Simpozionul ştiinţific studențesc

EMING ediţia a III-a

Reşiţa 03 - 05 decembrie 2015
P-ţa Traian Vuia, nr. 1-4, 320085-Reşiţa, www.uem.ro

Utilizarea motoarelor pas cu pas la realizarea

mașinilor cu comandă numerică

Autor: MUSCAI Cristian, an II Sisteme Electromecanice Avansate , Facultatea de Inginerie si

Management, Universitatea „Eftimie Murgu” din Reșița
Coordonator: prof.univ.dr.ing. RĂDUCA Eugen, Universitatea „Eftimie Murgu” din Reșița

Cuvinte cheie : motor pas cu pas, mașina unealtă, comandă numerică

1. Introducere
Ce este o mașină cu comandă numerică ?
Este o mașină semiautomată sau automată folosită în industrie unde înlocuiește operatorul
uman în operațiile de rutină sau de mare precizie, acesta funcționează sub controlul unui calculator
de proces ce emite comenzi către utilajul aflat sub comanda acestuia pe baza unui program
predefinit.
Primele mașini cu comandă numerică au fost mașinile de țesut concepute de Joseph Marie
Jacquard la începutul anilor 1800. Acestea aveau memorat programul pe o bandă de hârtie perforată
ce era lecturată în mod repetitiv pentru a reproduce programul aflat pe ele. Acestea nu efectuau
bucle sau structuri de decizie, ele fiind o înșiruire de comenzi ce trebuiau executate în exact aceeași
ordine în care erau ele puse. În funcție de tipul prelucrării efectuate se deosebesc mai multe tipuri
de mașini unelte cu comandă numerică: strunguri, freze, mașini de rectificat sau combinații ale
acestora. Mașinile pot avea mai multe axe independente sau magazie de scule automată ce permite
inter-schimbarea acestora în timpul lucrului în mod automat.
În funcție de tipul prelucrării efectuate se deosebesc mai multe tipuri de mașini unelte cu
comandă numerică: strunguri, freze, mașini de rectificat sau combinații ale acestora. Mașinile pot
avea mai multe axe independente sau magazie de scule automată ce permite inter-schimbarea
acestora în timpul lucrului în mod automat.
Producători importanți de mașini unelte cu comandă numerică, recunoscuți pe plan mondial
sunt: Siemens, Mikromat, FANUC, Alcatel
 Simpozionul ştiinţific studențesc
EMING ediţia a III-a
Reşiţa 03 - 05 decembrie 2015
P-ţa Traian Vuia, nr. 1-4, 320085-Reşiţa, www.uem.ro

În mod analog lecturării de pe banda perforată se conduc și astăzi mașinile cu comandă

numerică, majoritatea acestora pot fi programate în limbajul G-code. Acesta este un limbaj de
programare specific mașinilor unelte ce a fost standardizat după anul 1970, în mare parte acesta
este portabil de pe o mașină pe alta și a ajuns să fie considerat un standard. În zilele noastre doar
programele foarte mici și cu complexitate redusă mai sunt redactate de către operatori lini cu linie.
Mai nou codul G specific diverselor mașini este generat de către programele de tip CAD cu ajutorul
unor extensii specifice sau al unor programe auxiliare ce transformă informația din fișierele grafice
ce descriu obiectul de prelucrat în instrucțiuni G-code direct executabile de către acestea.

Figura 1 Tipuri de mașini unelte cu

comandă numerică

1.1 Modul de funcționare al mașinilor cu comandă numerică.

O schemă bloc simplificată a unei mașini cu comandă numerică sub aspect electric este
indicată în figura 2. Se poate observa faptul că, în structura acesteia intră un calculator de proces
ce comandă prin intermediul unui Controler funcționarea motoarelor care deplasează ansamblele
mecanice (nefigurate). Calculatorul nu cunoaște în detaliu funcționarea mașinii și de aceea acesta
are un limbaj comun prin care comandă mașina care interpretează comenzile primite și le
adaptează setărilor specifice existente în mașină. Totodată Controlerul monitorizează funcționarea
corectă și îndeplinirea comenzilor primite și raportează erorile constatate calculatorului de proces
pentru a avertiza operatorul ce va opri prelucrarea. Deplasările au loc după mai multe direcții
numite axe.
 Simpozionul ştiinţific studențesc
EMING ediţia a III-a
Reşiţa 03 - 05 decembrie 2015
P-ţa Traian Vuia, nr. 1-4, 320085-Reşiţa, www.uem.ro

