Actionari Electrice

Îndrum ar A MSP
UNIVERSITATEA „LUCIAN BLAGA” DIN SIBIU

FACULTATEA DE INGINERIE
CATEDRA MAŞINI ŞI UTILAJE
1
Îndrum ar A MSP
CUPRINS
CUPRINS ................................................................................................................................... 2
I. PREZENTAREA TEMATICILOR ŞI A LABORATORULUI .................................... 5
OBIECTIVELE LUCRĂRII ..................................................................................................................... 5
SUPORT TEORETIC ............................................................................................................................... 5
Legislaţia în domeniul securităţii şi sănătăţii în muncă .................................................................................................... 5
DESFĂŞURAREA LUCRĂRII ................................................................................................................ 8
II. TRANSMITEREA ŞI MODIFICAREA PARAMETRILOR MIŞCĂRII ................. 9
OBIECTIVELE LUCRĂRII ..................................................................................................................... 9
SUPORT TEORETIC ............................................................................................................................... 9
Tipuri de lanţuri cinematice 9
Tipuri de angrenaje 10
Tipuri de cuplaje 13
Cuplaje electromagnetice 13
a. Cuplaje electromagnetice cu fricţiune ........................................................................ 13
b. Cuplaje electromagnetice cu pulbere ......................................................................... 14
c. Cuplaje electromagnetice cu alunecare de tip ............................................................ 15
DESFĂŞURAREA LUCRĂRII .............................................................................................................. 16
CONCLUZII ŞI INTERPRETAREA REZULTATELOR ....................................................................... 16
III. ENERGETICA TRANSMITERII MIŞCĂRII ...........................................................17
OBIECTIVELE LUCRĂRII ................................................................................................................... 17
SUPORT TEORETIC ............................................................................................................................. 17
Ecuaţia generală a mişcării 17
Raportarea mărimilor la arborele motorului .................................................................................................................. 19
IV. STUDIUL APARATURII ELECTRICE .....................................................................22
SUPORT TEORETIC ............................................................................................................................. 22
Clasificarea aparatelor electrice 22
Întrerupătorul cu pârghie 23
Butoane, chei de comandă şi lămpi de semnalizare ....................................................................................................................... 24
Contactoare ............................................................................................................ 26
Relee intermediare ................................................................................................. 29
Limitatoare de cursă ............................................................................................... 31
Siguranţe fuzibile ................................................................................................... 32
Relee termice .......................................................................................................... 33
Relee de timp ......................................................................................................... 35
V. STUDIUL MOTOARELOR ASINCRONE ..................................................................36
2
Îndrum ar A MSP
SUPORT TEORETIC.............................................................................................................................. 36
Motoare de curent alternativ .............................................................................. 36
Motoare asincrone trifazate .................................................................................... 36
Motorul electric asincron trifazat cu rotorul în scurtcircuit ............................ 36
Motorul electric asincron trifazat cu rotorul bobinat ...................................... 40
Motoare asincrone monofazate .............................................................................. 41
VI. PORNIREA ÎNTR-UN SINGUR SENS A MOTORULUI ASINCRON
TRIFAZAT ............................................................................................................................. 44
SUPORT TEORETIC.............................................................................................................................. 44
VII. PORNIREA ŞI INVERSAREA SENSULUI DE ROTAŢIE A MOTORULUI
ASINCRON TRIFAZAT ...................................................................................................... 48
SUPORT TEORETIC.............................................................................................................................. 48
VIII. PORNIREA STEA TRIUNGHI A MOTORULUI ASINCRON TRIFAZAT .... 52
SUPORT TEORETIC.............................................................................................................................. 52
IX. ALIMENTAREA PRIN INVERTOARE U/F A MOTORULUI ASINCRON....... 56
SUPORT TEORETIC.............................................................................................................................. 56
GENERALITĂŢI ..................................................................................................................................56
Invertorul trifazat de tensiune cu şase pulsuri ................................................... 59
