expresión 𝑌 = 𝑋 2 .

𝑚
La partícula a lo largo de la trayectoria posee una velocidad constante 𝑉 = 2 y
𝑠
su dirección está dada por la razón de cambio de la variable y respecto a la variable
X.

𝑑𝑌
= 𝑇𝑎𝑛𝜃
𝑑𝑋
Derivando la posición de la partícula se tiene:

𝑑𝑌 𝑑
= (𝑋 2 )
𝑑𝑋 𝑑𝑋
𝑑𝑌 𝑑𝑋
= 2𝑋
𝑑𝑋 𝑑𝑋
𝑑𝑌
= 2𝑋
𝑑𝑋

Para el instante dado la partícula se encuentra a 2m a lo largo del eje horizontal X.

𝑑𝑌
= 𝑇𝑎𝑛𝜃
𝑑𝑋
𝑑𝑌
=2∗2
𝑑𝑋
𝜃 = 75.964°

La velocidad de la partícula es:

𝑉̅𝐴 = 𝑉𝐴 𝑒̂ 𝑇
𝑚
𝑉̅𝐴 = 2𝑒̂ 𝑇
𝑠
 FIGURA 4. COMPONENTES DE VELOCIDAD DE LA PARTÍCULA
Fuente: (Pedrosa, 1995)

La velocidad de la partícula se descompone en una componente radial y transversal.

𝑉𝐴𝑟 = 𝑉𝐴 𝐶𝑜𝑠(𝜃 − 𝛽) = 𝑟̇

Del triángulo rectángulo OAA’:

𝑌𝐴
𝑇𝑎𝑛𝛽 =
𝑋𝐴

La trayectoria de la partícula es:

𝑌𝐴 = 𝑋𝐴 2
Reemplazando 𝑋 = 2𝑚 se tiene:

𝑌𝐴 = 22
𝑌𝐴 = 4 𝑚

𝑌
Reemplazando 𝑒𝑛 𝑇𝑎𝑛𝛽 = 𝑋𝐴 se tiene:
𝐴

4
𝑇𝑎𝑛𝛽 =
2
𝛽 = 63.435°

Por lo que la componente radial de la velocidad es:

𝑉𝐴𝑟 = (2)𝐶𝑜𝑠(75.964° − 63.435°)

𝑉𝐴𝑟 = 2𝐶𝑜𝑠 12.529°

𝑚
𝑉𝐴𝑟 = 1.952
𝑠
𝑉𝐴𝑟 = 𝑟̇𝑂𝐴

Por lo que la componente transversal de la velocidad es:

𝑉𝐴𝜃 = 𝑉𝐴 𝑆𝑒𝑛(𝜃 − 𝛽)

𝑉𝐴𝜃 = 2𝑆𝑒𝑛(75.964° − 63.435°)

𝑚
𝑉𝐴𝜃 = 0.4339
𝑠

Del triángulo rectángulo OAA’:

𝑟0𝐴 = √𝑋𝐴 2 + 𝑌𝐴 2
 𝑟0𝐴 = √22 + 42

𝑟0𝐴 = 4.472 𝑚

Reemplazando en la componente transversal de la velocidad se tiene:

𝑚
𝑉𝐴𝜃 = 0.4339
𝑠
𝑉𝐴𝜃 = 𝑟𝑂𝐴 𝜃̇𝑂𝐴

𝑉𝐴𝜃 = (4.472)𝜃̇𝑂𝐴
𝑟𝑎𝑑
𝜃̇0𝐴 = 0.09702 ↺
𝑠

Análisis cinemático de aceleraciones

La velocidad es constante en todo el recorrido por lo que la componente tangencial

de la aceleración de la partícula en cualquier instante es nula 𝑎 𝑇 = 0.

