Universidad Politécnica de Sinaloa

Ingeniería Mecatrónica

Cinemática de Robots

Dr. José Víctor Núñez Nalda

Tarea I

Rodrigo Emmanuel Aguilar Lizárraga

Cuahutemoc Gaxiola Carrillo

8-4 30 de septiembre de 2017

Índice
Generalidades. ............................................................................... 4
Historia. .......................................................................................... 5
Tipos de Robots ............................................................................ 9
Robots móviles. .......................................................................... 9
Robots Humanoides. ................................................................ 10
Robots Industriales. ................................................................. 10
Articulaciones ........................................................................ 11
Actuadores. ............................................................................ 11
Sensores:................................................................................ 11
Sistema mecánico.................................................................. 11
Consola de control. ............................................................... 11
Configuraciones de Robots. ....................................................... 12
Configuraticion Articulada. ...................................................... 12
Configuraticion esférica. .......................................................... 13
Configuración SCARA (RPP). .................................................. 14
Configuración cilíndrica (RPP). ............................................... 15
Configuración cartesiana (PPP). ............................................. 16
Manipulador en paralelo........................................................... 17
Relevancia Económica. ............................................................... 18
Conclusiones. .............................................................................. 21
Conclusiones. .............................................................................. 22
Bibliografía................................................................................... 23
Introducción.
Seguro que la mayoría de las personas al escuchar la palabra “robot” lo
primero que pueden imaginar es aquel hombrecito que hablaba con una voz
cortada y realizaba movimientos espásticos.

Sin embargo, la robótica ha experimentado grandes avances en los últimos

años al punto de convertirse de una ficción a algo vital para el ser humano
llegando al punto de considerar “La revolución robótica”.

La revolución robótica va a detonar un importante avance científico en

diversas áreas como en el are de mecánica, control, electrónica y computación;
pero además esta nueva revolución estará ayudando a resolver problemas
sociales de salud y seguridad entre otros, además de traer demasiados
beneficios económicos a las industrias y naciones.

Los países con mayor desarrollo en la rama de la robótica como Japón,

Alemania, Estados unidos y china tienen un sinfín de herramientas robóticas,
como en el área sanitaria con robots como asistentes en intervenciones
médicas; Es decir a pesar de que, tradicionalmente, su aplicación era
puramente industrial, hoy en día se utilizan también, en los distintos hogares y
en la prestación de diversos servicios, los cuales cada día están más
vinculados en el área de la tecnología.

Lo que antes era una película de ciencia ficción (como ya mencionado al

inicio) nunca había estado tan cerca de la realidad. ¿La robótica trae
desventajas? Una de las más claras consecuencias de la robótica es el
desempleo, desde el inicio de esta creación la robótica a acabo con muchos
empleos de personas, sustituyendo mano de obra más eficiente y barata,
aunque bien cierto las maquinas no van a sustituir por completo a los humanos
esto dependerá de cada vez más de ellas a la hora de organizar su vida
económico-social.

Tan grande será esta dependencia que se calcula que de cada cuatro empleos
estarán relacionados, en un futuro próximo, con el ámbito de la de sistemas y la
seguridad informática, así como la gestión de datos. Esto creara un mayor
crecimiento para la robótica ya que los robots aumentaran la productividad.

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Generalidades.
La tecnología ha tenido un gran impacto en el mundo desde los últimos siglos
como en la actualidad, impulsada claro por la computación, telecomunicaciones
y la electrónica siendo así testigos de un gran avance en el crecimiento de la
robótica y otras tecnologías a fines como la cibernética y la mecatrónica.

La robótica es una ciencia tecnológica del diseño, manufactura y aplicaciones

de los robots en nuestra actualidad. La construcción de los robots es con el
objetivo de desempeñar tareas para el ser humano o para facilitar la realización
de tareas “imposibles” para el ser humano.

Muchos de los robots actuales son comparables a una brazo o mano humana,
ya que, se constituyen principalmente por de eslabones mecánicos conectados
por articulaciones, formando lo ya mencionado un “brazo” y poder así realizar
una infinidad de actividades y operaciones programables.

Por estos grandes avances la robótica pasa de ser una ficción a ser una
realidad como maquinas autónomas que realizan trabajos con mayor calidad,
con un menor costo y con un sinfín de actividades para programar. En la
Robótica se combinan varias disciplinas al mismo tiempo, como ser la mecánica,
la electrónica, la inteligencia artificial, la informática y la ingeniería de control, en
tanto, también, por el quehacer que desempeña, resulta fundamental el aporte
que recibe y extrae de campos tales como el álgebra, los autómatas
programables y las máquinas de estados, ah esta clase de máquinas pertenecen
los robots industriales.

