UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN TIMISOARA

FACULTATEA DE ELECTROTEHNICA

LUCRARE DE DIPLOMA

TITLUL ? 

CONDUCATOR ŞTIINŢIFIC:
Prof.dr.ing. HĂRĂGUŞ ŞTEFAN

Absolvent:
Ilie Vlad

2006
 CUPRINS

1 PRINCIPII DE FUNCŢIONARE, ELEMENTE CONSTRUCTIVE ŞI

CARACTERISTICI ALE MPP..........................................................................................3

1.1 MOTORUL PAS CU PAS CU MAGNEŢI PERMANENŢI...................................................................4

1.1.1 Motorul cu MP unipolar.............................................................................................................4

1.1.2 Motorul cu MP bipolar...............................................................................................................6

1.2 MOTORUL PAS CU PAS CU RELUCTANŢĂ VARIABILĂ................................................................7

1.3 MOTORUL PAS CU PAS HIBRID................................................................................................10

1.4 CIRCUITE DE COMANDĂ A MOTOARELOR PAS CU PAS............................................................15

1.4.1 Circuite de comandă unipolare................................................................................................15

1.4.2 Circuite de comandă bipolare..................................................................................................15

1.4.3 Înfăşurări bifilare.....................................................................................................................16

1.5 MĂRIMILE CARACTERISTICE ALE MOTORULUI PAS CU PAS....................................................18

2 MODELAREA ŞI SIMULAREA MOTORULUI PAS CU PAS HIBRID................23

2.1 MODELUL MATEMATIC (SISTEMUL DINAMIC) AL MPP..........................................................23

2.1.1 Ecuaţiile curenţilor statorici.....................................................................................................23

2.1.2 Ecuaţia de mişcare a rotorului.................................................................................................26

2.1.3 Ecuaţiile de stare ale motorului pas cu pas hibrid studiat.......................................................29

2.2 IMPLEMENTAREA SIMULINK A MODELULUI...........................................................................30

2.2.1 Schema funcţională Simulink....................................................................................................31

2.2.2 Simularea unor regimuri de funcţionare ale MPP...................................................................39

BIBLIOGRAFIE.................................................................................................................52

ANEXE.................................................................................................................................52

2
1 PRINCIPII DE FUNCŢIONARE, ELEMENTE

CONSTRUCTIVE ŞI CARACTERISTICI ALE MPP

Funcţia principală a motorului pas cu pas este de a transforma pulsurile din

comandă în mişcări ale rotorului cu unghiuri bine stabilite. În general, înfăşurările
motorului sunt situate pe stator, iar rotorul este compus fie dintr-un magnet permanent
fie, în cazul motorului cu reluctanţă variabila, din magneţi permanenţi în forma de dinţi.
Pentru funcţionarea motorului pas cu pas sunt necesare trei elemente dispuse ca în
figura 1.1.

INTERFATA CONTROLER SURSA

COMANDA PULSURI CURENT

Fig. 1.1
Primul element este un microprocesor capabil de a genera pulsuri şi semnale
sursei. Al doilea element este sursa care transformă impulsurile primite de la
microcontroler în puterea necesară înfăşurărilor motorului. Al treilea element este
motorul pas cu pas, care transformă pulsurile digitale în rotaţie. Avantajele motorului
pas cu pas faţă de celelalte motoare sunt costurile scăzute, fiabilitatea, cuplu mare la
viteze scăzute şi o construcţie robustă. Pe de altă parte, dezavantajele sunt efecte de
rezonanţă la viteze iar cuplul scade odată cu creşterea vitezei.
Datorită multelor dezavantaje ale maşinii de curent continuu, acestea sunt tot
mai mult înlocuite cu servomotoare şi motoare pas cu pas. Amândouă motoare oferă
avantaje similare în poziţionarea precisă, dar ele totuşi diferă. Pentru poziţionarea
precisă, servomotoarele au nevoie de sisteme de detectare a poziţiei rotorului, motoarele
pas cu pas
funcţionând fără. Există trei tipuri principale de motoare pas cu pas: cu magneţi
permanenţi, cu reluctanţă variabilă şi motorul pas cu pas hibrid, care este o combinaţie a
primelor două tipuri.

3
 Motorul pas cu pas cu magneţi permanenţi

Motorul cu magneţi permanenţi (MP) se bazează pe reacţiunea dintre un câmp

electromagnetic şi un magnet permanent.

1.1.1 Motorul cu MP unipolar

Rotorul este format dintr-un magnet permanent cu doi poli. Statorul este alcătuit
din doi electromagneţi decalaţi cu 90°. Înfăşurările cu punct median sunt alimentate tot
timpul cu aceeaşi polaritate, de unde şi numele de unipolar. Figura 1.2 arată principiul
de funcţionare a motorului cu magneţi permanenţi unipolar cu două înfăşurări (4 faze).

Fig. 1.2 Schema de principiu a unui motor pas cu pas cu magneţi permanenţi unipolar

Motorul poate fi alimentat două moduri. Modul I (tabelul 1.1) constă din
alimentarea pe rând a unei jumătăţi de înfăşurare. Sursele folosite pentru acest mod de
alimentare sunt simplu de construit. Puterea furnizată este mică şi deci si cuplul
electromotor este mic.
Tabelul 1.1 Secvenţa de alimentare în modul I
Secvenţa de Poziţia
a b c d
alimentare rotorului
1 1 0 0 0 1
2 0 1 0 0 3
3 0 0 1 0 5
4 0 0 0 1 7

4
 În figura 1.3 este prezentată poziţia rotorului în funcţie de secvenţa de
alimentare. Se observă că polii rotorului se alinează pe rând cu polii din stator.

Fig. 1.3 Poziţia rotorului în funcţie de secvenţa de alimentare (modul I)

Modul II de alimentare (tabelul 1.2) constă din alimentarea concomitentă a câte

două jumătăţi de înfăşurare de pe înfăşurări diferite. În acest caz puterea furnizata
motorului, precum şi cuplul electromagnetic este mai mare decât in cazul alimentării în
modul I.
Tabelul 1.2 Secvenţa de alimentare pentru modul II
Secvenţa de Poziţia
a b c d
alimentare rotorului
1 1 1 0 0 2
2 0 1 1 0 4
3 0 0 1 1 6
4 1 0 0 1 8

În figura 1.4 este prezentată poziţia rotorului în funcţie de secvenţa de

alimentare. Se observă că polii rotorului se opresc între 2 poli din stator.

Fig. 1.3 Poziţia rotorului în funcţie de secvenţa de alimentare (modul 2)

Polaritatea polilor din stator este stabilită de sensul bobinelor a, b, c, d. Pentru a
roti motorul în celălalt sens este suficient inversarea secvenţei de alimentare.
Prin combinarea celor două moduri de alimentare se obţine funcţionarea cu
jumătate de pas (fig. 1.4).

5
 Fig. 1.4 Funcţionarea cu jumătate de pas

1.1.2 Motorul cu MP bipolar

Înfăşurările din statorul motorului cu magneţi permanenţi bipolar nu sunt
prevăzute cu punct median. Curentul prin aceste înfăşurări îşi schimbă sensul de la o
secvenţă la alta. Inversând sensul curentului prin înfăşurări se schimba si polaritatea
polilor din stator. În cazul motorului bipolar numărul de faze este egal cu numărul de
înfăşurări. Figura 1.5 prezintă principul de funcţionare al motorului bipolar.

