DINÁMICA

Cinética del cuerpo rígido

UNIDAD 03
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
EPIM – UNSAAC
2017-II
CONTENIDO

• Fuerza, masa y aceleración

• Trabajo y energía
• Impulso y cantidad de movimiento
• Vibraciones mecánicas

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

CAP IV: CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO

Ing. Jesus Chancatuma Huamán

FUERZAS Y ACELERACIONES
• Ecuaciones generales del movimiento

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

MOMENTO DE INERCIA
• El momento de inercia (I) es una medida de la
inercia rotacional de un cuerpo. Solamente
depende de la geometría del cuerpo y de la
posición del eje de giro.
• El momento de inercia mide la resistencia de un
cuerpo a la aceleración angular ( M = Iα) del
mismo modo que la masa mide la resistencia de un
cuerpo a la aceleración ( F = ma).

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

FUERZAS Y ACELERACIONES
• El momento de inercia de un
cuerpo indica su resistencia
a adquirir una aceleración
angular.
• Con respecto a que eje 1 o 2,
¿cuál de estos giros resulta
más difícil?

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

FUERZAS Y ACELERACIONES
• TEOREMA DE
STEINER

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

FUERZAS Y ACELERACIONES
• En algunas aplicaciones, el momento de inercia de
un cuerpo respecto de un eje especifico, se expresa
en manuales por medio del radio de giro, k:

• Eje cualquiera:

• Eje del CG:

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

FUERZAS Y ACELERACIONES
• Aplicando el teorema de Steiner:

• Obtenemos una relación entre los radios de giro

respecto de un eje cualquiera Z y el eje centroidal
G a través de la distancia entre ejes D:

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

FUERZAS Y ACELERACIONES
• Momentos de inercia de geometrías típicas:

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

FUERZAS Y ACELERACIONES
• Momentos de inercia de geometrías típicas:

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

FUERZAS Y ACELERACIONES
• Momentos de inercia de geometrías típicas:

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

FUERZAS Y
ACELERACIONES

• TRASLACIÓN

• Tiene dos casos,

traslación pura
rectilínea y
curvilínea.

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

FUERZAS Y ACELERACIONES
• TRASLACIÓN

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

FUERZAS Y
ACELERACIONES

• ROTACIÓN

• Rotación en torno a un
eje fijo.

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

FUERZAS Y ACELERACIONES
• ROTACIÓN

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

FUERZAS Y ACELERACIONES
• MOVIMIENTO GENERAL

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PROBLEMA 36
El tambor tiene una masa de
60 kg. Una cuerda de masa
despreciable, se enrolla
alrededor de la periferia del
tambor y esta sujeta a un
bloque de 20 kg de masa. Si
este se suelta desde el punto
de reposo.

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PROBLEMA 36
Se pide determinar:

a) La aceleración angular del tambor. (m/s2)

b) La fuerza de tensión del cable. (N)
c) La fuerza de reacción horizontal en O. (N)
d) La fuerza de reacción vertical en O. (N)
e) La aceleración angular del disco. (rad/s2)
f) La aceleración lineal del bloque. (m/s2)
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
PROBLEMA 37
El radio de giro de la rueda desbalanceada de 150 kg
es de kG = 500mm. En el instante mostrado, la
velocidad del cuerpo A de 30 kg es de 4 m/s hacia
arriba, se pide calcular:

a) La magnitud de la tensión del cable (N)

b) La magnitud de la fuerza de reacción horizontal
c) La magnitud de la fuerza de reacción vertical
d) La magnitud de la aceleración de A
e) La aceleración angular de la rueda
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
PROBLEMA 37

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PROBLEMA 38
El tronco delgado y uniforme de diámetro 1600 mm
y masa 200 kg esta articulado con el Camión de 2
toneladas de tracción posterior, con centro de masa
en G, que se mueve con una aceleración de 10 m/s2
hacia la derecha. Se sabe que la fricción en la rueda
B es despreciable y utilice µS = 0.5. Las dimensiones
están en mm.