Tensiunea la ieşirea invertorului ............................................................................ 60
Formele de undă ale curentului .............................................................................. 62
Curentul prin dispozitivul semiconductor .............................................................. 63
Curentul absorbit de la sursa de c.c ........................................................................ 64
Sistem de reglare a frecvenţei ............................................................................. 65
Sistem de reglare a tensiunii ............................................................................... 66
Principiul reglării turaţiei .................................................................................... 67
9.2.5. Construcţia şi funcţionarea standului ................................................................ 68
X. ALIMENTAREA ŞI PORNIREA MOTORULUI DE CURENT CONTINUU ...... 71
3
Îndrum ar A MSP
SUPORT TEORETIC ........................................................................................................................... 71
DESFĂŞURAREA LUCRĂRII ........................................................................................................... 76
CONCLUZII ŞI INTERPRETAREA REZULTATELOR .................................................................... 76
XI. ALIMENTAREA ŞI PORNIREA MOTORULUI PAS CU PAS .............................78
OBIECTIVELE LUCRĂRII ................................................................................................................. 78
SUPORT TEORETIC ........................................................................................................................... 78
Tipuri de motoare pas cu pas 80
XII. ACTIONAREA ELECTRO-HIDRAULICĂ A UNUI CICLU DE LUCRU.........91
SUPORT TEORETIC ........................................................................................................................... 91
XIII. PROIECTAREA AUTOMATIZĂRII UNUI CICLU DE LUCRU –
ELEMENTE DE CINEMATICA MIŞCĂRII ...................................................................93
SUPORT TEORETIC ........................................................................................................................... 93
Elemente de cinematica mişcării 93
XIV. PROIECTAREA AUTOMATIZĂRII UNUI CICLU DE LUCRU -
DIMENSIONARE MOTOR .................................................................................................97
SUPORT TEORETIC ........................................................................................................................... 97
14.2.1 Calculul forţelor şi momentelor rezistente. Alegerea motorului ...................... 97
DESFĂŞURAREA LUCRĂRII ......................................................................................................... 105
CONCLUZII ŞI INTERPRETAREA REZULTATELOR .................................................................. 105
XV. PROIECTAREA AUTOMATIZĂRII UNUI CICLU DE LUCRU –
REALIZAREA SCHEMELOR DE FORŢĂ ŞI COMANDĂ .......................................106
........................................................................................................................ O
BIECTIVELE LUCRĂRII .................................................................................................................. 106
SUPORT TEORETIC ......................................................................................................................... 106
........................................................................................................................ D
ESFĂŞURAREA LUCRĂRII ............................................................................................................. 106
CONCLUZII ŞI INTERPRETAREA REZULTATELOR ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
ANEXE 107
SEMNE CONVENŢIONALE STANDARDIZATE...................................................................................... 107
BIBLIOGRAFIE ..................................................................................................................111
Î ndrum ar A MS P
4
Îndrum ar A MSP
Lucrarea 1
I. PREZENTAREA TEMATICILOR ŞI A
LABORATORULUI
Obiectivele lucrării
- definirea noţiunilor de bază utilizate în cadrul lucrărilor de laborator;
- familiarizarea cu semnele convenţionale utilizate în acţionările electrice;
- studiul principiilor de elaborare a schemelor pentru sistemele de acţionare
electrică şi instalaţii electrice;
Suport teoretic
Scopul lucrării este de a instrui studenţii în vederea respectării
normelor de protecţia muncii în scopul prevenirii accidentelor de muncă în
cadrul laboratorului prin măsuri menite să elimine, să evite sau să diminueze
acţiunea factorilor de risc asupra organismului uman.
Legislaţia în domeniul securităţii şi sănătăţii în muncă
În ultimii ani, legislaţia română în domeniul securităţii şi sănătăţii în
muncă a suferit multe modificări în sensul transpunerii legislaţiei europene
în domeniu. Se poate afirma că în acest moment lucrătorul român este apărat
de aceleaşi prevederi legislative ca şi cei din Uniunea Europeană.
— Constituţia României 2003, art. 34 şi 41
— Legea 53/2003, Codul muncii, art. 171 - 187
— Legea securităţii şi sănătăţii în muncă nr. 319/2006, publicată
în Monitorul Oficial al României nr. 646 din 26 iulie 2006
— Normele generale de protecţie a muncii 2002
— Reglementări şi bune practici în domeniul securităţii şi
sănătăţii în muncă, 2005
— Legea nr. 360/2003 privind regimul substanţelor şi preparatelor
chimice periculoase
— HG nr.971/2006 privind cerinţele minime pentru semnalizarea
de securitate si/sau de sănătate la locul de muncă
— HG nr.1048/2006 privind cerinţele minime de securitate şi
sănătate pentru utilizarea de către lucrători a echipamentelor
individuale de protecţie la locul de muncă
5
Îndrum ar A MSP
— HG nr. 1091/2006 privind cerinţele minime de securitate şi