Fig. 1.5 Principiul de funcţionare al motorului bipolar

Principiul de funcţionare al motorului bipolar este asemănător cu principiul de
funcţionare al motorului unipolar, singura diferenţă fiind modul de alimentare. În tabelul
1.2 este arătată secvenţa de alimentare pentru ambele moduri.
Tabelul 1.2 Secvenţa de alimentare la motorul bipolar
Modul I Modul II
Secvenţa Secvenţa
Poziţia I1> I 1< I2> I2< Poziţia
de I1>0 I1<0 I2>0 I2<0 de
rotorului 0 0 0 0 rotorului
alimentare alimentare
1 1 0 0 0 1 1 1 0 1 0 2
2 0 0 1 0 3 2 0 1 1 0 4
3 0 1 0 0 5 3 0 1 0 1 6
4 0 0 0 1 7 4 1 0 0 1 8

Pentru schimbarea sensului de rotaţie în cazul motorului bipolar se poate

schimba sensul curentului sau secvenţa de alimentare.

6
1.2 Motorul pas cu pas cu reluctanţă variabilă

Funcţionarea motorul pas cu pas cu reluctanţă variabilă (RV) se bazează pe

principiul fluxului maxim.
Figura 1.6 prezintă o secţiune printr-un motor pas cu pas cu RV cu trei faze şi
aranjarea înfăşurărilor în stator. Înfăşurările sunt alimentate prin contactele S1, S2,
respectiv S3.

Fig. 1.6 Secţiune transversală a unui motor pas cu pas cu RV şi

aranjarea înfăşurărilor

Daca aplicăm curent fazei 1, sau cu alte cuvinte, dacă faza 1 este excitată, fluxul
magnetic se va închide ca şi în figura 1.7. Rotorul se va poziţiona astfel încât dinţii
statorului I şi I’ şi oricare doi dinţi din rotor să se alinieze. Astfel, când dinţii din rotor
sunt aliniaţi cu cei din stator, reluctanţa magnetică este minimă. Această poziţie se
numeşte poziţie de repaus sau de echilibru.

Fig. 1.7 Poziţia de echilibru când faza 1 este excitată

Trecerea de la această poziţie la următoarea se face prin comutaţia excitaţiei de

la faza 1 la faza 2. În figura 1.8 este prezentată mişcarea rotorului. Reluctanţa magnetică

7
creşte brusc odată cu comutarea de la o fază la alta, forţând rotorul să se rotească pentru
a micşora din nou reluctanţa. Acesta se va roti, în acest caz cu 30°. Această mişcare este
numită pas.

Fig. 1.8 Trecerea de la un pas la altul prin comutarea excitaţiei de pe faza 1 pe faza 2

Excitând pe rând cele 3 faze, rotorul se va roti cu 90°, iar dintele următor de pe
rotor va fi din nou aliniat cu dintele I de pe stator. În figura 1.9 este prezentat un ciclu
complet de comutaţie.

Fig. 1.9 Ciclu complet de alimentare a fazelor

Relaţia între unghiul pasului θs, numărul de dinţi din stator NS, dinţii din rotor
NR şi numărul de paşi S este dată de:
360
S  NS NR
p

Pentru a reduce unghiul pasului trebui mărit numărul de dinţi din rotor şi/sau din stator.
În figura 1.10 se poate vedea secţiunea transversală a unui motor cu reluctanţă variabilă
cu 50 de dinţi în rotor, 4 faze şi 40 de dinţi în stator. Acest motor face 200 de paşi cu un
unghi de 1.8°. O creştere semnificativă a numărului de paşi se mai poate obţine prin
reunirea in aceeaşi maşina a mai multor seturi independente de statoare si rotoare
dispuse radial si decalate unghiular intre ele.

8
 Fig. 1.10 Secţiune printr-un motor pas cu pas cu RV cu 200 de paşi

Unghiul se mai poate micşora folosind modul de alimentare cu jumătate de pas,

ce constă prin alimentarea unei faze, apoi a doua faze şi apoi alimentarea următoarei
faze. În tabelul 1.3 putem vedea secvenţa de alimentare cu jumătate de pas a motorului
din fig. 1.6.

Tabelul 1.3 Secvenţa de alimentare cu jumătate de pas

Pasul 1 2 3 4 5 6
S1 1 1 0 0 0 1
S2 0 1 1 1 0 0
S3 0 0 0 1 1 1

9
1.3 Motorul pas cu pas hibrid

Un alt tip de motor pas cu pas cu magnet permanent este motorul pas cu pas
hibrid. Termenul de hibrid deriva din faptul că motorul funcţionează pe baza
principiului de funcţionare al motorului cu magnet permanent cât si pe baza principiului
de funcţionare al celui cu reluctanţă variabilă. În fig. 1.11a este prezentat un motor pas
cu pas hibrid decupat pentru a se putea observa rotorul şi statorul. În fig. 1.11b sunt
prezentate două secţiuni, transversala şi longitudinală ale motorului. Structura statorului
seamănă cu cea a statorului motorului cu reluctanţă variabilă, dar înfăşurările sunt altfel
legate. La motorul RV doar o singură înfăşurare din cele două ale unei faze se află pe un
pol, pe când la motorul hibrid un pol aparţine mai multor faze. Înfăşurările de pe un
singur pol sunt legate în aşa zisa schemă bifilară, producând astfel polarităţi diferite pe
acel pol.
O altă caracteristică importantă la motorul hibrid este structura rotorului. Miezul
rotorului conţine un magnet permanent in formă cilindrică ca în fig. 1.12 magnetizat
longitudinal şi produce un câmp magnetic ca în fig. 1.13a. Ambii poli ai magnetului
sunt acoperiţi cu un oţel moale prevăzut cu dinţi. Dinţii de pe fiecare pol decalaţi cu
jumătate din distanţa dintre doi dinţi consecutivi. Există modele de motoare hibride la
care dinţii din rotor sunt aliniaţi unul cu altul, dar atunci dinţii din stator sunt decalaţi ca
în figura 1.14. Câmpul magnetic produs de polii statorului se închide ca in fig. 1.13b.

10
 Miez magnetic Înfăşurări

Rotor

Spiră

Fig. 1.11 a – Motor pas cu pas hibrid; b – secţiuni ale motorului hibrid

Otel laminat Magnet permanent

fig. 1.12 Structura rotorului motorului hibrid

11
 Fig. 1.13 Liniile de câmp la motorul hibrid
a – fluxul magnetic produs de magnetul permanent din rotor
b – fluxul magnetic produs de înfăşurările din stator

Fig. 1.14 Poziţia dinţilor din stator în cazul în care dinţii din rotor sunt aliniaţi.

Motorul produce cuplu prin interacţiunea dintre cele două câmpuri magnetice,
cel produs de magnetul permanent din rotor şi cel produs de înfăşurările excitate din
stator. Această interacţiune este mai bine explicată în fig. 1.15. Această figură reprezintă
un model desfăşurat al unui motor hibrid cu 4 faze. În această diagrama, distanţa dintre
dinţii rotorului este egală cu distanţa dintre dinţii statorului. Totuşi, în unele motoare
distanţa dintre dinţii statorului este puţin mai mare decât distanţa dinte dinţii rotorului
pentru a reduce cuplul de detentă şi a mări precizia poziţionării. Diagrama de sus este o
secţiune prin partea rotorului ce conţine polul sud al magnetului permanent, iar cea de
jos este secţiunea prin polul nord. Ne interesează cum se închide câmpul magnetic de
sub dinţii polului I şi III ai statorului. Polul I este excitat pentru a produce o polaritate
nord, iar polul III pentru a produce sud. Câmpul magnetic produs de aceşti poli este
reprezentat de liniile continue. Liniile întrerupte reprezintă câmpul magnetic produs de
magnetul permanent din rotor.

