第 35 卷 第 18 期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vol.35 No.18 Sep.

20, 2015
2015 年 9 月 20 日 Proceedings of the CSEE ©2015 Chin.Soc.for Elec.Eng. 4771
DOI：10.13334/j.0258-8013.pcsee.2015.18.025 文章编号：0258-8013 (2015) 18-4771-08 中图分类号：TM 341

三级式同步电机转子初始位置在线检测方法
马鹏，刘卫国，彭纪昌，毛帅，骆光照
(西北工业大学自动化学院，陕西省 西安市 710072)

An on-line Initial Rotor Position Estimation Method for Three-stage

Brushless Synchronous Machines
MA Peng, LIU Weiguo, PENG Jichang, MAO Shuai, LUO Guangzhao
(School of Automation, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, Shannxi Province, China)

ABSTRACT: According to saliency of the main generator of 实验结果表明，该文所提方法简化了传统电压脉冲注入法先

three-stage brushless synchronous machines, the information of 确定转子位置再确定正方向的两步检测方案，多次实验结果
rotor position is implied in performance of stator inductances 表明该方法的检测稳定性较好，能够有效降低主发电机转子
due to the magnetic saturation effect. This paper studied the 励磁脉动对检测精度的影响。
principle of initial rotor position estimation of main generators 关键词：三级式同步电机；起动/发电一体；转子初始位置；
by injecting modulated pulse voltage vectors, and developed 电压矢量脉冲；电感饱和效应
the pulse voltage injection scheme according to the
0 引言
characteristics of the rotor excitation current of the main
generator. Researches focused on the relationship between the 目前，在航空大功率交流电源系统中，三级式
d-axis current variations and voltage vector positions. Because 同步电机已作为发电机得到了广泛的应用，但是该
the excitation current of the main generator contains pulsating 电机还不具备起动航空发动机的功能，如能解决该
components, which would influence the precision of rotor
问题，实现航空电源系统的起动/发电一体化，就可
position detection, Fourier analysis method and α-β-γ filter
以省去专用的起动电机，有效降低系统的复杂程
were adopted to analysis the difference data of d-axis response
currents. Experimental results show that the proposed method 度、体积重量以及制造成本，提高可靠性和可维护
simplifies the conventional pulse voltage injection scheme, 性[1-4]。
which needs to detect rotor d-axis direction first and then 实现三级式同步电机的高性能闭环起动控制，
determine the positive direction. This method has good 首先要能够精确检测转子的初始位置，否则将影响
detection stability, and can effectively reduce the impact of the 电机的起动输出转矩，使得起动性能下降而导致起
rotor excitation current pulsation on the detection accuracy.
动失败，甚至出现反转而损坏航空发动机。由于三
KEY WORDS: three-stage brushless synchronous machine; 级式同步电机的主发电机转子励磁电流是通过旋
starter-generator; initial rotor position; modulated pulse voltage 转整流器整流后获得，受二极管单相导电与开关特
vector; inductance saturation effect
性的影响，电流中含有大量的谐波脉动分量[5]，使
摘要：三级式同步电机的主发电机有一定的凸极性，不同的 得转子磁链随之波动。在目前已公开发表的国内外
转子位置会影响气隙磁场的饱和程度，导致定子电感产生变 文献中，所研究的转子定位算法多针对恒定励磁电
化。基于这个原理，该文研究了采用注入脉冲电压矢量实现
机，如文献[6]中提出一种改进的预定位法，这种方
主发电机转子初始位置检测的方法，根据其转子励磁电流的
法实现简单，但是要保证定位精度需要将电机置于
变化特性，制定了电压矢量脉冲的注入方案，研究了不同转
轻载/空载状态下，不利于起动控制器及电机上机应
子位置与 d 轴电流之间的关系。由于主发电机转子励磁电流
包含的脉动成分会影响转子位置的检测精度，文中分别采用 用后的维护工作，而且注入的直流定位电流可能会
傅里叶分析法和α-β-γ滤波法分析 d 轴响应电流的差值数据。 使处于随机状态的转子发生位置变化，因此不适用
于航空发动机这类具有较大起动堵转矩且禁止反
基金项目：国家自然科学基金项目(51277152)。
转的场合。另一类确定转子初始位置的方法就是利
Project Supported by National Natural Science Foundation of China
(51277152). 用电机的凸极性[7]，如文献[8-11]中采用一种向定子
4772 中 国 电 机 工 程 学 报 第 35 卷