La robótica es una tecnología muy reciente, es necesario el buen entendimiento

de diferentes disciplinas. En los últimos años la robótica ha ganado un gran
terreno en el impartimiento de esta nueva tecnología en algunos pregrados y
posgrados siendo antes una combinación de diferentes ingenierías como ing.
Mecánica, electrónicas y ciencias computacionales, algunas más recientes y
específicamente más centradas en el tema la Mecatrónica y cibernética.

La automatización o control automatizado sigue a portando día tras día una gran
parte de contribuciones al avance de esta ciencia. Existen un número de
controladores específicamente creados matemáticamente para sus
articulaciones
La automatización con mano de la mecatrónica son parte de la robótica, estas
dos generan tecnología creando un área estratégica para el país y las industrias
ya que si impacto repercute tanto como en lo industrial y político como en lo
cotidiano, cultura, educación y en la sociedad. Como ya mencionado al principio
el concepto robot ha traspasado la ficción convirtiéndose en una sofisticada
herramienta en la ingeniería en la actualidad la palabra robot es un sinónimo de
automatización
debido a la colocación de diversos robots industriales desde 1960, estos robots
han abierto nuevos caminos

Historia.
El termino robot fue introducido por primera vez en nuestro vocabulario por el
dramaturgo checo Karel Capek en su juego de 1920 Robots universales de
Rossum . Desde entonces, el término se ha aplicado a una gran variedad de
dispositivos mecánicos, tales como tele operadores, vehículos subacuáticos,
vehículos terrestres autónomos, etc. Prácticamente todo lo que funciona con
cierto grado de autonomía, generalmente bajo control informático, tiene en
algún momento sido llamado un robot. En este texto, el término robot significará
un control informático industrial manipulador. Este tipo de robot es
esencialmente mecánicamente operando bajo control de la computadora. Tales
dispositivos, aunque lejos de los robots de la ciencia ficción, son sin embargo
sistemas electromecánicos extremadamente complejos cuya analítica
descripción requiere métodos avanzados, y que presentan muchos desafiantes
e interesantes problemas de investigación. Una definición oficial de dicho robot
proviene del Robot Institute of América (RIA): Un robot es un manipulador
multifuncional reprogramable diseñado para mover material, partes,
herramientas, o dispositivos especializados a través de movimientos
programados variables para el desempeño de una variedad de tareas. El
elemento clave en la definición anterior es la programabilidad de los robots. Es
el cerebro de computadora que le da al robot su utilidad y adaptabilidad. La
llamada robótica la revolución es, de hecho, parte de la revolución informática
más grande. Incluso esta versión restringida de un robot tiene varias
características que la hacen atractiva en un ambiente industrial. Entre las
ventajas a menudo citadas a favor de la introducción de los robots se reducen
los costos de mano de obra, el aumento de la precisión y la productividad, el
aumento de la flexibilidad comparación con máquinas especializadas, y
condiciones de trabajo más humanas como aburridas, trabajos repetitivos o
peligrosos son realizados por robots.

El robot, como lo hemos definido, nació del matrimonio de dos tecnologías

anteriores: la de tele operadores y fresadoras controladas numéricamente. Tele
operadores,

o dispositivos maestro-esclavo, se desarrollaron durante la segunda guerra

mundial para manejar radiactivos materiales.

El control numérico de computadora (CNC) fue desarrollado debido a la alta

precisión requerido en el mecanizado de ciertos artículos, como componentes
de aviones de alto rendimiento.

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 Los primeros robots combinaban esencialmente los enlaces mecánicos de
tele operador con la autonomía y programabilidad de máquinas CNC. Varios
hitos en el camino al presente la tecnología de robot día se enumeran a
continuación.

1947: se desarrolla el primer tele operador eléctrico alimentado

1948 se desarrolla un tele operador que incorpora la fuerza de retroalim.

