Apéndice B

Transformación de Park o D-Q

B.1. Expresión de la matriz de transformación

La transformación de Park o D-Q convierte las componentes 'abc' del sistema trifásico a otro
sistema de referencia 'dq0'. El objetivo de la transformación consiste en convertir los valores
trifásicos 'abc', variables senoidalmente en el tiempo, a valores constantes 'dq0', en régimen
permanente. El vector con las componentes del nuevo sistema de referencia [xr] se obtiene
multiplicando el vector de coordenadas trifásicas [x] por la matriz de transformación [T], según
la expresión (B.1).

⎡ xd ⎤ ⎡ xa ⎤
⎢x ⎥ = x = T ⋅ x = T ⋅ ⎢x ⎥
⎢ q⎥ [ r] [ ] [ ] [ ] ⎢ b⎥ (B.1)
⎢⎣ x0 ⎥⎦ ⎢⎣ xc ⎥⎦

La expresión de la matriz de transformación [T] se tiene en (B.2).

⎡ cos (θ ) cos θ − 2π
⎢ ( 3 ) (
cos θ + 2π
3) ⎥
⎤
2 ⎢
(
[T ] = ⋅ ⎢ − sin (θ ) − sin θ − 2π 3
3 ⎢
) − sin (θ + 2π ) ⎥
3
⎥
(B.2)
⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎣ 2 2 2 ⎦

donde θ (B.3) es el ángulo de la referencia rotativa (ejes D-Q), ver figura B.1.

t
θ = ∫ (ω ⋅ t ) ⋅ dt + θ 0 (B.3)
0
donde
ω : velocidad angular de la referencia D-Q (igual a la pulsación del sistema trifásico del
lado de alterna del convertidor)
θ0 : ángulo inicial de la referencia D-Q

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Transformación de Park o D-Q Apéndice B
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Cuando la velocidad angular ω es constante, la transformación se puede expresar según la

expresión (B.4).

⎢ 0 (
⎡ cos (ω ⋅ t + θ ) cos ω ⋅ t + θ − 2π
0 3 ) (
cos ω ⋅ t + θ 0 + 2π
3 ⎥
⎤
)
2 ⎢
(
[T ] = ⋅ ⎢ − sin (ω ⋅ t + θ 0 ) − sin ω ⋅ t + θ 0 − 2π 3
3 ⎢
) − sin (ω ⋅ t + θ
0 +
2π ⎥
3 ⎥ ) (B.4)
⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎣ 2 2 2 ⎦

ω
d
q

θ
ω·t
θ0
a

Figura B.1. Sistemas de referencia trifásico y D-Q.

B.2. Propiedades de la matriz de transformación

El término que multiplica la matriz de transformación en (B.2) y (B.4) puede tener un valor
diverso [106][224]. En las expresiones (B.2) y (B.4), este término presenta el valor √(2/3). Con
este valor, se consigue que la transformación sea ortonormal, al verificar la propiedad [T]-1 =
[T]T, según (B.5).

2 2 T
[T ] = ⋅T ⇒ [T ] = ⋅T
T

3 3
(B.5)
2 2 T 2
[T ] ⋅ [T ] ⋅ T = ⋅ T ⋅ T T = [ I ]3×3 [T ] = [T ]
−1
= ⋅T ⋅ ⇒
T T

3 3 3

− 312 −
Apéndice B Transformación de Park o D-Q
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Las transformaciones ortonormales se caracterizan por mantener invariante el producto

escalar, ver (B.6).

[ x1r ] = [T ] ⋅ [ x1 ] ; [ x2 r ] = [T ] ⋅ [ x2 ]
(B.6)
[ x1r ] ⋅ [ x2 r ] = ([T ] ⋅ [ x1 ]) ⋅ ([T ] ⋅ [ x2 ]) = [ x1 ] ⋅ [T ] ⋅ [T ] ⋅ [ x2 ] = [ x1 ] ⋅ [ x2 ]
T T T T T

Como consecuencia de la anterior propiedad, el valor de la potencia instantánea se mantiene

invariante, independientemente del dominio donde se calcule 'abc' ó 'dq0' (B.7).

