************

PROIECT
REALIZAT ÎN SCOPUL CERTIFICĂRII COMPETENŢELOR
PROFESIONALE ÎN VEDEREA OBŢINERII CERTIFICATULUI DE
CALIFICARE PROFESIONALĂ NIVELUL 3
2010-2011

Filiera: TEHNOLOGICĂ
Profil: TEHNIC
Calificarea: TEHNICIAN MECATRONIST

TEMA PROIECTULUI
ACTUATORI IN MECATRONICA

ÎNDRUMĂTOR
PROFESOR: ing. ************

CANDIDAT
ELEV: *************
CLASA: XII B – RUTA DIRECTĂ

2011

0
 CUPRINS
ARGUMENT……………………………………………………………… 2
1.Tehnologie în societatea informaţională……………………........ 3

2.Mecatronica – tehnologia viitorului…………………………….. 3

2.1Noţiuni generale…………………………………………. 3
2.2 Produse mecatronice…………………………………… 4

2.3 Integronica şi Mecatronica…………………………… 5

3.Actuatori ………………………………………………………… 6
3.1 Clasificarea actuatorilor ……………………………………… 8
3.2 Principii de funcţionare a actuatorilor…………………………9
3.2.1 Actuatori electrici ………………………………………9
3.2.2 Actuatori electromecanici …………………………… 10
3.2.2 Actuatori electromecanici …………………………… 11
3.2.4 Actuatori hidraulici şi pneumatici …………………… 13
3.2.5 Actuatori din materiale inteligenţe…………………… 14

BIBLIOGRAFIE......................................................................... ......... 17

1
 ARGUMENT

Tot ceea ce numim astăzi produs de înaltă tehnicitate, este produs mecatronic.
Mecatronica este rezultatul evoluţiei fireşti în dezvoltarea tehnologică.
Tehnologia electronică a stimulat această evoluţie. Dezvoltarea microelectronicii a
permis integrarea electromecanică.
Tehnologia mecatronică aduce în centrul atenţiei problema informaţiei care,
este componenta dătătoare de ton în raport cu materialul şi energia.
Actuatorii sunt elemente de actionare (motor electric, electromagnet) folosit
la sistemele automate pentru executarea comenzilor.
Tot odata actuatorii reprezinta partiile sistemelor megatorinice care primesc
instructiuni de comanda si produc modificari in sintemul fizic prin generare de forta,
miscare, caldura, debit .
Actuatorii se clasifica din punct de vedere al tipului de energie in : electrici,
electromagnetici, electromecanici, pneumatici si hidraulici.
Principiile de functionare a acutuatorilor sunt urmatoarele :
Actuatori electrici reprezinta cea mai buna alegere ca actuatori pentru comenzi
pornit/oprit.
Actuatori electromagnetici sunt solenoizii iar acestia sunt cei mai comuni actuatori
electromagnetici.
Actuatori electromecanici sunt motoarele electrice care transforma energia electrica
in energie mecanica.
Actuatorii hidraulici si pneumatici in mod obisnuit, actuatorii hidraulici si cei
pneumatici sunt de tip motor rotativ, motor liniar piston/cilindru sau distribuitor ,
acestia reprezentand alegerea potrivita in cazul in care se doresc sarcini si curse de
valori midi si mari.
Actuatori din materiale inteligente sunt cei mai utilizati actuatori care sunt
fabricati folosind materiale inteligente care au proprietatea memorarii formei,
piezoelectrice si magnetostrictive.
Diversitatea fenomenelor fizice care stau la baza materializării constructive a
actuatorilor deschide noi orizonturi în cercetările privind proiectarea, realizarea şi
utilizarea acestora, stimulează luarea în considerare a unor noi principii fizice şi
căutarea a noi materiale cu proprietăţi deosebite prin intermediul cărora să se
răspundă cerinţelor de acţionare din domeniul ingineriei mecanice.