1949 Se inicia una investigación sobre una fresadora con control numérico

1954 - George Devol diseña el primer robot programable

1956 - Joseph Engelberger, un estudiante de física de la Universidad de

Columbia, compra los derechos de
El robot de Devol y funda la Unimation Company

1961: el primer robot Unimate se instala en una planta de General de

Trenton, Nueva Jersey. Motores para tender una máquina de fundición a
presión

1961: se desarrolla el primer robot que incorpora retroalimentación de fuerza

1963: se desarrolla el primer sistema de visión de robot

1971 - Stanford Arm se desarrolla en la Universidad de Stanford

1973: el primer lenguaje de programación de robots (WAVE) se desarrolla

en Stanford

1974 - Cincinnati Milacron presentó elrobot con control de computadora

1975 - Unimation Inc. registra su primer beneficio financiero

1976 - el dispositivo de cumplimiento de centro remoto (RCC) para la inserción de

piezas en el ensamblaje es desarrollado en Draper Labs en Boston
1976 - Se usan brazos de robot en las sondas espaciales Viking I y II y aterrizan en
Marte

1978 - Unimation presenta el robot PUMA, basado en diseños de General Motors

study

1979: el diseño del robot SCARA se presenta en Japón

1981: el primer robot de accionamiento directo se desarrolla en la Universidad

Carnegie-Mellon.

1982 - Fanuc de Japón y General Motors forman GM Fanuc para comercializar robots
en el norte de america

1983 - Se funda Adept Technology y comercializa con éxito el robot de accionamiento

directo

1986 - explora el robot subacuático, Jason, del Instituto Oceanográfico Woods Hole el
naufragio del Titanic, encontrado un año antes por el Dr. Robert Barnard.

̈ ubli Group adquiere Unimation de Westinghouse

1988 - St a

1988: se forma la IEEE Robotics and Automation Society

1993 - el robot experimental, ROTEX, de la Agencia Aeroespacial Alemana (DLR) fue

volado a bordo del transbordador espacial Columbia y realizó una variedad de tareas
en virtud de ambos modos programados fuera de línea tele operados y basados en
sensores

1996 - Honda presenta su robot Humanoide; un proyecto iniciado en secreto en 1986

1997 - la primera competencia de fútbol robot, RoboCup-97, se lleva a cabo en

Nagoya, Japón y atrae a 40 equipos de todo el mundo.

1997 - el robot móvil Sojourner viaja a Marte a bordo del Mars PathFinder de la NASA
Misión

2001 - Sony comienza a producir en masa el primer robot doméstico, un perro robot
llamado Aibo

2001 - Lanzamiento del Sistema de Manipulación Remota de la Estación Espacial

(SSRMS) en el espacio

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a bordo del transbordador espacial Endeavour para facilitar la construcción continua
del espacio
estación

2001 - la primera tele cirugía se realiza cuando los cirujanos en Nueva York realizaron
una laparo- Remoción de la vesícula biliar scopic en una mujer en Estrasburgo,
Francia

2001: los robots se utilizan para buscar víctimas en el sitio del World Trade Center
después de la tragedia del 11 de septiembre

2001: los robots se utilizan para buscar víctimas en el sitio del World Trade Center
después de la tragedia del 11 de septiembre

2002 - El robot humanoide de Honda ASIMO toca la campana de apertura en el Stock

de Nueva York Intercambio el 15 de febrero
Tipos de Robots
Actualmente se encuentran una gran variedad de tipos de robots con distintas
formas geométricas, mecánicas y funciones diferentes que definen sus
funciones y aplicaciones. De una manera general pueden ser clasificados como
se muestra en la siguiente tabla.

*Tabla extraída del libro control de robots manipuladores de F. Reyes.

Robots móviles.
Los robots móviles como se mostró en la tabla previamente son clasificados en:
Terrestres que a su vez se clasifican en: Ruedas y patas.

Así como en Submarinos y Aéreo-espaciales.

Los robots móviles terrestres su aplicación es comúnmente en rastreo y traslado

de objetos, evasión de obstáculos, investigación científica ( en la luna o planetas)
se ocupan para enviar información acerca de un lugar que el ser humano no
podría alcanzar con facilidad y así tener una muestra más precisa.

También se pueden encontrar un tipo de robots creados para ser parecido a una
mascota y hacer lo que hacen estos animales, como lo son los AIBO de Sony-

Existen varios tipos de robots terrestres dependiendo su aplicación será el tipo

de estructura mecánica con la que se fabricara.

Los robots submarinos están equipados con sensores especiales para navegar
con mayor facilidad dentro del agua, como son sensores, radar, visión
telescópica, giroscopio así como poder sonar, además poseen sistemas
electrónicos muy complejos para su mayor facilidad de movimiento en el agua.