绕组注入高频旋转电压，文献[12-19]中采用注入高 永磁机 励磁机 旋转整流器 主发电机

频脉振电压的方法，这两种方法应用于永磁同步电
机时可以达到较高精度，但是在主发电机转子励磁
三 U
级 N
转
式
S 子
同 t

电流中的大量谐波电流成分，会影响这种方法的检 步
电
测精度，本文作者在实验中就发现，当采用不同频 机
定
率的旋转电压或脉振电压时，所得到的结果会存在 子

一定的差异。文献[20-23]提出了一种向绕组施加瞬 C B A - + C B A

时电压矢量脉冲的方法，该方法根据电机 dq 轴电 图1 三级式同步电机结构图
感差异原理，通过检测电机的瞬态电流响应，在线 Fig. 1 Structure of three-stage brushless
估算具有凸极效应的永磁同步电机转子位置。在文 synchronous machine
献[20]中，作者采用一种细分方法逼近转子实际位 q
置；文献[21-22]则通过向绕组施加两组等宽瞬时脉 b d′
冲电压的方式，利用含有位置信息的电感参数矩 q′

阵，实现转子位置检测；文献[23]提出了一种改进 d
的 5 电压矢量注入方式，通过 3 个互差 120°的电压 δ
θ a
脉冲分别得到 3 组电流响应，计算出转子位子所在 α

扇区，然后根据扇区确定采用其中 2 组电流响应，
重新计算 d 轴位置，最后施加 2 组沿 d 轴方向的充
磁和去磁电压矢量以区分转子 NS 极。上述注入电
压矢量脉冲方法的转子位置计算精度主要取决于 c

单一脉冲响应电流的采集精度，当用于三级式同步 图2 主发电机模型
Fig. 2 Mathematics model of main generator
电机时，随着电压矢量脉冲施加时间及相对转子位
实际所加电压矢量脉冲的位置。q 轴和 q′轴分别与
置的不同，主发电机转子励磁电流脉动对响应电流
d 轴、d′轴垂直。
的影响将呈现较大的随机特性，导致较大的检测误
建立主发电机静止状态在 d′q′坐标系下的定子
差。但是该方法获取的响应电流主要受电机固有的
电压方程和磁链方程分别为：
凸极性影响，如能采用合适的数据处理方法消除由
⎧⎪U d′ = Rid′ + Dψ d′
励磁脉动导致的随机误差干扰，既可以获得准确的 ⎨ ′ (1)
⎪⎩U q = Riq′ + Dψ q′
转子位置信息。
本文分析了电压脉冲转子初始位置估计方法 ⎧ψ d′ = [ L1 + L2 cos 2(θ − δ )]id′ + L1 sin 2(θ − δ ) ⋅
⎪
的原理，并通过实验获取了三级式同步电机在 360° ⎪ iq′ + ψ f cos(θ − δ )
⎨ ′ (2)
电角度范围内的三相电流响应数据，根据电压脉冲 ⎪ψ q = [ L1 − L2 cos 2(θ − δ )] ⋅ iq′ + L2 sin 2(θ − δ ) ⋅
转子位置检测的原理对电流响应数据变换处理后， ⎪ iq′ + ψ f sin(θ − δ )
⎩
本文针对处理结果的特点以及三级式同步电机在 其中：
进行转子初始位置检测时的固有特性，分别采用了 ⎧⎪ L1 = ( Ld + Lq ) / 2
傅里叶分析方法以及 α-β-γ 滤波法对数据进行了分 ⎨ (3)
⎪⎩ L2 = ( Ld − Lq ) / 2
析拟合，均获得了较好的转子初始位置估算精度。
设θ ′=θ−δ，由式(1)、(2)可得：
通过加载台模拟航空发动机负载进行的起动试验
⎡ Did′ ⎤ 1 ⎡ L1 − L2 cos 2θ ′ − L2 sin 2θ ′ ⎤
表明，本文所提出的方法能够满足主发电机起动控 ⎢ Di ′ ⎥ = 2 2 ⎢ ⎥⋅
⎣ q ⎦ L1 − L2 ⎣ − L2 sin 2θ ′ L1 + L2 cos 2θ ′⎦
制需求。
⎡ud′ − Rid′ ⎤
⎢ ⎥ (4)
1 脉冲电压注入法转子位置估计原理 ⎣ uq′ − Riq′ ⎦
图 1 所示为三级式同步电机的结构图。在三相 当向主发电机定子绕组施加幅值恒定且线性
静止坐标系内建立主发电机的模型如图 2 所示，其 无关的电压矢量脉冲时，其实质是 RL 电路的零状
中 d 轴为主发电机转子正方向的实际位置，d′轴为 态响应，当控制器母线电压为 u，电压脉冲宽度为
第 18 期 马鹏等：三级式同步电机转子初始位置在线检测方法 4773