⎡⎣ v fr ⎤⎦ = [T ] ⋅ ⎡⎣ v f ⎤⎦ ; ⎡⎣i fr ⎤⎦ = [T ] ⋅ ⎡⎣i f ⎤⎦

⎡ia ⎤
p = va ⋅ ia + vb ⋅ ib + vc ⋅ ic = [ va vc ] ⋅ ⎢⎢ib ⎥⎥ = ⎡⎣ v f ⎤⎦ ⋅ ⎡⎣i f ⎤⎦
T
vb
⎢⎣ ic ⎥⎦
(B.7)

(
p = ⎡⎣ v f ⎤⎦ ⋅ ⎡⎣i f ⎤⎦ = ⎡⎣v f ⎤⎦ ⋅ [T ]
T T T
) ⋅ ([T ] ⋅ ⎡⎣i ⎤⎦ ) = ⎡⎣v
f fr
T
⎤⎦ ⋅ ⎡⎣i fr ⎤⎦

⎡id ⎤
v0 ⎤⎦ ⋅ ⎢⎢ iq ⎥⎥ = vd ⋅ id + vq ⋅ iq + v0 ⋅ i0
T
p = ⎡⎣ v fr ⎤⎦ ⋅ ⎡⎣i fr ⎤⎦ = ⎡⎣vd vq
⎢⎣ i0 ⎥⎦

B.3. Propiedades del sistema trifásico y componentes homopolares

A partir de las expresiones (B.2) y (B.4), las componentes a la denominada secuencia

homopolar o cero se calculan como se muestra en (B.8).

1 1
v0 = ( va + vb + vc ) ; i0 = ( ia + ib + ic ) (B.8)
3 3

Según las características del sistema trifásico y las expresiones de (B.8), se pueden efectuar
las siguientes deducciones:
• Si el sistema trifásico de tensiones está equilibrado, la suma de tensiones 'abc' es nula en
todo momento (va + vb + vc = 0) y la tensión homopolar (v0) es nula.
• Si el neutro del sistema trifásico está aislado, la suma de corrientes 'abc' es nula en todo
momento (ia + ib + ic = 0) y la corriente homopolar (i0) es nula.
• Si el sistema trifásico de tensiones está equilibrado y la impedancia de carga es la misma
en todas las fases (carga equilibrada), las sumas de tensiones y corrientes 'abc' son nulas
en todo momento y las componentes a secuencia cero son nulas (v0 = 0, i0 = 0).

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Transformación de Park o D-Q Apéndice B
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Suele ser común que el sistema trifásico de tensiones sea simétrico y equilibrado, y que la
carga trifásica esté equilibrada. También es habitual encontrar aplicaciones o cargas donde el
neutro está aislado. En estas condiciones, las componentes homopolares son nulas y la
aplicación de la transformación de Park o D-Q reduce el número de variables del sistema, al
pasar de tres variables trifásicas 'abc' a dos variables 'dq' (de valor constante en régimen
permanente).

B.4. Aplicación genérica a un sistema en el espacio de estado

Se considera el modelo de un sistema trifásico en el espacio de estado (B.9), que se desea

transformar al dominio 'dq0'.

d
[ x ] = [ A] ⋅ [ x ] + [ B ] ⋅ [ u ] (B.9)
dt

Si se consideran las variables transformadas (B.10), se obtiene la expresión en el espacio de

estado (B.11) en el dominio de Park o D-Q.

[ xr ] = [T ] ⋅ [ x ] ⇒ [ x ] = [T ] ⋅ [ xr ] [ur ] = [T ] ⋅ [u ] ⇒ [u ] = [T ] ⋅ [ur ]
T T
; (B.10)

d
[ xr ] = [ Ar ] ⋅ [ xr ] + [ Br ] ⋅ [ur ] (B.11)
dt

Se puede demostrar que las matrices transformadas [Ar] y [Br] se expresan según (B.12).

⎡ 0 −1 0 ⎤
− [T ] ⋅ [T ] = [T ] ⋅ [ A] ⋅ [T ] − ω ⋅ ⎢⎢1 0 0 ⎥⎥
d
[ Ar ] = [T ] ⋅ [ A] ⋅ [T ]
T T T

dt (B.12)
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦

[ Br ] = [T ] ⋅ [ B ] ⋅ [T ]
T

B.5. Transformación del inversor NPC con filtro LC y carga R

En el apartado 3.3.1 se detalla el proceso de modelado del inversor NPC con filtro LC y
carga R. Una vez realizados los correspondientes pasos en la metodología de modelado, se
obtiene el modelo en el espacio de estado y dominio trifásico (3.23), que se transcribe en este
apartado (B.13).