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PROBLEMA 38
Se pide determinar:

a) La fuerza de reacción
horizontal C sobre el
tronco (N)
b) La aceleración angular
del tronco (rad/s2)
c) La fuerza de reacción
en B (N)
d) La fuerza de reacción
en A (N)
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
PROBLEMA 39
Los pequeños rodillos extremos de la barra esbelta
uniforme de 3.6 kg están limitados a moverse por
las ranuras que hay en el plano vertical. En el
instante en que 𝜃 = 30°, la velocidad angular de la
barra es de 2rad/s en sentido antihorario.

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PROBLEMA 39
Se pide calcular:
a) La aceleración
angular de la barra
b) La reacción en A
c) La reacción en B
d) La aceleración en A
e) La aceleración en B

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PROBLEMA 40
La barra semicircular de espesor uniforme de 100 kg, se
levanta a partir del reposo mediante dos barras de peso
despreciable, debido a la acción de un par de 800 N-m
que se ejerce en el extremo de la barra más larga.
Determine:

a) La aceleración angular de la barra AB

b) La fuerza de reacción normal en B
c) La fuerza de reacción en C
d) La fuerza de reacción normal en A
e) La fuerza de reacción tangencial en A
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
PROBLEMA 40

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

TRABAJO Y ENERGÍA
• Trabajo de una fuerza
• El trabajo realizado por una
fuerza F para la partícula:

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

TRABAJO Y ENERGÍA
• Trabajo de una fuerza
• El trabajo realizado por una
fuerza F en un cuerpo
rígido:

dU = F( bdθ ) = Mdθ
U= Mdθ

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

TRABAJO Y ENERGÍA
• Trabajo del peso
• En este caso siempre se
utiliza un sistema de
referencia.
Upeso = W . dr

Upeso = −mgj . (dxi + dyj)

Upeso = −mg(y2 − y1 )
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
TRABAJO Y ENERGÍA
• Trabajo de un resorte
𝛿1 𝐿𝑂
δ1 = L1 − L0
δ2 = L2 − L0
𝛿2
δ2
UR = −Kδ dδ
δ1
1 2 2
UR = − K(δ2 − δ1 )
2
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
ENERGIA CINETICA
• Traslación pura
• La energía cinética de una
partícula de masa mi:

• Para el cuerpo rígido:

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

ENERGIA CINETICA
• Rotación pura
• La energía cinética de una
partícula de masa mi:

• Para el cuerpo rígido:

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

ENERGIA CINETICA
• Movimiento general
• La energía cinética para un
cuerpo rígido

Donde I es el momento de inercia

respecto al centro de masa.

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

ENERGIA CINETICA
• Caso particular
• Para el caso de engranes,
se cumple que la velocidad
del centro de masa es cero.

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGÍA
• Para un cuerpo rígido:

• Para un sistema:

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PROBLEMA 41
La barra AD de masa 50 kg y con
centro en B se suelta en la posición θ
= 90°. La constante del resorte es K =
500 N/m. Considere todas las
superficies lisas. Para θ = 37°,
determine:

a) El trabajo de la fuerza del resorte

(Joule)
b) La rapidez angular de la barra
ABD (rad/s)
c) La fuerza de reacción normal
sobre A (N)
d) La fuerza sobre el extremo B (N)
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
PROBLEMA 42
La doble polea que se muestra tiene un peso de
30lbf y un radio de giro centroidal de 6.5plg. El
cilindro A y el bloque B están unidos a cuerdas que
se enrollan sobre las poleas en la forma que se
indica. El coeficiente de fricción cinética entre el
bloque B y la superficie es 0.25. Si se sabe que el
sistema se suelta desde el reposo en la posición
mostrada.

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PROBLEMA 42
Se pide calcular:
a) La velocidad de A cuando
éste golpea el suelo
b) La velocidad angular de la
polea
c) La distancia que se mueve
B cuando A golpea el suelo
d) La distancia total que se
mueve B antes de
detenerse
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
ENERGIA MECANICA DE UN CUERPO RIGIDO

• La energía mecánica de un cuerpo rígido viene a

ser la suma de su energía cinética T más su
energía potencial V.

