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MANUAL DE PROCEDEMIENTOS DE PRÁCTICAS

LABORATORIO TEORÍA DE CONTROL III

CARRERA ELECTRONICA
SEDE QUITO CAMPUS SUR

1. DATOS INFORMATIVOS

a. MATERIA / CÁTEDRA RELACIONADA: Teoría de Control III

b. No. DE PRÁCTICA: 1

c. NÚMERO DE ESTUDIANTES POR MÓDULO: 3

d. NOMBRE INSTRUCTOR: Ing. José Luis Bucheli

e. TIEMPO ESTIMADO: 30 min

2. DATOS DE LA PRÁCTICA

a. TEMA
Control básico del TWIN ROTOR TRMS.

b. OBJETIVO GENERAL
Conocer el equipo, funcionamiento y puesta en marcha el TWIN ROTOR
TRMS.

c. OBJETIVOS ESPECIFICOS
1.- Conocer las partes constitutivas de Twin Rotor TRMS.
2.- Configurar el software de aplicación del TRMS.
3.- Utilizar el TRMS Real-Time Models.
d. MARCO TEÓRICO

Elaborado por: Revisado por: Aprobado por:

Ing. José Luis Bucheli Ing. Johanna Celi

Fecha de Elaboración Fecha de Revisión Número de Resolución Consejo de

Agosto 2013 Septiembre 2014 Carrera:
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El taller TRMS sirve como modelo de un helicóptero. Sin embargo, algunas adaptaciones
significativas para simplificar el modelo. En primer lugar, es el hecho de que TRMS está
unido a una torre y segundo de gran importancia es que la posición del helicóptero y la
velocidad se puede controlar a través de la variación de la velocidad del rotor. En el
helicóptero real la velocidad del rotor es más menos constante y la propulsión se varía
a través del ángulo de las palas del rotor.
Sin embargo, las características dinámicas más importantes presentes en un helicóptero
son capturado en el modelo TRMS. Al igual que en un helicóptero real hay una cruz
significativa acoplamiento entre dos rotores. Si activamos el rotor posición vertical del
helicóptero también se convertirá en el plano horizontal.
Con dos entradas (los voltajes suministrados a los rotores) y salidas (vertical y ángulos
horizontales y velocidades angulares) del TRMS es una planta excelente para ensayar
sistemas tipo MIMO en los ejercicios de laboratorio.

e. MARCO PROCEDIMENTAL

a) Antes de la puesta en marcha el equipo se debe tener en cuenta la siguiente

información:
1.- Verificar que las conexiones del sistema estén perfecto estado y conectadas.
2.- Verificar que el software Matlab esté funcionando correctamente.

c) Activar la opción demo para el control PID

f. RECURSOS UTILIZADOS (EQUIPOS, ACCESORIOS Y MATERIAL

CONSUMIBLE)

1.- Computador con el software MATLAB

2.- Estación de trabajo TRMS

g. REGISTRO DE RESULTADOS

Controlador Kp τd τi
PID

h. BIBLIOGRAFÍA UTILIZADA
(Festo, Fluid Lab PA, 2008)
(Feedback, 2008)
Elaborado por: Revisado por: Aprobado por:
Ing. José Luis Bucheli Ing. Johanna Celi

Fecha de Elaboración Fecha de Revisión Número de Resolución Consejo de

Agosto 2013 Septiembre 2014 Carrera:
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CARRERA ELECTRONICA
SEDE QUITO CAMPUS SUR

1. DATOS INFORMATIVOS

a. MATERIA: Teoría de control III

b. No. DE PRÁCTICA: 2

c. NÚMERO DE ESTUDIANTES POR MÓDULO: 3

d. NOMBRE INSTRUCTOR: Ing. José Luis Bucheli

e. TIEMPO ESTIMADO: 30 min

2. DATOS DE LA PRÁCTICA

a. TEMA: Controladores PID

b. OBJETIVO GENERAL
Conocimiento de funcionamiento y puesta en marcha del PENDULUM
CONTROL SYSTEM.

c. OBJETIVOS ESPECIFICOS
1. Conocer las partes constitutivas del Pendulum.
2. Configurar las funciones básicas en el software de aplicación del
Pendulum.
3. Utilizar las aplicaciones Pendulum Real-Time Models.
d. MARCO TEÓRICO

Gráfica 1. Módulo Péndulo

Elaborado por: Revisado por: Aprobado por:

Ing. José Luis Bucheli Ing. Johanna Celi

Fecha de Elaboración Fecha de Revisión Número de Resolución Consejo de

Agosto 2013 Septiembre 2014 Carrera:
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Uno de los problemas más simples de la robótica es el de controlar la posición

de un solo enlace utilizando una fuerza de dirección aplicada al final. Los sistemas
de polos de equilibrio son impresionantes como los modelos de demostración
de problemas de estabilización de misiles. La grúa utilizada en los puertos de
envío es otro ejemplo de sistemas electromecánicos lineales que tienen una
dinámica compleja el comportamiento y la creación de problemas de control
difíciles. Matemáticamente ambos son sólo un péndulo en posición estable o
inestable.
La configuración de péndulo-cesta se compone de un poste montado en un carro
de tal manera que el peso puede girar libre sólo en el plano vertical. El carro es
accionado por un motor de CC. el swing y para equilibrar el peso del carro es
empujado hacia atrás y hacia delante en un carril de longitud limitada.
Las posiciones estacionarias verticales del péndulo (en posición vertical y hacia
abajo) son el equilibrio de las posiciones cuando no se está aplicando ninguna
fuerza. En la posición vertical una pequeña desviación de la misma se traduce en
un movimiento inestable.
En general, el problema de control de péndulo es llevar el peso a una de las
posiciones de equilibrio. Preferiblemente hacerlo lo más rápido posible, con
pocas oscilaciones, y sin dejar que el ángulo y la velocidad son demasiado
grande. Después de la alcanzar la posición deseada, nos gustaría mantener el
sistema en este estado a pesar de perturbaciones aleatorias. Control manual del
sistema es posible sólo para las simples tareas, por ejemplo, para mover el carro
de un lugar a otro en el carril. Para realizar más complicadas tareas (como la
estabilización del peso en la posición superior) un sistema de control de
realimentación debe ser implementado.
El propósito del algoritmo de control del péndulo invertido es aplicar una
secuencia de fuerzas de magnitud limitada a la cesta de tal manera que el peso
comienza a oscilar con un aumento de la amplitud y el carro no anula los
extremos del carril. El poste se balancea hasta lograr una proximidad de su
posición vertical. Una vez que esto se ha logrado, el objetivo es mantener el
poste en posición vertical con movimientos controlados del carro.

e. MARCO PROCEDIMENTAL

Elaborado por: Revisado por: Aprobado por:

Ing. José Luis Bucheli Ing. Johanna Celi

Fecha de Elaboración Fecha de Revisión Número de Resolución Consejo de

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Gráfica 2. Elementos del módulo

1.- Antes de poner en marcha el Pendulum, verificar que los cables de comunicación de
datos digitales y analógicos estén correctamente conectados de acuerdo con la gráfica
2.
Mantener un área de seguridad de 50 cm.

Asegúrese que antes de correr la aplicación Digital Pendulum, el switch de Power del
controller esté activado, pero el botón verde de Start esté apagado para verificar esto,
presione el botón rojo de Stop.

Ubique el carro del Pendulum en el centro de del carril de desplazamiento (en la marca
indicada) asegúrese de que este quede estático.

Compile el programa en la tarea seleccionada, luego conecte la tarjeta mediante

Connect to target entonces activar Start real - Time code. Si no se ha recibido ningún
mensaje de advertencia presionar el botón verde de START.

2.- Puesta en marcha del dispositivo en la opción Pendulum Real-Time >

UpDownPendulum y SwingHold Pendulum y compilar el sistema.

3.- Verificar la estabilidad del sistema con los valores PID por defecto acceder a los
parámetros de PID en UpDownPendulum < Inverted pendulum stabilization < PID.
Medir el Ts correspondiente en 3 muestras y anótelo en la tabla 1 del registro de
resultados.

4.- Verificar la estabilidad del sistema con los valores PID por defecto acceder a los
parámetros de PID en SwingHold Pendulum < Swing up and stabilization < Inverted
pendulum stabilization < PID. Medir el Ts correspondiente en 3 muestras y anótelo en
la tabla 2 del registro de resultados.

5.- Registrar las gráficas Position/ Angle/Control Signal obtenidas y grafíquelas en la

cuadricula del registro de resultados.
Elaborado por: Revisado por: Aprobado por:
Ing. José Luis Bucheli Ing. Johanna Celi

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6.- Terminada la práctica verificar el buen estado del sistema.

f. RECURSOS UTILIZADOS:
• Módulo PENDULUM CONTROL SYSTEM.
• PC con software MATLAB.

g. REGISTRO DE RESULTADOS

Kp τd τi Ts
1
2
3
Tabla 1. Resultados procedimiento 3

Kp τd τi Ts
1
2
3
Tabla 2. Resultados procedimiento 4

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