sănătate pentru locul de muncă
— HG nr. 1425/2006 pentru aprobarea Normelor metodologice de
aplicare a prevederilor Legii securităţii şi sănătăţii în muncă nr.
319/2006
TERMINOLOGIE
Scopul protecţiei muncii îl constituie prevenirea accidentelor de
muncă şi a bolilor profesionale prin măsuri menite să elimine, să evite sau
să diminueze acţiunea factorilor de risc asupra organismului uman.
Factori - însuşiri, stări, procese, fenomene, comportamente proprii
elementelor implicate în procesul de muncă şi care pot provoca accidente de
muncă şi/sau boli profesionale.
Evenimentul reprezintă orice accident care a antrenat vătămări
corporale sau decesul, orice incident periculos care s-a produs pe teritoriul
persoanei juridice / fizice sau la orice loc de muncă.
Risc – probabilitatea ca evenimentul de muncă să se producă.
Factori de risc – cauze potenţiale ale accidentelor de muncă şi
bolilor profesionale. După producerea acestor evenimente negative, factorii
de risc se transformă în cauze ale accidentelor şi bolilor profesionale.
Factor periculos – factor de risc a cărui acţiune asupra executantului
duce, în anumite condiţii, la accidentarea acestuia.
Factor nociv – factor de risc a cărui acţiune asupra executantului
duce, în anumite condiţii, la îmbolnăvirea acestuia.
Pericol – situaţie, întâmplare care pune sau poate pune în primejdie
existenţa sau integritatea angajatului.
NORME DE PROTECŢIA MUNCII ÎN LABORATOARE
Laboratoarele sunt locurile în care studenţii sunt mult expuşi
riscurilor cauzate de existenţa reactivilor chimici, ustensilelor de laborator şi
aparatelor electrice. Se vor avea în vedere următoarele reguli generale:
— Instrucţiunile scrise să fie afişate la loc vizibil şi regulile de
securitate evidenţiate;
— Instrucţiunile de securitate să fie prezentate verbal şi
comunicate la începutul fiecărei lucrări de laborator;
— Elaborarea unui set de Fişe tehnice de securitate cu efectele
asupra sănătăţii, măsurile de protecţie necesare la
manipularea lor şi procedurile de urgenţă să fie cunoscute;
— Laborantul trebuie să aibă un comportament exemplar din
punct de vedere al securităţii;
6
Îndrum ar A MSP
— Să existe o supraveghere suficientă a studenţilor în orice

moment;
— Trebuie purtat echipamentul individual de protecţie şi
îmbrăcămintea de lucru adecvate;
— Aparatura electrică să fie verificată şi întreţinută în mod
regulat, aparatele electrice să aibă împământare;
— Laboratoarele trebuie să fie ventilate şi iluminate
corespunzător, să aibă un nivel adecvat de umiditate, spaţiu
suficient şi să fie curate;
— Pardoselile să fie bine întreţinute, păstrate curate pentru
reducerea riscurilor de alunecare şi împiedicare;
— Să fie asigurată dotarea corespunzătoare pentru prim ajutor
pentru utilizare în cazul unui eveniment sau situaţie de
urgenţă.
— Să fie asigurate măsurile şi mijloacele de prevenire a
incendiilor.
SEMNE DE AVERTIZARE
Pentru studenţi:
— Vor utiliza materialele didactice numai sub supravegherea
profesorului/laborantului.
— Aparatura, standurile existente şi ustensilele folosite în
laborator nu trebuie demontate şi/sau acţionate nici în cazul
7
Îndrum ar A MSP
în care nu sunt alimentate; nu constituie obiecte de