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

ENERGIA MECANICA DE UN CUERPO RIGIDO

• La energía potencia está referida a fuerzas

conservativas.

• Energía potencial gravitatoria: VG = mgyG

• Si yG > 0 → VG (+)
• Si yG < 0 → VG (--)
1
• Energía potencial elástica: Ve = Kδ2
2
• Ve ≥ 0
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
CONSERVACION DE ENERGIA MECANICA
• Para un cuerpo rígido:

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

CONSERVACION DE ENERGIA MECANICA
• Para un sistema de cuerpos interconectados:

• La conservación de energía mecánica solo es

válida cuando actúan fuerzas conservativas.

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

FUERZAS NO CONSERVATIVAS
• Del principio de trabajo y energía:

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

FUERZAS NO CONSERVATIVAS
• Trabajo de fuerzas no conservativas

• Ecuación modificada de trabajo y energía

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PROBLEMA 43
La rueda de masa M = 10kg, tiene radio de giro
inercia kC = 100mm y está unida a un bloque de
masa m = 25kg mediante un cable, como muestra la
figura. Además, la rueda está unida a la pared
mediante un resorte con constante de rigidez K =
0.05N/m y puede girar sin resbalar sobre la
superficie horizontal. Sabiendo que el sistema se
suelta desde el reposo en la posición mostrada, se
pide calcular la velocidad angular de la rueda en el
instante en que el bloque ha descendido 300mm.
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
PROBLEMA 43

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PROBLEMA 44
El disco delgado de radio
0.5m y masa de 50 kg
está en reposo, en
equilibrio. Súbitamente
se aplica al disco un par
de 700N-m que hace que
el disco ruede hacia
abajo sin deslizarse. El
coeficiente de fricción es
0.25.
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
PROBLEMA 44
Se pide calcular:

a) El trabajo del par (J)

b) El trabajo de la fuerza del resorte (J)
c) La magnitud del trabajo del peso (J)
d) La velocidad angular del disco en la posición
final (rad/s)
e) La aceleración angular del disco para esta última
condición (rad/s2)
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
PROBLEMA 45
El carrete C de la figura consta de un cilindro uniforme
(40N de peso y 15cm de diámetro), comprendido entre
2 discos cilíndricos (cada uno de de 20N de peso y 45
cm de diámetro). Un resorte de K = 400N/m está unido
a hilos arrollados sobre los discos. El otro hilo esta
arrollado sobre la parte central del carrete, pasa por una
pequeña polea exenta de rozamiento de masa
despreciable y está atada a una caja A de 150N de peso.
Si en el instante mostrado, la caja lleva una rapidez de
1.2m/s hacia abajo cuando el resorte está alargado
10cm.
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
PROBLEMA 45
Se pide calcular:

a) La máxima distancia que

descenderá la caja (cm)
b) La velocidad angular del
carrete cuando el resorte
tenga un alargamiento nulo
(rad/s)
c) La máxima distancia que
ascenderá la caja por encima
de su posición inicial (cm)
d) La fuerza de tensión del
cable para esta última
condición (N)
e) La aceleración angular del
carrete para esta última
condición (rad/s2) Ing. Jesús Chancatuma Huamán
IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
• Cantidad de movimiento lineal (𝑳)

• Para una partícula de masa m

• Para el cuerpo rígido

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
• L siempre actúa en el centro de masa del cuerpo

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
• Momentum angular (𝑯)
• El momentum angular siempre se determina
respecto de un punto o eje.

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
• Movimiento general del cuerpo en el plano

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PRINCIPIO DE IMPULSO Y MOMENTUM LINEAL
• Se evalúa entre dos estados dinámicos

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

ROTACION NO CENTROIDAL
• Es un tipo de rotación pura respecto a un punto
fijo en el cuerpo rígido.