12
 Se resping
Se atrag

Fig. 1.15 Modelul desfăşurat al motorului hibrid

Magnetul permanent din rotor produce cuplu de detentă, dar nu este un factor
important al motorului hibrid. Se vede în cele două diagrame că la interacţiunea dintre
cele două câmpuri rotorul se va mişca spre stânga. În secţiunea de sus, câmpul magnetic
corespunzător polului I va atrage dinţii din rotor, aceştia fiind polarizaţi sud iar polul
fiind nord. Polul III va respinge dinţii din rotor, aceştia având aceeaşi polaritate ca şi
polul. În diagrama de jos, lucrurile se petrec invers. Polul I va respinge dinţii şi polul III
va atrage dinţii din rotor. După ce dinţii din rotor s-au aliniat cu dinţii din polul
statorului care ii atrage, rotorul va ajunge în poziţia de echilibru. Dacă se comută
alimentarea pe ceilalţi doi poli rotorul se va mai deplasa un pas până va ajunge din nou
la poziţia de echilibru. Magnetul permanent din rotor joacă un rol important în mişcarea
rotorului.
Cel mai popular motor hibrid este cel cu 4 faze şi 200 de paşi, unghiul unui pas
fiind 1.8°. Pentru a mări cuplu electromotor se dispune de reunirea in acelaşi motor a
mai multor seturi independente de statoare si rotoare dispuse radial ca în figura 1.16.

13
Fig. 1.16 Motor hibrid cu 3 seturi de rotoare dispuse radial pentru un cuplu mai ridicat

14
1.4 Circuite de comandă a motoarelor pas cu pas

1.4.1 Circuite de comandă unipolare

Un circuit unipolar simplu de comandă a motorului cu reluctanţă variabilă cu 3
faze este prezentat în figura 1.17. Fiecare fază este excitată de un circuit de comandă
separat, care este comandat de o sursă de pulsuri de joasă putere. Aceste semnale vor
trece prin mai multe etaje de amplificare până să ajungă la puterea cerută de motor.

Dioda de fugă

Comand T
a

fig. 1.17 Circuit de comandă unipolar

În general înfăşurările motorului au o inductanţă mare, deci constanta de timp
este şi ea mare. Deci curentul va creşte greu la valoarea nominală, ceea ce este un
inconvenient la viteze mari. Pentru scăderea constantei de timp se pun în serie cu
înfăşurările nişte rezistenţe.
O altă caracteristică a circuitului inductiv este că curentul prin circuit nu poate fi
întrerupt brusc şi pot apărea supratensiuni la comutare. Pentru a preveni acest lucru se
foloseşte dioda de fugă pentru a se închide circuitul când înfăşurarea nu mai este
alimentată.

1.4.2 Circuite de comandă bipolare

O fază a unui circuit de comandă compus dintr-o punte de tranzistoare, potrivit
pentru un motor pas cu pas cu magneţi permanenţi, este arătat în figura 1.18.
Tranzistoarele sunt comandate în perechi în funcţie de polaritatea cerută. Pentru o

15
excitare pozitivă a înfăşurărilor fazei, tranzistoarele T1 şi T4 sunt deschise, astfel
curentul trece prin tranzistorul T1, prin înfăşurare şi rezistenţa adiţională, apoi prin
tranzistorul T4 şi înapoi la sursă. În cazul excitării negative, sunt comandate T2 şi T3,
iar curentul prin înfăşurare va fi de sens contrar.

Coma Coma

nda nda

Coma Coma

nda nda

Fig. 1.18 Circuit de comandă bipolar

Diodele puse în antiparalel cu tranzistoarele au rol de diode de fugă. Curentul
simbolizat cu linii punctate ce trece prin diodele D3 şi D2 corespunde situaţiei imediat
după închiderea tranzistoarelor T1 şi T4. Circuitul de fugă cuprinde şi sursa, deci o parte
din energia stocată în înfăşurări este trimisă înapoi în sursă. Curenţii din circuitul de
fugă se sting mai repede la circuitul bipolar decât la cel unipolar datorită sursei. Deci nu
mai este nevoie de rezistenţe în circuitul de fugă. Datorită randamentului mai ridicat al
acestor circuite, ele sunt preferate celor unipolare chiar şi la comanda motoarelor cu
reluctanţă variabilă.

1.4.3 Înfăşurări bifilare

Circuitul bipolare în punte de tranzistoare necesită 4 tranzistoare şi 4 diode pe
fază, pe când un circuit unipolar are nevoie doar de un tranzistor şi o diodă, deci
costurile pentru circuitele de comandă pentru motoare hibride sunt mult mai mari decât
cele pentru motoarele cu reluctanţă variabilă. Din punctul de vedere al costurilor,
comanda motoarelor hibride este dezavantajoasă, iar producătorii au introdus motoarele
hibride cu înfăşurări bifilare, care pot fi comandate de circuite unipolare.
Un curent bidirecţional care trece prin înfăşurările motorului hibrid produce un
câmp magnetic bidirecţional în polii statorului. Cu înfăşurările bifilare acelaşi rezultat
este obţinut de două înfăşurări poziţionate în sens opus pe poli din stator, după cum
reiese şi din figura 1.19. În funcţie de direcţia câmpului magnetic, una din înfăşurări
este excitată de un curent unidirecţional. Cu alte cuvinte, câmpul produs de o înfăşurare

16
convenţională excitată pozitiv este produs prin alimentarea înfăşurării notate cu +, iar
câmpul produs prin excitarea negativa a înfăşurării convenţionale este produs prin
excitarea înfăşurării notate cu – în fig. 1.19.

Înfăşurare convenţională Înfăşurare bifilară

Fig. 1.19 Comparaţie între o înfăşurare convenţională şi una bifilară

Fiecare pol al înfăşurării bifilare trebuie să aibă acelaşi număr de spire şi aceeaşi
secţiune ca şi cea originală, astfel volumul înfăşurării va fi dublu faţă de o înfăşurare
convenţională. Acest volum adiţional creşte costul motorului hibrid, dar având în vedere
costul scăzut al circuitului de comandă este mai rentabilă folosirea înfăşurărilor bifilare.

