Universitatea Politehnica Bucuresti

Facultatea de Inginerie Aerospatiala

Specializarea: Echipamente și Instalații de Bord

Proiect
Dinamica Aparatelor de Zbor

Titular curs: Student:

Prof. Doctor Ing. Chelaru Viorel Florea Maria-Bianca
Îndrumător proiect:
Prof. Doctor Ing. Pană Valentin Grupa 945
Contents
1.Capitolul 1......................................................................................................................................... 3
1.1. Tema proiectului....................................................................................................................... 3
............................................................................................................................................................. 3
............................................................................................................................................................. 4
2.Descrierea pachetului de calcul ....................................................................................................... 5
2.1.Modulul de proiectare............................................................................................................... 5
2.2.Modulul de analiza .................................................................................................................... 6
2.3.Modulul de simulare ................................................................................................................. 6
3. Organizarea generala a aparatului de zbor ..................................................................................... 7
3.1.Prezentarea principalelor subansable ....................................................................................... 7
3.2Schita ........................................................................................................................................ 11
4.Caracteristici aerodinamice ............................................................................................................ 12
4.1.Elemente geometrice ale fuselajului ....................................................................................... 12
4.2.Termenii coeficientului forţei axiale C x ................................................................................. 14

4.3.Termenii coeficienţilor forţelor normale C y ; C z ................................................................... 15

4.4.Termenii coeficienţilor momentelor de tangaj Cm ................................................................ 16

4.5.Termenii coeficientului momentului de ruliu

C l ................................................................... 16

4.6.Diagrame ale coeficientilor aerodinamici ............................................................................... 17

5.Modelul liniar cu comenzi blocate ................................................................................................. 26
5.1 Determinarea matricilor de stabilitate si comanda ................................................................ 26
5.2. Determinarea indicilor de calitate .......................................................................................... 31
5.3.Diagrame cu principali indici de calitate ai zborului................................................................ 38
6. Sinteza si analiza sistemului de dirijare pe modelul liniar decuplat pe canale (SISO) ................... 56
6.1Raspunsuri in timp la intrari standard ...................................................................................... 59
6.2 ANALIZA ÎN FRECVENŢĂ. DIAGRAME BODE. DIAGRAME NYQUIST ......................................... 62
7.Anexe .............................................................................................................................................. 63
1.Capitolul 1
1.1. Tema proiectului
2.Descrierea pachetului de calcul

Pentru fiecare tema a proiectului exista cate un model de calcul asociat.Fiecare model
contune trei module, anume:

-modulul de proiectare,dispus în directorul \mod...\AER, care, pornind de la

caracteristicile geometrice ale configuraţiei, generează caracteristicile aerodinamice şi de masă ale
acesteia.

-modulul de analiza liniară, care, prelucrând caracteristicile de aerodinamică şi de

masă, realizează calculul derivatelor de stabilitate si a indicilor de calitate a zborului. Acest modul
este dipus în directorul \mod....\ANA.

-modulul de simulare a zborului permite simularea zborului dirijat, utilizand metoda

de dirijare specifica fiecarui model in parte.Pentru aceasta se utilizeaza ecuatiile miscarii generale si
relatiile de dirijare in foma neliniara. Cu ajutorul acestui modul de calcul dupa analiza si sinteza
sistemului de comanda se poate rezolva ultima parte a temei: Simularea zborului pe model nelinar,
analiza sumara a performantelor aparatului.Modulul este dispus in directorul\mod...\SIM.

Modulele de calcul sunt interconectate, fişierele de ieşire ale unuia reprezentând datele de intrare în
alt modul, putându-se astfel evidenţia cu usurinţă influenţa unei mărimi primare, cum ar fi o mărime
geometrică sau de masă, asupra unor parametrii finali, cum ar fi performanţele de zbor.

Pe lângă cele 3 module principale de calcul, pentru realizarea aplicaţiilor s-au mai
utilizat biblioteca grafică [X10] şi bibliotecile de calcul [X9] ce conţin rutine generalizate care se
utilizează în comun cu alte aplicaţii, precum şi bibliotecile matematice [X6] şi [X7] ce conţin rutine
generale de calcul matematic .Rădăcina comuna a tuturot acestor aplicaţii este directorul MODELE.

2.1.Modulul de proiectare

Modulul de proiectare conţine următoarele rutine: AER-programul principal de calcul

aerodinamic care asamblează suprafeţele aerodinamice cu fuselajul tinând cont de interferenţele
suprafaţă – fuselaj şi asigură ieşirea prin fişierul DCOEFA.REZ ce conţine derivatele de translaţie ale
coeficienţilor aerodinamici cu mărimi de referinţă, conform standardului [X1] într-un triedru cu
originea în vârful configuraţiei, cu axa x orientată în spate. În paralel, este generat şi fişierul
DCOFAM.Rez ce conţine derivatele de translaţie ale coeficienţilor aerodinamici cu mărimi de
referinţă conform standardului [X2], într-un triedru cu originea în centrul de masă, cu axa x orientată
în faţă. Pe langă fişierul cu caracteristicile aerodinamice mai este construit fişierul Geo.Dat care
furnizează sintetic principalele mărimi geometrice utilizate ulterior pentru simularea zborului şi la
analiza indicilor de calitate. Totodată, programul furnizează caracteristicile masice ale aparatului care
sunt grupate în fişierul MEC.DAT. Rutinele pentru calculul caracteristicilor aerodinamice ale
suprafeţei izolate, ale fuselajului izolat şi pentru interferenţe sunt organizate în biblioteca
SANDIA.LIB, care se găseşte în directorul cu acelaşi nume. Datele de intrare, reprezentând mărimile
geometrice ale elementelor izolate şi ale ansamblului sunt conţinute în fişierele cu extensia Geo, cum
ar fi: ARIPA.GEO, FUSELAJ.GEO, ANS.GEO, CARMA.GEO,DESTAB.GEO. Numerele Mach la care se
efectuează calculul sunt conţinute în fişierul MACH.INP. Caracteristicile masice sunt introduse in
fisierul MEC.DAT, care contine masele, centrele de masa si momentele de inertie corespunzatoare
moemntului initial cand aparatul de zbor este complet incarcat si sfarsitul zborului cant aparatul este
fara combustibil. Fisierul MEC.DAT este citit atat in sectiunea de analiza cat si in cea de simulare.

Pe langă fişierele de ieşire aerodinamică prezentate la început, programul principal

mai furnizează fişiere de control conţinând caracteristicile aerodinamice pentru elemente izolate:
ARIPA.REZ,FUSELAJ.AER şi fişiere de reprezentare grafică D1.REZ, D2.REZ etc. Modulul are atasată şi
o interfaţă de tip dialog care facilitează introducerea datelor geometrice, a numerelor Mach şi a
parametrilor de masă. La execuţie, modulul realizează o vizualizare de control a configuraţiei, precum
şi diagrama rezervei de stabilitate statică în plan longitudinal şi lateral. Vizualizările sunt construite cu
ajutorul bibliotecii grafice GR.LIB.

2.2.Modulul de analiza

Modulul este conţinut în directorul ANA şi conţine , pe lângă programul principal care
asamblează rutinele de calcul şi asigură ieşirea prin fişierul ANA.REZ, rutine de calcul al derivatelor de
stabilitate şi al indicilor de calitate a zborului definit conform prevederilor standardului [X4]. Fişierele
de intrare utilizate sunt: DCOEFA. Conţinând caracteristicile aerodinamice; MEC.DAT conţinând
caracteristicile mecanice, GEO.DAT conţinând principalele mărimi geometrice ale produsului. O parte
din rutinele utilizate sunt organizate în biblioteca SANDIA.LIB.

Rutina realizeaza calcul de indici la toate numerele mach indicate in fisierul

AER\MACH.INP pentru aparatul complet echipat iar apoi aparatul dupa consumarea combustibilului.
Ieşirea este de asemenea prin fişierul ANA.REZ şi A1 şi A2. REZ.Vizualizările sunt construite cu
ajutorul bibliotecii grafice GR.LIB.

