Sunteți pe pagina 1din 12

UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA DE INGINERIE MANAGERIALA SI TEHNOLOGICA


DEPARTAMENTUL : ROBOTICA

PLATFORMA MOBILA
ROBOTIZATA

Indrumator : Asis.drd.ing. Avram F.


Student : Ghitea Alex

~ 2018 ~
Cuprins

1. Introducere-Roboti mobili
2. Prezentarea generala a platformei
3. Propulsia si directia robotilor mobile cu roti
4. Circuite electronice folosite pentru comanda motoarelor
5. Alegerea motorului pentru tractiune
6. Concluzii
Introducere - roboti mobili

Termenul de robot descrie un domeniu destul de vast , fapt pentru care


robotii sunt impartiti in trei mari categorii si anume :

 ROBOTI MOBILI
 ROBOTI UMANOIZI
 ROBOTI INDUSTRIALI
Clasificarea robotilor mobili :

Robotii mobili sunt cei mai des intalniti in viata de zi cu zi , lucru datorat
muliplelor avantaje pe care acestia le prezinta :

 Se pot deplasa in medii cu teren accidentat;


 Se pot deplasa cu viteze relative mari;
 Pot avea implementate sisteme senzoriale complexe;
 Au o autonomie de lucru ridicata
In urma studierii multiplelor avantaje oferite de catre un robot mobil cu roti ,
am ales realizarea unei PLATFORME MOBILE CU ROTI
Propulsia

Pentru a asigura o buna deplasare a robotilor mobile cu roti sau senile putem
folosii doua metode :

1. Montarea pe fiecare roata folosita la propulsarea robotului a unui motor de


current continuu de putere .
2. Folosirea unui singur motor de putere conectat la un diferential
Directia

Exista doua tipuri de control al directiei :

- Controlul motoarelor folosite si la tractiune


- Folosirea unui motor de tip RC servo
Pentru implementarea controlului a fost folosit un modul de tip Basic
Stamp 2SX , produs de firma Parallax. Modulul este reprezentat in figura
urmatoare , unde se pot observa si partile componente ale acestuia . El este bazat
pe un microcontroller tip SX28AC/SS , produs de cei de la Scenix.

1
4

3
1. Microcontroller Ubicom SX
2. Resonator 50 MHz
3. Transistor digital (cu rezistente incluse)
4. Memorie EEPROM
5. Regulator de tensiune
Pentru reglarea vitezei motorului a fost folosit modulul Motor Mind B
Enhanced produs de firma Parallax .
Schema de conectare Basic Stamp 2SX – Motor Mind B Enhanced –
motor de current continuu .

Deoarece platforma mobile are un system de locomotie cu roti pneu


iar dimensiunile de gabarit si greutate sunt mai mari fata de celalalte tipuri de
platforme mobile ( cu senile , cu picioare ) este de droit obtinerea unei viteze de
deplasare mari
o Diamentrul discului fixat pe rotorul motorului = 35 mm
o Numarul de diviziuni negre = 8
Determinarea cuplului maxim la turatie maxima a motorului
current contrinuu

Formula pentru calculul cuplului : m*g*L , unde m- masa , g- acceleratia


gravitationala iar L- distanta intre axul motorului fixat pe parghie si tija pe care
este prins

m = 6g = 0.006kg
g = 9.81 m/s2
L = 20 cm = 0.2 m

Cuplul = 0.011772 N*m = 11.772 mN*m

Concluzii

1. Folosirea platformei la aplicatii multiple ;


2. Posibilitatea montarii unui brat robotizat ;
3. Echiparea cu sisteme senzoriale pentru
evitarea obstacolelor .