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Los robots aéreos son robots que se manipulan a control remoto, pueden enviar
información como imágenes aéreas para reconocimiento de terreno y superficie,
son muy útiles en problemas de análisis de tráfico e inspección de estructuras.

Robots Humanoides.
En el campo de la robótica también se tiene el desarrollo de los robots
humanoides o mejor conocidos como androides, son máquinas capaces de
imitar las funciones básicas que realiza el ser humano como son hablar, caminar,
ver, recolectar y trasladar objetos. Son sistemas muy complejos no solo en su
estructura mecánica también en lo relacionado con la electrónica, los sensores,
servomotores, la programación y el modelo matemático para la creación de
estos. Actualmente los robots humanoides pueden alcanzar velocidades de
8km/hr y pueden guiar a personas invidentes. Además son capaces de realizar
actividades domésticas, también son empleados en desastres naturales. En
algún futuro cercano, con el avance de las tecnologías los robots humanoides
mas que ser maquinas multifuncionales, intentaran inspirar y comunicar
emociones.

Robots Industriales.
Los robots industriales son los más populares, debido a que estos han ganado
demasiada importancia en el sector industrial como una herramienta clave para
la modernización de las empresas. Hoy en día la automatización de procesos
industriales es realizada por robots y esto trae como consecuencias mayor
competitividad, productividad, precisión y rentabilidad de las empresas.

Los robots industriales también conocidos como brazos mecánicos por la

analogía que tienen con el brazo humano dado que cuentas con una base que
puede moverse 360 grados alrededor de un eje de giro, además que poseen
articulaciones de hombro y codo así también como una muñeca que se localiza
al final que determinara la aplicación a realizar. Dentro de las características de
los robots industriales se encuentran el que trabajan sin descansar las 24 horas
del día, todos los días del año, por lo que en aplicaciones industriales el
desempeño es mayor a cualquier ser humano además de que tienen la habilidad
de repetir el proceso siempre con el mismo tiempo y la misma calidad.
Las principales aplicaciones que tienen los robots industriales son proceso de
pintado de carrocería automotriz, accesorios, cubetas, tinas, cajas, soldadura de
punto y por arco en carrocería, puertas y diversas piezas industriales, traslado
de herramientas y empaquetado de materiales y productos.

En forma general, un robot industrial está formado por los siguientes elementos:

Articulaciones: Están formadas por servomotores que permiten la conexión y

movimiento relativo entre dos eslabones consecutivos de un robot.
Dependiendo del tipo de movimiento de las articulaciones del robot este puede
ser del tipo rotativo o lineal. Las medidas de una articulación rotativa se da en
grados mientas que para una lineal es en metros.
Actuadores: Son las que se encargan de suministrar las señales a las
articulaciones para que se produzca el movimiento. Estos pueden ser
servomotores, elementos neumáticos, eléctricos o hidráulicos.
Sensores: Proporciona información del estado del robot. Posición y velocidad
articular son las variables más comunes en el sistema de sensores. Cámaras
para localizar objetos en el espacio de trabajo. La capacidad de percepción de
los robots es mejorada a través de los sensores que le permite responder al
entorno de una manera autónoma.
Sistema mecánico: Consiste en una secuencia de eslabones rígidos de metal
conectados en cadena abierta por medio de articulaciones.
Consola de control: Se compone de un sistema electrónico con la etapa de
potencia encargada de suministrar la energía al robot para su movimiento.
Incluye un dispositivo portátil el cual brinda la interfaz necesaria para que el
usuario se comunique con el robot a través instrucciones de programación.

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Configuraciones de Robots.
Muchos manipuladores industriales hoy en día tienen seis grados de libertad o
menos. Estos manipuladores son usualmente clasificados cinematicamente en
la base de las primeras tres articulaciones del brazo, con la muñeca siendo
descrita por separado. La mayoría de estos manipuladores caen en uno de los
cinco tipos geométricos: articulate (RRR), spherical (RRP), SCARA
(RRP), cylindrical (RPP), or cartesian (PPP).

Configuraticion Articulada.
El manipulador articulado también llamado manipulador antropomórfico. El ABB
IRB1400 brazo articulado mostrado en la imagen 1.1.

Imagen 1.1

Una articulación común revolucionada diseñada es el enlace paralelogramo tal

como el Motoman SK16 mostrado en la en la imagen 1.2. En ambos de estos
arreglos conjuntos el eje z2 es paralelo al eje z1 y ambos z1 y z2 son
perpendiculares a z0. La estructura y terminología asociada con el codo
manipulador mostrado en la imagen 1.3.