2.3.Modulul de simulare

Modulul de simulare a zborului permite determinarea parametrilor mişcării autonome a

aparatului de zbor, prin integrarea numerică a ecuaţiilor mişcării generale. Aplicaţia este structurată
astfel: SIM-program principal care asigură controlul rutinelor de lucru şi ieşirea în fişierul REZ.DAT,
precum şi mesaje pe ecran; F-rutina principală care permite calculul derivatelor sistemului de ecuaţii
apelând la rândul ei o serie de rutine de lucru. PILOT- care furnizează bracajele de comandă;AERCOF-
rutina de generare a coeficienţilor aerodinamici prin interpolare liniara,GAZCOF,
MEC,ATM,CIT,FIX,PAM. Aplicaţia lucrează cu biblioteca SANDIA, care asigură în principal algoritmul
de integrare care este de tip predictor-corector, cu pas variabil. Fişierele de intrare necesare sunt din
modulul de proiectare: GEO.DAT ,MEC.DAT ,DCOEFA.REZ, PART.DAT.

Simularea zborului se poate face in conditii normale sau sub influenta diferitilor factori
perturbatori cum ar fi: vant uniform pe trei directii;zgomot la traductori.

La executia modulului realizeaza diagrame parametrice cu principalele marimi obtinute prin

simulare in functie de timp. Vizualizarile sunt construite cu ajutorul bibliotecii grafice GR.LIB.
 Pentru utilizarea modulului de simulare se completeaza fisierul de intrare PART.DAT ce contine
conditiile initiale si parametrii de simulare cu particularizari pentru fiecare aplicatie in parte. Iesirea
de control este prin fisierul RED.DAT.

3. Organizarea generala a aparatului de zbor

3.1.Prezentarea principalelor subansable
a)Ansamblul:
DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC. CIRMA [METRI]
0.275
DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC. ARIPA [METRI]
2.253
DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC. DESTAB [METRI]0.935
0.0 !!!!!!!!!!!!
DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC. STABIL [METRI]
0.0
UNGHIUL DE CALAJ AL ARIPII [GRADE]
0.0
ALTITUDINEA DE CALCUL [METRI]
1000.0
b)Aripa
COARDA LA INCASTRARE [METRI]

0.75

COARDA LA EXTREMITATE [METRI]

0.36

ANVERGURA [METRI] 1.239/1.143

0.79

UNGHIUL DE SAGEATA IN B.A. [GRADE]

45.

GROSIMEA MAX. IN SECT. LA INCASTRARE [METRI]

0.035

GROSIMEA MAX. IN SECT. LA EXTREMITATE [METRI]

0.01

POZITIA GROSIMII MAXIME FATA DE B.A. IN SECT. LA INCASTRARE [METRI]

0.31

POZITIA GROSIMII MAXIME FATA DE B.A. IN SECT. LA EXTREMITATE [METRI]

0.12

UNGHIUL PROFILULUI IN B.A. [GRADE]

3.22

UNGHIUL PROFILULUI IN B.F. [GRADE]

2.82

POZITIA AXEI DE ROTATIE ELERON DE LA VIRVUL ELERONULUI

0.01

UNGHI SAGEATA BORD ATAC ELERON [GRADE]

0.0

SEMIANVERGURA ELERON [1 CONSOLA [METRI]]

0.200

COARDA MEDIE AERODINAMICA ELERON [METRI]

0.07

YCMA ELRON [DE LA AXUL FUSELAJULUI [METRI]]

0.4

DISTANTA LA SARNIERA [METRI]

0.0

c)Carma
COARDA LA INCASTRARE [METRI]

0.300

COARDA LA EXTREMITATE [METRI]

0.120

ANVERGURA [METRI]

0.450

UNGHIUL DE SAGEATA IN B.A. [GRADE]

30.

GROSIMEA MAX. IN SECT. LA INCASTRARE [METRI]

0.021
GROSIMEA MAX. IN SECT. LA EXTREMITATE [METRI]

0.005

POZITIA GROSIMII MAXIME FATA DE B.A. IN SECT. LA INCASTRARE [METRI]0.2

0.150

POZITIA GROSIMII MAXIME FATA DE B.A. IN SECT. LA EXTREMITATE [METRI]

0.06

UNGHIUL PROFILULUI IN B.A. [GRADE]

5.

UNGHIUL PROFILULUI IN B.A. [GRADE]

5.

POZITIA AXEI DE ROTATIE ELERON DE LA VIRVUL ELERONULUI

0.0

UNGHI SAGEATA BORD ATAC ELERON [GRADE]

0.0

SEMIANVERGURA ELERON [1 CONSOLA [METRI]]

0.0

COARDA MEDIE AERODINAMICA ELERON [METRI]

0.0

YCMA ELRON [DE LA AXUL FUSELAJULUI [METRI]]

0.0

DISTANTA LA SARNIERA [METRI]

0.0

d)Fuselaj
LUNGIMEA FUSELAJULUI [METRI]

3.00

DIAMETRU FUSELAJULUI (D) [METRI]

0.410

DIAMETRU FUSELAJULUI IN DREPTU CARMEI (D) [METRI]

0.380

FORMA VIRFULUI (IVIRF)

5
FORMA PARTII POSTERIOARE (IPOST)

LUNGIMEA VIRFULUI [METRI]

0.690

LUNGIMEA PARTII POSTERIOARE [METRI]

0.500

RAZA DE ROTUNJIRE A VIRFULUI (RV) [METRI] !!! IVIRF=1, 4 => RV=0.0

0.150

RAZA SECT TERMINALE (RP) [METRI] !!! IPOST=1 => RP=R=D/2.///0.327

0.205

e)Destabilizator
COARDA LA INCASTRARE [METRI]

0.22

COARDA LA EXTREMITATE [METRI]

0.05

ANVERGURA [METRI]

0.248

UNGHIUL DE SAGEATA IN B.A. [GRADE]

51.5

GROSIMEA MAX. IN SECT. LA INCASTRARE [METRI]

0.0085

GROSIMEA MAX. IN SECT. LA EXTREMITATE [METRI]

0.001

POZITIA GROSIMII MAXIME FATA DE B.A. IN SECT. LA INCASTRARE [METRI]

0.155

POZITIA GROSIMII MAXIME FATA DE B.A. IN SECT. LA EXTREMITATE [METRI]

0.025

UNGHIUL PROFILULUI IN B.A. [GRADE]

4.

UNGHIUL PROFILULUI IN B.F. [GRADE]

5.
POZITIA AXEI DE ROTATIE ELERON DE LA VIRVUL ELERONULUI

0.0

UNGHI SAGEATA BORD ATAC ELERON [GRADE]

0.0

SEMIANVERGURA ELERON [1 CONSOLA [METRI]]

0.0

COARDA MEDIE AERODINAMICA ELERON [METRI]

0.0

YCMA ELRON [DE LA AXUL FUSELAJULUI [METRI]]

0.0

DISTANTA LA SARNIERA [METRI]

0.0

3.2Schita
4.Caracteristici aerodinamice
4.1.Elemente geometrice ale fuselajului
Elementele geometrice ale fuselajului sunt indicate in figurile 2.1 si 2.2.Terminologia, notatiile si
simbolurile utilizate pentru descrierea geometriei sunt in concordanta cu standardul [X1].

Formele uzuale penru varful de fuselaj sunt :1-con, 2-sfera, 3-con+sfera, 4-ogiva, 5.-ogiva+sfera.

In figura 2.1 se evidentiaza urmatoarele elemente geometrice principale:l-lungime fuselaj,S-aria

transversala a fuselajului,d-diametrul fuselajului, lv lungimea varfului, lcil lungimea partii cilindrice, l
p lungimea posterioara, semiunghiul de varf , ungjiul de conicitate al partii posterioare. Se mai
definesc razele :r raza fuselajului; rv raza de rotunjire a varfului, raza posterioara rp.

In baza marimilor geometrice principale se pot pune in evidenta o serie de marimi geometrice
adimensionale utile in calculele de aerodinamica: alungirea, alungirea varfului, alungirea portiunii
cilindrice, alungirea partii posterioare, raza de rotunjire a varfului adimensionalizata.