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Apéndice B Transformación de Park o D-Q
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⎡ 0 0 0 −1 0 ⎤0
⎢ L ⎥ ⎡1 0 0 ⎤
⎡ ia ⎤ ⎢ ⎡ i ⎤
0 ⎥⎢ a ⎥ ⎢ ⎥
L
⎢ i ⎥ ⎢ 0 0 0 0 −1
L ⎥ ib ⎢ 0 1 0 ⎥
⎢ b ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎡vao − vNo ⎤
− 1 ⎥⎢ i ⎥ ⎢
L
d ⎢ ic ⎥ ⎢ 0 0 0 0 0
L⎥ c 1 ⎥ ⋅ ⎢v − v ⎥
⎢ ⎥= ⎥⎢ ⎥+⎢ 0 0
L ⎥ ⎢ bo
dt ⎢va ' N ⎥ ⎢ 1
No ⎥
−1 0 ⎥ ⎢va ' N ⎥ ⎢ (B.13)
0 ⎥ ⎢⎣ vco − vNo ⎥⎦
⎢ C 0 0 0
RC 0 0
⎢ vb ' N ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ vb ' N ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 0 1 0 0 −1 0 ⎥⎢ ⎥ ⎢ 0 0 0 ⎥
⎣⎢ vc ' N ⎦⎥ ⎢ C RC
⎥ ⎣⎢ c ' N ⎦⎥ ⎢⎢ 0
v
1 −1 ⎥ ⎣ 0 0 ⎦⎥⎥
⎢⎣ 0 0
C
0 0
RC ⎦
⎡ia ⎤
d
dt
[vo ] = −
1
⎡( d ap + d an )
CDC ⎣
( dbp + dbn ) ( dcp + dcn )⎦ ⋅ ⎢⎢ib ⎥⎥
⎤
⎢⎣ ic ⎥⎦

En la transformación del modelo (B.13) al dominio D-Q, se tratan los lados de alterna y de
continua por separado, para luego reunirlos en el modelo definitivo. Se ha visto en el apartado
3.3.1 que las ecuaciones del modelo (B.13) que describen el lado de alterna se extraen de la
aplicación de las leyes de Kirchhoff (3.9), que se transcriben en este apartado en las expresiones
(B.14) y (B.15).

⎡1⎤
[v ] = L ⋅ [iY ] + [vY ] = L ⋅ [iY ] + [vYN ] + ⎢⎢1⎥⎥ ⋅ vNo
d d
(B.14)
dt dt
⎢⎣1⎥⎦
d 1
[iY ] = C ⋅ [vYN ] + ⋅ [vYN ] (B.15)
dt R

Es necesario recordar algunas expresiones ya indicadas en el apartado 3.3.1.

⎡ vVSId ⎤ ⎡ vao ⎤
⎢ v ⎥ = T ⋅ ⎢v ⎥
⎢ VSIq ⎥ [ ] ⎢ bo ⎥ [vr ] = [T ] ⋅ [v ] ; [v ] = [T ] ⋅ [vr ]
T
; (B.16)
⎢⎣vVSI 0 ⎥⎦ ⎢⎣ vco ⎥⎦
⎡ iYd ⎤ ⎡ia ⎤
⎢ i ⎥ = T ⋅ ⎢i ⎥
⎢ Yq ⎥ [ ] ⎢ b ⎥ [iYr ] = [T ] ⋅ [iY ] ; [iY ] = [T ] ⋅ [iYr ]
T
; (B.17)
⎣⎢iY 0 ⎦⎥ ⎣⎢ ic ⎦⎥
⎡ vYNd ⎤ ⎡ va ' N ⎤
⎢ v ⎥ = T ⋅ ⎢v ⎥
⎢ YNq ⎥ [ ] ⎢ b ' N ⎥ [vYNr ] = [T ] ⋅ [vYN ] [vYN ] = [T ] ⋅ [vYNr ]
T
; ; (B.18)
⎢⎣ vYN 0 ⎥⎦ ⎢⎣ vc ' N ⎥⎦
⎡ vYd ⎤ ⎡ va ' o ⎤
⎢ v ⎥ = T ⋅ ⎢v ⎥
⎢ Yq ⎥ [ ] ⎢ b ' o ⎥ [vYr ] = [T ] ⋅ [vY ] [vY ] = [T ] ⋅ [vYr ]
T
; ; (B.19)
⎢⎣ vY 0 ⎥⎦ ⎢⎣ vc ' o ⎥⎦
⎡ d pd d nd ⎤ ⎡ d ap d an ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
d nq ⎥ = [T ] ⋅ ⎢ dbp [ d r ] = [T ] ⋅ [ d ] [ d ] = [T ] ⋅ [ d r ]
T
⎢ d pq dbn ⎥ ; ; (B.20)
⎢ d p0 d n 0 ⎥⎦ ⎢ d cp d cn ⎥⎦
⎣ ⎣

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Transformación de Park o D-Q Apéndice B
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⎡ vVSId ⎤ ⎡ d pd d nd ⎤ ⎡ iYd ⎤
⎢v ⎥ = ⎢d ⎥ ⎡v p ⎤ ⎡v p ⎤ ⎡i p ⎤
d nq ⎥ ⋅ ⎢ ⎥ = [ d r ] ⋅ ⎢ ⎥ ⎢i n ⎥ = [ d r ] ⋅ ⎢⎢ iYq ⎥⎥
T
⎢ VSIq ⎥ ⎢ pq ; (B.21)
d n 0 ⎥⎦ ⎣ ⎦ ⎣v n ⎦ ⎣ ⎦
vn
⎢⎣ vVSI 0 ⎥⎦ ⎢⎣ d p 0 ⎢⎣ iY 0 ⎥⎦

También es importante realizar algunas observaciones sobre las componentes homopolares.