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PRINCIPIO DE IMPULSO Y MOMENTUM LINEAL

• Para un cuerpo rígido:

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PRINCIPIO DE IMPULSO Y MOMENTUM ANGULAR

• Impulso angular:

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PRINCIPIO DE IMPULSO Y MOMENTUM ANGULAR

• Para un cuerpo rígido:

• MG: Suma de momento de fuerzas externas al

sistema
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
CONSERVACION DE MOMENTUM LINEAL
• En un eje cualquiera:

• Para un cuerpo rígido: L1 = L2

• Para un sistema: L1 = L2

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

CONSERVACION DE MOMENTUM ANGULAR

• En el plano:

• Para un cuerpo rígido: HG1 = HG2

• Para un sistema: ( HG )1 = ( HG )2

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PROBLEMA 46
Los engranes A y B de
10kg y 50kg tienen radios
de giro respecto a sus
centros de masa kGA =
80mm y kGB = 150mm. Si
el engrane A se somete a
un momento par de M =
10N-m, después que
comienza a girar del
reposo.
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
PROBLEMA 46
Se pide calcular:

a) La rapidez angular del piñón (rad/s)

b) La rapidez angular del engrane (rad/s)
c) La magnitud de la fuerza sobre el diente del
piñón (N)
d) La reacción en el apoyo A en el eje x (N)
e) La reacción en el apoyo A en el eje y (N)

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PROBLEMA 47
500 mm

El radio de giro de la polea

B de 150kg es kGB =
400mm. La velocidad del
bloque C de 30 kg es 2m/s
hacia abajo cuanto t =
0seg. B
M=75t2

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PROBLEMA 47
Se pide calcular para t = 5seg.

a) La velocidad angular de B (rad/s)

b) La tensión del cable superior (N)
c) La tensión del cable inferior (N)
d) La aceleración angular de B (rad/s2)
e) La aceleración del bloque C (rad/s2)

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

CHOQUES
• El impacto excéntrico entre 2 cuerpos ocurre
cuando la línea que une los centros de masa de los
cuerpos no coincide con la línea del impacto.

vBn v’Bn
vBn
vAn v’An
vAn

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

CHOQUES
• Luego del choque ocurrirá un periodo de
restitución, obteniéndose nuevas velocidades de A
y B.
Vrel después del choque
e=
Vrel antes del choque

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PROBLEMA 48
Se simula la colisión de
dos autos de 1600kg,
modelándolos como
cuerpos rígidos. El
momento de inercia de
cada uno respecto a su
centro de masa es 960kg-
m2. Se considera que las
superficies de contacto
son lisas y paralelas al eje
x si e = 0.2
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
PROBLEMA 48
Se pide calcular:
a) La velocidad angular de A después del impacto
(rad/s)
b) La velocidad angular de B después del impacto
(rad/s)
c) La velocidad de A en P después del impacto (m/s)
d) La velocidad de B en P después del impacto (m/s)
e) La rapidez del centro de masa de B después del
impacto (m/s)
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
PROBLEMA 49
La barra delgada ABC
tiene una masa de 2.4kg y
se une a un soporte de
pasador en B. La esfera D
de 0.8kg golpea el
extremo de la barra con
una rapidez v1 = 3m/s. Si
L = 0.75m y e=0.5,
inmediatamente después
del impacto.
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
PROBLEMA 49
Se pide calcular:

a) La rapidez angular de la barra ABC (rad/s)

b) La rapidez de la esfera D (m/s)
c) La magnitud de la aceleración angular de la
barra ABC (rad/s2)
d) La magnitud de la fuerza de reacción en el apoyo
B (N)
e) El máximo ángulo alcanzado por la barra
después del impacto (°)
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
PROBLEMA 50
Una varilla esbelta AB de m = 20kg y L = 20m se
suelta desde el reposo y choca con la varilla CD de
masa M = 30kg que descansa sobre la superficie no
rugosa, si e = 0.4

Ing. Jesús Chancatuma Huamán

PROBLEMA 50
Se pide calcular:
a) La rapidez de la varilla CD inmediatamente después
del choque (m/s)
b) La rapidez angular de AB inmediatamente después
del choque (rad/s)
c) El máximo ángulo de elevación de la varilla AB, si
existiera (°)
d) La aceleración angular para esta última situación
(rad/s2)
e) La magnitud de la reacción en el apoyo B para esta
última situación (N)
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
FIN DE LA UNIDAD