Pentru calculul unghiurilor de inclinare se pot utiliza relatiile:

In calculele de aerodinamica mai intervin o serie de suprafete si volume.Considerand ca varful are
forma conica, in continuare dam pentru acestea relatii simplificate de calcul. Astfel, aria proiectiei
cilindrice se poate determina cu relatia:

Pozitia centrului acesteia fata de varful fuselajului fiind data de:

Aria laterala a fuselajului este data de:

4.2.Termenii coeficientului forţei axiale C x

Cx0a - coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă ( activ)

1~  ~   1  2C xA  
 2 

C x 0 activ  C x 0 F  SV  fV CzV  S A fA C x 0 A   2 
  C  K  
 2  
zA A CA
2   

~   1  2C xO  
 2 

SO  fO C x 0O   2 
  CzO  KO CO   C xO
  2    
Cx0 p - coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă ( pasiv)

Cx 0 pasiv  Cx 0 activ  Cx 0

Cx2a - derivata a doua a coeficientului forţei axiale în raport cu incidenţa în primul plan
(incidenţa)

1  2 C x  1  2 C xF  ~  1  2 C xA 
   S A  fA  K A  K FA cos  
2  2  2  2   2  
2 

 1  2 C xO    1 C x 
2

K O  K FO 1    
~
 S O  fO  2 
 2     2  
2


Cx2a- derivata a doua a coeficientului forţei axiale in raport cu incidenţa în al doilea plan (
glisada)

1  2 C x  1  2 C xF   1  2 C xA 
K A  K FA sin  
~
    0,5S A  fA  2 
2  2  2 
2
  2  
 1  2 C xV 
2
   1 C x 
K V  K FV 1    
~
 0,5SV  fV  
 2     2 
2 2
 

Cx2dm - derivata a doua a coeficientului forţei axiale în raport cu bracajul de tangaj

1  2C x ~  1  2 C xO  
 S O  fO    C zO


 K O O
2  2p  2 
2
 

Cx2dl- derivata a doua a coeficientului forţei axiale in raport cu bracajul de ruliu

1  2C x ~  1  2 C xA  
 S 
A fA 
 2 
  C zA

 K A A
2  e2
 2   

Cx2dp - derivata a doua a coeficientului forţei axiale in raport cu bracaj de direcţie

1  2C x ~  1  2 C xV  
 0,5SV  fV    C zV


 K V V
2  2d  2 
2
 

Cxa - derivata de ordinul întâi a coeficientului forţei axiale in raport cu incidenţa

C x ~  1  2 C xA   ~  1  2 C xO  
 2S A  fA  2 
  C 
zA  K   2 S 
O fO 
   C zO


 K O  CO
  2    2 
A CA 2
  

4.3.Termenii coeficienţilor forţelor normale C y ; C z

Cz 0 - coeficient normal pe primul plan la incidenţa nulă
 ~  ~ 
C z 0  S A  fAC zA K A  cA cos   S O  fOC zO K O  cO

Cza - derivata coeficient normal pe primul plan cu incidenţa

~ ~  
C Z  C zF
 
 S A  fAC zA 
( K A  K FA ) cos   S O  fO C zO ( K O  K FO )1  
 

Czdm - derivata coeficient normal pe primul plan cu bracajul de profundor

~
C zp  S O  fOC zO

K O O

4.4.Termenii coeficienţilor momentelor de tangaj Cm

Cma - derivata coeficient de tangaj cu incidenţa

~ ~  
C m  C mF
 
 S A  fAC mA 
( K A  K FA ) cos   S O  fO C mO ( K O  K FO )1  
 

Cm3a - Derivata de ordin trei a coeficientului momentului de tangaj cu incidenta

Cmdm - derivata coeficient de tangaj cu bracajul de profundor

~
Cmp  S O  fOCmO

K O O

Cma1 - derivata coeficient de tangaj cu incidenţa nestaţionară

~   
C m   S O C zO K O  fO 1  ( ~
x FO  ~
x FA ) ~
x FO
 

4.5.Termenii coeficientului momentului de ruliu C l

Clp - derivata coeficientului de ruliu cu viteza in ruliu

   
Clp  2 A  fA ( K A  K FA )k1 ACzA  2O  fO ( KO  K FO )k1OCzO 1   
 
  
 V  fV ( KV  K FV )k1V CzV 1  
 

Cldl - derivata coeficientului de ruliu cu bracajul de eleron

~
Cle  S A  fAC zA

K A A ~
y FA
4.6.Diagrame ale coeficientilor aerodinamici
Pornind de la calculul termenilor pe elemente izolate şi de la termenii de interferenţă, impunând o
dezvoltare polinomială a coeficienţilor aerodinamici în jurul mişcării de bază, vom căuta în continuare
să determinăm termenii acestei dezvoltări pentru o configuraţie normală .

Termeni aerodinamici în triedrul configuraţie.

Conform prevederilor standardului [X1] vom considera un triedru aerodinamic drept, cu originea în
vârful configuraţiei, cu axa Xa orientată spre partea posterioară a configuraţie, cu axa Za orientată în
sus.

4.6.1.Coeficientul fortei axiale la incidenta nula (Cx0)

Termenii coeficientului fortei axiale Cx .Un prim termen al coeficientului forţei axiale este coeficientul
forţei axiale la incidenţa nulă (activ)- a11a .În program este notat Cx0a.

Pornind de la termenii pe elemente izolate şi de la termenii de interferenţă se obtine:

1 
  1  2CxA  
 
2 
Cx 0 activ  Cx 0 F  SV v fV C zV  S Av fA C x 0 A   2 
 C zA  K 
A CA  .
2   2    
  1  2CxO  
 2 

SO v fO Cx 0O     C  K 
0 C 0   C xO
 2 zO
   2   
Cx0a

Mach =[ 0.1000000E+00 0.2000000E+00 0.3000000E+00 0.4000000E+00 0.5000000E+00

0.7000000E+00 0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1200000E+01…

0.1300000E+01 0.1400000E+01 0.1500000E+01 0.1700000E+01 0.1800000E+01 0.1900000E+01

0.2000000E+01 0.2100000E+01 0.2200000E+01];

Cx0A =[ 0.1711454E+00 0.1527996E+00 0.1420908E+00 0.1349242E+00 0.1291681E+00

0.1199945E+00 0.2181007E+00 0.3170357E+00 0.4308292E+00…

0.4611497E+00 0.4912493E+00 0.5042161E+00 0.5271865E+00 0.5371229E+00 0.5408706E+00

0.5446822E+00 0.5492684E+00 0.5542196E+00];

Plot(Mach,Cx0A)
Mach
Mach =[ 0.1000000E+00 0.2000000E+00 0.3000000E+00 0.4000000E+00 0.5000000E+00
0.7000000E+00 0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1200000E+01…

0.1300000E+01 0.1400000E+01 0.1500000E+01 0.1700000E+01 0.1800000E+01 0.1900000E+01

0.2000000E+01 0.2100000E+01 0.2200000E+01];

Cx0P =[0.2934930E+00 0.2826112E+00 0.2758846E+00 0.2716696E+00 0.2687976E+00

0.2681435E+00 0.3077971E+00 0.3782085E+00 0.4817487E+00

0.5041546E+00 0.5280262E+00 0.5360105E+00 0.5516148E+00 0.5587907E+00 0.5602223E+00

0.5620738E+00 0.5649878E+00 0.5685026E+00];

Plot(Mach,Cx0P)

Cxop

Cele doua grafice Cx0a si Cx0p difera datorită turbulenţelor. Pentru racheta, cu motorul oprit,
coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă se determină cu relaţia:
4.6.2. Termenul coeficientului forţei axiale induse ( derivata a doua cu incidenta) (Cx2a)

Mach =[0.1000000E+00 0.2000000E+00 0.3000000E+00 0.4000000E+00 0.5000000E+00

0.7000000E+00 0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1200000E+01

0.1300000E+01 0.1400000E+01 0.1500000E+01 0.1700000E+01 0.1800000E+01 0.1900000E+01

0.2000000E+01 0.2100000E+01 0.2200000E+01];

Cx2a =[0.9931149E+01 0.1000764E+02 0.1012558E+02 0.1043857E+02 0.1076484E+02

0.1120784E+02 0.1209361E+02 0.1440993E+02 0.1474794E+02

0.1720184E+02 0.1694401E+02 0.1650645E+02 0.1559126E+02 0.1509202E+02 0.1458090E+02

0.1408228E+02 0.1357664E+02 0.1308954E+02];

Plot(Mach,Cx2a);

Analog, se calculează derivata a doua a coeficientului forţei axiale în raport cu incidenţa în al doilea
plan ( glisada) notată: a22a si in program este notata Cx2b.
4.6.3. Derivata coeficientului forţei normale în raport cu unghiul de incidenţă (Cza)