Figura 2 Schema bloc simplificată a sistemului de comandă și acționare a unei mașini cu

comandă numerică

Axele de deplasare ale unei mașini cu comandă numerică reprezintă traiectoriile pe care se
pot deplasa sculele așchietoare sau semifabricatele pentru a se realiza prelucrarea dorită. În
funcție de tipul mașinii, numărul și tipul mișcărilor efectuate diferă, aceste nefiind obligatoriu
mișcări liniare sau circulare în ambele direcții și în toate planele din spațiu.
Prin combinarea mișcărilor efectuate se pot obține traiectorii liniare, curbilinii sau
complexe în funcție de vitezele de deplasare setate pe fiecare axă în parte. Dacă, de exemplu,
vitezele de deplasare sunt egale și se dă o comandă combinată de deplasare pe ambele axe pe
aceiași distanță, atunci se obține o dreaptă la un unghi de 45 de grade în planul ce cuprinde cele
două axe.

Figura 3 Axele carteziene,

fundamentale și în cazul unei mașini cu
comandă numerică
 Simpozionul ştiinţific studențesc
EMING ediţia a III-a
Reşiţa 03 - 05 decembrie 2015
P-ţa Traian Vuia, nr. 1-4, 320085-Reşiţa, www.uem.ro

Denumirea axelor mașinilor cu comandă numerică se face în conformitate cu ISO-R 841,

ce recomandă notarea axei principale cu litera Z; axa X reprezintă axa principală de mișcare în
planul în care se realizează poziționarea piesei față de sculă iar axa Y fiind situată perpendicular pe
cele două formând un triedru, de coordonate ortogonale drepte, care verifică regula mâinii drepte;
sensul axei OZ este pozitiv în direcția în care scula se depărtează de piesa de prelucrat.
Principala clasificare a mașinilor cu comandă numerică se face după numărul de axe de
deplasare a acestora. De regulă mașinile cu comandă se deplasează după 3 axe, dar unele mașini
unelte pot avea și mai multe axe de deplasare, numărul acestora nefiind condiționat direct de
numărul gradelor de libertate ale spațiului fizic.
Comanda fiecărei axe se poate face în buclă închisă sau deschisă, urmărindu-se în fapt
implementarea cu precizie a comenzilor, înlăturarea abaterilor de poziționare prin diverse
mijloace, pentru obținerea unei prelucrări de precizie ridicată.
Se discută despre un sistem de control în buclă deschisă, în cazul în care sistemul nu are date
reale culese de la ieșirea sistemului pentru a putea să cunoască performanțele realizate și să aplice
măsuri corective; acest sistem se folosește în cazul în care semnalul de la ieșire este constant sau
ușor predictibil. Principalul dezavantaj al acestei metode de control a axelor este faptul că puterea
necesară prelucrării mecanice diferă în limite largi dealungul execuției unui program de prelucrare
și aceasta generează pierderi, prin faptul că nu se pot folosi vitezele maxime de prelucrare decât în
anumite cazuri sau situații particulare.

Figura 4 Exemplu de comandă în buclă deschisă

Sistemele de control în buclă închisă au performanțe net superioare datorită faptului că se

primește de la ieșirea sistemului un semnal de reacție (feedback) referitor la performanțele
realizate, iar dacă acestea diferă de cele dorite (prescrise) comparatorul va genera măsuri corective
pentru a reduce abaterile constatate. Acest lucru permite să se folosească efectiv toată puterea
 Simpozionul ştiinţific studențesc
EMING ediţia a III-a
Reşiţa 03 - 05 decembrie 2015
P-ţa Traian Vuia, nr. 1-4, 320085-Reşiţa, www.uem.ro

disponibilă, iar în cazul în care avansul nu are o viteză conformă prelucrării dorite să poată fi
mărită sau micșorată în mod automat, fără a fi nevoie să se limiteze superior viteza, ca în cazul
buclei deschise pentru a fi siguri că ne încadrăm în abaterile dorite.

Figura 5 Sistem de comandă în buclă închisă

Acționarea deplasărilor se face, de regulă, cu ajutorul unor motoare trifazate în cazul

mașinilor de dimensiuni mari, cu motoare de curent continuu la cele de dimensiuni medii și cu
motoare pas cu pas la cele mici. În cazul folosirii motoarelor pas cu pas se pot folosii metode de
control în buclă deschisă, doar în cazul vitezelor de lucru reduse pentru a nu se crea inerții prea
mari ce ar face sistemul să iasă din sincronism cu programul rulat.
Totodată se impune monitorizarea curentului consumat de fiecare axă în parte și limitarea
cuplului la valori sigure pentru mecanisme în cazul unor erori de manevrare sau defecțiuni ale
senzorilor de limitare a cursei situați al ambele limite ale axelor de deplasare.