2
1.Tehnologie în societatea informaţională
Mecatronica este un domeniu transdisciplinar al ingineriei, o combinaţie sinergetică între
mecanica de precizie, sistemele electronice de comandă şi control şi informatică, ce serveşte
proiectării, realizării, punerii în funcţiune şi exploatării de sisteme automate inteligente.
Conceptul de mecatronică s-a născut în Japonia la începutul deceniului al optulea al
secolului trecut. Termenul în sine a fost brevetat de către concernul Yaskawa Electric Co. şi a fost
utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologică:
MECANICĂ– ELECTRONICĂ– INFORMATICĂ
Tot ceea ce numim astăzi produs de înaltă tehnicitate, este produs mecatronic.
Mecatronica este rezultatul evoluţiei fireşti în dezvoltarea tehnologică.
Tehnologia electronică a stimulat această evoluţie. Dezvoltarea microelectronicii a permis
integrarea electromecanică.
În următoarea etapă, prin integrarea microprocesoarelor în structurile electromecanice,
acestea devin inteligente şi astfel s-a ajuns la mecatronică.
Tehnologia mecatronică aduce în centrul atenţiei problema informaţiei care, este
componenta dătătoare de ton în raport cu materialul şi energia.
Această poziţie a informaţiei este motivată de către japonezi prin următoarele argumente:
 informaţia asigură satisfacerea nevoilor spirituale ale omului;
 numai informaţia creşte valoarea nou adăugată a tuturor lucrurilor;
 informaţia înseamnă cultură.

2.Mecatronica – tehnologia viitorului

2.1Noţiuni generale
Produse şi sisteme mecatronice
 Automobilul modern
 Sisteme de transport inteligent
 Roboţii şi robotica
 Tehnica de calcul
 Aparatură biomedicală
 Aparatură pentru domeniile de biologie, morfologie şi seismologie;
 Aparatură pentru controlul şi evidenţa parametrilor mediului.
 Aparatură electrocasnică
 Maşinile agricole moderne
 Aparatură cine-foto şi audio-video
 Aparatură de cercetare
3
 Evoluţia sistemelor mecatronice (micromecatronică, nanomecatronica, biomecatronica)
Cum ar arăta un nanorobot ?
Unde se poate aplica nanotehnologia ?
Nanoroboţii – sau despre cum ar putea arăta medicina viitorului.
Progresele care se înregistrează în domeniul medical în ultimii ani sunt de necontestat.
Oriunde privim – genetică, imunologie, microbiologie, farmacologie - informaţiile, descoperirile,
realizările se succed şi circulă cu viteză ameţitoare.
Cunoaşterea şi explicarea unor fenomene, concomitent cu aplicarea unor metode şi mijloace
adecvate de tratament, au fost posibile datorită dezvoltării tehnologiei şi invers, pe măsură ce
mijloacele tehnice şi metodele moderne de investigare se dezvoltă, sporeşte şi volumul datelor, al
informaţiilor, al cunoştinţelor dintr-un domeniu sau altul.
Dacă până acum tendinţa generală era de a dezvolta aceste mijloace şi metode în afara
noastră, apar acum domenii revoluţionare în medicină, care îşi propun să acţioneze mult mai rapid
şi eficient, direct în interiorul organismului nostru.
Dermatologie – pentru refacerea ţesutului cutanat, îndepărtarea celulelor moarte, curăţarea
în profunzime a pielii;
Stomatologie – prezenţa unor nanoroboţi în cavitatea bucală, care să distrugă bacteriile şi
tartrul;
Imunologie – nanoroboţi capabili să identifice şi să distrugă bacterii şi viruşii;
Hematologie – nanoroboţi care, odată ajunşi în sânge, să distrugă depozitele arterosclerotice
din vasele de sânge, să repare pereţii vaselor lezate, să distrugă trombusurile, etc.
Oncologie – distrugerea unor procese tumorale, concomitent cu oferirea unor informaţii
referitoare la volumul tumorei, cantitatea rămasă, cantitatea distrusă, natura ei;
Farmacologie – transportul unor substanţe medicamentoase în anumite regiuni ale corpului,
bine definite. schimbă informaţii referitoare la statusul lor în acel moment.
Comunicarea cu nanoroboţii, din interior spre exterior şi invers, se face prin semnale
acustice, asemănător ca principiu şi mod de funcţionare cu ultrasunetele.
Nanoroboţii vor putea distinge categorii de celule ale organismului – gazdă în urma
analizării antigenelor de suprafaţă ale acestora, pe baza unor senzori.