Δt，主发电机电枢电阻为 R 时，响应电流曲线如 励磁机励磁电流

I(10 A/格)
图 3 所示。
i(t)

U/R

I(5 A/格)
主发电机励磁电流

t(10 ms/格)

图4 励磁电流波形
Fig. 4 Excitation current waves

t 励磁机励磁频率的两倍，为减小励磁脉动对电流响
0 Δt

图3 主发电机零状态电流响应
应采样值的影响，可以在每一个脉动周期的同一时
Fig. 3 Current zero-state response of main generator 刻施加电压矢量脉冲，此时主发电机励磁电流基本
由于主发电机电枢绕组的电阻较小，此时绕组 相同，转子磁场强度基本一致。当励磁电流频率取
的高频阻抗将远大于绕组的电阻。同时，由于每次 100 Hz 时，脉冲频率即为 200 Hz，设置每隔 5°电角
均将所加电压矢量脉冲的位置认为是 d′ 轴，因此 度施加电压矢量脉冲，则一个检测周期即 360°电角
式(4)可简化为 度范围内共有 72 个数据点，共耗时 0.36 s，设置控
⎧ ud′ 制系统在每一个脉冲的下降沿(即图 3 中的Δt 时刻)
⎪ Did′ = L2 − L2 ( L1 − L2 cos 2θ ′) 采集响应电流峰值，得到图 5 所示 360°电角度范围
⎪ 1 2
⎨ (5)
⎪ Di ′ = u ′ 内的主发电机三相电流响应曲线。由图可见，随着
d
(− L2 sin 2θ ′)
⎪⎩ q L12 − L22 电压矢量脉冲施加位置的变化，主发电机三相电枢
绕组中的响应电流呈现正弦变化趋势，但是受电机
由式(5)可得
的凸极性影响，这种变化趋势又呈现出了较为明显
ud′
id′ = ( L1 − L2 cos 2θ ′)t (6) 的不对称性。
L1 − L22
2

300
由式(6)可见，在转子励磁恒定的情况下，当对
主发电机定子绕组施加的线性无关等幅电压矢量脉
三相响应电流/A

Ib
100 Ic
冲随着θ ′改变时，理论上在所施加的电压矢量方向
上将得到按两倍转子位置规律变化的电流响应值。 Ia
−100
2 响应电流数据采样、整理方法研究
由于三级式同步电机为无刷化结构，在静止状 −300
0 120 240 360
态下要实现主发电机的转子励磁，需要向励磁机通 电角度/(°)

入单相交流电[24-25]，此时在励磁机电枢绕组中会感 图5 主发电机三相电流响应曲线
应出三相变压器电势，经旋转整流器后提供一个脉 Fig. 5 Current response waves of main generator
[26]
动的直流电实现主发电机的励磁 。图 4 所示为励 根据式(6)所示的原理，以每次施加电压矢量脉
磁机励磁电压有效值 190 V、励磁频率 100 Hz 时的 冲时的 d′q′轴作为两相静止坐标系将三相电流响应
励磁电流波形图。 值进行 Clark、Park 变换后，可得到 d′轴电流曲线
主发电机励磁电流中含有的谐波分量会通过 如图 6 所示。
谐波电枢反应影响电压矢量脉冲的电流响应峰值； 由图 6 可见，受响应电流的助磁/去磁效应影
同时，电压矢量脉冲在转子 d 轴的分量会产生去磁 响，d′轴电流响应值已不再按照式(6)所示的规律变
或充磁效应，使电感产生变化，这也将影响电流响 化。当电压矢量对转子 d 轴起充磁作用时，定子铁
应峰值。因此为了能够准确检测主发电机转子初始 心在 d 轴方向上的磁饱和度增强，d 轴电感减小，
位置，需要根据实际的响应电流分析数据的采样和 响应电流幅值增大；当电压矢量对 d 轴起去磁作用
整理方法。 时，减弱了磁饱和度，d 轴电感增大，电流幅值减小；
由图 4 可见，主发电机励磁电流的脉动频率为 而当电压脉冲矢量接近转子 q 轴方向时，由于 q 轴
4774 中 国 电 机 工 程 学 报 第 35 卷
270
傅里叶分析的方法进行处理。图 8 中(a)、(b)、(c)
三图分别是对图 7 所示曲线进行一阶、二阶、三阶
d 轴电流/A