2. Mașini unelte cu comandă numerică semiprofesionale

Prețul de cost foarte ridicat al mașini unelte cu comandă numerică a condus la apariția și
dezvoltarea unor sisteme Lowcost capabile să prelucreze materii prime diverse la precizii
mulțumitoarea în regim de semiprofesional folosind programe gratuite și sisteme de calcul
obișnuite ce se interfațează cu procesul prin intermediul unor dispozitive de regulă mult
simplificate, chiar minimale, realizate cu ajutorul unor componente de uz general ce se găsesc pe
piață.
Comenzile numerice (CNC-urile) realizate în regim semiprofesional sunt de regulă în buclă
deschisă din motive de simplitate și sunt realizate cu motoare pas cu pas, ce dezvoltă suficient
cuplu pentru a deplasa carul de prelucrare de dimensiuni reduse în condiții optime. Pentru
 Simpozionul ştiinţific studențesc
EMING ediţia a III-a
Reşiţa 03 - 05 decembrie 2015
P-ţa Traian Vuia, nr. 1-4, 320085-Reşiţa, www.uem.ro

deplasare se folosesc sisteme piuliță-tijă filetată cu rulmenți speciali cu jocuri minime, pentru a nu
apărea jocuri la schimbarea bruscă a direcției de mers. Pe lîngă acestea, partea mecanică mai
trebuie să conțină tije de ghidaj, din material metalic de asemenea bine fixate și prevăzute cu
rulmenți axiali speciali, acesta fiind componentele cele mai scumpe din montaj. Componente
electronice utilizate sunt de regulă, uzuale și nu necesită condiții speciale de montaj sau parametrii
foarte stricți.

Figura 6 Mașină unealtă semiprofesională cu comandă numerică

2.1. Proiectarea CNC-ului

Mi-am propus sa realizez un CNC la un preț cât mai redus, ce va ajuta la fabricarea
cablajelor imprimate, prin metoda înlăturării surplusului de material cu ajutorul unei mini freze.
Este o metoda destul de rapidă de fabricare a cablajelor imprimate și nu implică folosirea
substanțelor corozive și toxice, așa cum se făcea până acum în regim de amator. Precizia dorită va
fi una medie, în concluzie voi folosii pentru deplasarea axelor curele dințate recuperate din
imprimante defecte, de unde voi lua și tijele de ghidaj, rulmenții, dar mai ales motoarele pas cu
pas, necesare proiectului.
Pentru principalele axe voi folosii un driver L298N ce conține un dual H-bridge, pentru a
alimenta cele două motoare identice bipolare recuperate ce necesită 2A curent maxim. Cea de a
 Simpozionul ştiinţific studențesc
EMING ediţia a III-a
Reşiţa 03 - 05 decembrie 2015
P-ţa Traian Vuia, nr. 1-4, 320085-Reşiţa, www.uem.ro

treia axă va deplasa freza în plan vertical, aici voi folosii un motor monopolar recuperat dintr-un
fax și îl voi alimenta prin intermediul unui integrat specializat ULN 2003 capabil să furnizeze 1A
pe fiecare ieșire pentru a alimenta motorul.

Figura 7 Comanda numerică a mașinii proiectate

Comenzile de deplasare date de către calculator prin intermediul unui port paralel vor ajunge
la placa de bază ce conține un microcontroler de tip PIC 16F628A ce va procesa comenzile și va
genera semnalele necesare motoarelor pas cu pas și le va aplică circuitelor integrate de tip driver .
Programarea microcontrolerului se va face în mediul de dezvoltare MPLABX în limbajul C,
iar acesta va rula la frecvența de 20 Mghz cu ajutorului unui cuarț extern, deoarece frecvența
oscilatorului intern este de maxim 4 Mghz, iar pentru prelucrarea tuturor semnalelor generate de
calculator timp real avem nevoie de o viteză de procesare mai mare și o stabilitate mare a
frecvenței de oscilație pentru a nu se produce scurtarea semnalelor generate sau mixarea
comenzilor.
Pentru a proteja portul paralel al calculatorului personal folosit
voi monta câte un optocuplor tip PC817 pe fiecare ieșire sau intrare în
parte pentru a separa galvanic cele două circuite și pentru a minimiza
șansele de a deteriora portul prin scurtcircuite accidentale sau prin
alimentarea necorespunzătoare a intrărilor acestuia.
 Simpozionul ştiinţific studențesc
EMING ediţia a III-a
Reşiţa 03 - 05 decembrie 2015
P-ţa Traian Vuia, nr. 1-4, 320085-Reşiţa, www.uem.ro

Alimentare întregului montaj se va face dintr-o sursă stabilizată cu o tensiune de 5V pentru

partea de comandă și una de 12V pentru partea de forță, sursa recuperată dintr-un PC mai vechi și
având puterea maximă 250W.