De (B.16) y (B.17) se extrae:

1
vVSI 0 = ⋅ ( vao + vbo + vco ) (B.22)
3
1
iY 0 = ⋅ ( ia + ib + ic ) (B.23)
3

Si el neutro de la carga está aislado (ia + ib + ic = 0), la corriente homopolar es nula en todo
momento (iY0 = 0). En estas condiciones, al aplicar (3.13) sobre (B.22), se tiene

1
vVSI 0 = ⋅ ( vao + vbo + vco ) = 3 ⋅ vNo (B.24)
3

a) Transformación de la primera ecuación del lado de alterna.

Se aplica la transformación D-Q a la primera ecuación del lado de alterna (B.14).

⎡1⎤
[T ] ⋅ [v] = [T ] ⋅ L ⋅ [iY ] + [T ] ⋅ [vYN ] + [T ] ⋅ ⎢⎢1⎥⎥ ⋅ vNo
d
(B.25)
dt
⎢⎣1⎥⎦

Aplicando las expresiones (B.16)-(B.18) y efectuando el producto del último sumando del
lado derecho de la igualdad de (B.25):

⎡0⎤
d
dt
T
( )
[vr ] = [T ] ⋅ L ⋅ [T ] ⋅ [iYr ] + [vYNr ] + 3 ⋅ ⎢⎢0⎥⎥ ⋅ vNo (B.26)
⎢⎣1 ⎥⎦

Desarrollando la derivada del producto:

⎡0 ⎤
[vr ] = L ⋅ [T ] ⋅ [T ] ⋅ [iYr ] + L ⋅ [T ] ⋅ [T ] ⋅ [iYr ] + [vYNr ] + 3 ⋅ ⎢⎢0⎥⎥ ⋅ vNo
d T T d
(B.27)
dt dt
⎢⎣1 ⎥⎦

Se sabe que [T]·[T]T = [I] y además, de (B.12) se extrae que:

⎡ 0 −1 0 ⎤
[T ] ⋅ [T ] = ω ⋅ ⎢⎢1 0 0⎥⎥
d T
(B.28)
dt
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦

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Apéndice B Transformación de Park o D-Q
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En consecuencia:

⎡ 0 −1 0 ⎤ ⎡0⎤
[vr ] = L ⋅ ω ⋅ ⎢1 0 0⎥ ⋅ [iYr ] + L ⋅ [iYr ] + [vYNr ] + 3 ⋅ ⎢⎢0⎥⎥ ⋅ vNo
⎢ ⎥ d
(B.29)
dt
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦

Desarrollando (B.29):

⎡ vVSId ⎤ ⎡ −iYq ⎤ ⎡ iYd ⎤ ⎡ vYNd ⎤ ⎡0⎤

⎢v ⎥ = L ⋅ ω ⋅ ⎢ i ⎥ + L ⋅ d ⎢ i ⎥ + ⎢ v ⎥ + 3 ⋅ ⎢0⎥ ⋅ v (B.30)
⎢ VSIq ⎥ ⎢ Yd ⎥ dt ⎢ Yq ⎥ ⎢ YNq ⎥ ⎢ ⎥ No
⎢⎣ vVSI 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣iY 0 ⎥⎦ ⎢⎣ vYN 0 ⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦

Analizando la componente homopolar mostrada en (B.30):

d
vVSI 0 = L ⋅ iY 0 + vYN 0 + 3 ⋅ vNo (B.31)
dt

El neutro está aislado, por tanto la corriente homopolar es nula en todo momento y su
derivada es nula también. Teniendo en cuenta además (B.24), resulta vYN0 = 0, según (B.32). En
consecuencia, puede suprimirse la ecuación a secuencia homopolar.