Mach =[0.1000000E+00 0.2000000E+00 0.3000000E+00 0.4000000E+00 0.5000000E+00

0.7000000E+00 0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1200000E+01

0.1300000E+01 0.1400000E+01 0.1500000E+01 0.1700000E+01 0.1800000E+01 0.1900000E+01

0.2000000E+01 0.2100000E+01 0.2200000E+01];

Cza=[0.1906871E+02 0.1912165E+02 0.1920242E+02 0.1949962E+02 0.1978010E+02 0.1994462E+02

0.2051837E+02 0.2318898E+02 0.2325980E+02

0.2277007E+02 0.2212088E+02 0.2139451E+02 0.2008180E+02 0.1937569E+02 0.1865763E+02

0.1795856E+02 0.1726979E+02 0.1661672E+02];

Plot(Mach,Cza);
4.6.4. Derivata coeficientului momentului de tangaj cu incidenţa (Cma)

Mach =[0.1000000E+00 0.2000000E+00 0.3000000E+00 0.4000000E+00 0.5000000E+00

0.7000000E+00 0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1200000E+01

0.1300000E+01 0.1400000E+01 0.1500000E+01 0.1700000E+01 0.1800000E+01 0.1900000E+01

0.2000000E+01 0.2100000E+01 0.2200000E+01];

Cma =[ -0.1049625E+02-0.1052943E+02-0.1057854E+02-0.1068121E+02-0.1078877E+02-
0.1103819E+02-0.1146147E+02-0.1307417E+02-0.1336987E+02

-0.1315698E+02-0.1283152E+02-0.1249645E+02-0.1178822E+02-0.1130008E+02-
0.1077672E+02-0.1026586E+02-0.9787207E+01-0.9319095E+01];

Plot(Mach,Cma);
4.6.5.Derivata coeficientului forţei normale cu bracajul de profundor (Czdm)

Mach =[0.1000000E+00 0.2000000E+00 0.3000000E+00 0.4000000E+00 0.5000000E+00

0.7000000E+00 0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1200000E+01

0.1300000E+01 0.1400000E+01 0.1500000E+01 0.1700000E+01 0.1800000E+01 0.1900000E+01

0.2000000E+01 0.2100000E+01 0.2200000E+01];

Czdm=[0.1739381E+01 0.1747215E+01 0.1760073E+01 0.1779180E+01 0.1805097E+01

0.1883327E+01 0.1930038E+01 0.2362357E+01 0.2246373E+01

0.2153797E+01 0.2035605E+01 0.1849779E+01 0.1538455E+01 0.1444644E+01 0.1365667E+01

0.1287421E+01 0.1209591E+01 0.1148714E+01];

Plot(Mach,Czdm)
4.6.6. Derivata coeficientului momentului de tangaj cu bracajul de profundor (Cmdm)
Mach =[0.1000000E+00 0.2000000E+00 0.3000000E+00 0.4000000E+00 0.5000000E+00
0.7000000E+00 0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1200000E+01

0.1300000E+01 0.1400000E+01 0.1500000E+01 0.1700000E+01 0.1800000E+01 0.1900000E+01

0.2000000E+01 0.2100000E+01 0.2200000E+01];

Cmdm=[ -0.3932557E-01-0.4030713E-01-0.4223144E-01-0.4501304E-01-0.4878012E-01-0.5965946E-
01-0.7575010E-01-0.1291516E+00-0.1213384E+00

-0.9802864E-01-0.8318350E-01-0.8431912E-01-0.5968608E-01-0.4490612E-01-0.3100137E-01-
0.1876907E-01-0.8134241E-02 0.1922792E-02];

Plot(Mach,Cmdm);
4.6.7.Derivata coeficientului momentului de ruliu cu viteza de ruliu (Clp)

Mach =[0.1000000E+00 0.2000000E+00 0.3000000E+00 0.4000000E+00 0.5000000E+00

0.7000000E+00 0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1200000E+01

0.1300000E+01 0.1400000E+01 0.1500000E+01 0.1700000E+01 0.1800000E+01 0.1900000E+01

0.2000000E+01 0.2100000E+01 0.2200000E+01];

Clp=[0.1981451E+00 0.1986767E+00 0.1997145E+00 0.2012687E+00 0.2033718E+00 0.2094936E+00

0.2172151E+00 0.2512884E+00 0.2530353E+00

0.2472161E+00 0.2394186E+00 0.2305432E+00 0.2144379E+00 0.2055834E+00 0.1964648E+00

0.1875124E+00 0.1787313E+00 0.1704491E+00];

Plot(Mach,Clp);

4.6.8.Derivata coeficientului momentului de ruliu cu bracajul de eleron (Cldl)

Mach =[0.1000000E+00 0.2000000E+00 0.3000000E+00 0.4000000E+00 0.5000000E+00

0.7000000E+00 0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1200000E+01

0.1300000E+01 0.1400000E+01 0.1500000E+01 0.1700000E+01 0.1800000E+01 0.1900000E+01

0.2000000E+01 0.2100000E+01 0.2200000E+01];
Cldl=[-0.5688458E+00-0.5707672E+00-0.5736140E+00-0.5776010E+00-0.5828731E+00-
0.5976847E+00-0.6204524E+00-0.1768242E+00-0.1795707E+00

-0.1752358E+00-0.1696693E+00-0.1644852E+00-0.1547928E+00-0.1481261E+00-
0.1410143E+00-0.1341060E+00-0.1274387E+00-0.1209243E+00];

Plot(Mach,Cldl);

5.Modelul liniar cu comenzi blocate

5.1 Determinarea matricilor de stabilitate si comanda
Pentru trei valoari ale numarului Mach de la mijlocul intervalului de valori, gasim in fisierul ANA.REZ
valorile termenilor matricilor de stabilitate si comanda.

 Aaa Aaq 
A
 Aqa Aqq 

 Bad 
B 
 Bqd 
Aaa=[-0.8935205E-01 -0.1792722E+00 -0.2764004E+00 -0.3818036E+00 -
0.4867767E+00 -0.6890711E+00 -0.9119728E+00 -0.1259956E+01 -0.1378738E+01 -
0.1462192E+01 -0.1529792E+01 -0.1585255E+01 -0.1686404E+01 -0.1722824E+01 -
0.1751146E+01 -0.1774248E+01 -0.1791512E+01 -0.1805851E+01];
Aaa1=[-0.3818036E+00];
Aaa2=[-0.1259956E+01];
Aaa3=[-0.1805851E+01];
Aaq=[0.9986900E+00 0.9986876E+00 0.9986711E+00 0.9986527E+00 0.9986386E+00
0.9986022E+00 0.9985302E+00 0.9982964E+00 0.9981863E+00 0.9981837E+00
0.9981977E+00 0.9981992E+00 0.9982171E+00 0.9982711E+00 0.9983374E+00
0.9984024E+00 0.9984669E+00 0.9985347E+00];
Aaq1=0.9986527E+00;
Aaq2=0.9982964E+00;
Aaq3=0.9985347E+00;
Aqa=[-0.9778835E+00 -0.3929350E+01 -0.8764665E+01 -0.1473942E+02 -
0.2224912E+02 -0.5086069E+02 -0.9409849E+02 -0.1718897E+03 -0.2379774E+03 -
0.2837352E+03 -0.3283475E+03 -0.3818320E+03 -0.4754031E+03 -0.4929939E+03 -
0.4953250E+03 -0.4901427E+03 -0.4863154E+03 -0.4713229E+03];
Aqa1=-0.1473942E+02;
Aqa2=-0.1718897E+03;
Aqa3=-0.4713229E+03;
Aqq=[-0.1504598E+00 -0.3017772E+00 -0.4551908E+00 -0.6122877E+00 -
0.7746679E+00 -0.1125213E+01 -0.1514292E+01 -0.2254815E+01 -0.2521327E+01 -
0.2700678E+01 -0.2848660E+01 -0.2969409E+01 -0.3163091E+01 -0.3217697E+01 -
0.3249773E+01 -0.3269053E+01 -0.3272815E+01 -0.3269211E+01];
Aqq1=-0.6122877E+00;
Aqq2=-0.2254815E+01;
Aqq3=-0.3269211E+01;
Bad=[-0.6754438E-02 -0.1356760E-01 -0.2291486E-01 -0.3385759E-01 -
0.4393925E-01 -0.6485472E-01 -0.8567253E-01 -0.1282922E+00 -0.1330981E+00 -
0.1382626E+00 -0.1407372E+00 -0.1370289E+00 -0.1291701E+00 -0.1284330E+00 -
0.1281607E+00 -0.1271797E+00 -0.1254680E+00 -0.1248295E+00];
Bad1=-0.3385759E-01;
Bad2=-0.1282922E+00;
Bad3=-0.1248295E+00;
Bqd=[0.7314916E+00 0.2936280E+01 0.6642208E+01 0.1190347E+02 0.1880085E+02
0.3806431E+02 0.6342967E+02 0.1120525E+03 0.1269933E+03 0.1456533E+03
0.1613052E+03 0.1665193E+03 0.1805737E+03 0.1933115E+03 0.2072920E+03
0.2202499E+03 0.2318755E+03 0.2458338E+03];
Bqd1=0.1190347E+02;
Bqd2=0.1120525E+03;
Bqd3=0.2458338E+03;
Mach=[0.1000000E+00 0.2000000E+00 0.3000000E+00 0.4000000E+00 0.5000000E+00
0.7000000E+00 0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1200000E+01 0.1300000E+01
0.1400000E+01 0.1500000E+01 0.1700000E+01 0.1800000E+01 0.1900000E+01
0.2000000E+01 0.2100000E+01 0.2200000E+01];
Tom=[0.1016584E+02 0.5065800E+01 0.3261642E+01 0.2360364E+01 0.1856355E+01
0.1289332E+01 0.9625810E+00 0.6866400E+00 0.6143512E+00 0.5776615E+00
0.5506999E+00 0.5265733E+00 0.4935499E+00 0.4877915E+00 0.4861183E+00
0.4861380E+00 0.4867502E+00 0.4890005E+00];
Tam=[0.1877802E+02 0.9360224E+01 0.6154762E+01 0.4529404E+01 0.3568448E+01
0.2477980E+01 0.1850970E+01 0.1271208E+01 0.1147087E+01 0.1076303E+01
0.1024522E+01 0.9856976E+00 0.9289603E+00 0.9130878E+00 0.9031579E+00
0.8966391E+00 0.8939691E+00 0.8930092E+00];
A1=[Aaa1 Aaq1;Aqq1 Aqa1]
eig(A1)
A2=[Aaa2 Aaq2;Aqq2 Aqa2]
eig(A2)
A3=[Aaa3 Aaq3;Aqq3 Aqa3]
eig(A3)
B1=[Bad1;Bqd1]
B2=[Bad2;Bqd2]
B3=[Bad3;Bqd3]