17
 Mărimile caracteristice ale motorului pas cu pas

Caracteristica M/θ
Motorul pas cu pas este ţinut în poziţia de echilibru (de repaus) prin aplicarea
unui curent într-un anumit mod de excitare, cum ar fi excitarea unei faze sau excitarea a
două faze. Dacă aplicăm un cuplu exterior arborelui motorului, acesta se va roti cu un
anumit unghi. Relaţia dintre cuplul exterior şi unghiul cu care s-a rotit arborele este
prezentată de curba din figura 1.20. Această curbă este numită caracteristica M/θ, iar
cuplu maxim este numit cuplu de menţinere, care apare la θ = θM. La unghiuri mai mari
decât θM, cuplul static nu mai are direcţia spre poziţia originală de echilibru, ci către
următoare poziţie de echilibru. Cuplu de menţinere poate fi enunţat ca fiind cuplul static
maxim care poate fi aplicat arborelui unui motor excitat fără ca acesta să se rotească.
Caracteristica M/I
Cuplul de menţinere creşte odată cu curentul, iar această relaţie este numită
caracteristica M/I. Fig. 1.21 compară caracteristica M/I a unui motor hibrid cu aceea a
unui motor cu reluctanţă variabilă, ambele având unghiul pasului egal cu 1.8°. Cuplul
maxim static ce apare la motorul hibrid când acesta nu este alimentat se numeşte cuplu
de detentă şi este definit ca cuplul maxim static ce poate fi aplicat arborelui unui motor
nealimentat fără a provoca o rotaţie continuă.

M M
Cuplul static

Cuplul maxim static sincronizant

θ
I

Fig. 1.20 Caracteristica M/θ Fig. 1.21 Caracteristica M/I a – motor cu RV

b – motor hibrid

Fabricanţii şi utilizatorii de motoare pas cu pas au încercat în ultimul timp să

prezinte o clasificare şi o standardizare a acestor motoare, precum şi introducerea unei
terminologii de bază în domeniul MPP, prin care să se poată prezenta caracteristicile şi

18
principalele performanţe ale MPP. Principalele standarde existente în prezent, care
conţin o prezentare mai mult sau mai puţin completă a MPP şi a caracteristicilor
acestora, sunt următoarele: NETR (NATO Electrical Tehnical Recomandations), SAE
(Society of Automotive Engineers) în S.U.A., DIN 42012 în Germania, COMEL
11/TC/WG 6 (Federaţia fabricanţilor de maşini electrice a Pieţei Comune) şi GOST
12682 din Rusia.
Pe baza acestei documentaţii, organizaţia ERA (Electrical Research Association) din
Marea Britanie, a recomandat terminologia de bază din domeniul MPP. Se consideră
astfel că, din punct de vedere al utilizatorului MPP, este necesară prezentarea în
documentaţia de livrare
a caracteristicilor prezentate în fig. 1.22.

Fig. 1.22 Terminologia de bază din domeniu MPP

În continuare se vor defini caracteristicile mai importante ale MPP, prezentate în

fig. 1.22, precum şi alte date de catalog şi parametrii măsuraţi ai MPP.
1. Timpul de efectuare al unu pas tp se determină cunoscând variaţia în timp a
unghiului de rotaţie la efectuarea unui pas aşa cum se arată în fig. 1.23. Tot din această
figură se poate determina frecvenţa proprie de rezonanţă (natural frequency) a
motorului, ωo

19
 Fig. 1.23 Variaţia în timp a unghiului de rotaţie la efectuarea unui pas

2. Unghiul de pas (step angle) θp este unghiul de rotaţie pe care îl execută

rotorul la aplicarea unui impuls de comandă.
3. Unghiul dinamic de sarcină (dinamic load angle) δ reprezintă devierea
unghiulară maximă a poziţiei rotorului faţă de punctul de echilibru stabil, după aplicarea
ultimului impuls de comandă. Uneori este denumit suprareglare (overshoot).
4. Unghiul static de sarcină (angular displacement under static load) ε
reprezintă unghiul ce defineşte deplasarea punctului de echilibru stabil datorită cuplului
rezistent pe arborele motorului. Acest unghi se mai numeşte şi deviaţie.
5. Cuplul maxim static sincronizant (holding torque) MS este egal cu valoarea
maximă a cuplului rezistent de tip activ, care poate fi aplicat la arborele motorului,
având o fază alimentată fără ca să se producă o rotaţie continuă a rotorului.
6. Cuplul de menţinere (detent torque) MM1 este egal cu cuplul rezistent maxim,
ce poate fi aplicat la arborele unui MPP cu fazele nealimentate, fără ca să provoace
rotirea continuă a rotorului. Este caracteristic MPP cu magneţi permanenţi.
7. Caracteristica limită de pornire (start-stop curve) defineşte domeniul cuplu
frecvenţă de comandă limită, în care MPP poate porni fără pierderi de paşi.
Caracteristica este ridicată pentru un moment de inerţie dat (fig. 1.24).
8. Caracteristica de mers (slew curve) defineşte cuplul-frecvenţă de comandă
limită sub care MPP poate funcţiona în regim stabilizat, fără pierderi de paşi.
Caracteristica este ridicată pentru un moment de inerţie dat.
9. Frecvenţa limită de pornire (maximum start-stop sepping rate) reprezintă
frecvenţa maximă a impulsurilor de comandă, cu care MPP poate porni fără pierderi de

20
paşi, pentru un cuplu rezistent şi moment de inerţie date. Această frecvenţă rezultă din
caracteristica de pornire.
10. Cuplul limită de pornire (maximum start-stop torque) reprezintă cuplul
rezistent maxim la arbore cu care MPP poate porni la o frecvenţă de comandă şi un
moment de inerţie date fără pierderi de paşi.

Fig. 1.24 Caracteristica de mers şi de pornire

11. Frecvenţa limită de mers (maximum slew stepping rate) reprezintă frecvenţa
maximă cu care poate funcţiona un MPP, pentru un cuplu rezistent şi un moment de
inerţie date.
12. Cuplul limită de mers (maximum torque at maximum slew stepping rate)
reprezintă cuplul rezistent maxim cu care poate fi încărcat un MPP la un moment de
inerţie dat şi o frecvenţă de comandă cunoscută.
13. Putere la arbore (power output for maximum torque at slew stepping rate)
este puterea utilă la arborele motorului, corespunzătoare punctului de funcţionare de pe
caracteristica de mers, caracterizat de cuplul limită de mers şi de frecvenţa maximă de
mers.

21
 14. Eroarea de pas (stepping error) Δθ s reprezintă abaterea unghiulară
sistematică maxima, pozitivă sau negativă, faţă de valoarea nominală a pasului. Este
necumulativă.
15. Precizia de poziţionare cu MPP depinde, în esenţă, de eroarea unghiulară
sistematică (eroare de pas) a motorului folosit. În general, precizia de poziţionare este
privită ca un rezultat al funcţionării în ansamblu a sistemului de poziţionare
incremental, caz în care se poate constata că eroarea cu care se execută incrementul de
poziţionare depinde şi de sistemul de transmisie a mişcării dintre motor şi elementul
poziţionat. Precizia de poziţionare este influenţată astfel de eroarea de divizare a pasului
prin sistemul de transmisie, de jocul în lagăre şi în cuplaje, precum şi de caracteristicile
dinamice ale sarcinii.

22
MODELAREA ŞI SIMULAREA MOTORULUI PAS CU PAS
HIBRID

Modelul matematic (sistemul dinamic) al MPP

Ne vom referi la un motor hibrid cu două faze, parcurse de curenţii ia, respectiv
ib (fig. 2.1). Aceşti curenţi reprezintă chiar variabilele electrice de stare. Celelalte
variabile de stare se referă la rotire şi sunt θm – poziţia unghiulară a rotorului, respectiv
Ωm = d θm/dt, viteza unghiulară a acestuia.