2.2 Produse mecatronice

Definiţia mecatronicii
"Aplicarea unui plan complex de decizii pentru conducerea sistemelor fizice".
Acestă formulare este o generalizare a unei definiţii mai vechi a mecatronicii conform
căreia sistemele mecanice sunt conduse pe baza deciziilor furnizate de sistemele electronice,
digitale şi analogice. Odată cu apariţia calculatorului ca obiect preferat de conducere, definiţia a
trebuit să fie extinsă. A devenit evident că o varietate mai largă de sisteme fizice pot executa
mişcări.
Practic tot ceea ce numim produs de înaltă tehnicitate este produs mecatronic. Automobilul
modern, roboţii, tehnica de calcul, tehnica de telecomunicaţii, aparatura biomedicală, sistemele de
transport inteligent, aparatura de cercetare, aparatura electrocasnică, aparatura cine-foto şi audio-
video, maşinile agricole moderne etc., sunt exemple reprezentative de produse mecatronice.

Produse mecatronice din domeniul transporturilor

4
 Produse mecatronice din domeniile: a) – sisteme de comunicatii, b) – robotica, c) - ingineria
reabilitarii, d) – robotica medicala
Mecatronica s-a născut în mediul industrial.
Principiile mecatronicii sunt:
- hands on – prezenţa palpabilă a obiectului de studiu;
- learning by doing – învăţarea prin practică
- interaction – interacţiunea sistemelor mecanice, electronice, informatice.
Laboratoarele interdisciplinare de mecatronică constituie baza pentru materializarea
principiilor: “educaţie prin practică”, “educaţie prin cercetare”.
Aflată la intersecţia unor domenii ale ştiinţei cu performanţe de vârf în implementarea
noilor tehnologii, mecatronica abordează concepte şi sisteme noi în ingineria micro şi nano
senzorilor şi sistemelor de acţionare, materiale şi compozite pretabile pentru implementări la scară
celulară sau atomică, structuri celulare şi reţele neuronale, sisteme ce prefigurează conceptele de
nanoelectronică capabile să producă viitoarele nano-procesoare, noi concepte ale inteligenţei
artificiale privind adaptibilitatea, capacitatea de a raţiona, capacitatea de instruire, noi sisteme de
conducere axându-se în special pe controlul robust, tolerant la defecte, adaptiv, inteligent, sisteme
expert şi neuro-fuzzy etc.

2.3 Integronica şi Mecatronica

Integronica este ştiinţa proceselor de integrare şi a sistemelor hiperintegrate, aşa cum este
organismul uman. Ea ţine seama de unitatea indisolubilă a lumii în care trăim şi necesitatea unei
perspective unice asupra acestei lumi.
Unitatea ştiinţă, literatură, artă, tehnologie, se realizează în cadrul definit de matematică,
cibernetică şi filosofie.
La baza integronicii se află nu numai unitatea lumii înconjurătoare ci şi unitatea
gnoseologică, a cunoaşterii de către subiect a acestei lumi. Pentru că nu se poate vorbi de o
cunoaştere fizică, chimică şi nici chiar despre o cunoaştere ştiinţifică sau artistică, cunoaşterea
umană fiind unitară.