C=[1 0;0 1]
D=[0;0]
sys1=ss(A1,B1,C,D)
sys2=ss(A2,B2,C,D)
sys3=ss(A3,B3,C,D)

ltiview(sys1)
ltiview(sys2)
ltiview(sys3)

plot(Tom,Mach)

plot(Tam,Mach)
Ct de timp a aparatului de zbor
 Timpul de amortizare in tangaj

5.2. Determinarea indicilor de calitate

INDICI DE CALITATE A MIŞCĂRII DE TANGAJ

Având în vedere că la acest punct al lucrării va fi analizată doar mişcarea rapidă de tangaj pentru
configuraţii axial-simetrice, pentru simplitate, dar şi pentru a accentua similitudinea celor două
canale, vom renunţa la indicii care diferenţiază parametrii mişcării de tangaj de cei echivalenţi din
mişcarea de giraţie. Completarea notaţiilor cu indicii corespunzători va fi însă neecesară atunci când
se va analiza separat mişcarea rapidă de tangaj şi mişcarea rapidă de giraţie, caz întâlnit la
configuraţiile cu un plan de simetrie, de tip avion .

Pentru analiza calităţilor de zbor se porneşte de la ecuaţiile mişcării rapide longitudinale scrise în
forma neomogenă :

Aplicand transformata Laplace sistemul devine:

sau în forma matriceală:

înmulţind la stânga cu inversa matricei A(s) se obţine:

matricea inversă fiind data de:

unde:

este polinomul caracteristic asociat sistemului omogen.

In acest caz principalele funcţii de transfer sunt:

sistemul putându-se pune în forma:

Pentru construirea unei scheme structurale globale a sistemului rachetă comandată pe canalul de
tangaj, se va căuta să se exprime viteza unghiulară a tangentei la traiectorie. Pentru aceasta, dacă se
pleacă de la legătura geometrică:

prin derivare se obţine:

Legătura anterioară devine:

unde:

în continuare, făcând o analiză asupra ordinului de mărime a termenilor se aduc aceste funcţii de
transfer la o formă aproximativă simplificată.

Astfel, funcţia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrare în bracaj devine:

unde:

poartă numele de factor de comandă în tangaj.

Pentru funcţia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrarea în moment

perturbator se poate scrie:
unde:

Pe de altă parte, funcţia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrare în forţa
perturbatoare se poate pune în forma:

unde:

În continuare vom căuta să găsim legătura dintre incidenţă (alfa), viteza unghiulară (q) şi viteza
unghiulară a tangentei la traiectorie (omega). Pentru aceasta, se exprimă legătura dintre incidenţă şi
viteza unghiulară pornind de la funcţiile principale de transfer care exprimă aceşti parametri în
dependenţă de bracajul de comandă. Astfel, se poate construi funcţia de transfer:

care se pune în forma simplificată:

ceea ce înseamnă că legătura simplificată între incidenţă şi viteza unghiulară are următoarea formă:

Tq
unde parametrul poartă numele de timpul de avans la comanda în tangaj şi este dat de:

Se poate scrie succesiv :

de unde se obţine funcţia de transfer care ne interesează:

Mai departe, pentru exprimarea incidenţei se poate scrie:

obţinându-se după renotare:

parametru care este numit "constanta de timp a aparatului de zbor" şi care reprezintă raportul dintre
incidenţa de zbor şi viteza unghiulară a vectorului viteză, iar din punct de vedere al vitezei unghiulare
de tangaj reprezintă un timp de avans la comandă. Pentru simplitate, vom nota în continuare ambii
T
parametri  , urmând ca în funcţie de context să atribuim notaţiei una din cele două semnificaţii
precizate anterior.

în sfârşit putem evalua şi acceleraţia după normala la vectorul viteză în planul de comandă, care este
dată de relaţia aproximativă:

Acceleraţia definită după normala ia vectorul viteză în planul de comandă diferă de acceleraţia
normală pe rachetă, care este măsurată de accelerometru şi care, dacă se consideră pozitivă în
sensul axei z a triedrului mobil legat de rachetă, este dată de relaţia aproximativă

în baza relaţiilor obţinute, dacă perturbaţia introdusă de incidenţa vântului se consideră inclusă în
forţa şi momentul perturbator, iar forţa de greutate inclusă în forţa perturbatoare, după cum se
procedează în majoritatea lucrărilor, se poate construi schema structurală a mişcării comandate de
tangaj:

Dacă se porneşte de la ecuaţia diferenţială omogenă a incidenţei:

şi se consideră o viteză unghiulară iniţială nenulă, răspunsul sistemului în incidenţă poate fi obţinut
impunând condiţiile iniţiale:

pentru care soluţia ecuaţiei omogene este:

unde:

Dacă se aplică o perturbaţie de durată scurtă, de tip impuls, răspunsul sistemului în incidenţă poate fi
obţinut impunând condiţiile iniţiale :

cu care, soluţia ecuaţiei omogene (raspunsul sistemului la intrare tip impuls) este:

unde:

Se poate defini timpul de amortizare, ca fiind durata până la care deviaţia incidenţei, datorată unei
perturbaţii de tip impuls introdusă în sistem, scade la o zecime din valoarea iniţială, ceea ce conduce
la relaţia:

Cunoscand parametrii miscării de bază corespunzatoare bracajului maxim se pot

determina indicii secundari de manevră cu relaţiile:

-factorul de sarcină maxim:

Relaţiile astfel obtinute corespund miscării rapide longitudinale, corespund canalului

de tangaj. Pentru canalul de giraţie, având în vedere simetria, se obţin relaţii analoge celor pentru
canalul de tangaj.