FIGURA 5. COMPONENTES DE ACELERACIÓN DE LA PARTÍCULA

Fuente: (Pedrosa, 1995)
 𝑎̅𝐴 = 𝑎𝐴𝑇 𝑒̂ 𝑇 + 𝑎𝐴𝑁 𝑒̂𝑁

Descomponiendo la aceleración normal a lo largo del eje radial y transversal se

tiene:

𝑎𝐴𝜃 = 𝑎𝐴𝑁 𝐶𝑜𝑠(𝜃 − 𝛽)

𝑎𝐴𝑟 = −𝑎𝐴𝑁 𝑆𝑒𝑛(𝜃 − 𝛽)

Pero:

𝑉𝐴 2
𝑎𝐴𝑁 =
𝜌𝐴

El radio de la curvatura de la trayectoria en el punto A es:

3
2 2
𝑑𝑌
[1 + ( ) ]
𝑑𝑋
𝜌𝐴 =
𝑑2𝑌
[ ]
𝑑𝑋 2

dY d2 Y
Derivando la razón de cambio dX respecto a X Se Obtiene :
dX2

𝑑2𝑌 𝑑
2
= (2𝑋)
𝑑𝑋 𝑑𝑋
𝑑2𝑌 𝑑𝑌
= 2
𝑑𝑋 2 𝑑𝑋
𝑑2𝑌
=2
𝑑𝑋 2
Reemplazando en la ecuación del radio de la curvatura 𝑒𝑛 𝑋𝐴 = 2 𝑚, se obtiene:

[1 + (2𝑋)2 ]3/2
𝜌𝐴 =
[2]
[1 + (2 ∗ 2)2 ]3/2
𝜌𝐴 =
2
[17]3/2
𝜌𝐴 =
2
𝜌𝐴 = 35.046 𝑚

La aceleración normal es:

(2)2
𝑎𝐴𝑁 =
35.046
𝑚
𝑎𝐴𝑁 = 0.1141 2
𝑠

La componente transversal de la aceleración es:

𝑎𝐴𝜃 = 0.1141𝐶𝑜𝑠(12.529°)
𝑚
𝑎𝐴𝜃 = 0.1114
𝑠2

Reemplazando en la componente transversal de la aceleración se tiene:

𝑎𝐴𝜃 = 𝑟0𝐴 𝜃̈0𝐴 + 2𝑟̇0𝐴 𝜃̇0 𝐴

0.1114 = (4.472)𝜃̈0𝐴 + 2(1.952)(0.09702 )

0.1114 = 4.472𝜃̈0 𝐴 + 0.3788

4.472𝜃̈0𝐴 = 0.1114 − 0.3788

4.472𝜃̈0 𝐴 = −0.2674
 𝑟𝑎𝑑
𝜃̈0 𝐴 = −0.05979
𝑠2
𝑟𝑎𝑑
𝜃̈0𝐴 = 0.05979 ↻
𝑠2

La componente radial de la aceleración es:

𝑎𝐴 𝑟 = −0.1114 𝑆𝑒𝑛(12.529°)
𝑚
𝑎𝐴 𝑟 = 0.02417
𝑠2

Reemplazando en la componente radial de la aceleración se tiene:

2
𝑎𝐴 𝑟 = 𝑟0̈𝐴 − 𝑟0𝐴 𝜃0̇ 𝐴

𝑎𝐴 𝑟 = 𝑟0̈𝐴 − (4.472)(0.09702)2

𝑎𝐴 𝑟 = 𝑟0̈𝐴 − 0.04209

𝑟0̈𝐴 = −0.1114 𝑆𝑒𝑛(12.529°) + 0.04209

𝑚
𝑟0̈𝐴 = 0.01793
𝑠2

𝑟𝑎𝑑
La aceleración angular es de 0.05979 ↻ “.
𝑠2
 (Meriam & Kraige, 1998) “El brazo ranurado, en cuyo interior se mueve el
bloque C de masa m, gira en torno al punto O.

La posición del bloque C dentro de la ranura está controlada por la cuerda que está
sujeta en D y se mantiene tenso. La longitud de la cuerda DBC vale R, con lo que
r=0 cuando 𝜃 = 0. Véase figura 38 y 39.

Determinar:
a) El módulo de la aceleración del bloque así como el radio de curvatura de la
trayectoria descrita por el bloque
b) La tensión en la cuerda en la posición 𝜃 = 30°

EL movimiento del brazo gira en sentido anti-horario con velocidad angular

𝑟𝑎𝑑
constante 𝜃̇ = 4 𝑠 . La longitud R es 375 mm.

FIGURA 6. ESQUEMA GENERAL

Fuente: (Meriam & Kraige, 1998)
Se obtiene la expresión de la posición de la partícula en función de 𝜃 ( 𝑟 = 𝑓(𝜃)),
Donde r es la distancia del centro del pivote O hasta donde se encuentra la
partícula.