3. Motoare pas cu pas

Sunt motoare electrice polifazate sincrone ce
se alimentează în mod ideal în curent sinusoidal, în
practică aceste se alimentează în impulsuri de curent
continuu pentru a se realiza rotația axului acestora.
Pentru a se optimiza randamentul acestora și pentru a
se reduce simțitor efectele negative ale impulsurilor
dreptunghiulare, s-au dezvoltat mai multe tehnici de
conducerea a acestora:
- Wave Drive
- o singură înfășurare este alimentată odată
- cuplu minim
- rezoluție nativă
- Full Step Drive
- două înfășurări sunt alimentate simultan
- cuplu mărit
- rezoluție nativă
- Half stepping
- alternativ când o înfășurare când două
- cuplu 70 % din full step
- rezoluție mult mai mare
- Microstepping
- alimentare cu impulsuri sinusoidale
- zgomot redus, căldură degajată redusă
- pas cu lungimi mult mai mici decât cei nativi
 Simpozionul ştiinţific studențesc
EMING ediţia a III-a
Reşiţa 03 - 05 decembrie 2015
P-ţa Traian Vuia, nr. 1-4, 320085-Reşiţa, www.uem.ro

Figura 10 Dependența cuplului de viteză Figura 11 Tipuri de motoare pas cu pas

la diverse tipuri de motoare pas cu pas unipolar și bipolar

Motoarele de tip pas cu pas au poziții fixe în care se deplasează la aplicarea impulsurilor,
astfel că se poate prezice cu suficientă precizie următoarea poziție dacă se cunoaște poziția actuală
și secvența de impulsuri aplicată. Numărul de pași necesari pentru efectuarea unei rotații complete
este unul din principalii parametri ai acestora, urmat evident de cuplul generat și de curentul
necesar pentru acționarea lui.
Există două mari tipuri de motoare pas cu pas, cele monopolare și bipolare, marea diferență
dintre acestea este modul lor realizare și al înfășurării bobinelor precum și ordinea în care se
comandă pentru a se realiza avansul cu un pas. Deși comportamentul acestora diferă deoarece prin
folosirea unora sau a altora se obțin parametrii mecanici diferiți, se poate vedea în Figura 10 o
comparație între cele două tipuri.
Se observă faptul că motoarele de tip bipolar ce au întreaga înfășurare în serie dezvoltă un
cuplu dublu fața de cele monopolare la viteze mici dar cuplul scade mult mai repede odată cu
creșterea vitezei impulsurilor, fapt ceea ce la recomandă pentru folosirea în cazul CNC-urilor ce
lucrează la viteze reduse. Legarea în paralel a două bobine generează un cuplu mărit și mult mai
stabil pe o plajă mai largă de frecvențe, dar implică și o creștere a curentului necesar cu
aproximativ 40 % fapt ceea ce duce la o supradimensionarea a modului de comandă necesar.

3.1 Acționarea motoarelor pas cu pas

 Simpozionul ştiinţific studențesc
EMING ediţia a III-a
Reşiţa 03 - 05 decembrie 2015
P-ţa Traian Vuia, nr. 1-4, 320085-Reşiţa, www.uem.ro

Un alt considerent de luat în calcul în momentul alegerii unui motor pas cu pas pentru
realizarea unei scheme de acționare este faptul că pentru a alimenta un motor de tip pas cu pas de
tip monopolar este nevoie de o schemă de acționare simplă ce poate conține doar un simplu
tranzistor de putere sau un amplificator operațional pentru fiecare înfășurare în parte , pe când în
cazul unui motor bipolar, acesta se poate alimenta doar cu ajutorul unui montaj de tip H-bridge
pentru fiecare înfășurare în parte, montajul H-bridge conține minimum 4 tranzistori de putere și
încă alte componente pentru realizarea comutării și inter-blocării acestora. Montajul asigură
comutarea tensiunii și a "mesei" ( GND ) la terminalele înfășurării, în mod alternativ, în figura 12
avem o schema simplificată ce prezintă modul de funcționare a unui astfel de H-bridge unde
tranzistorii de putere au fost înlocuiți pentru o mai buna claritate cu comutatoare.
Aceste montaje de regulă nu se construiesc, deoarece necesită componente precis
dimensionate la curenți mari, de aceea se folosesc circuite integrate specializate de tipul H-bridge
de ex: L298