240
快速傅里叶拟合的结果。
60
210 原始数据
拟合曲线

电流差值/A
20
180
0 120 240 360
电角度/(°)
−20
图6 主发电机 d′轴电流响应曲线
Fig. 6 d’-axis current curve of the main generator
−20
0 120 240 360
电感处于线性不饱和区，电感值变化不大，所以不
电角度/(°)
论在 q 轴正方向还是负方向，电流响应基本相同。 (a) 一阶快速傅里叶拟合结果
根据上述特性，将每个电压矢量脉冲的电流响 60
原始数据
应值与其相差 180°电角度位置的电流响应值做差， 拟合曲线

电流差值/A
20
得到图 7 所示的差值曲线。该差值曲线只需要有效
剔除各种原因导致的采样误差影响，分析出该差值
−20
曲线最大值的位置，就能够唯一确定转子 d 轴的正
方向。 −20
60 0 120 240 360
电角度/(°)
(b) 二阶快速傅里叶拟合结果
电流差值/A

20
60
原始数据
拟合曲线
−20
电流差值/A

20

−20
0 120 240 360 −20
电角度/(°)

图7 主发电机 d′轴电流响应差值曲线 −20

0 120 240 360
Fig. 7 Difference d′-axis current curve of
电角度/(°)
the main generator (c) 三阶快速傅里叶拟合结果

3 转子位置数据分析方法研究 图8 傅里叶拟合结果
Fig. 8 FFT fitting results
3.1 傅里叶分析法
按照上述步骤，分别对 4 次实验所得的脉冲电
在上述对三级式同步电机转子初始位置检测
流数据进行分析后，得到表 1 所示的转子位置分析
的研究中可见，由于主发电机凸极性以及电压矢量
值(转子实际位置采用空载状态下向主发电机电枢
脉冲注入法的助磁/去磁效应，在间隔 180°电角度
绕组 A、B 相通入直流电流的方式，通过多次读取
位置的响应电流差值曲线表现出一定的正弦特性；
旋转变压器解码芯片的位置寄存器并取平均值后，
受三级式同步电机无刷化结构以及旋转整流器影
再减去 30°测得为 84.38°)。
响，静止状态实现主发电机转子励磁需要向励磁机
由实验数据可见，当采用三阶傅里叶分析时，
通入单相交流电，而转子与定子相对位置的不同会
表1 傅里叶方法转子位置分析结果
导致励磁机转子绕组产生不同的三相感应电势，使
Tab. 1 Results of rotor position using FFT
得主发电机具有不同的励磁特性，因此在检测过程
转子位置 一阶傅里叶 二阶傅里叶 三阶傅里叶
中将难以建立准确的电机数学模型。针对前者，尝
1 88.78° 85.62° 84.44°
试采用傅里叶分析的方法对差值电流展开分析，而 2 89.35° 86.34° 84.47°
对于后者，则尝试采用对数学模型不敏感的 α-β-γ 3 89.02° 85.68° 84.33°
滤波器展开分析研究。 4 88.94° 85.77° 84.36°