FIGURA 7. POSICIÓN DE LA PARTÍCULA

Fuente: (Meriam & Kraige, 1998)

Del triángulo isósceles OBD se tiene:

𝜃 + 𝛼 + 𝛼 = 180°
𝜃 + 2𝛼 = 180°
𝜃
𝛼 = 90° − 2

Aplicando ley de senos al triángulo isósceles OBD se tiene:

𝑅 𝑌
=
𝑆𝑒𝑛𝛼 𝑆𝑒𝑛𝜃
𝑅𝑆𝑒𝑛𝜃 = 𝑌𝑆𝑒𝑛𝛼
𝜃
𝑅𝑆𝑒𝑛𝜃 = 𝑌𝑆𝑒𝑛 (90 − )
2
 𝜃 𝜃
𝑅𝑆𝑒𝑛𝜃 = 𝑌 (𝑆𝑒𝑛90°𝐶𝑜𝑠 ( ) − 𝐶𝑜𝑠90°𝑆𝑒𝑛 ( ))
2 2
𝜃
𝑅𝑆𝑒𝑛𝜃 = 𝑌𝐶𝑜𝑠 ( )
2

Pero :

𝑆𝑒𝑛(2𝐴) = 2𝑆𝑒𝑛𝐴𝐶𝑜𝑠𝐴

𝜃
Haciendo 𝐴 = 2
, se tiene:

𝜃 𝜃 𝜃
𝑆𝑒𝑛 (2 ∗ ) = 2𝑆𝑒𝑛 ( ) 𝐶𝑜𝑠 ( )
2 2 2
𝜃 𝜃
𝑆𝑒𝑛𝜃 = 2𝑆𝑒𝑛 ( ) 𝐶𝑜𝑠 ( )
2 2

Remplazando:

𝜃 𝜃 𝜃
𝑅 [2𝑠𝑒𝑛 ( ) 𝐶𝑜𝑠 ( )] = 𝑌𝐶𝑜𝑠 ( )
2 2 2
𝜃 𝜃
2𝑅𝑆𝑒𝑛 (2) 𝐶𝑜𝑠 (2)
𝑌=
𝜃
𝐶𝑜𝑠 (2)

𝜃
𝑌 = 2𝑅𝑆𝑒𝑛 ( )
2

En el cateto OCB Del triángulo OBD se tiene:

𝑟+𝑋 =𝑅
La longitud de la cuerda es:

𝑌 + 𝑋 = ̅̅̅̅̅̅
𝐷𝐵𝐶
𝑌+𝑋 =𝑅

Eliminando la variable X se tiene:

𝑋 =𝑅−𝑌
𝑟 + (𝑅 − 𝑌) = 𝑅
𝑟=𝑌

Por lo que:
𝜃
𝑟 = 2𝑅𝑆𝑒𝑛 ( )
2

Otra posibilidad de obtener 𝑟 = 𝑓(𝜃) es aplicando la ley de cosenos al triángulo

OBD.

𝑌 2 = 𝑅 2 + 𝑅 2 − 2𝑅 ∗ 𝑅𝐶𝑜𝑠𝜃
𝑌 2 = 2𝑅 2 (1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃)

Pero:

𝜃 1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃
𝑆𝑒𝑛 ( ) = √
2 2

Elevando al cuadrado:
𝜃 1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃
𝑆𝑒𝑛2 ( ) =
2 2
 𝜃
1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃 = 2𝑆𝑒𝑛2 ( )
2

Remplazando:

𝜃
𝑌 2 = 2𝑅 2 [2𝑆𝑒𝑛2 ( )]
2
𝜃
𝑌 2 = 4𝑅 2 𝑆𝑒𝑛2 ( )
2
𝜃
𝑌 = 2𝑅 𝑆𝑒𝑛 ( )
2

Pero como:

𝜃
𝑌 = 𝑟 = 2𝑅 𝑆𝑒𝑛 ( )
2

Análisis Cinemático de velocidades

Para obtener la aceleración del bloque C es necesario obtener 𝑟̇ y 𝑟̈ , teniendo en

cuenta que 𝜃 es variable, R es constante y la velocidad angular del brazo.