- Indicii de calitate ai miscării de ruliu

 Considerand termenul de comandă şi momentul perturbator, care în mijlocul mişcării
de ruliu este acelaşi, chiar dacă nu se separă influenţa vântului, a treia relaţie a mişcării de ruliu se
poate scrie:

unde s-au folosit notaţiile:

Făcând notaţiile suplimentare:

care sunt o parte din indicii secundari de comandă şi stabilitate dinamică pentru mişcarea de ruliu:

Rezultă:

Aplicând transformata Laplace, se obţine funcţia de transfer:

cu schema structurală a mişcării comandate pentru canalul de ruliu:

Dacă se porneşte de la ecuaţia diferenţială omogenă a viteyei unghiulare de ruliu:

şi se aplică o perturbaţie de durată scurtă, de tip impuls, răspunsul sistemului în viteză unghiulară de
ruliu poate fi analizat impunând condiţia iniţială:

Soluţia ecuaţiei omogene devine:

Timpul de amortizare în ruliu este prin definiţie durata până la care deviaţia vitezei
unghiulare de ruliu datorată unei perturbaţii de tip impuls introdusă ân sistem scade la o zecime din
valoarea iniţială, ceea ce conduce la relaţia:

- Indicii de calitate ai miscării longitudinale pentru racheta cu rotaţie

Racheta din acest proiect nu este cu rotaţie, iar calculele se fac numai pentru ruliu şi
tangaj. Nu sunt necesare completări privind indicii de calitate ai miscării longitudinale.

5.3.Diagrame cu principali indici de calitate ai zborului

Numere Mach luate in considerare la coonstructia graficelor sunt :

Mach=[0.1000000E+00 0.2000000E+00 0.3000000E+00 0.4000000E+00 0.5000000E+00

0.7000000E+00 0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1200000E+01 0.1300000E+01 0.1400000E+01
0.1500000E+01 0.1700000E+01 0.1800000E+01 0.1900000E+01 0.2000000E+01 0.2100000E+01
0.2200000E+01];

5.3.1. Factorul de amortizare a perturbatiei (Csm)

CSm_activ=[0.1232412E+00 0.1233386E+00 0.1255581E+00 0.1314693E+00 0.1357503E+00
0.1294081E+00 0.1274086E+00 0.1371544E+00 0.1293067E+00 0.1262526E+00 0.1233324E+00
0.1189285E+00 0.1131533E+00 0.1130429E+00 0.1139985E+00 0.1154089E+00 0.1161913E+00
0.1181199E+00];

CSm_pasiv=[0.1311049E+00 0.1314614E+00 0.1414476E+00 0.1515056E+00 0.1588506E+00

0.1457236E+00 0.1407252E+00 0.1492885E+00 0.1369560E+00 0.1328772E+00 0.1292117E+00
0.1236454E+00 0.1168507E+00 0.1173496E+00 0.1194408E+00 0.1223294E+00 0.1245516E+00
0.1287187E+00];
Csm_activ

Csm_pasiv
5.3.2.Factorul de comanda in tangaj (Kod)
kod_activ=[0.7268885E-01 0.1457171E+00 0.2293939E+00 0.3373045E+00 0.4482857E+00
0.5726288E+00 0.6912836E+00 0.9357677E+00 0.8578671E+00 0.8782401E+00 0.8821500E+00
0.8197386E+00 0.7625255E+00 0.7964040E+00 0.8526313E+00 0.9150867E+00 0.9694600E+00
0.1055060E+01];

kod_pasiv=[0.8636260E-01 0.1737630E+00 0.3119932E+00 0.4785884E+00 0.6551099E+00

0.7742922E+00 0.8996761E+00 0.1178948E+01 0.1026899E+01 0.1039492E+01 0.1036017E+01
0.9503679E+00 0.8765806E+00 0.9260292E+00 0.1010409E+01 0.1110450E+01 0.1203883E+01
0.1354227E+01];

Kod_activ
 Kod_pasiv

5.3.3. Constanta de timp in tangaj (Tm)

Tm_activ=[0.1005055E+01 0.5013829E+00 0.3356142E+00 0.2586126E+00 0.2103800E+00
0.1392655E+00 0.1024194E+00 0.7572005E-01 0.6441718E-01 0.5901457E-01 0.5487600E-01
0.5091126E-01 0.4565083E-01 0.4482704E-01 0.4471438E-01 0.4494086E-01 0.4511078E-01
0.4581033E-01];

Tm_pasiv=[0.1234724E+01 0.6169759E+00 0.4256118E+00 0.3346182E+00 0.2761651E+00

0.1758156E+00 0.1268467E+00 0.9226784E-01 0.7651221E-01 0.6970102E-01 0.6456104E-01
0.5951108E-01 0.5313657E-01 0.5247616E-01 0.5284350E-01 0.5374481E-01 0.5457383E-01
0.5634400E-01];
Tm_activ

Tm_pasiv
5.3.4 Constanta de timp a aparatului de zbor (Tom)
Tom_activ=[0.1016584E+02 0.5065800E+01 0.3261642E+01 0.2360364E+01 0.1856355E+01
0.1289332E+01 0.9625810E+00 0.6866400E+00 0.6143512E+00 0.5776615E+00 0.5506999E+00
0.5265733E+00 0.4935499E+00 0.4877915E+00 0.4861183E+00 0.4861380E+00 0.4867502E+00
0.4890005E+00];

Tom_pasiv=[0.1254570E+02 0.6249787E+01 0.3747337E+01 0.2706378E+01 0.2127372E+01

0.1477563E+01 0.1103759E+01 0.7884429E+00 0.7053899E+00 0.6627401E+00 0.6315417E+00
0.6041325E+00 0.5659003E+00 0.5589211E+00 0.5566096E+00 0.5562633E+00 0.5566183E+00
0.5588324E+00];

Tom_activ
 Tom_pasiv

5.3.5. Timpul de amortizare in tangaj (Tam)

Tam_activ=[0.1877802E+02 0.9360224E+01 0.6154762E+01 0.4529404E+01 0.3568448E+01
0.2477980E+01 0.1850970E+01 0.1271208E+01 0.1147087E+01 0.1076303E+01 0.1024522E+01
0.9856976E+00 0.9289603E+00 0.9130878E+00 0.9031579E+00 0.8966391E+00 0.8939691E+00
0.8930092E+00];

Tam_pasiv=[0.2168536E+02 0.1080652E+02 0.6928412E+01 0.5085534E+01 0.4003093E+01

0.2778070E+01 0.2075501E+01 0.1423114E+01 0.1286369E+01 0.1207826E+01 0.1150494E+01
0.1108245E+01 0.1047075E+01 0.1029665E+01 0.1018719E+01 0.1011629E+01 0.1008907E+01
0.1007910E+01];
Tam_activ

Tam_pasiv
5.3.6. Factorul de sarcina maxima (nmax)
nmax_activ=[-0.1002084E+01 -0.9986589E+00 -0.9928833E+00 -0.9850791E+00 -0.9746509E+00 -
0.9363787E+00 -0.8752835E+00 -0.7252215E+00 -0.6687075E+00 -0.6440419E+00 -0.6182866E+00 -
0.5765972E+00 -0.5626565E+00 -0.5774261E+00 -0.6034261E+00 -0.6376265E+00 -0.6746280E+00 -
0.7200979E+00];

nmax_pasiv=[-0.1002000E+01 -0.9996270E+00 -0.9956324E+00 -0.9903531E+00 -0.9832799E+00 -

0.9550664E+00 -0.9083878E+00 -0.7898000E+00 -0.7428112E+00 -0.7256538E+00 -0.7067760E+00 -
0.6708242E+00 -0.6616528E+00 -0.6785961E+00 -0.7061986E+00 -0.7409674E+00 -0.7777397E+00 -
0.8229673E+00];

Nmax_activ
 Nmax_pasiv

5.3.7. Raza minima de curbura (Roc)

roc_activ=[0.1151182E+03 0.4620521E+03 0.1045665E+04 0.1873687E+04 0.2958959E+04
0.6036604E+04 0.1067541E+05 0.1924699E+05 0.2484130E+05 0.3027058E+05 0.3656911E+05
0.4501509E+05 0.5925194E+05 0.6472868E+05 0.6901305E+05 0.7236720E+05 0.7540885E+05
0.7753574E+05];

roc_pasiv=[0.1151279E+03 0.4616046E+03 0.1042777E+04 0.1863709E+04 0.2932993E+04

0.5918486E+04 0.1028636E+05 0.1767325E+05 0.2236311E+05 0.2686615E+05 0.3199060E+05
0.3869207E+05 0.5038668E+05 0.5507846E+05 0.5896964E+05 0.6227432E+05 0.6541125E+05
0.6784391E+05];
Roc_activ