将图 7 所示的离散数据输入 MATLAB 后采用 平均值 89.02° 85.85° 84.42°

第 18 期 马鹏等：三级式同步电机转子初始位置在线检测方法 4775

主发电机转子位置连续 4 次实验的检测精度均小于 虑系统的跟踪精度，在允许的跟踪误差范围内，再

0.1°电角度，而一阶、二阶傅里叶分析的结果则误差 酌情减小 s 取值，以保证滤波器有较快的收敛速度。
较大，其平均误差分别达到了 4.64°和 1.47°电角度。 考虑到α-β-γ滤波器属于迭代型滤波器，当滤波
3.2 α-β-γ滤波法 参数合适时，其迭代次数越多，则拟合效果越好。
α-β-γ滤波器作为一种较为新型的预测滤波器， 而结合图 7 可见，转子正方向大致在 90°电角度附
无需知道系统的状态方程，而且计算过程十分简 近，因此在进行α-β-γ滤波时，从所获取的数据序列
单，能够预测目标量下一时刻的位置，具有快速跟 的最后一个开始向前进行运算，以保证在运算至实
踪性能。 际的转子位置处时有足够的迭代次数。取 s=0.98
假设图 7 所示的差值电流值满足如下方程： 时，拟合结果见图 9，如图所示，在拟合开始阶段，
I (t)=I(t)+η(t)
*
(7) 拟合曲线与原始数据点之间的误差存在较为明显
式中：I(t)为电流信号准确值；η(t)认为是均值为零的 的波动，当越过 270°电角度位置后，拟合曲线已经
噪声干扰，包括转子励磁电流耦合干扰、IGBT 开关 可以较好的跟踪原始数据点的变化趋势，由于每个
噪声干扰以及环境噪声干扰等，且满足如下条件： 数据点间隔 5°，因此在 s 取 0.98 时，α-β-γ滤波器
E{η(t)}=0 (8) 只需大约 18 次迭代运算就可以达到较为稳定的跟
踪精度。
上一时刻对本时刻的一步预测估值公式为
60
原始数据
⎡ I np ⎤ ⎡1 T T 2 / 2 ⎤ ⎡ I n −1 ⎤ 拟合曲线
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ I n′p ⎥ = ⎢0 1 T ⎥ ⎢⎢ I n′ −1 ⎥⎥
电流差值/A

(9) 20

⎢ I n′′p ⎥ ⎢0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ I n′′−1 ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣
−20
式中：Inp 为本时刻电流预测值；I′np 为本时刻电流变
化速度预测值；I″np 为本时刻电流变化加速度预测 −20
0 120 240 360
值；In−1 为上一时刻电流滤波估计值；I′n−1 为上一时 电角度/(°)
刻电流变化速度估计值；I″n−1 为上一时刻电流变化 图 9 α-β-γ滤波器拟合结果
加速度估计值；T 为采样周期。 Fig. 9 Fitting results of α-β-γ filter
设本时刻电流采样值 I*n 与本时刻电流预测值 同样取 4 次实验所得的脉冲电流数据进行分析
Inp 的差值为ΔIn，则本时刻的滤波估值公式为 后，得到表 2 所示的转子位置分析值。
⎡ I n ⎤ ⎡1 α ⎤ α-β-γ方法转子位置分析结果
表2
⎢ I ′ ⎥ = ⎢1 β / T ⎥ ⎡ I np I n′p I n′′p ⎤ Tab. 2 Results of rotor position using α-β-γ filter
⎢ n⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ΔI ΔI n ΔI n ⎥⎦
(10)
⎢⎣ I n′′ ⎥⎦ ⎢⎣1 2γ / T 2 ⎥⎦ ⎣ n 实验次数
参数 平均值
1 2 3 4
式中：In 为本时刻电流滤波估计值；I′n 为本时刻电
分析结果 83.43 83.92 83.56 83.77 83.67
流变化速度估计值；I″n 为本时刻电流变化加速度估
3.3 两种方法的分析比较
计值； α 、 β 、 γ 为滤波器的 3 个参数，满足如下
由上述两种分析方法的实验结果可见，当采用
关系：
三阶傅里叶分析法时，多次实验的转子位置分析误
⎧α = 1 − s3
⎪⎪ 差均在 0.1°电角度范围内，具有较高的检测精度；
⎨ β = 1.5(1 − s )(1 + s )
2
(11)
采用α-β-γ滤波方法时，多次实验的转子位置分析误
⎪
⎪⎩γ = 0.5(1 + s )
3
差均在 1°电角度范围内。
式中 s 为平滑系数，且 0<s<1，其取值决定了滤波 以图 7 获取的电流数据为例，由于获取数据的
器的跟踪精度和收敛速度，但是跟踪精度和收敛速 过程中很容易判断出最大的两个数据点所在位置为
度是互相矛盾的，当要求较高的收敛速度时，其跟 75°和 100°，由前述分析可知，转子实际位置就在这
踪误差就会比较大，反之亦然。一般情况下，为保 个范围内，这将有效简化实际应用中的分析过程。
证滤波器在动态性能和噪声特性之间的平衡，往往 当采用傅里叶分析法时，需要对获取的数据点
需要折中考虑 s 的取值。在应用于本文的研究对象 分别进行 1、2、3 倍频的正余弦成分分析；对 2、3
时，由于电机的带载起动性能是关键，因此重点考 倍频成分时，由于不需要对所有数据进行运算，因
4776 中 国 电 机 工 程 学 报 第 35 卷

