Simpozionul ştiinţific studenţesc

EMING ediţia a III-a

Reşiţa 03 - 05 decembrie 2015
P-ţa Traian Vuia, nr. 1-4, 320085-Reşiţa, www.uem.ro

PROGRAM DE SIMULARE A FUNCŢIONĂRII OPTIME A UNUI

VEHICUL AUTONOM

Autor: KAPRONCZAI Robert Deniss, An IV Informatica Industrială , Facultatea de Inginerie si

Management, Universitatea „Eftimie Murgu” din Resita
Coordonator : Sef Lucrari Dr. Ing. Anghel Drugărin Cornelia Victoria
Secţiunea: S1. Inginerie Electrică şi Informatică; Subsecţiunea: Informatică

Cuvinte cheie : autovehicul autonom,microcontroller, program C++, optimizare.

Rezumat: Industria automobilelor a progresat foarte mult din punctul de vedere al funcţiilor pe
care un vehicul autonom le poate indeplini.

Abstract: Nowadays automotive industry has progressed a lot in terms of an automobile

performances.

1. Introducere
In ziua de azi industria automobilelor a progresat foarte mult din punctul de vedere al functiilor
pe care un autoturism le poate indeplini. Pentru a asigura calitatea produsului, companiile din
domeniul automotive au recurs la automatizarea sistemelor de testare si control a componentelor
din structura unui autoturism.
2. Microcontroller-ul PIC 16F877
Microcontrolerul este un dispozitiv electronic complex care integrează, pe lângă unitatea
centrală de procesare (microprocesor) şi memorie, linii de comunicaţie de intrare/iesire,
comparatoare, numărătoare, seriale, etc. Microcontrolerul poate dispune de toate facilităţile de mai
sus sau doar o parte dintre acestea în funcţie de complexitatea schemei şi de necesitatea existenţei
acestora. Pot include microcontrolere: televizoarele, maşinile de spălat, imprimantele, sistemele de
alarmă şi majoritatea aparatelor ce pot fi programate care citesc anumiţi parametri ce se modifică în
timp. Testarea funcţionării se poate realiza şi prin simulare software fără să necesite un modul
special sau cu ajutorul unor emulatoare care înlocuiesc microcontrolerul în aplicaţia existentă şi
permit vizualizarea în timp real a memoriei, stării intrărilor şi ieşirilor la fel ca şi în cazul
simulatorului doar că în acest caz microcontrolerul va lucra cu valorile reale ale aplicaţiei şi se pot
astfel descoperii erori de formă şi nivel ale semnalelor prezente pe modulul finit şi se pot corecta
prin modificări hard sau soft.
 Simpozionul ştiinţific studenţesc
EMING ediţia a III-a
Reşiţa 03 - 05 decembrie 2015
P-ţa Traian Vuia, nr. 1-4, 320085-Reşiţa, www.uem.ro

Fig.1. Arhitectura internă a microcontrolerului PIC 16F877 [2]

Scopul automatizării este controlul unui proces de conducere pentru un ansamblu mobil cu 3
roţi, două motoare conduse individual de câte un motor de curent continuu şi o roată condusă având
rol de echilibrare. Sistemul care stă la baza echipamentului este un sistem de reglare automată cu
buclă de reacţie negativă, în mod practic, dispozitivul urmăreşte un contur oarecare de culoare
neagră aplicat pe o suprafaţă plană, acest lucru este posibil prin urmărirea în timp real a
paramaterilor primiţi, conform tabelului 1:

Tabel 1
Nr. A B C
1 0 0 0
2 0 0 1
3 0 1 0
4 0 1 1
5 1 0 0
6 1 0 1
7 1 1 0
8 1 1 1
 Simpozionul ştiinţific studenţesc
EMING ediţia a III-a
Reşiţa 03 - 05 decembrie 2015
P-ţa Traian Vuia, nr. 1-4, 320085-Reşiţa, www.uem.ro

B1 B2 Bn
Fig. 2. Elementele şi conectarea dintre ele .

3. Aplicaţia C++

#include <stdlib.h>
#include <pic.h>
#include “delay.h”
void main()
{
PORTA = 0x00; //set RA0-RA4 low
TRISA = 0x00; //set PORTA to output
while(1)
{
PORTA = !PORTA;
DelayMs(250);
}
}

4. Concluzii
În final, prin interfaţarea componentelor descrise se obţine un sistem de conducere automat
capabil să funţioneze, independent, ca o unitate şi să îndeplinească cerinţele pentru care a fost
proiectat, la baza acestui sistem stă microcontrolerul care ia toate decizile în baza unui alogritm
software C++, descris.

BIBLIOGRAFIE
1. Anghel Drugărin C.V, Stroia M.D., Drăghici S.- Programming Optimization Functioning of
a Autonomy Vehicle Command With Pic 16F877 Microcontroller, GV 2013.
2. Charles Kim - Embedded Computing with PIC 16F877 – Assembly Language Approach,
2006.
3. Tufoi M, Vela I., Marta C., Stroia M.D. “Microcontroller’s applications in driving robots”,
UEM Annals, Anul XVII, no.2, 2010.
4. Răduca E, Păun A., Răduca M., Drăghici S., Anghel Dugărin C.V., Cristian Rudolf - The
algorithm for going through a labyrinth by an autonomous vehicle, SYNASC 2014.