5
 Personalitatea unui individ nu depinde atât de lărgimea orizontului şi de bogăţia
cunoştinţelor sale, cât de modul în care le organizează şi le integrează, integrarea fiind mai
importantă decât volumul şi bogăţia cunoştintelor sale.
Prin comparaţie cu teoria sistemelor şi cibernetica care studiază sistemele gata formate,
integronica ţine seama de modul în care sistemele se constituie şi se dezvoltă.
În acest context mecatronica poate fi considerată ca o viziune integronică în tehnologie.
Problema integrării este esenţială în mecatronică. În realizarea diferitelor produse şi
sisteme, trebuie găsite soluţii specifice pentru integrarea componentelor: mecanica-electronica-
informatica.
Până în prezent sunt validate două soluţii: integrarea în modul hardware şi integrarea în
modul software.
Integronica aduce în atenţie noi soluţii de integrare ca: integrarea genetică, integrarea prin
dependenţă, integrarea prin alegere, etc.
În acest sens, este important de înţeles că integrarea este un proces firesc în natură. Pentru
această natură a creat forme şi structuri specifice care favorizează integrarea.
Integrarea este însoţită de procesul de superizare, deoarece întregul, sistemul are proprietăţi
emergente pe care nu le au componentele (celulele se înmulţesc, macromoleculele nu au această
proprietate).
Mecatronica a deschis orizonturi nebănuite în toate domeniile, datorită stimulării efectului
de sinergie.
Prin faptul că informaţia este componentă dătătoare de ton în mecatronică, impactul
tehnologiei depăşeşte sfera economicului, fiind esenţial în domeniile social, cultural, etc.

Aceasta explică interesul deosebit la nivelul ţărilor comunitare de a lansa iniţiative şi a

dezvolta programe speciale pentru acest domeniu. Demersurile întăresc convingerea că în
societatea informaţională, relevanţa culturală depinde de performanţele tehnice, tehnologice.

3.Actuatori

Actuatorii reprezintă “muşchii” sistemelor mecatronice care primesc instrucţiuni de

comandă (de cele mai multe ori sub formă de semnal electric) şi produc modificări în sistemul fizic
prin generare de forţă, mişcare, căldură, debit etc.
6
 În general actuatorii sunt utilizaţi împreună cu o sursă de energie şi un mecanism de cuplare
(cuplaj) (fig.1).

Fig.1. Unitatea de acţionare

Sursa de energie poate fi de curent alternativ (CA) sau continuu (CC), la tensiunea şi
intensitatea nominală.
Mecanismul de cuplare reprezintă interfaţa dintre actuator şi sistemul fizic.
Cele mai tipice mecanisme de cuplare sunt: angrenaje cremalieră-roată dinţată (fig.2),
angrenaje pinion-roată dinţată (fig.3), transmisii cu curele (fig.4), şurub conducător-piuliţă (fig.5),
mecanisme cu pârghii (fig.6) etc.

Fig.2. Angrenaj cremalieră-roată dinţată

Fig.3. Angrenaj pinion-roată dinţată

Fig.4. Transmisie cu curea Fig.5. Şurub conducător-piuliţă

7
 Fig.6. Mecanism cu pârghii

3.1 Clasificarea actuatorilor

D.p.d.v. al tipului de energie actuatorii se clasifică în: electrici, electromecanici,
electromagnetici, hidraulici şi pneumatici.
ACTUATORI CARACTERISTICI
Actuatori electrici
Diode, tiristori, tranzistori bipolari, triac, răspuns de frecvenţă foarte înalt,
diac, tranzistori cu efect de câmp din consum foarte mic de putere (energie
oxid-metal-semiconductor, relee electrică).
semiconductoare etc.
Actuatori electromecanici
Cu excitatie turaţia poate fi reglată prin variaţia
separata tensiunii
Cu bobinaj
Motoare de Sunt turaţie constantă
curent Cu excitatie in momentul de torsiune la pornire mare,
continuu serie acceleraţie a momentului mare, turaţii
mari la încărcări mici
Cu excitatie momentul de torsiune la pornire mic,
mixta reglare precisă a turaţiei, instabilitate la
încărcări mici
Cu magneti permanenti Conventional randament mare, putere mare, răspuns
rapid
Cu bobina randament mare, inductanţă mai maică
mobile decât cel convenţional
De torsiune proiectat pentru a funcţiona perioade de
timp în regim de stagnare sau turaţie
mică