Roc_pasiv
5.3.8. Factorul de comanda in ruliu (Kpd)
kpd_activ=[0.3219204E+02 0.6442870E+02 0.9662037E+02 0.1287209E+03 0.1606906E+03
0.2239426E+03 0.2882692E+03 0.8679591E+02 0.9549330E+02 0.1033301E+03 0.1112527E+03
0.1200060E+03 0.1376054E+03 0.1454298E+03 0.1529218E+03 0.1603930E+03 0.1679026E+03
0.1750164E+03];

kpd_pasiv=[0.3219204E+02 0.6442870E+02 0.9662037E+02 0.1287209E+03 0.1606906E+03

0.2239426E+03 0.2882692E+03 0.8679591E+02 0.9549330E+02 0.1033301E+03 0.1112527E+03
0.1200060E+03 0.1376054E+03 0.1454298E+03 0.1529218E+03 0.1603930E+03 0.1679026E+03
0.1750164E+03];

Kpd_activ
 Kpd_pasiv

5.3.9.Timpul de intarziere la comanda in ruliu (Tpd)

Tpd_activ=[0.2270299E+01 0.1132112E+01 0.7508193E+00 0.5587661E+00 0.4423903E+00
0.3067591E+00 0.2301091E+00 0.1627426E+00 0.1481508E+00 0.1399736E+00 0.1342086E+00
0.1300837E+00 0.1234002E+00 0.1215642E+00 0.1205114E+00 0.1199517E+00 0.1198523E+00
0.1199634E+00];

Tpd_pasiv=[0.2497328E+01 0.1245323E+01 0.8259013E+00 0.6146427E+00 0.4866293E+00

0.3374350E+00 0.2531200E+00 0.1790168E+00 0.1629659E+00 0.1539710E+00 0.1476295E+00
0.1430920E+00 0.1357402E+00 0.1337206E+00 0.1325625E+00 0.1319468E+00 0.1318375E+00
0.1319598E+00];
Tpd_activ

Tpd_pasiv
5.3.10. Timpul de amortizare in ruliu (Tx)
Tx_activ=[0.4248154E+02 0.4236787E+02 0.4214771E+02 0.4182224E+02 0.4138975E+02
0.4018027E+02 0.3875195E+02 0.3349740E+02 0.3326614E+02 0.3404919E+02 0.3515812E+02
0.3651163E+02 0.3925383E+02 0.4094449E+02 0.4284487E+02 0.4489041E+02 0.4709588E+02
0.4938429E+02];

Tx_pasiv=[0.4672969E+02 0.4660466E+02 0.4636248E+02 0.4600447E+02 0.4552873E+02

0.4419829E+02 0.4262714E+02 0.3684714E+02 0.3659276E+02 0.3745411E+02 0.3867393E+02
0.4016279E+02 0.4317921E+02 0.4503894E+02 0.4712935E+02 0.4937945E+02 0.5180547E+02
0.5432272E+02];

Tx_activ
 Tx_pasiv

5.3.11. Rezerva de stabilitate statica (Zeta)

zeta_activ=[0.5596579E-01 0.5613447E-01 0.5613211E-01 0.5282745E-01 0.5045441E-01

0.5844182E-01 0.6359372E-01 0.6880953E-01 0.7980608E-01 0.8281946E-01 0.8506425E-01
0.8909667E-01 0.9201069E-01 0.8820975E-01 0.8260451E-01 0.7664222E-01 0.7172478E-01
0.6582703E-01];

zeta_pasiv=[0.3736114E-01 0.3747023E-01 0.3686944E-01 0.3351333E-01 0.3112692E-01

0.3910844E-01 0.4425982E-01 0.4947617E-01 0.6047281E-01 0.6348626E-01 0.6573109E-01
0.6976351E-01 0.7267754E-01 0.6887660E-01 0.6327137E-01 0.5730908E-01 0.5239164E-01
0.4649389E-01];
Zeta_activ

Zeta_pasiv
5.3.12. Pulsatia proprie (Omm)
OMm_activ=[0.9949701E+00 0.1994484E+01 0.2979612E+01 0.3866787E+01 0.4753304E+01
0.7180528E+01 0.9763772E+01 0.1320654E+02 0.1552381E+02 0.1694497E+02 0.1822290E+02
0.1964202E+02 0.2190541E+02 0.2230796E+02 0.2236417E+02 0.2225147E+02 0.2216765E+02
0.2182914E+02];

OMm_pasiv=[0.8098979E+00 0.1620809E+01 0.2349559E+01 0.2988481E+01 0.3621022E+01

0.5687777E+01 0.7883533E+01 0.1083801E+02 0.1306981E+02 0.1434699E+02 0.1548922E+02
0.1680359E+02 0.1881943E+02 0.1905627E+02 0.1892380E+02 0.1860645E+02 0.1832380E+02
0.1774812E+02];

Omm_activ
 Omm_pasiv

6. Sinteza si analiza sistemului de dirijare pe modelul liniar decuplat pe canale (SISO)

Metoda de sinteza a sistemului de comanda, din clasa metodelor de alocare poli-zerouri, numită
metoda coeficientilor standard se aplica sistemelor din clasa SISO (o singura intrare o singura iesire)
şi are la baza ideea de a aduce functia sistemului inchis la una din formele “standard” care asigura o
buna comportare in regim tranzitoriu. In continuare vom prezenta modul de constructie al acestor
functii de transfer, precum si cateva forme mai des utilizate.

Fie functia de transfer de forma:

unde numitorul este un polinom de ordinul n:

Prin simplificarea functiei de transfer cu coeficientul

a0 , numitorul se poate pune in forma:

Q ( s )  s n  A1  0 s n 1  A2  02 s n  2  ....  An 1  0n 1 s   0n
,
unde:

a1 a a
A1  ; A2  2 2 ; An 1  n n11 ;
a00 a0 0 … a0 0

în care:

an
0  n
a0
, este pulsatia proprie a sistemului.

Pulsatia proprie se determină cu relatia:

r
0 
tr ,

în care  r , numit timp de raspuns adimensional, depinde de forma functiei standard, iar t r , care
este timpul de raspuns al sistemului, se impune din necesitati de proiectare.

Avand numitorul definit generic prin relaţia Q(s), forma functiei de transfer depinde de numarator.

Pentru functia de forma:

 0n
H ( s) 
s n  A1 0 s n 1  A2  02 s n 2  ....  An 1 0n 1 s   0n

Coeficientii standard sunt indicati în tabelul urmator:

n A1 , A2 , … An 1 r

1 1 1,5 1 2,9

2 1 2,5 2,5 1 4,5

3 1 3 4,25 3 1 5,1

4 1 3,5 7,25 7,25 4 1 6,2

5 1 4 9,75 12,4 9,75 4,5 1 6,75

Pentru forma:

An 1  0n 1 s   0n
H ( s) 
s n  A1  0 s n 1  A2  02 s n  2  ....  An 1 0n 1 s   0n

Coeficientii standard sunt indicati în tabelul urmator:

n A1 , A2 , … An 1 r

2 1 2.5 1 3

3 1 5.1 6.35 1 5

4 1 7.22 16.3 11.8 1 7

5 1 9 29 38 18 1 9

6 1 11 43 83 73 25 1 -

Pentru forma:

An  20n  2 s 2  An 10n 1s  0n

H ( s) 
s n  A10 s n 1  A202 s n  2  ....  An 10n 1s  0n

Coeficientii standard sunt indicati în tabelul urmator:

n A1 , A2 , … An 1 r

3 1 6.7 6.7 1 1.5

4 1 7.9 15 7.9 1 3.4

5 1 18 69 69 18 1 9

6 1 36 251 485 251 36 1 -

 Aplicarea metodei se face prin identificarea coeficientilor functiei sistemului analizat cu

coeficientii standard prezentati anterior. Dupa impunerea unui timp de raspuns

 r , care precizeaza

pulsatia proprie
 0 , se obtine un sistem algebric care, in principiu, permite determinarea
parametrilor sistemului de comanda.