Fig. 2.1

1.4.4 Ecuaţiile curenţilor statorici

Conform teoremei a II-a lui Kirchoff, scrisă pentru cele două faze statorice,
obţinem:
da
u a  Ra ia  ,
dt
db
ub  Rb ib  ,
dt
unde: Ra, Rb – sunt rezistenţele electrice ale celor două faze;
Ψa, Ψa – fluxurile magnetice prin bobinele fazelor respective.
În general, fiecare flux are trei componente: un termen datorat curentului din
înfăşurarea respectivă (fluxul propriu), un termen datorat curentului din cealaltă

23
înfăşurare şi un termen datorat de câmp magnetic produs de magnetul permanent MP şi
care străbat bobina în cauză:
Ψa = Ψaa + Ψab + ΨaMP
Ψb = Ψbb + Ψba + ΨbMP
Cele două faze sunt plasate în cuadtratură, astfel că cuplajul magnetic dintre ele
este nul:
Ψab = Ψba = 0
Pentru a exprima fluxurile în funcţie de curenţi, considerăm următoarele ipoteze
de lucru:
1. Miezul feromagnetic este presupus liniar.
2. Se neglijează curenţii turbionari şi pierderile.
3. Permeanţa unui dinte statoric depinde de poziţia rotorului.
4. Se neglijează căderea de tensiune magnetică pe porţiunile feromagnetice ale
circuitului magnetic
5. Se presupune că fluxul magnetic produs de înfăşurări variază sinusoidal pe
circumferinţa rotorului.
Cu aceste ipoteze, şi ţinând cont că cele două discuri rotorice sunt decalate cu o
jumătate de pas dental, pentru permeanţa dintelui statoric „K” putem scrie expresiile:
 KA   f   v cos Z r ( m   SK ),

 KB   F  V cos Z r ( m   SK ),

după cum re referim la porţiunea din secţiunea AA’ sau BB’ (fig. 1.2). În aceste
expresii Λf şi Λv sunt două constante constructive, Zr este numărul de dinţi rotorici, θm
este poziţia momentană a dintelui de referinţă a rotorului, faţă de poziţia de referinţă a
rotorului, iar θSK este poziţia dintelui statoric K, faţă de poziţia de referinţă a dinţilor
statorici. Această poziţie se alege a fi axa dintelui median al fazei statorice a. Cu faza a
alimentată, dintele rotoric aliniat cu axa dintelui statoric median se consideră a fi dintele
de referinţă rotoric; această axă devine şi axa de referinţă a unghiului rotoric θm.
Ipoteza distribuţiei periferice sinusoidale a fluxului magnetic produs de
înfăşurări este echivalentă cu o distribuţie spaţială sinusoidală a numărului de spire a
înfăşurărilor respective:
N Ka  N P cos(q SK ),
 
N Kb  N P cos q SK  ,
 2

24
unde NKa, NKb reprezintă numărul de spire care înconjoară dintele K al fazei a, respectiv
b, NP este numărul de spire de pe pol al fiecărei faze, iar q este numărul de poli pe fază.
Cu aceste precizări, putem trece la calculul fluxurilor Ψ a şi Ψb. Acest calcul este
preluat din [Kuo] şi va fi prezentat succint în cele ce urmează.
Tensiunea magnetomotoare pentru dintele statoric K din secţiunea AA’ are
expresia:
 KA   MP  N KA ia ,

Unde θMP este tensiunea magnetomotoare datorată magnetului permanent. În mod

similar, pentru dintele statoric K din secţiunea BB’,
 KB   MP  N KAia .

Prin urmare, fluxul prin dintele statoric K este:

 K   KA  KA   KB  KB ,

expresie, care după înlocuiri, devine:

 K  2 f ( N Ka ia  N Kb ib )  2 v MP cos N P ( m   SK ).

Fluxul total prin faza a este deci:

Z s 1 Z s 1
a   N KA k   N P  k cos(q SK )
k 0 k 0

unde Zs este numărul de dinţi corespunzători fazei.

După înlocuiri, şi unele calcule trigonometrice, se obţine
a  N P2  f Z s ia  N P  v MP Z s cos( Z r m )

Primul termen, proporţional cu curentul ia, reprezintă inductivitatea proprie:

Laa  N P2  f Z s

Al doilea termen reprezintă contribuţia la fluxul total a magnetului permanent:

aMP  N P  v MP Z s cos( Z r m )  k MP cos( Z r m ) ,

unde k MP  N P  v MP Z s este o constantă constructivă.

În mod similar, pentru fluxul total a fazei b, se obţine expresia

b  N P2  f Z s ib  N P  v MP Z s sin(Z r m )

de unde
Lbb  N P2  f Z  Laa ,

aMP  k MP sin( Z r m ) .

Ca un rezultat neaşteptat al acestui calcul, inductivităţile proprii ale celor două

faze nu depind de poziţia rotorului.

25
 Cu aceste rezultate, ecuaţiile în curenţii fazelor statorice, devin:
d daMP d m
u a  Ra i a  ( Laa ia )  
dt d m dt
d dbMP d m
ub  Rb ib  ( Lbb ib )  
dt d m dt

Notând Ra = Rb = R rezistenţa unor faze, şi cu Laa = Lbb = L inductivitatea statică

a unei faze, şi ţinând cont de expresiile găsite mai sus pentru ΨaMP şi ΨbMP, obţinem
dia
u a  Ria  L  k MP Z r  m sin( Z r m )
dt
dib
ub  Rib  L  k MP Z r  m cos(Z r m )
dt
Constanta k MP Z r se poate determina experimental foarte simplu, dacă ţinem
cont că tensiunea electromotoare indusă în faza a, ambele faze fiind nealimentate, rotind
rotorul cu viteza unghiulară Ωm, are expresia:
daMP
u ea    k MP Z r  m ( Z r m )
dt
Măsurând amplitudinea tensiunii electromotoare şi viteza unghiulară,
obţinem valoarea constantei:
(U e ) max
k e  k MP Z r 
m

Pentru includerea celor două ecuaţii în sistemul ecuaţiilor de stare ale motorului
pas cu pas, le rescriem sub forma:
dia Ri k u
  a  e  m sin( Z r m )  a
dt L L L
dib Ri k u
  b  e  m cos(Z r m )  b .
dt L L L

1.4.5 Ecuaţia de mişcare a rotorului

Conform legii a II-a a lui Newton,
d m
J  M  M f  Md  Mr
dt
unde Ωm – viteza unghiulară
J – momentul de inerţie total (rotor + sarcină antrenat)
M – cuplul electromagnetic dezvoltat de motor