Figura 12 Acționare prin "H bridge" a motoarelor pas cu pas

4. Software utilizat pentru CNC-uri

Pentru a putea comanda motoarele pas cu pas și pentru a putea realiza poziționarea acestora
trebuie să cunoaștem numărul de pași necesari pentru a ne deplasa pe o distanță cunoscută, de
exemplu, 1mm pe axa respectivă, precum și durata minimă a unui impuls pentru a putea fi
recunoscut și aplicat motoarelor. Un alt parametru la fel de important este viteza maximă suportată
de mediul de transmisie, de procesare a semnalelor și viteza maximă cu care ne putem deplasa pe
axele mașinii. Toate aceste informații conduc la necesitatea scalării anumitor valori și necesitatea
de a seta parametrii respectivi pentru a putea revenii la setările respective fără a fi nevoiți să le re
introducem.
 Simpozionul ştiinţific studențesc
EMING ediţia a III-a
Reşiţa 03 - 05 decembrie 2015
P-ţa Traian Vuia, nr. 1-4, 320085-Reşiţa, www.uem.ro

Figura 13 Exemplu de program la un CNC

Cel mai simplu și util mod de a comanda un CNC este prin intermediul unor aplicații
specializate care vine preinstalată în calculatorul de proces. Dar aceste programe dedicate
anumitor mașini sunt foarte costisitoare pentru unii, și de aceea s-au dezvoltat programe gratuite,
care sunt capabile să înlocuiască aplicațiile dedicate și permit adaptarea mai multor tipuri de
echipamente prin intermediul unor fișiere de configurare. Cel mai răspândit și cunoscut program
gratuit este LinuxCNC ce permite configurări până la cel mai profund detaliu al plăcilor de
comandă interne sau externe conectate pe porturile paralele sau prin rețea, permițând identificare și
testarea acestora precum și realizarea de diverse macro-comenzi pentru folosirea acestora.
Datorită faptului că este o aplicație gratuită, mulți utilizatori au apelat la acesta și s-au folosit
de faptul că aplicația rulează sub un sistem de operare gratuit (Ubuntu sau altă distribuție de Linux
cu o stabilitate recunoscută mondial ) Un nucleu modificat pentru operare în timp real permite
executarea directă din memoria calculatorului a programului de comandă CNC, simplificând mult
arhitectura Controlerului pentru motoare, acestea fiind doar unități simple de execuție fără
 Simpozionul ştiinţific studențesc
EMING ediţia a III-a
Reşiţa 03 - 05 decembrie 2015
P-ţa Traian Vuia, nr. 1-4, 320085-Reşiţa, www.uem.ro

memorie proprie, ele primind doar numărul de pași pe care trebuie sa-i execute și direcția
acestora, fără a se necesita coordonarea motoarelor la nivelul controlerului ea fiind realizată
ierarhic superior în calculatorul ce comandă aceste module. Acest lucru oferă o mai mare
independență de modul de realizare practică a montajului și se poate realiza cu bucle închise sau
deschise local pentru fiecare modul de comandă în parte.

5. Concluzii
Mașinile cu comandă numerică sunt echipamente complexe, cu productivitate ridicată, utile
în multe aplicații. Partea cea mai complexă și costisitoare a realizării unei mașini unelte cu
comandă numerică este partea mecanică deoarece nu trebuie să permită jocuri, sau abateri de
poziție, în condițiile în care pe parcursul utilizării iau naștere forțe de inerție destul de mari iar
numărul mișcărilor relative este foarte ridicat.
Avantaje ale folosirii motoarelor pas cu pas la construcția CNC-urilor sunt faptul că
montajele realizate pentru comanda lor au un preț de cost relativ scăzut, motoarele de acest tip au
cuplu mare la pornire și la viteze reduse și pot fi folosite în buclă deschisă fără a avea abateri de
poziție în condiții de utilizare normală.
Dezavantajele folosirii motoarelor pas cu pas este acela că necesită circuite de comandă mai
complexe decât cele de curent continuu, iar cuplul lor scade odată cu creșterea vitezei de lucru.

Bibliografie
BC Kuo s.a.- Sisteme de comandă și reglare incrementală a poziției, Ed. Tehnică București
E.Botez, Al Dorin - Tehnologia programarii numerice amașinilor unelte, Ed. Tehnică București
https://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor
http://wiki.linuxcnc.org
http://axotron.se/index_en.php?page=34
https://www.arduino.cc/en/Tutorial/StepperUnipolar
http://www.instructables.com/id/Make-your-own-PCBs-on-an-inexpensive-desktop-CNC-m/
http://www.instructables.com/file/FQ45GTLIF4IGT2J/
www.prelucrari-mecanice.ro