d
vYN 0 = L ⋅ iY 0 + 3 ⋅ vNo − vVSI 0 = 0 + 3 ⋅ vNo − 3 ⋅ vNo = 0 (B.32)
dt

Despejando las derivadas temporales de (B.30) y eliminando la secuencia homopolar:

d ⎡iYd ⎤ ⎡ −iYq ⎤ 1 ⎡vYNd ⎤ 1 ⎡vVSId ⎤

⎢ i ⎥ = −ω ⋅ ⎢ ⎥− ⋅⎢ ⎥+ ⋅⎢ ⎥ (B.33)
dt ⎣ Yq ⎦ ⎣ iYd ⎦ L ⎣ vYNq ⎦ L ⎣ vVSIq ⎦

Aplicando (B.21) a las tensiones vVSId, vVSIq:

d ⎡iYd ⎤ ⎡ −iYq ⎤ 1 ⎡ vYNd ⎤ 1 ⎡ d pd d nd ⎤ ⎡v p ⎤

⎢ i ⎥ = −ω ⋅ ⎢ ⎥− ⋅⎢ ⎥ + ⋅⎢ ⋅
d nq ⎦⎥ ⎢⎣v n ⎥⎦
(B.34)
dt ⎣ Yq ⎦ ⎣ iYd ⎦ L ⎣ vYNq ⎦ L ⎣ d pq

Finalmente, sustituyendo vp, vn por vo, vpn, se tiene la primera ecuación del lado de alterna en
el dominio D-Q.

d ⎡iYd ⎤ ⎡ −iYq ⎤ 1 ⎡vYNd ⎤ 1 ⎡( d pd + d nd ) (d − d nd ) ⎤ ⎡ v o ⎤

⋅⎢ ⎥⋅⎢ ⎥
pd
⎢ i ⎥ = −ω ⋅ ⎢ ⎥− ⋅⎢ ⎥+ (B.35)
dt ⎣ Yq ⎦ ⎣ iYd ⎦ L ⎣ vYNq ⎦ 2 L ⎢⎣( d pd + d nd ) (d pd − d nd ) ⎥⎦ ⎣ v pn ⎦

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Transformación de Park o D-Q Apéndice B
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b) Transformación de la segunda ecuación del lado de alterna.

Se aplica la transformación D-Q a la segunda ecuación del lado de alterna (B.15).

d 1
[T ] ⋅ [iY ] = C ⋅ [T ] ⋅ [vYN ] + ⋅ [T ] ⋅ [ vYN ] (B.36)
dt R

Aplicando las expresiones (B.17) y (B.18):

[iYr ] = C ⋅ [T ] ⋅
d
dt
( ) 1
[T ] ⋅ [vYNr ] + ⋅ [vYNr ]
T

R
(B.37)

Desarrollando la derivada del producto:

d d 1
[iYr ] = C ⋅ [T ] ⋅ [T ] ⋅ [vYNr ] + C ⋅ [T ] ⋅ [T ] [vYNr ] + ⋅ [vYNr ]
T T
⋅ (B.38)
dt dt R

Puesto que [T]·[T]T = [I] y empleando (B.28), se extrae:

⎡ 0 −1 0 ⎤
[iYr ] = C ⋅ ω ⋅ ⎢⎢1 0 0⎥⎥ ⋅ [vYNr ] + C ⋅ [vYNr ] + ⋅ [vYNr ]
d 1
(B.39)
dt R
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦

Se desarrolla (B.39) y se elimina la secuencia homopolar, ya que iY0 = 0 y vYN0 = 0, como se

ha visto anteriormente.

⎡iYd ⎤ ⎡ −vYNq ⎤ d ⎡ vYNd ⎤ 1 ⎡vYNd ⎤

⎢i ⎥ = C ⋅ ω ⋅ ⎢ ⎥ +C⋅ ⎢v ⎥ + ⋅ ⎢v ⎥ (B.40)
⎣ Yq ⎦ ⎣ vYNd ⎦ dt ⎣ YNq ⎦ R ⎣ YNq ⎦

Despejando las derivadas temporales, se tiene la segunda ecuación del lado de alterna en el
dominio D-Q.

d ⎡ vYNd ⎤ 1 ⎡iYd ⎤ ⎡ −vYNq ⎤ 1 ⎡ vYNd ⎤

⎢ v ⎥ = ⋅ ⎢i ⎥ − ω ⋅ ⎢ ⎥ − ⋅⎢ ⎥ (B.41)
dt ⎣ YNq ⎦ C ⎣ Yq ⎦ ⎣ vYNd ⎦ RC ⎣ vYNq ⎦

c) Transformación de la ecuación del lado de continua.

Se aplica la transformación D-Q a la ecuación del lado de continua (B.13). Esta ecuación se
deduce de las expresiones (3.20) y (3.7). La ecuación (B.42) es la expresión (3.20).

⋅ ( i p + in )
dvo 1
=− (B.42)
dt CDC

Se aplica la ecuación (B.21) sobre las corrientes ip, in de (B.42).