6.1Raspunsuri in timp la intrari standard

kpd= 0.1200060E+03;
zeta= 0.8909667E-01;
tpd= 0.1300837E+00;
T= 0.5091126E-01;

a1=kpd*T^2
a2=2*zeta*kpd*T

num=[a1 a2 kpd];
den=[tpd*T^2 2*zeta*T*tpd+T^2 tpd+2*zeta*T 1+kpd*kpd];
h = tf(num,den);
pzmap(h)
step(h)
impulse(h)
Pentru realizarea diagramei Evans s-a apelat funcţia rlocus.
6.2 ANALIZA ÎN FRECVENŢĂ. DIAGRAME BODE. DIAGRAME NYQUIST
Pentru a realiza analiza în frecvenţă se utilizează următoarele funcţii:

- bode(h) pentru diagramele Bode

- nyquist(h) pentru diagrama Nyquist

- margin(h) pentru marginea de amplitudine şi de fază

7.Anexe
Intrări pentru modulul de aerodinamică

Termeni aerodinamici pe elementele izolate:

CzaC - derivata în raport cu incidenţa a coeficientului forţei normale pe cârmă

CzaA - derivata în raport cu incidenţa a coeficientului forţei normale pe aripă

CzaD - derivata în raport cu incidenţa a coeficientului forţei normale pe destabilizator

CzaF - derivata în raport cu incidenţa a coeficientului forţei normale pe fuselaj

Cz3aC - derivata a treia a coeficientului forţei normale în raport cu incidenţa, la incidenţă nulă pentru
cârmă

Cz3aA - derivata a treia a coeficientului forţei normale în raport cu incidenţa, la incidenţă nulă pentru
aripă

Cz3aD - derivata a treia a coeficientului forţei normale în raport cu incidenţa, la incidenţă nulă pentru

destabilizator

Cz3aF - derivata a treia a coeficientului forţei normale în raport cu incidenţa, la incidenţă nulă pentru
fuselaj

Cx0C - coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă pentru cârmă

Cx0A - coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă pentru aripă

Cx0D - coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă pentru destabilizator

Cx0F - coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă pentru fuselaj

Cx2aC - derivata a doua a coeficientului forţei axiale în raport cu incidenţa, la incidenţă nulă pentru
cârmă

Cx2aA - derivata a doua a coeficientului forţei axiale în raport cu incidenţa, la incidenţă nulă pentru
aripă

Cx2aD - derivata a doua a coeficientului forţei axiale în raport cu incidenţa, la incidenţă nulă pentru
destabilizator

Cx2aF - derivata a doua a coeficientului forţei axiale în raport cu incidenţa, la incidenţă nulă pentru
fuselaj

xfC - Focarul pe cârmă raportat la bordul de atac al CMADc

xfA - Focarul pe aripă raportat la bordul de atac al CMADa

xfD - Focarul pe destabilizator raportat la bordul de atac al CMADd

xfF - Focarul pe fuselaj raportat la vârful corpului

Termeni aerodinamici de interferenţă:

DCx0 - creşterea coeficientului forţei axiale datorat interferenţelor

XKC - coeficientul de interferenţă al cârmei în prezenţa fuselajului

XKFC - coeficientul de interferenţă al fuselajului în prezenţa cârmei

XKA - coeficientul de interferenţă al aripii în prezenţa fuselajului

XKFA - coeficientul de interferenţă al fuselajului în prezenţa aripii

XKD - coeficientul de interferenţă al destabilizatorului în prezenţa fuselajului

XKFD - coeficientul de interferenţă al fuselajului în prezenţa destabilizatorului

EA - derivata deflexiunii curentului pe aripă (în prezenţa destabilizatorului) în raport cu incidenţa

EC - derivata deflexiunii curentului pe cârmă (în prezenţa aripii şi a destabilizatorului) în raport cu

incidenţa

AnfC - frânarea curentulului de aer în dreptul cârmei

AnfA - frânarea curentulului de aer în dreptul aripii

AnfD - frânarea curentulului de aer în dreptul destabilizatorului

Termeni geometrici :

EL- lungime de referinţă (lungimea fuselajului XLf)

cmaD - coarda medie aerodinamică a cârmei

cmaA - coarda medie aerodinamică a aripii

cmaD - coarda medie aerodinamică a destabilizatorului

xcmaC - distanţa vârf cmaC

xcmaA - distanţa vârf cmaA

xcmaD - distanţa vârf cmaD

S - suprafaţa de referinţă (sect. transv. a fuselaj SF)

SC - suprafaţa cârmei

SA - suprafaţa aripii

SD - suprafaţa destabilizator

Ieşiri pentru modulul de aerodinamică

Termenii coeficientului forţei axiale Cx:

a1A - Cx0A - coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă (activ)

a1P - Cx0P - coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă (pasiv)

a2 - Cx2a - derivata coeficientului rezistenţei induse cu incidenţa

a6 - Cx2dm - derivata coeficientului rezistenţei induse cu bracajul tangaj

a7 - Cx2dl - derivata coeficientului rezistenţei induse cu bracajul de ruliu

a8 – Cxadm - derivata coeficientului rezistenţei induse de cuplaj cu incidenţa- bracaj de tangaj

a9 – Cxqdm - derivata coeficientului rezistenţei induse de cuplaj cu viteza de tangaj - bracaj de tangaj

a13 - Cxzp - derivata coeficientului forţei axiale cu înălţimea

Termenii coeficientului forţei normale Cz:

b1 - Cza - derivata coeficientului forţei normale cu incidenţa

b2 - Cz3a - derivata de ordin trei a coeficientului forţei normale cu incidenţa

b4 - Czq - derivata coeficientului forţei normale cu viteza de tangaj

b5 - Czdm - derivata coeficientului forţei normale cu bracajul de tangaj

b6 – Czadm - derivata de ordin trei a coeficientului forţei normale de cuplaj cu incidenţa pătrată şi
bracaj tangaj

b9 - Cza1 - derivata coeficientului forţei normale nestaţionare cu viteza de incidenţă

Termenii coeficientului momentului de ruliu Cl:

c1 - Cl0 - coeficientul momentului de ruliu la incidenţă nulă

c3 - Clp - derivata coeficientului momentului de ruliu cu viteza de ruliu

c5 - Claq - derivata coeficientului momentului de ruliu cuplaj cu incidenţa şi viteza de tangaj

Termenii coeficientului momentului de tangaj Cm:

d1 - Cma - derivata coeficientului momentului de tangaj cu incidenţa

d2 - Cm3a - derivata de ordin trei a coeficientului momentului de tangaj cu incidenţa

d4 - Cmq - derivata coeficientului momentului de tangaj cu viteza de tangaj

d5 - Cmdm - derivata coeficientului momentului de tangaj cu bracajul de tangaj

d6 - Cmadm- derivata de ordin trei a coeficientului momentului de tangaj de cuplaj cu incidenţa

pătrată şi bracaj

tangaj

d9 - Cma1 - derivata coeficientului momentului de tangaj nestaţionar cu viteza de incidenţă

Termenii coeficientului momentului de şarnieră Cms:

e1 - Cmsa - derivata coeficientului momentului de şarnieră cu incidenţa

e2 - Cmsd - derivata coeficientului momentului de şarnieră cu bracajul

e3 - xaxb - distanta de la axul cârmei la focar/ lungime fuselaj

Mărimi afişate în reprezentarea grafică

el - lungimea de referință a fuzelajului

S - suprafaţa de referinţă

ZH - înălţimea de calcul

Sab - raportul dintre suprafaţa aripii şi suprafaţa de referinţă

Scb - raportul dintre suprafaţa cârmei şi suprafaţa de referinta

XKa - coeficientul de interferență al aripii în prezența fuzelajului

XKc - coeficientul de interferență al ampenajului canard în prezența fuzelajului

ETAa - eficacitate suprafeței portante pentru aripă

YFab, YFcb - mărimi geometrice în anvergură:

d - diametru fuzelaj

b - anvergura suprafeței reduse a aripii

XL0c - distanța la bordul de atac al cârmei

XL0a - distanța la bordul de atac al aripii

Caracteristici mecanice

xcmi - poziția inițială a centrului de greutate

xcmf - poziția finală a centrului de greutate

ami - masa inițială a rachetei

amf - masa finală a rachetei

dmmax - bracajul maxim

ajxi - moment de inerție longitudinal inițial

ajxf - moment de inerție longitudinal final

ajyi - moment de inerție în tangaj inițial

ajyf - moment de inerție în tangaj final

AJe - momentul de inerţie al ansamblului eleron

Ajr - momentul de inerţie al roleronului

Akf - coeficientul de amortizare