此可以采用 75°和 100°的中心位置，即 87.5°附近的 励磁机励磁电流

I(20 A/格)
数据点作为 2、3 倍频分析时所需数据集合中间位
主发电机 B 相电流
置的点，然后分别向两边选取合适数量的数据，这

I(200 A/格)
样就有 72、36、24 个数据点分别进行了 1、2、3
倍频的正余弦成分分析。当采用α-β-γ滤波方法时，
主发电机 A 相电流
由于取 s=0.98 时系统收敛速度大概为 18 个数据点，
t(500 ms/格)
考考虑 1.5 倍余量，可由 87.5°位置向任一方向寻找 (c) α、β、γ法
第 27 个数据点作为迭代运算的起始点；当应用于 图 10 三级式同步电机起动控制电流波形
本文所研究的电机时，就可以在少于 30 次迭代运 Fig. 10 Starting current waveforms of
算的情况下寻找到转子实际位置。 three-stage brushless synchronous machine
相比三阶傅里叶分析法，α-β-γ滤波方法虽然精 转子的初始位置均不同，因此相电流上升的趋势也
度略差，但是其实现过程简单，计算量相对较少。 有所不同，但是开始旋转后的电流波形基本一致，
考虑到在实际的三级式同步电机的起动控制过程 这说明不同的初始位置检测方法均能达到主发电
中，还存在固有的转子位置采集、PWM 中断执行 机对起动要求的检测精度。
等时延，以及主发电机转子励磁脉动对主发电机三 4 结论
相电流采集的影响等因素[22]，小于 1°的初始位置检
1）利用主发电机的凸极性，本文研究了电压
测误差对主发电机的起动性能影响可忽略。因此
矢量脉冲注入法检测三级式同步电机转子初始位
α-β-γ法仍然具有较高的工程应用价值。
置的原理，将实验得到的三相响应电流进行坐标变
3.4 主发电机起动试验验证
换并将互差 180°的两个 d 轴电流分量取差值后，得
本文通过 MAGTROL 公司的 2PT115-T 加载台
到一条呈正弦规律分布的曲线，转子正方向即在该
模拟航空发动机负载，用一台 60 kVA 三级式同步
曲线最大值所在位置，而传统的注入电压矢量脉冲
电机搭建了试验平台。设置起动堵转矩为 30 N⋅m，
检测转子初始位置的方法多采用先确定转子位置，
在 200 V(有效值)、100 Hz 励磁条件下，分别采用空
再通过其他方法确定转子正方向的方式，新方法简
载直流定位、电压矢量脉冲傅里叶分析法、电压矢
化了检测流程，节省了检测时间；
量脉冲α-β-γ法对主发电机转子初始位置进行检测，
2）受主发电机转子励磁电流脉动特性的影响，
起动电流波形如图 10 所示。由图可见，在主发电
难以通过直接判断最大值的方式获取准确的转子
机克服加载台堵转矩的过程中，其相电流有明显的
初始位置，因此本文进一步采用傅里叶分析法和
上升过程，直至电机输出的电磁转矩超过堵转矩
α-β-γ滤波法对响应电流的差值曲线进行分析，实验
后，电机开始进入旋转状态。由于每次实验时电机
结果表明上述检测方式均能获得较好的检测精度。
励磁机励磁电流
I(20 A/格)

通过采用不同方式获得的转子初始位置进行三级
主发电机 B 相电流 式同步电机的带载起动控制实验可见，其起动性能
无明显差异，说明了所提方法的有效性。
I(200 A/格)

主发电机 A 相电流
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研究方向为永磁电机设计理论及驱动控制
Wang Zihui, Lu Kaiyuan, Ye Yunyue．Initial position 技术；
estimation method for permanent magnet synchronous 彭纪昌(1988)，男，博士研究生，研究
motor based on improved pulse voltage injection 方向为电励磁无刷同步电机的无位置伺服
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Chen Baolin，Liu Jianhong，GuYikang，et al．Research
(责任编辑 车德竞)
on single-phase AC excitation of bifunctional synchronous
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