⋅ ⎡( d pd + d nd ) ⋅ iYd + ( d pq + d nq ) ⋅ iYq + ( d p 0 + d n 0 ) ⋅ iY 0 ⎤⎦
dvo 1
=− (B.43)
dt CDC ⎣

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Apéndice B Transformación de Park o D-Q
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Eliminando la componente homopolar (iY0 = 0): se tiene la ecuación del lado de continua en
el dominio D-Q.

⋅ ⎡( d pd + d nd ) ⋅ iYd + ( d pq + d nq ) ⋅ iYq ⎤⎦
dvo 1
=− (B.44)
dt CDC ⎣

d) Tensiones de la carga referidas a 'o' y a 'N'.

En (B.14) se indica la relación entre las tensiones de carga (a',b',c') referidas a punto medio
del bus de continua 'o' [vY] y referidas al neutro de la carga 'N' [vYN].

⎡1⎤
[vY ] = [vYN ] + ⎢⎢1⎥⎥ ⋅ vNo (B.45)
⎢⎣1⎥⎦

Su transformación al dominio D-Q resulta, ver (B.25) y (B.26):

⎡0⎤ ⎡ vYd ⎤ ⎡ vYNd ⎤ ⎡ 0 ⎤

⎢v ⎥ = ⎢v ⎥ + ⎢ 0 ⎥
[vYr ] = [vYNr ] + 3 ⋅ ⎢⎢0⎥⎥ ⋅ vNo ⇒ ⎢ Yq ⎥ ⎢ YNq ⎥ ⎢ ⎥ (B.46)
⎢⎣1 ⎥⎦ ⎢⎣ vY 0 ⎥⎦ ⎢⎣ vYN 0 ⎥⎦ ⎢ 3 ⋅ v ⎥
⎣ No ⎦

Teniendo en cuenta, además, que vYN0 = 0 (B.32) y que vVSI0 = √3·vNo (B.24), se tiene:

vYd = vYNd
vYq = vYNq (B.47)
vY 0 = 3 ⋅ vNo = vVSI 0 ; vYN 0 = 0

La ecuación (B.47) indica que las tensiones de la carga referidas al punto medio del bus de
continua 'o' o al neutro de la carga 'N' tienen la mismas componentes 'd' y 'q'. La componente
cero de las tensiones de la carga referidas al neutro de la carga 'N' es nula. Toda la tensión a
secuencia cero está presente en la tensión entre 'o' y 'N' (vNo).

e) Modelo completo en el espacio de estado y dominio D-Q.

Empleando la expresión (B.47), agrupando las ecuaciones (B.35), (B.41) y (B.44), y
diferenciando entre variables de estado (iYd, vYd, iYq, vYq) y de entrada (vpn), se obtiene el modelo
completo del sistema en el espacio de estado y dominio D-Q.

− 319−
Transformación de Park o D-Q Apéndice B
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⎡
⎢ 0
−1
ω 0
(d pd+ d nd ) ⎤
⎥
⎢ L 2⋅ L ⎥
⎢ −1 ⎥
⎥ ⎡ iYd ⎤ ⎡( d pd − d nd ) ⎤
1
⎡ iYd ⎤ ⎢ 0 ω 0
⎢v ⎥ ⎢ C RC ⎥ ⎢v ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
( d pq + d nq ) ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ iYd ⎥⎥ + ⎢
0
d ⎢ ⎥ ⎢
Yd
−1 ⎥ v pn
⎢ iYq ⎥ = ⎢
dt ⎢ ⎥ ⎢
−ω 0 0
L 2⋅ L ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ pq
Yq (d − d nq ) ⎥ ⋅
2·L
(B.48)
⎢ vYq ⎥ ⎢ −1 ⎥ ⎢ vYq ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎥ ⎢⎣ vo ⎥⎦ ⎢ ⎥
1
⎣⎢ vo ⎦⎥ ⎢ 0 −ω 0
⎣⎢ 0 ⎥⎦
⎢ C RC ⎥
⎢ ( pd nd )
⎢− d + d − ( d pq + d nq ) ⎥
0 0 0 ⎥
⎢⎢⎣ CDC CDC ⎥⎥⎦

f) Modelo de régimen permanente.

Anulando las derivadas temporales en (B.48), se tiene (B.49). Los valores de las variables en
régimen permanente se indican con mayúsculas.