cu comutaţie electronică (fără perii răspuns rapid, randament mare,

colectoare) durabilitate şi fiabilitate mare, silenţios
Motoare de asincron (inducţie) cel mai răspândit în industrie, simplu,
curent robust, ieftin
alternativ sincron randament mare într-un domeniu larg
de turaţiei şi încărcare, presupune un
sistem adiţional de pornire
universal funcţionează atât în curent continuu cât
şi alternativ, are un raport putere-masă
foarte mare, durabilitate mică
8
 Motoare pas hibrid transformă impulsurile electrice în
cu pas mişcare mecanică, asigură o
poziţionare precisă fără a fi nevoie de
feedback
cu reluctanţă variabilă fiabilitate mică
Electromagnetici
Dispozitive tip solenoid forţe mari, durabilitate mică
Electromagneţi, relee Pornire/oprire
Motoare Cu piston indicate pentru mişcări liniare
hidraulice Cu roti dintate domeniu larg de turaţie
Cu palete Puteri mari de iesire
Cu pistonase radiale si axiale Fiabilitate mare
Motoare Rotative Sunt sigure
pneumatice Cu piston Fiabilitate mica
De control directional
Supape De control al presiunii
De control al proceselor
Din materiale inteligente
Piezoelectrice şi electrostrictive frecvenţă mare, deplasări mici, tensiuni
mari şi curenţi mici de excitaţie,
rezoluţie mare
Magnetostrictivi frecvenţă mare, deplasări mici, tensiuni
mari şi curenţi mici de excitaţie
Materiale cu memorie frecvenţă mare, deplasări mici, tensiuni
mari şi curenţi mici de excitaţie
Micro si nano
Micromotoare Pentru microsisteme
Microsupape
Micropompe poate fi utilizat orice material inteligent

Actuatorii pot fi clasificaţi şi în funcţie de numărul de stări stabile ale semnalului de ieşire:
binari şi continui.
Releul reprezintă un exemplu de actuator binar (pornire/oprire).
Un motor pas cu pas este un actuator continuu; când este folosit pentru controlul poziţiei,
motorul pas cu pas produce un semnal de ieşire stabil, cu o mişcare incrementală de valori mici.
3.2 Principii de funcţionare a actuatorilor
3.2.1 Actuatori electrici
Comutatoarele electrice reprezintă cea mai bună alegere ca actuatori pentru comenzi
(acţiuni) pornit/oprit.
Comutatoarele electrice cum ar fi diodele, tranzitorii, triacii, tranzistori cu efect de câmp din
oxid-metal-semiconductor, relee semiconductoare acceptă comenzi cu nivele de energie minimă de
la controlere. Acestea pot comanda (porni/opri) dispozitive electrice, cum ar fi motoare şi supape
electrice.
De exemplu, în cazul unui tranzistor cu efect de câmp din oxid-metal-semiconductor (fig.7),
electrodul poartă primeşte o comandă cu un nivel de energie minim de la controler care realizează
sau întrerupe legătura dintre sursa de putere şi actuator.

9
 Fig.7. Tranzistor cu efect de câmp din oxid-metal-semiconductor

3.2.2 Actuatori electromecanici

Cei mai comuni actuatori electromecanici sunt motoarele electrice care transformă energia
electrică în energie mecanică. În linii mari, motoarele electrice se împart în motoare electrice de
curent continuu, de curent alternativ şi pas cu pas.
Turaţia motoarelor de curent continuu poate fi modificată prin variaţia tensiunii de
alimentare. Aria lor de aplicabilitate merge de la acţionarea cilindrilor de laminor, unde sunt
necesare mii de cai putere, până la sutimi de cai putere necesare motoarelor de dimensiuni mici
folosite la acţionarea unor dispozitive ale automobilelor.
Principalele dezavantaje sunt preţul de cost, necesitatea utilizării unor surse de curent
continuu şi nevoia unei întreţineri mai atente.
Ecuaţia de mişcare a unui motor de curent continuu este:

unde: T este momentul de torsiune total;

J este momentul de inerţie total;
ω este viteza unghiulară;
Tu este momentul la arborele de ieşire a motorului;
Tp este momentul de torsiune corespunzător pierderilor (frecare).
Motoarele electrice de curent alternativ folosesc energie din reţeaua clasică, sunt mai ieftine,
mai fiabile şi nu necesită colectori şi comutatori. Se clasifică în motoare asincrone, sincrone şi
universale.
Motoarele asincrone au o construcţie simplă, robuste şi nu necesită o întreţinere deosebită.
Se fabrică într-o gamă largă de dimensiuni şi forme în funcţie de numărul de faze folosit. Motorul
asincron trifazic este unul de putere mare sau foarte mare, fiind folosit în industrie. Motorul
asincron bifazic se utilizează în multe cazuri în sistemele de control. Cel monofazic are
aplicabilitate în special domeniul electrocasnic.