26
 Mr – cuplul de sarcină
Mf – cuplul datorat frecării
Md – cuplul de detentă
Pentru calculul cuplului electromagnetic ne folosim de teorema forţelor
generalizate din electromagnetism. Alegând unghiul θm drept coordonată generalizată x,
forţa generalizată X va fi chiar cuplul electromagnetic M, iar conform teoremei
menţionate
 Wm 
M   
  m i  ct

unde Wm este energia magnetică a sistemului, iar derivata se efectuează punând curenţii
constanţi în raport cu variabila θm.
În formularea ei uzuală, teorema forţelor generalizate se relevă la un sistem de
bobine şi un mediu fără magnetizare permanentă. Pentru a putea aplica teorema la cazul
motorului pas cu pas hibrid, echivalăm, din punct de vedere magnetic, magnetul
permanent printr-o bobină „c” parcursă de curentul ic , care produce în spirele
înfăşurărilor statorice

acelaşi flux magnetic ca şi magnetul permanent. Cu această echivalare, energia

magnetică a sistemului de trei înfăşurări, are expresia
1 1 1
Wm  Laa ia2  Lbbib2  Lcc ic2  Labia ib  Lbc ib i x  Lac ia ic .
2 2 2
Fazele a şi b sunt plasate ortogonal pe stator, deci cuplajul magnetic dintre ele
este nul (Lab=0), iar
Lac ic   ac   aMP , Lbc ic   bc   bMP

reprezintă fluxurile mutuale dintre înfăşurările a şi c, respectiv b şi c, adică tocmai

fluxurile magnetice datorate magnetului permanent prin înfăşurările fazelor a şi b, a
căror expresii se cunosc:
 aMP  k MP cos( Z r m )

 
 bMP  k MP cos Z r m    k MP sin( Z r m )
 2

Pe de altă parte am văzut că inductivităţile proprii Laa = Lbb = L nu depind de

poziţia rotorului, şi la fel nici Lcc. Cu aceste precizări, din teorema forţelor generalizate
rezultă:

27
  Wm  
M       aMP ia   bMP ib  
  m i  ct  m
  k MP Z r ia sin( Z r m )  k MP Z r ib cos(Z r m ) 
  k e ia sin(Z r m )  k e ib cos(Z r m ).

Frecarea se va presupune de tip „vâscos”, deci

M f  kv  m

unde kv este coeficientul de frecare vâscoasă, iar de faptul că acest cuplu se opune
mişcării s-a ţinut cont prin semnul "-" din ecuaţia mişcării.
Datorită magnetismului permanent, rotorul motorului pas cu pas hibrid se
„fixează” într-o poziţie de echilibru, chiar şi atunci când înfăşurările nu sunt alimentate.
Cuplul necesar scoaterii (desprinderii) rotorului din poziţia de echilibru, se numeşte
cuplu de detentă (desprindere). Odată scos din poziţia de echilibru, rotorul va fi atras de
către noua poziţie de echilibru. Numărul de poziţii de echilibru, în cazul motorului pas
cu pas cu Zr dinţi rotorici de aceeaşi polaritate (N sau S) şi două faze statorice (adică 4
poli statorici), este 4Zr.
La alimentarea normală, fenomenul descris determină un cuplu rezistent, în
prima parte a tranziţiei de la o poziţie de echilibru la alta, respectiv un cuplu motor, în
cealaltă jumătate. Fenomenul este modelat în ecuaţia de mişcare printr-un cuplu având
expresia
M d  k d sin( 4 Z r m ),

unde kd este cuplul de detentă.

28
1.4.6 Ecuaţiile de stare ale motorului pas cu pas hibrid studiat
Cele două ecuaţii diferenţiale satisfăcute de curenţii din înfăşurări, împreună cu
ecuaţia de mişcare a rotorului, la care se adaogă relaţia de definiţie a vitezei unghiulare,
reprezintă ecuaţiile de stare (sau modelul în spaţiul stărilor) ale motorului pas cu pas
studiat:

 dia Ria k e ua
 dt   L  L  m sin( Z r m )  L

 dib   Ria  k e  sin( Z  )  ub
 dt L L
m r m
L

 d m  
m
 dt
 d k k k k M
 m   e ia sin( Z r m )  e ib cos(Z r m )  v  m  d sin( 4Z r m )  r
 dt J J J J J
Sistemul de ecuaţii este neautonom (datorită termenilor ua(t) şi ub(t)) şi neliniar
(datorită funcţiilor sin şi cos), ceea ce sugerează o posibilă comportare complexă.

29
1.5 Implementarea Simulink a modelului

Partea experimentală a acestei lucrări s-a făcut prin implementarea modelului

matematic (sistemului dinamic) prezentat în capitolul anterior în programul Simulink,
parte integrantă a programului MATLAB.
Mediul de simulare MATLAB-SIMULINK (MS) este un produs program,
aplicaţie Windows, cu facilităţi importante, permiţând obţinerea unor modele precise ale
unor sisteme complexe. El utilizează „infrastructura” de calcul a MATLAB, respectiv
organizarea matriceală a variabilelor. Principalul avantaj al MS este interfaţa comodă cu
utilizatorul, acesta având la dispoziţie blocuri ce realizează diferite funcţii: matematice,
de conectare, de vizualizare etc. Prin interconectarea acestora, pe baza modelelor
matematice ale sistemelor simulate, se construiesc modele complexe. La rândul lor,
acestea pot fi grupate, creându-se noi blocuri, ce pot fi în continuare interconectate.
Blocurile sunt organizate în biblioteci (Library) denumite Toolbox sau Blockset.
Motorul electric in trepte este un tip de motor ce asigura mişcarea
incrementală, in trepte, ca răspuns la pulsurile de curent ce schimba alternativ
polaritatea polilor statorului. Principalul avantaj al motorului electric cu trepte e
funcţionarea în bucla deschisa - open loop). Axul poate fi oprit in orice poziţie cu un
înalt grad de precizie, introducându-se astfel deplasările incrementale. E utilizat in
numeroase aplicaţii: hard disk-uri, jucării, roboti.
Statorul are înfăşurările 1 si 3 in serie alimentate cu tensiunea Ua ,iar
înfăşurările 2 si 4 cu tensiunea Ub. Ia este curentul in înfăşurările 1 si 3,iar Ib e curentul
in înfăşurările 2 si 4.Rotorul are magneţi permanenţi. Cuplul e dezvoltat in urma
tendinţei câmpurilor magnetice ale statorului si rotorului de a intra in aliniere in
concordanta cu alimentarea secvenţiala a fazelor. In cazul alimentării fazei a
(înfăşurările 1-3) inducţia statorului e verticală, iar rotorul e tot orizontal. Daca faza b e
alimentata (înfăşurările 2-4) inducţia statorului e orizontal, iar statorul se deplasează cu
o treaptă. Daca cele doua faze sunt alimentate simultan, inducţia produsa de stator are o
poziţie intermediară, iar rotorul se deplasează cu o jumate de treaptă. Fazele sunt
schimbate alternativ, conform următorului ciclu:
1 (Ia=In, Ib=-In) 2 (Ia=In, Ib=In)
3 (Ia=-In, Ib=In) 4 (Ia=-In, Ib=-In)

30
 Rotorul are 4 poziţii stabile in timpul ciclului (-π\4,π\4,3 π\4,5 π\4). Acesta
e modul de alimentare cel mai des folosit si se numeşte modul 2.

Cuplul are 2 origini. Prima, dinţii statorului si ai rotorului creează o

rezistenta variabilă. A doua, magnetizarea rotorului creează o interacţiune intre magneţii
rotorului si curenţii statorului. După fenomenul fizic responsabil de crearea cuplului
motoarele pot fi clasificate astfel: motoare cu reluctanţă variabilă, motoare cu magneţi
permanenţi, motoare hibride. Motoarele cu reluctanţă variabila au dinţi pe stator si rotor,
dar fără magneţi permanenţi pe rotor. În acest caz cuplul apare în urma variaţiei
reluctanţelor. Motoarele cu magneţi permanenţi au rotoarele magnetizate.
Motorul pe care îl vom considera e unul comercial Crouzet 82940 002.
Face parte din a treia categorie de motoare, cele hibride. Statorul are poli proeminenţi cu
doua faze. Rotorul include un magnet cilindric axial montat pe ax si plasat intre 2
discuri cu dinţi. Datorita magnetului axial, Zr dinţi ai aceluiaşi disc au polarităţi
identice, astfel un disc are Zr poli sudici, iar celalalt Zr poli nordici. Dinţii discului sunt
deplasaţi cu un unghi electric π, astfel încât un dinte al statorului este fata in fata in mod
alternativ cu polii sudici, respectiv cei nordici.