0 = VYd + L ⋅ ω ⋅ IYq +
1
2
( D pd + Dnd ) ⋅ vo + ( D pd − Dnd ) ⋅ v pn
1
2
1
0 = IYd − ⋅ VYd + C ⋅ ω ⋅ VYq
R
0 = − L ⋅ ω ⋅ IYd + VYq + ( D pq + Dnq ) ⋅ vo + ( D pq − Dnq ) ⋅ v pn
1 1
(B.49)
2 2
1
0 = −C ⋅ ω ⋅ VYd + IYq − ⋅ VYq
R
0 = ( D pd + Dnd ) ⋅ IYd + ( D pq + Dnq ) ⋅ IYq

Si la estrategia de conmutación que se emplea es simétrica, condición que se verifica en

general, las relaciones de conducción transformadas cumplen la expresión (B.50).

Dd = D pd = − Dnd ; Dq = D pq = − Dnq ; D0 = D p 0 = Dn 0 (B.50)

Si se desea controlar la tensión de salida, se conocen los valores de consigna o referencia

VYd, VYq, además de la frecuencia de salida ω y la tensión del bus de continua Vpn. En estas
condiciones, la quinta ecuación de (B.49) resulta nula y las ecuaciones de régimen permanente
se reducen a cuatro (B.51), donde Dd, Dq son las relaciones de conducción que la estrategia de
conmutación debe generar para que la tensión de la carga sea la deseada y IYd, IYq son las
corrientes de salida del convertidor.

L ⋅ω L ⋅ω
VYd ⋅ (1 − L ⋅ C ⋅ ω 2 ) − ⋅ VYq VYq ⋅ (1 − L ⋅ C ⋅ ω 2 ) + ⋅ VYd
Dd = R ; Dq = R
V pn V pn (B.51)
1 1
IYd = ⋅ VYd − C ⋅ ω ⋅ VYq ; IYq = C ⋅ ω ⋅ VYd + ⋅ VYq
R R

En la deducción de (B.51) se tiene que la quinta ecuación de (B.49) resulta nula. Este
resultado no es ninguna incongruencia, indica que la corriente del punto medio del bus de

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Apéndice B Transformación de Park o D-Q
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continua debe ser nula (B.52). Cabe recordar que las variables se han promediado, por tanto es
el valor promediado el que es nulo.

io = −i p − in = − ( d pd + d nd ) ⋅ iYd − ( d pq + d nq ) ⋅ iYq
I o = − ( D pd + Dnd ) ⋅ IYd − ( D pq + Dnq ) ⋅ IYq (B.52)
I o = − ( Dd − Dd ) ⋅ IYd − ( Dq − Dq ) ⋅ IYq = 0

g) Modelo de pequeña señal.

A partir del modelo de gran señal (B.48) se deduce el modelo de pequeña señal sustituyendo
cada variable de gran señal por la suma de su valor de régimen permanente y su perturbación
(B.53).

x(t ) = X + xˆ (t ) (B.53)

Teniendo en cuenta las ecuaciones de régimen permanente y despreciando los términos de

segundo orden y superiores de las perturbaciones, se extrae el modelo de pequeña señal.

La primera ecuación de (B.48) queda:

d
dt
( ) 1
(
IYd + iˆYd = − ⋅ (VYd + vˆYd ) + ω ⋅ IYq + iˆYq +
L
)
(B.54)
+
1 ⎡
( ) ( )
⋅ D pd + dˆ pd + Dnd + dˆnd ⎤ (Vo + vˆo ) +
2⋅ L ⎣ ⎦
1 ⎡
2⋅ L ⎣
( ⎦ ) (
⋅ D pd + dˆ pd − Dnd + dˆnd ⎤ (V pn + vˆ pn ) )
Desarrollando los términos:

d d 1 1
IYd + iˆYd = − ⋅ VYd − ⋅ vˆYd + ω ⋅ IYq + ω ⋅ iˆYq +
dt dt L L
1 ⎡
+ ⋅ D pd ⋅ Vo + dˆ pd ⋅ Vo + Dnd ⋅ Vo + dˆnd ⋅ Vo + D pd ⋅ vˆo + dˆ pd ⋅ vˆo + Dnd ⋅ vˆo + dˆnd ⋅ vˆo ⎤ (B.55)
2⋅ L ⎣ ⎦
1 ⎡
+ ⋅ D pd ⋅ V pn + dˆ pd ⋅ V pn − Dnd ⋅ V pn − dˆnd ⋅ V pn + D pd ⋅ vˆ pn + dˆ pd ⋅ vˆ pn − Dnd ⋅ vˆ pn − dˆnd ⋅ vˆ pn ⎦⎤
2⋅ L ⎣

Eliminando la ecuación de régimen permanente, los términos perturbados de segundo orden

y agrupando convenientemente, se obtiene la primera ecuación del modelo de pequeña señal.