𝜃 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 → 𝜃 =̈ 0
𝑑𝑟
𝑟̇ =
𝑑𝑡

Derivando la expresión de r se tiene:

𝜃 1 𝑑𝜃
𝑟̇ = 2𝑅 ∗ 𝐶𝑜𝑠 ( ) ∗ ∗
2 2 𝑑𝑡
𝜃 𝑑𝜃
𝑟̇ = 𝑅 𝐶𝑜𝑠 ( ) ∗
2 𝑑𝑡
Pero:

𝑑𝜃
= 𝜃̇
𝑑𝑡
𝜃
𝑟̇ = 𝑅𝜃̇ 𝐶𝑜𝑠 ( )
2
𝑑𝑟̇
𝑟̈ =
𝑑𝑡
𝑑2 𝑟
𝑟̈ =
𝑑𝑡 2

Derivando la expresión 𝑟̇ se tiene:

𝜃 1 𝑑𝜃
𝑟̈ = −𝑅𝜃̇ ∗ 𝑆𝑒𝑛 ( ) ( ) ( )
2 2 𝑑𝑡
𝜃 𝑑𝜃
𝑟̈ = −𝑅𝜃̇ 𝑆𝑒𝑛 ( ) ( )
2 𝑑𝑡
𝜃
𝑟̈ = −𝑅𝜃̇𝑆𝑒𝑛 ( ) ∗ 𝜃̇
2
−𝑅𝜃̇ 2 𝜃
𝑟̈ = 𝑆𝑒𝑛 ( )
2 2

Remplazando para la posición dada 𝜃=30° se tiene:

30°
𝑟 = 2 ∗ (0.175)𝑆𝑒𝑛 ( )
2
𝑟 = 0.1941 𝑚

30°
𝑟̇ = (0.375)(4 )𝐶𝑜𝑠 ( )
2
𝑚
𝑟̇ = 1.449
𝑠
 −(0.375)(4)2 30°
𝑟̈ = 𝑆𝑒𝑛 ( )
2 2
𝑚
𝑟̈ = −0.7765 2
𝑠

Las componentes radial- transversal de la velocidad se observan en la figura 40.

𝑉̅ = 𝑉𝑟 𝑒̂𝑟 + 𝑉𝜃 𝑒̂𝜃

𝑉̅ = 𝑟̇ 𝑒̂𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑒̂𝜃

Reemplazando se tiene:

𝑉̅ = 1.449𝑒̂𝑟 + (0.1941)(4)𝑒̂𝜃
𝑚
𝑉̅ = 1.449𝑒̂𝑟 + 0.775𝑒̂𝜃
𝑠

𝑉 = √𝑉𝑟 2 + 𝑉𝜃 2

𝑉 = √(1.449)2 + (0.7765)2
𝑚
𝑉 = 1.644
𝑠
𝑉𝜃
𝑇𝑎𝑛𝛽 =
𝑉𝑟
0.7765
𝑇𝑎𝑛𝛽 =
1.449
𝛽 = 28.186°

Por lo que la dirección del eje tangente respecto a la horizontal es:

𝜃 + 𝛽 = 30° + 28.186°
𝜃 = 58.186°
 FIGURA 8. COMPONENTES DE VELOCIDAD DE LA PARTÍCULA
Fuente: Autor del proyecto

Análisis Cinemático de aceleraciones

Las componentes radial- transversal de la aceleración se observan en la figura 41.

𝑎̅ = 𝑎𝑟 𝑒̂𝑟 + 𝑎𝜃 𝑒̂𝜃
2
𝑎̅ = [𝑟̈ − 𝑟(𝜃̇) ] 𝑒̂𝑟 + [𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇]𝑒̂𝜃

Reemplazando los valores encontrados se tiene:

𝑎̅ = [−0.7765 − 0.1941 (4)2 ]𝑒̂𝑟 + [0 + 2 (1.449)(4)]𝑒̂𝜃

𝑚
𝑎̅ = −3.882𝑒̂𝑟 + 11.592 𝑒̂𝜃
𝑠2
𝑎̅ = √𝑎𝑟 2 + 𝑎𝜃 2

𝑎̅ = √(−3.882)2 + (11.592)2
𝑚
𝑎̅ = 12.225
𝑠2
 𝑎𝜃
𝑇𝑎𝑛𝛾 =
𝑎𝑟
11.592
𝑇𝑎𝑛𝛾 =
3.882
𝛾 = 71.485°

FIGURA 9. COMPONENTES DE ACELERACIÓN DE LA PARTÍCULA

Fuente: Autor del proyecto

𝑚
La magnitud de la aceleración es de 12.225 “.
𝑠2
 (Garcia, 1988) “En el mecanismo de la figura, el bloque B se mueve por la
trayectoria curva unido a un collar que se desliza por la barra AC. Véase figuras
𝑟𝑎𝑑
42 y 43. En el instante que se muestra la barra tiene velocidad angular de 5 𝑠
𝑟𝑎𝑑
y aceleración angular de 2 , ambas en sentido horario. Si la aceleración de
𝑠2
𝑚
B tangencial a la trayectoria es de 5 𝑠2 en ese instante.

a) Determinar el radio de curvatura de la trayectoria en la posición dada.