10
 Motoarele sincrone se caracterizează printr-un randament mare, aşa că sunt folosite în
industrie pentru a reduce consumul de energie electrică.
Motorul universal funcţionează atât în curent continuu cât şi alternativ, are un raport putere-
masă foarte mare, dar o durabilitate mică.
Motorul electric pas cu pas reprezintă un dispozitiv de poziţionare discretă (incrementală),
care se deplasează cu un pas la fiecare impuls al semnalului de comandă. Deoarece permit comandă
digitală directă şi produc o mişcare mecanică, motorul pas cu pas este folosit aproape exclusiv în
sistemele de control. Puterea lor este mică.
În figura 8 este prezentat un motor pas cu pas unipolar. Înfăşurarea (bobina) 1 trece prin
polul superior şi inferior al statorului, iar înfăşurarea 2 prin polii din stânga şi dreapta. Rotorul este
un magnet permanent cu 6 poli, rezultând un unghi al pasului de 300.
Alimentând cu energie electrică înfăşurarea 1 astfel încât partea superioară a statorului să
devină pol nord, iar partea inferioară pol sud, poziţia rotorului este cea din figură.
Dacă se opreşte alimentarea înfăşurării 1, şi se alimentează înfăşurarea 2 astfel încât partea
dreaptă a statorului să devină pol sud iar cea stângă pol nord, rotorul execută o mişcare de rotaţie în
sens orar cu un unghi de 300.
Dacă alimentarea se realizează astfel încât partea dreaptă este pol nord, iar cea stângă pol
sud, sensul de rotaţie va fi cel trigonometric.

Fig.8. Motor unipolar pas cu pas

În funcţie de forma impulsului, motorul poate executa mişcări secvenţiale sau continue cu
viteza dorită.
3.2.3 Actuatori electromagnetici
Cei mai comuni actuatori electromagnetici sunt solenoizii. Aceştia pot fi de translaţie
(liniari) sau de rotaţie.
Un actuator tip solenoid liniar de curent continuu constă dintr-un miez de fier înconjurat de
o înfăşurare dintr-un conductor electric (sârmă de Cu) şi un plunger feromagnetic mobil (fig.9).

Fig.9. Schema de principiu a unui solenoid

11
 Când înfăşurarea este alimentată, se creează un câmp magnetic care va da naştere unei forţe
electromotoare ce va pune în mişcare plungerul.
Plungerul se va deplasa astfel încât înlănţuirea fluxului magnetic să crească, închizându-se
astfel spaţiul gol dintre plunger şi miezul de Fe (δ→0).
Forţa magnetică rezultată este aproximativ proporţională cu pătratul curentului aplicat i şi
invers proporţional cu pătratul distanţei δ, care reprezintă cursa actuatorului.

Revenirea plungerului în poziţia iniţială după încetarea alimentării solenoidului se

realizează fie datorită greutăţii piesei acţionate sau a încărcării, fie prin intermediul unui resort (arc)
care este parte componentă a actuatorului.
În figura 10 sunt prezentaţi solenoizi de tip tragere şi împingere.

Fig.10. Solenoizi de tip “tragere” şi “împingere”

Un solenoid de rotaţie este prezentat în figura 11. Principiul de funcţionare al unui astfel de
actuator se bazează pe transformarea mişcării de translaţie în mişcare de rotaţie prin intermediul
unor bile de rulment care se deplasează pe căi de rulare înclinate.
Când înfăşurarea este alimentată, ansamblul plungerului este atras de către stator şi rotit după un
arc de cerc care depinde de forma căii de rulare (fig.12)

Fig.11. Solenoid de rotaţie

Fig.12. Funcţionarea solenoidului de rotaţie

12
 Un alt tip de actuator electromagnetic este cel cu bobină (înfăşurare) mobilă. Iniţial, a fost
utilizat la fabricarea difuzoarelor.
În prezent este folosit pentru acţionarea capetelor de citire/scriere ale hard discurilor.
Un astfel de actuator constă dintr-o bobină mobilă şi un magnet permanent (fig.13).