Motorul studiat are Zr=12 dinţi pe fiecare disc al rotorului, deci rotorul are
24 de poli. Este alimentat in modul 2. Ua si Ub sunt tensiuni cu o defazare de π\2. Astfel
motorul are 48 de poziţii stabile. E un motor cu 48 de trepte cu un unghi de deplasare de
7,5 grade.
Motorul are următoarele date:
R = 26,7 [Ω] Kh = Ke = 0,463 [Nm/A]
L = 93 [mH] F = 10-4 [Nms/rad]
Zr = 12 Un = 12.7 [V]
J = 10·10-6 [Kg·m2]

1.5.1 Schema funcţională Simulink

Parametrii folosiţi în schema funcţională Simulink au fost preluaţi din catalogul

tehnic al motorului Crouzet 82940 002.

31
 Pentru implementarea modelului matematic in Simulink, am plecat de la

integratoare. Pentru fiecare ecuaţie din cele 4 ale modelului matematic s-a construit o

schemă bloc care apoi au fost interconectate.

R/L

-K-

1/L 1
1
s
1 -K- ia
integrator
ua

zr

2 12 sin
theta
sin(zr.theta)

Ke/L

3 -K-
omega

Fig. 2.2 Schema bloc a curentului ia

Pornind de la ecuaţia:

dia Ri k u
  a  e  m sin( Z r m )  a
dt L L L

am ajuns la schema bloc din fig. 2.2. Intrările Ua, theta, omega sunt descrise de alte

scheme bloc care vor fi prezentate in acest capitol. Blocurile triunghiulare (gain) sunt

32
parametrii motorului: R/L, Zr,, Ke/L. R şi Ke au fost direct împărţite cu L pentru

urmărirea mai uşoară a schemei. În sumator se observă semnele termenilor. Ieşirea

acestei scheme bloc este ia

R/L

-K-

1/L 1
1
s
1 -K- ib
integrator
ub

zr

2 12 cos
theta
cos(zr.theta)

Ke/L

3 -K-
omega

Fig. 2.3 Schema bloc a curentului ib

În fig. 2.3 se poate observa implementarea ecuaţiei care descrie curentul ib care

rezultă din ecuaţia:

dib Ri k u
  b  e  m sin( Z r m )  b
dt L L L

Este asemănătoare cu schema bloc a ecuaţiei ia, diferind doar semnele

termenilor şi blocurilor trigonometrice.

33
 1 -K-
ia
Ke/J1

-K- 1
2 -K- M
J
ib
Ke/J2

sin

sin(zr.theta)
3 12
theta
zr 1
cos 2
s
omega
cos(zr.theta) Integrator
4 -K-
Mr
1/J Kd/J

4 sin -K-

4 sin(4zr.theta)

-K-

kv / J

Fig. 2.4 Schema bloc a vitezei unghiulare Ωm

Luând în considerare ecuaţia

d m k k k k M
  e ia sin( Z r m )  e ib cos( Z r m )  v  m  d sin( 4 Z r m )  r
dt J J J J J

am ajuns la schema bloc pentru implementarea vitezei unghiulare Ω m. Ieşirea M din

această schemă bloc este chiar cuplu electromagnetic produs de MPP. Acesta se obţine

din însumarea primilor doi termeni ai ecuaţiei de mai sus şi înmulţind rezultatul cu

momentul de inerţie J

34
 M  k e ia sin(Z r m )  k e ib cos(Z r m )

1
1 1
s
omega teta
int

Fig. 2.5 Schema bloc a unghiului θm

Schema din figura 2.5 este schema bloc a relaţiei dintre Ω m şi θm, evidentă din

relaţia:

d m
 m
dt

Împreunând cele 4 scheme bloc ajungem la schema bloc a motorului hibrid pas

cu pas.

35
 ua

theta ia 1
omega ia
ua
Subsystem ia
1 f
f ub

Sursa ua(), ub(t)

ub

theta ib 2
omega ib

Subsystem ib

1
3
s
theta
int_ theta

ia
M 4
ib
M
theta
omega 5
2 Mr
omega
Mr Subsystem omega

fig. 2.6 Schema bloc a motorului pas cu pas

Blocul sursă din această schemă bloc va fi modificat ulterior pentru diverse

simulări. Intrarea Mr este folosită pentru a „încărca” motorul. Pentru a mai simplifica

lucrurile vom trece mai departe la schema bloc compactată a motorului pas cu pas, în

care motorul va fi implementat într-un singur bloc cu mai multe intrări şi ieşiri. Intrările

sunt parametrii de control ai simulării printre care se enumără frecvenţa (f) şi cuplul de

36
sarcină (Mr). Ieşirile sunt chiar mărimile de stare ia,ib,θm şi Ωm. Mai se observă o ieşire

M, care este cuplul electromotor produs de motorul pas cu pas.

double
ia

f
double
ia(t), ib(t)
50 f
double
ib

ia-ib

double double
theta In1 Out1

Modulo 2 pi
theta(t), omega(t)

Mr double double double

M RMS -K-
double
0 Mr 1000
RMS
theta-omega

double
omega

18.68

Subsystem MPP M[mNm]

M(t)

Fig. 2.7 Schema bloc compactată a MPP

În figura 2.7 este prezentată schema bloc compactată a MPP. Blocurile din

dreapta sunt osciloscoape folosite pentru a urmării caracteristicile motorului pas cu pas

studiat. Blocul notat cu ia-ib îl vom folosi pentru a vedea eventualul comportament

regulat sau neregulat al MPP.

Din blocurile constantă vom regla frecvenţa, respectiv cuplul de sarcină. De

aceste blocuri avem nevoie mai târziu pentru diversele simulări pe care le vom face.

Blocul numit Modulo 2 pi este folosit pentru mai buna urmărire a unghiului θm

pe grafic. La fiecare turaţie completă a rotorului, semnalul va fi resetat pe 0. Astfel, vom

37
putea urmări grafic fiecare turaţie a rotorului fără a mai face alte calcule. Subschema

acestui bloc arată ca în figura 2.8. Aceasta constă din împărţirea fiecărei valori primite

cu 2π, eliminarea parţii întregi din rezultat şi înmulţirea acestui rezultat din nou cu 2 π.

-K- 1

1 -K- floor Out1

2pi
In1
1/(2pi) Partea intreaga

Fig. 2.8 Schema bloc modulo 2pi

Blocul RMS din figura 2.7 calculează valoarea efectivă a cuplului

electromagnetic şi o arata prin blocul display. Observăm blocul de înmulţite cu 1000

folosit datorită cuplului mic generat de motorul studiat.