FIGURA 10. ESQUEMA GENERAL

Fuente: (Garcia, 1988)
Datos:
𝐴𝐵 = 0.5 𝑚
𝜃 = 30°
𝑟𝑎𝑑
𝜃̇ = 5 ↻
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜃̈ = 2 ↻
𝑠2
𝑟𝑎𝑑
𝑎𝑇 = 5
𝑠2

FIGURA 11. POSICIÓN DE LA PARTÍCULA

Fuente: (Garcia, 1988)

La trayectoria curva es fija por lo que define un movimiento absoluto en el que se

usa el sistema de coordenadas tangente normal mientras que para la barra AC se
usan el sistema radial transversal.
Análisis Cinemático de velocidades

La velocidad de la partícula está dada por:

𝑉̅ = 𝑉𝑒𝑇

Las componentes radial- transversal de la velocidad se observan en la figura 44 y

son:
𝑉̅ = 𝑉𝑟 𝑒𝑟 + 𝑉𝜃 𝑒𝜃

𝑉̅ = 𝑟̇ 𝑒𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑒𝜃

La componente radial de la velocidad es:

𝑉𝜃 = 𝑟𝜃̇
𝑉𝜃 = (0.5)(5 )
𝑚
𝑉𝜃 = 2.5
𝑠

De la componente transversal de la velocidad, se despeja la rapidez:

𝑉𝜃
𝑉=
𝐶𝑜𝑠𝜃
2.5
𝑉=
𝐶𝑜𝑠 30°
𝑚
𝑉 = 2.88
𝑠

Reemplazando en la componente radial se tiene:

𝑉𝑟 = 𝑟̇
 𝑉𝑟 = 𝑉 𝑆𝑒𝑛𝜃
𝑉𝑟 = (2.5 )𝑆𝑒𝑛 30°
𝑚
𝑉𝑟 = 1.44
𝑠

FIGURA 12. COMPONENTES DE VELOCIDAD DE LA PARTÍCULA

Fuente: (Garcia, 1988)

Análisis Cinemático de aceleraciones

Las componentes radial- transversal de la aceleración se observan en la figura 45.

La aceleración está dada por:

𝑎̅ = 𝑎 𝑇 𝑒̅𝑇 + 𝑎𝑁 𝑒̅𝑁
𝑎̅ = 𝑎𝑟 𝑒̅𝑟 + 𝑎𝜃 𝑒̅𝜃
Descomponiendo las componentes radial y transversal de la aceleración a lo largo
del eje tangente se tiene:

𝑎 𝑇 = 𝑎𝜃 𝐶𝑜𝑠𝜃 + 𝑎𝑟 𝑆𝑒𝑛𝜃

Despejando se tiene:

𝑎 𝑇 − 𝑎𝜃 𝐶𝑜𝑠𝜃
𝑎𝑟 =
𝑆𝑒𝑛𝜃

Descomponiendo las componentes radial y transversal de la aceleración a lo largo

del eje normal se tiene:

𝑎𝑁 = 𝑎𝜃 𝑆𝑒𝑛𝜃 − 𝑎𝑟 𝐶𝑜𝑠𝜃

La componente transversal de la aceleración es:

𝑎𝜃 = (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)

𝑎𝜃 = (0.5)(2) + 2(1.44)(5)
𝑚
𝑎𝜃 = 15.4
𝑠2
 FIGURA 13. COMPONENTES DE ACELERACIÓN DE LA PARTÍCULA
Fuente: (Garcia, 1988)

Remplazando en las ecuaciones de componentes de las aceleraciones se obtuvo:

𝑚
𝑎𝑟 = −16.67
𝑠2
𝑚
𝑎𝑁 = 22.13 2
𝑠

El radio de curvatura está dado por:

𝑉2
𝜌=
𝑎𝑁
2.88 2
𝜌=
22.13
𝜌 = 0.37 𝑚

El radio de curvatura es de 0.37 m “.