Fig.13. Actuator cu bobina mobila

Atunci când un curent i trece prin înfăşurarea mobilă, apare forţa F (forţa Lorentz):

unde B este fluxul magnetic.

Deoarece în majoritatea cazurilor, actuatorul este astfel proiectat încât vectorul flux
magnetic Bsă fie perpendicular pe direcţia vectorului intensitate i, rezultă că:

unde: este factorul de utilizare a bobinei, N este numărul de spire, l este lungimea unei spire. γ
Se observă că forţa este proporţională cu intensitatea i, factorul Kf poartă numele de
constanta de forţă.
3.2.4 Actuatori hidraulici şi pneumatici
În mod obişnuit, actuatorii hidraulici şi cei pneumatici sunt de tip motor rotativ, motor liniar
piston/cilindru sau distribuitor. Aceştia reprezintă alegerea potrivită în cazul în care se doresc
sarcini şi curse de valori medii şi mari.
Actuatorii pneumatici folosesc aer sub presiune şi sunt folosiţi în cazul în care sunt necesare
sarcini de valori medii, curse mai scurte şi viteze foarte mari.
Actuatorii hidraulici sunt acţionaţi cu ajutorul uleiurilor hidraulice care au proprietatea de a
fi incompresibile. Se pot obţine sarcini (forţe şi momente) de valori foarte mari şi curse mari.
Singurul dezavantaj al actuatorilor hidraulici este reprezentat de complexitatea lor, care presupune
o întreţinere mai atentă.
În figura 14 este prezentată schema de principiu a unui sistem de acţionare fluidică.
Partea de acţionare constă dintr-un actuator tip motor hidraulic cu dublă acţiune care este
alimentat prin intermediul unui distribuitor, care reprezintă interfaţa sistemului.

13
 Fig.14. Sistem de acţionare fluidică
Distribuitorul schimbă direcţia de deplasare a pistonului actuatorului, în funcţie de semnalul
de comandă primit de la sistemul de comandă, care la rândul său ia decizia în funcţie de semnalul
primit de la senzori.
În figura 15 este prezentat schema de acţionare a motorului hidraulic piston/cilindru cu
ajutorul unui distribuitor hidraulic comandat prin intermediul unui actuator tip solenoid.

Fig.15. Distribuitor cu acţionare electromagnetica

3.2.5 Actuatori din materiale inteligenţe

Cei mai utilizaţi actuatori care sunt fabricaţi folosind materiale inteligente sunt cei din
materiale cu memoria formei, piezoelectrice şi magnetostrictive.
Materialele cu memoria formei sunt aliaje din nichel şi titan care au proprietatea de a suferi
transformări de fază atunci când sunt supuse unei creşteri a temperaturii. Un asemenea material, la
temperatura mediului ambiant este maleabil, fiind astfel posibilă schimbarea formei. Când
materialul este încălzit la o temperatură superioară celei critice, materialul revine la forma iniţială,
care a fost obţinută la temperaturi înalte (fig.16).

Fig.16. Fazele schimbării formei

Actuatorii din materiale piezoelectrice se bazează pe proprietatea acestor materiale de a-şi
modifica dimensiunile când sunt supuse unei diferenţe de potenţial. Diferenţa de tensiune se aplică
materialului piezoelectric prin intermediul unor pelicule conductoare. În funcţie de polaritate
cristalele materialului se dilată sau se comprimă (fig.17).
14
 Fig.17. Actuator piezoelectric
Forţa specifică produsă de un actuator piezoelectric se calculează cu relaţia:

unde reprezintă coeficientul de elasticitate sub un câmp electric constant, ε este deformaţia, e este
permeabilitatea electrică şi E câmpul electric. Ec
Materialele magnetostrictive sunt aliaje ale fierului cu terbiul şi disprosiul (lantanide)
care prezintă proprietatea de a se deforma sub acţiunea unui câmp magnetic. În figura 18 este
prezentată schema de principiu al unui astfel de actuator.