38
1.5.2 Simularea unor regimuri de funcţionare ale MPP
În acest subcapitol vom folosi schema bloc a MPP hibrid studiat implementată în

Simulink şi prezentată în subcapitolul precedent pentru a simula regimul normal de

mers şi regimurile tranzitoriii de pornire şi oprire. Vom mai simula răspunsul motorului

pas cu pas hibrid studiat la un semnal treaptă aplicat unei singure faze, cealaltă faze

fiind lăsată în aer. Apoi vom construi caracteristica cuplului de detentă (detent torque) şi

cea a cuplului de menţinere (holding torque).

 Mersul în gol

Pentru simularea acestui regim vom alimenta motorul în modul II. Vom folosi

schema bloc din figura 2.9 pentru a implementa variaţia tensiunilor ua şi ub.

Sign1
ua t
1 -K- cos

E1
Sign 2*pi
ub
f
2 -K- sin
-K- 1
E

Fig. 2.9 Schema bloc de alimentare a MPP

Sursa de alimentare pentru modul 2 au fost modelate după ecuaţiile:

 2  t 
u a (t )  E  sign cos   E  sign cos 2f  t 
 Tc 

 2  t 
ub (t )  E  sign sin   E  sign sin 2f  t 
 Tc 

Pentru mersul în gol constanta Mr din fig. 2.7 va fi setată pe 0. Folosind schema

bloc din figura 2.9 tensiunile ua şi ub vor varia în timp ca în fig. 2.10

39
Fig. 2.10 Variaţia în timp a tensiunilor de alimentare

fig. 2.11 Variaţia în timp a curenţilor: ia – sus, ib – jos

40
 Fig. 2.12 Variaţia în timp a unghiului θm sus, vitezei unghiulare Ωm jos.

În figura 2.12 se poate vedea variaţia în timp a vitezei unghiulare şi a unghiului

rotorului MPP. Se observă oscilaţia vitezei unghiulare datorită cuplului de detentă.

Pornirea MPP la mersul în gol

Mersul în gol la MPP este caracterizat de o pornire uşoară, fără curenţi prea mari

absorbiţi de la reţea.

La curentul prin înfăşurări regimul tranzitoriu la mersul în gol este de durată

scurtă, aproximativ două perioade. În fig. 2.13 se observă că vârfurile curenţilor de

pornire nu sunt cu mult mai mari decât vârfurile curenţilor în regim permanent.

Viteza unghiulară, de asemenea are un regim tranzitoriu de durată mică, aşa cum

reiese din fig. 2.14.

41
 Fig. 2.13. Variaţia curenţilor la pornire

Fig. 2.14 Unghiul şi viteza unghiulară la pornire

42
Oprirea MPP la mersul în gol

Pentru simularea opririi am folosit scheme bloc limitatoare de pulsuri. O astfel

de schemă bloc arată ca în figura:

no delay

1
ua-lim
Product
-1
1
delay=1 Gain
ua

Fig. 2.15 Schema bloc a unui limitator de impulsuri

Intrarea acestei scheme bloc este tensiunea ua, iar ieşirea este tot ua, dar care

după 1 secunde de la pornirea simulării va fi pus pe 0. Pentru aceasta semnalul ua se va

înmulţi cu un semnal constant cu valoare 0.

Fig. 2.16 Variaţia curentului prin

înfăşurări la oprirea alimentării

43
 Fig. 2.17 Variaţia unghiului şi a vitezei unghiulare la oprirea alimentării

În figura 2.16 se poate vedea variaţia curenţilor prin înfăşurări. Caracterul

circuitului fiind inductiv, curenţii nu pot fi întrerupţi brusc. Viteza unghiulara, la oprirea

alimentării, scade brusc până aproape de zero, după care mai face mici oscilaţii, datorită

cuplului de detentă, care atrage rotorul să se fixeze într-o poziţie de echilibru. După

aceste oscilaţii, rotorul intră în poziţia de echilibru în care este ţinută datorită

magnetismului magnetului permanent din rotor.

44
Răspunsul MPP la semnal treaptă

Cu această simulare vom vedea răspunsul motorului pas cu pas hibrid studiat la

alimentarea unei faze cu un impuls, iar cealaltă fază lăsată în aer.

Fig. 2.17 Variaţia unghiului la aplicarea unui impuls pe o fază.

În figura 2.17 se observă variaţia unghiului la aplicarea unui impuls pe o fază.

Oscilaţia este datorată cuplului de detentă şi a inerţiei rotorului.

Fig. 2.18 Variaţia vitezei unghiulare la

aplicarea unui impuls pe fază.

În figura 2.18 este prezentată variaţia vitezei unghiulare. Observăm aceeaşi

caracteristică oscilantă ca şi la variaţia unghiului.

45
 Fig. 2.19 Variaţia cuplului electromotor

Fig. 2.20 Variaţia curenţilor prin înfăşurări

46
 Fig. 2.21 Tensiunea indusă în faza nealimentată

În figura 2.20 se observă curentul prin cele două înfăşurări. În înfăşurarea

nealimentată se induce o tensiune electromotoare oscilantă datorită mişcării rotorului

într-un câmp magnetic.

Răspunsul MPP la un impuls mecanic

Pentru această simulare vom aplica un impuls mecanic rotorului. În schema bloc

vom pune o condiţie iniţială vitezei unghiulare în integrator.

Fig. 2.22

Se observă din fig. 2.22 iniţializarea vitezei unghiulare pe 1.

47
 Fig.2.23 Variaţia unghiului la aplicarea unui impuls mecanic

Viteza unghiulară creşte la început pentru ca rotorul sa ajungă în următoarea

poziţie de echilibru.

Fig. 2.24 Variaţia cuplului la aplicarea unui impuls mecanic

48
Fig. 2.25 Tensiunile induse în înfăşurări

49
  Mersul în sarcină

Pentru mersul în sarcină vom seta constanta Mr din figura 2.7 la 0.25 [mNm].

Fig. 2.26 Variaţia curentului prin înfăşurări.

Curentul are forma de dinţi de fierăstrău, si se vede că valoarea efectivă este

mult mai mare decât cea a curentului la gol. În figura 2.27 sunt prezentate curbele

unghiului şi a vitezei unghiulare.

50
 fig. 2.27 Curba unghiului şi a vitezei unghiulare.

Viteza unghiulară prezintă aceleaşi oscilaţii ca şi la mersul în gol datorate

cuplului de detentă.

Fig. 2.28 Cuplul electromagnetic

În figura 2.28 este prezentată curba de variaţie a cuplului electromagnetic produs

de MPP.

51
BIBLIOGRAFIE
1. J. Reiss, F. Alin, M. Sandler, B. Robert, A Detailed Analysis of the Nonlinear
Dynamics of the Electric Step Motor, Georgia Institute of Technology, May
25, 2001
2. Joshua D. Reiss, The Analysis of Chaotic Time Series
3. Chirayu Shah, Sensorless Ccontrol of Stepper Motor Using Kalman Filter,
Dharamsinh Desai Institute of Technology, India May, 2000
4. J.-C. Mauclerc, Y. Aubert, A. Domenach, Guide du technicien en
électrotechnique, édition Hachette Technique, 1995
5. B. C. Kuo, A. Kelemen, M. Crivii, V. Trifa, Sisteme de comandă şi reglare
incrementală a poziţiei, Editura tehnică, Bucureşti, 1981
6. Catalogul firmei Crouzet pentru motorul pas cu pas hibrid studiat (82 940
002)

52