d ˆ 1
iYd = − ⋅ vˆYd + ω ⋅ iˆYq +
( Dpd + Dnd ) ⋅ vˆ + (Vo + Vpn ) ⋅ dˆ + (Vo − Vpn ) ⋅ dˆ + ( Dpd − Dnd ) ⋅ vˆ (B.56)
2⋅ L 2⋅ L 2⋅ L 2⋅ L
o pd nd pn
dt L

Realizando el mismo proceso para cada una de las restantes ecuaciones del modelo de gran
señal, se extrae el modelo de pequeña señal del sistema (B.57)

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Transformación de Park o D-Q Apéndice B
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⎡
⎢ 0
−1
ω 0
(D + Dnd ) ⎤
pd
⎥
⎢ L 2⋅ L ⎥
⎢ 1 −1 ⎥
⎡ iˆYd ⎤ ⎢ 0 ω 0 ⎥ ⎡ iˆYd ⎤
⎢ ⎥ ⎢ C RC ⎥ ⎢ vˆ ⎥
vˆYd
d ⎢⎢ ˆ ⎥⎥ ⎢
i =⎢ −ω 0 0
−1 ( Dpq + Dnq ) ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ iˆYd ⎥⎥ +
dt ⎢ Yq ⎥ ⎢ L 2⋅ L ⎥ ⎢ˆ ⎥
Yq

⎢ vYq ⎥ ⎢
ˆ
1 −1 ⎥ ⎢ vYq ⎥
⎢ vˆ ⎥ ⎢ 0 −ω 0 ⎥ ⎢⎣ vˆo ⎥⎦
⎣ o⎦ C RC
⎢ ⎥
⎢ ( D pd + Dnd ) ( Dpq + Dnq ) ⎥
⎢− 0 − 0 0 ⎥
⎢⎣ CDC CDC ⎥⎦
⎡ (Vo + V pn ) (V − V pn ) ⎤
⎢ ⎥
o
0 0
⎢ 2·L 2·L ⎥ ⎡( D pd − Dnd ) ⎤
⎢ 0 0 0 0 ⎥ ⎡ dˆ pd ⎤ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ˆ ⎥ ⎢ 0 ⎥
+ ⎢⎢ (V o + V pn ) ( o pn ) ⋅ ⎢⎢ dnd ⎥⎥ + ⎢ ( D
V − V ⎥ ⎥ ⋅ vˆ pn
− Dnq ) ⎥
0 0 ⎥ ⎢ pq
⎢ 2·L 2·L ⎥ ⎢ dˆ pq ⎥ ⎢ ⎥
2·L
⎢ 0 0 0 0 ⎥ ⎢ dˆ ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎣⎢ nq ⎦⎥ ⎢
⎢ − IYd − IYd − IYq − IYq ⎥⎥ ⎣ 0 ⎥⎦
⎢⎣ CDC CDC CDC CDC ⎥⎦ (B.57)

Esta misma operativa se puede aplicar a cualquier otra ecuación del convertidor. Por
ejemplo, los valores de pequeña señal de las variables io y vNo son:

iˆo = − ( D pd + Dnd ) ⋅ iˆYd − ( D pq + Dnq ) ⋅ iˆYq − IYd ⋅ dˆ pd − IYd ⋅ dˆnd − IYq ⋅ dˆ pq − IYq ⋅ dˆnq (B.58)

vˆNo =
(D p0 + Dn 0 )
⋅ vˆo +
(V o + V pn )
⋅ dˆ p 0 +
(Vo − Vpn ) ⋅ dˆ + ( Dp 0 − Dn0 ) ⋅ vˆ (B.59)
n0 pn
2⋅ 3 2⋅ 3 2⋅ 3 2⋅ 3

B.6. Valores de las tensiones y corrientes transformadas

Se consideran las tensiones simples de un sistema trifásico simétrico y equilibrado.

va (t ) = 2 ⋅ VRMS ⋅ cos(ω ⋅ t )
simple

vb (t ) = 2 ⋅ VRMS ⋅ cos(ω ⋅ t − 2π ) (B.60)

simple
3
vc (t ) = 2 ⋅ VRMS ⋅ cos(ω ⋅ t + 2π )
simple
3

Aplicando la transformación D-Q a estas tensiones, y alineando el eje 'd' con el fasor de
tensión, se puede demostrar que resulta (B.61).

vYd = VRMS ; vYq = 0 ; vY 0 = 0 (B.61)

compuesta

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Apéndice B Transformación de Park o D-Q
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Se observa que el valor eficaz del fasor queda multiplicado por un factor √3 al realizar la
transformación. Esta deducción puede extrapolarse al resto de variables trifásicas
transformadas.

Obviamente, si el eje 'd' de la referencia de Park no está alineado con el fasor de tensión, se
debe cumplir:
VRMS = vYd
2
+ vYq
2
(B.62)
compuesta

− 323−