Fig.18. Actuator magnetostrictiv tip tijă

Deformaţia este dată de relaţia:
H Sdε=σ+ (6)
unde este deformaţia, reprezintă elasticitatea sub un câmp magnetic constant, εHSσ este efortul
unitar, d este constanta magnetostrictivă, iar H reprezintă intensitatea câmpului magnetic.

Criterii de selecţie
Senzori Actuatori
Domeniul de măsurare: diferenţa dintre Puterea generată continuu: forţa sau
valoarea maximă şi cea minimă a parametrului momentul maxim generat continuu fără să se
înregistrat depăşească temperatura limită.
Rezoluţia (precizia): cea mai mică variaţie a Domeniul de mişcare: domeniul deplasării
parametrului măsurat pe care senzorul o poate liniare sau de rotaţie.
percepe. Rezoluţia: cel mai mic increment de creştere a
Exactitatea: diferenţa dintre valoarea măsurată forţei sau a momentului.
şi cea reală. Exactitatea: liniaritate relaţiei dintre semnalul
Fidelitatea: proprietatea de a furniza indicaţii de intrare şi cel de ieşire.
foarte apropiate între ele la măsurarea repetată a Limita de forţă sau de moment: valoarea
aceluiaşi semnal de intrare, în aceleaşi condiţii forţei sau momentului pentru care actuatorul se
de funcţionare. blochează.
Sensibilitatea: raportul între creşterea Disiparea de căldură: disiparea de căldură
semnalului de ieşire şi creşterea
15
corespunzătoare a semnalului de intrare. maximă, exprimată în watti, pe perioada de
funcţionare continuă.
Eroarea de zero: valoarea de ieşire diferită de
zero în lipsa semnalului de intrare. Caracteristica de viteză: variaţia forţei sau a
momentului în funcţie de viteză.
Timpul de răspuns: interval de timp între
momentul în care un semnal de intrare suferă o Viteza la mersul în gol: viteza în absenţa
modificare şi momentul în care semnalul de încărcării.
ieşire atinge şi îşi menţine în limitele Sursa de energie: tipul de energie, numărul de
specificate valoarea sa finală în regim stabil. faze, tensiune, curent etc.
Lărgimea de bandă: este dată de frecvenţa la
care amplitudinea semnalului de ieşire scade cu
3dB în raport cu semnalul de intrare.
Rezonanţa: frecvenţa la care amplitudinea
semnalului de ieşire prezintă un salt.
Temperatura de lucru: domeniul de
temperatură pentru care senzorul funcţionează
corect.
Banda de insensibilitate: domeniul de valori
al semnalului de intrare pentru care nu există
semnal de ieşire.

16
 BIBLIOGRAFIE
1. Mătieş, V., Mândru, D., Kovacs, Ş. R., Bălan, R., Unciu, S. – Elemente de mecatronică pentru
liceu, Editura EduSoft, Bacău, 2006;
2. Mirescu, S. C., Mătieş, V., Mândru, D., Bălan, R., Tătar, O., Rusu, C. – Tehnologie şi educaţie
mecatronică, Ghidul profesorului, Editura Economica, Bucureşti,
3. Mândru, D., ş.a., Acţionări în mecanica fina si mecatronică, Editura Alma Mater, Cluj-Napoca,
2004.
4. Tătar, O., Mătieş, V., Mândru, D., Mini şi microroboţi, Editura Todesco, Cluj-Napoca, 2005.
5. Tătar, O., Mândru, D., Lungu, I., Locomoţia biosistemelor - model de inspiraţie în mini /
microrobotică, Annals of the University of Oradea, Fascicle of Management and Technological
Engineering, vol. V(XV, 2006.

- Societatea Română de Mecatronică, Centrul de Cercetare Dezvoltare pentru Mecatronică –

Revista Mecatronica, Bucureşti;
- http://www.referatero.com;
- Mecatronica şi roboţii industriali, http://referat.clopotel.ro;
- Centrul Naţional de mecatronică, http://me.mecatronica.pub.ro;
- Mecatronica, http://mecatronica.3x.ro;
- Wikipedia – enciclopedia liberă - http://ro.wikipedia.org.

17