La configuración revoluta proporciona una libertad de movimiento relativamente

grande en un espacio compacto. El enlace paralelogramo, aunque es menos
diestro que la configuración del manipulador de codo, aunque sin embargo tiene
varias ventajas que lo hacen un diseño atractivo y popular.
Imagen 1.2 Imagen 1.3

Configuraticion esférica.
Al remplazar la tercera articulación del codo en la configuración revoluta por una
articulación prismática se obtiene la configuración esférica que se muestra en la imagen
1.4.

El termino configuración esférica se deriva del hecho que las coordenadas esféricas que
se definen la posición del efector final con respecto a un marco cuyo origen se encuentra
en la intersección de los ejes Z1 y Z2 son los mismos que las primeras variables
conjuntas. La imagen 1.5 muestra el Stanford Arm, uno de los robots esféricos más
conocidos.. El espacio de trabajo manipulador esférico que se muestra.

Imagen 1.4

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 Imagen 1.5

Configuración SCARA (RPP).

El llamado SCARA por sus siglas en ingles (Selective Compliant Articulated
Robot for Assembly) mostrado en la imagen 1.6 es una configuración popular,
que, como su nombre dice es adaptado para operaciones de ensamble. Aunque
SCARA tiene una estructura RPP, eso es completamente diferente de la
configuración esférica en apariencia así como en el rango de aplicaciones.
Distinto al diseño esférico, que tiene Z0,Z1,Z2 mutualmente perpendicular, el
SCARA tiene Z0,Z1,Z2 en paralelo. La imagen 1.7 muestra un manipulador de
este tipo.

Imagen 1.6
 Imagen 1.7

Configuración cilíndrica (RPP).

La configuración cilíndrica mostrada en la imagen 1.8. La primera articulación es
revoluta y produce rotación en la base, mientras la segunda y tercera articulación
son prismáticas. Como dice su nombre, la variables de articulación son la
coordinadas cilíndricas al final del actuador con respecto a la base.

Imagen 1.9

15
Configuración cartesiana (PPP).
Un manipulador estas primeras tres articulaciones son prismáticas es conocida
como un manipulador cartesiano mostrado en la imagen 1.10.

Imagen 1.10

Por el manipulador cartesiano las variables articulares están en las coordinadas

cartesianas al final del actuador con respecto a la base. Como puede ser
esperado la descripción cinemática de este manipulador es la más simple de
todas las configuraciones. Configuraciones cartesianas son útiles para
aplicaciones de ensamble de mesa y, como robots de pórtico, para la
transferencia de material o carga En la imagen 1.11 se muestra espacio de
trabajo de un manipulador cartesiano.

Imagen 1.11
Manipulador en paralelo.
Un manipulador en paralelo es en los cuales los enlaces forman una cadena
cerrada. Siendo más específico, un manipulador en paralelo tiene dos o más
cadenas cinemáticas independientes conectadas a de la base al actuador final.

La imagen 1.12 muestra el ABB IRB 940 Tricept robot, el cual tiene una
configuración en paralelo.

Las cadenas cinemáticas cerradas de robots paralelos puedes resultar en una

muy buena estructura rígida, y por lo tanto una mayor precisión, que los robots
de cadena abierta. La descripción cinemática de robots paralelos
fundamentalmente diferente de los robots de enlace en serie y por lo tanto
requiere un diferente tipo de análisis.

Imagen 1.12

17
Relevancia Económica.
Los robots constituyes una de las últimas etapas en el desarrollo tecnológico. La
cantidad de robots usados por las empresas ha aumentado rápidamente en los
últimos años dado que estos aumentan la productividad. La Federación
Internacional de Robótica(IFR, por sus siglas en inglés) espera que las
instalaciones de robots continúen creciendo debido a que el costo para producir
este tipo de sistemas está disminuyendo, mientras sus capacidades van en
aumento, aunque la densidad de robots es aun relativamente baja en la mayoría
de las industrias.

Tabla 2.1

La mayor desigualdad y los lentos avances en materia de productividad pueden

ser los principales desafíos económicos del XXI. Y el uso de cada vez extendido
de robots puede afectar estos dos aspectos de manera positiva como negativa.

Ya existen más estudios que comienzan a respaldar la idea que estos aparatos
aumentan la productividad, salarios, e incluso la demanda total de la mano de
obra, pero sobretodo benefician a los trabajadores más calificados. El impacto
de los robots ya se está comparando con la contribución de las máquinas de
vapor en el pasado debido a la productividad que se obtienen por estos.