 (Riley & Sturges, 1994) “La rampa de salida de un parqueadero tiene forma de
hélice, dada por la expresión:

r(θ) = 15 + 3 Sen θ m
6θ
z(t) = A − ( ) m
2π
θ(t) = B + 0,3t rad

Donde A y B son constantes.

En cada revolución completa baja 6 m. Para un automóvil que baje por la rampa de
rad
manera que θ̇ = 0,3 s = constante.

Determinar:
a) Velocidad y su aceleración cuando θ = 0° .
b) Velocidad y su aceleración cuando θ = 90° .
c) Demostrar que la velocidad y aceleración son perpendiculares cuando θ = 90° .

El vector de posición en coordenadas cilíndricas es:

r̅ = r er + z k

La velocidad está dada por la expresión:

V(t) = ṙ er + r θ̇eθ + ż k

Derivando una y dos veces las expresiones r(θ) = 15 + 3 Sen θ y z(t) = A −

6θ
(2π) m, se tiene:

m
ṙ = 3θ̇ Cos θ
s
m
r̈ = 3θ̈ cos θ − 3θ2̇ Sen θ 2
s
6 θ̇ m
ż = −
2π s
Reemplazando la velocidad y aceleración, se tiene:

rad
θ̇ = 0,3
s
rad
θ̈ = 0
s2
6 θ̇ m
ż = −
2π s
6 (0.3) m
ż = −
2π s
m
ż = −0,286
s
m
z̈ = 0 2
s

Cuando θ = 0° :

r(0) = 15 + 3 Sen 0
r = 15 m

ṙ = 3θ̇ Cos θ
ṙ = 3(0.3) Cos 0
m
ṙ = 0,9
s
r̈ = 3θ̈ cos θ − 3θ2̇ Sen θ
r̈ = 3(0) cos 0 − 3(0)2 Sen 0
m
r̈ = 0
s2

Reemplazando en la expresión de la velocidad, se tiene:

V(t) = ṙ er + r θ̇eθ + ż k

V(t) = 0.9 er + 15 ∗ 0.3 eθ + (−0.286)𝑘̂

 m
V = 0,900 er + 4500 eθ − 0,286 𝑘̂
s

La expresión de la aceleración está dada por:

𝑎(t) = (r̈ − rθ2̇ )er + (rθ̈ + 2ṙ θ̇)eθ + z̈ 𝑘̂

𝑎(t) = (0 − 15 ∗ 0.32 )er + (15 ∗ 0 + 2 ∗ 0.9 ∗ 0.3)eθ + (−0.286) 𝑘̂

m
𝑎 = −1,350er + 0,540eθ − 0.286 𝑘̂
s2

Cuando 𝜃 = 90° :

r(90°) = 15 + 3 Sen 90°

r = 18 m

ṙ = 3θ̇ Cos θ
ṙ = 3(0.3) Cos 90°
m
ṙ = 0
s
r̈ = 3θ̈ cos θ − 3θ2̇ Sen θ
r̈ = 3(0) cos 90° − 3(0)2 Sen 90°
m
r̈ = −0.27
s2

Reemplazando en la expresión de la velocidad, se tiene:

V(t) = ṙ er + r θ̇eθ + ż k

V(t) = 0 er + 18 ∗ 0.3 eθ + (−0.286)𝑘̂

m
V = 5.4 eθ − 0,286 𝑘̂
s
La expresión de la aceleración está dada por:

𝑎(t) = (r̈ − rθ2̇ )er + (rθ̈ + 2ṙ θ̇)eθ + z̈ 𝑘̂

𝑎(t) = (−0.27 − 18 ∗ 0.32 )er + (18 ∗ 0 + 2 ∗ 0 ∗ 0.3)eθ + (−0.286) 𝑘̂

m
𝑎 = −1,89 er − 0.286 𝑘̂
s2
r = 18m
m
ṙ = 0
s
m
r̈ = −0,270
s

La velocidad es:

m
̅ = 5,400er − 0,286 𝑘̂
V
s

La aceleración es:
m
𝑎̅ = −1, ,890er
s2

Buscando el producto escalar de los vectores velocidad y aceleración del apartado

b, se tiene:

V∗a=0

Lo que demuestra que los vectores velocidad y aceleración son, efectivamente,

perpendiculares “. p. 62.