En la siguiente tabla se mostrara el estimado de envíos anuales estimados y

unidades de robots entre 2014 y 2018.

Tabla 2.2

El principal resultado es que el mayor uso de los robots contribuyo en el 0.37 al

PBI anual y, por lo tanto al crecimiento de la productividad laboral. Esta cifra
equivale aproximadamente al diez por ciento del crecimiento agregado de los
países analizado en el periodo respectivo. Con un aumento adicional en el uso
de robots, el impacto positivo en la productividad puede, por lo tanto, seguir
aumentando. En ese sentido se descubrió que el impacto de productividad en
los países y las industrias con una mayor densidad de robots era mayor que el
promedio 0.37.

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Existe un consenso cada vez mayor entre académicos y políticos de que el
cambio tecnológico ha sido el principal impulsor de la creciente desigualdad en
las economías avanzadas en las últimas décadas. Y es poco probable que el
efecto de los robots sea diferente. La mayoría de los estudios más recientes
respaldan el resultado intuitivo de que los trabajadores altamente calificados y
de altos salarios han sido los principales beneficiarios del progreso tecnológico
y la mayor densificación de los robots. Por supuesto, no todos están convencidos
de que el progreso tecnológico, y los robots en particular, sean el principal
impulsor de la polarización del mercado laboral y el aumento de la desigualdad.
Conclusiones.
La tecnología siempre está de nuestro lado para facilitarnos las cosas aunque
estas sean las más sencillas el ser humano siempre busca la manera de
facilitarse las cosas para ahorrar tiempo, dinero y recursos que son muy
importantes en la industria.

El desarrollo de la robótica ayuda a mejorar la competitividad de las industrias

dado que los robots aumentan la calidad, precisión, de los productos a
desarrollar y la productividad aumenta gracias a esto. Lo cual tiene beneficios
para el país, donde se vaya a adquirir cada vez una mayor cantidad de robots
debido a que estos traen consigo aumento en el producto interno bruto, aunque
también algún sector laboral lo puede ver de una mala manera, debido a que
muchas máquinas están desplazando una parte del sector laboral con menor
conocimiento de tecnologías, pero tarde o temprano la tecnología nos alcanzara
y si como país y trabajadores no adoptamos estas nuevas tecnologías
quedaremos rezagados en el pasado y con menor desarrollo que otros países y
profesionistas. Se estima que en 10 años la robótica sea usada completamente
en la mayor parte de la industria.

Se tiene entendido que la Robótica tiene un impacto en varios sectores como lo

son la agricultura, medicina y salud, minería, investigación, vigilancia, seguridad,
ayuda de discapacitados y en el hogar.

Rodrigo Emmanuel Aguilar Lizárraga

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Conclusiones.
Hoy en día, aunque no nos demos cuentas, la robótica es algo, quizá no
imprescindible, pero sí muy usual en nuestras la robótica moderna, aunque sea
una ciencia joven, ha evolucionado muy rápido, de la misma manera que ha
entrado en nuestras vidas cotidianas en apenas una década, lo que significa que
muy probablemente dentro de otra década la robótica sea algo completamente
distinto a lo que conocemos hoy, algo mucho más avanzado y perfeccionado,
una rama de la tecnología que haga de nuestras vidas un simple paseo lleno de
facilidades.

En conclusión, podemos decir que la robótica es una de las ramas más

completas de la tecnología. Un solo robot requiere conocimientos de micro
tecnología, de programación, de física para poder calcular cuáles serán sus
limitaciones y capacidades a la hora de levantar pesos, transportar objetos entre
otras actividades, de telecomunicaciones si requieren control transmisor y
receptor, o tener una retroalimentación, de electrónica para establecer toda su
instalación eléctrica, circuitos etc.

Cuahutemoc Gaxiola Carrillo,

Bibliografía.
Robot Dynamics And Control, Second Edition, Mark W. Spong, Seth Hutchinson,
and M. Vidyasagar. 2004.

Control de Movimiento de Robots Manipuladores, Rafael Kelly, Víctor

Santibáñez, 2003 Pearson Educación.

Robótica Control de Robots Manipuladores, Fernando Reyes Cortes, primera

edición, alfa omega grupo editor, 2011

Economics Research, UnitCredit Global Themes Series,Erik F. Nielsen, 2016

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