joacă.
— Vor avea grijă de mobilierul şi mijloacele didactice din
dotarea laboratoarelor.
— Conectarea la reţea a standurilor se va realiza numai în
prezenţa cadrului didactic îndrumător;
— Modificarea sau adaptarea configuraţiei standurilor va fi
realizată numai sub supravegherea cadrului didactic
îndrumător
— Înainte de începerea lucrului (punerea în funcţiune a
standului) cadrul didactic îndrumător va verifica priza de
pământ cu ajutorul pixului de tensiune sau a aparatului de
măsură;
— Orice situaţie în care standul nu funcţionează normal va fi
adusă la cunoştinţă cadrului didactic îndrumător;
— După terminarea experimentelor se va respecta procedura de
oprirea standurilor, prezentată de cadrului didactic
îndrumător, apoi se proceda la deconectarea de la reţea;
— După parcurgerea etapei anterioare se va dezasambla
standul dacă a fost realizat în cadrul lucrării de laborator;
Desfăşurarea lucrării
1 – protecţia muncii, prezentarea normelor de tehnica securităţii
muncii specifice laboratoarelor de acţionări, automatizări; încheierea
procesului verbal şi luarea la cunoştinţă
2 – prezentarea tematicilor lucrărilor de laborator, descrierea
structurii acestora;
3 – modul de desfăşurare a lucrărilor de laborator; pregătirea
lucrării de laborator, obligaţiile studentului;
8
Îndrum ar A MSP
Lucrarea 2
II. TRANSMITEREA ŞI MODIFICAREA

PARAMETRILOR MIŞCĂRII
- studiul surselor de mişcare (acţionări: electrice, hidraulice, pneumatice);
- studiul elementelor modificatoare de traiectorii;
- mecanisme de reglare a parametrilor mişcării.
Suport teoretic
Transmiterea şi modificarea parametrilor mişcării se realizează cu
ajutorul a o serie de elementele intermediare ce se introduc între motor şi
procesul tehnologic. Elementele intermediare influenţează cuplurile
inerţiale, randamentele de transmitere a mişcării şi a rapoartelor de transfer a
mişcării.
Schema cinematică cuprinde totalitatea mecanismelor şi lanţurilor
cinematice care asigură transmiterea, transformarea sau reglarea mişcărilor
principale şi secundare impuse blocului de lucru, precum şi valoarea
mărimilor caracteristice.
Schemele cinematice compun mai multe tipuri de acţionări:
— Electro-mecanice,
— Electro-pneumatice,
— Electro-hidraulice,
— Combinaţii ale acestora.
Tipuri de lanţuri cinematice
Lanţurile cinematice care intră în alcătuirea schemelor cinematice
pot fi de mai multe tipuri:
a. lanţuri cinematice principale;
b. lanţuri cinematice secundare;
c. lanţuri cinematice auxiliare.
Mişcările dezvoltate de aceste lanţuri cinematice pot fi: mişcări de
rotaţie, mişcări rectilinii, continue sau intermitente.
Lanţ cinematic simplu realizează transmiterea şi transformarea unei
mărimi fizice de intrare yi într-o mărime de ieşire ye pe baza unui raport de
transfer dat de formula 2.1 şi prezentat în figura 2.1.
9
Îndrum ar A MSP
ye
i (2.1)
yi
Fig. 2.1. Lanţ cinematic simplu

Lanţ cinematice complexe se obţin prin asocierea lanţurilor
cinematice simple în serie, paralel sau mixt, în scopul de a realiza două sau
mai multor mişcări concomitente în cadrul unui sistem cu respectarea unor
condiţii tehnologice, funcţionale şi economice. Ecuaţia de transfer va fi în
acest caz:
k
yek
itotal   ik (2.2)
yi1 1
Fig. 2.2. Lanţ cinematic complex

Mecanismele ce intră în componenţa lanţurilor cinematice pot fi :
Mecanismele sunt interconectate prin intermediul:
• cuplajelor directe, care reprezintă cea mai simplă şi mai
ieftină soluţie de cuplare se poate folosi numai în cazul când
vitezele de rotaţie ale motorului şi maşinii sunt egale.
• cuplajul rigid, folosit între doi arbori cu lagăre de alunecare,
dacă piesele în mişcare sunt echilibrate static şi dinamic
• cuplai flexibil, care poate compensa anumite erori
unghiulare ale arborilor unul faţă de celalalt, cât şi mici erori
laterale sau de înălţime. Este folosit între doi arbori unul cu
lagăre cu rulmenţi şi altul cu alunecare.
Tipuri de angrenaje
Angrenaje cu roţi dinţate - mecanisme simple-rigide figura 2.3. (cu
dinţi drepţi a) forţe axiale reduse sau cu dinţi înclinaţi b) suprafaţă de
contact mare)
10
Îndrum ar A MSP
Fig. 2.3. Mecanism cu roţi dinţate

z 
0  2 1 (2.3)
z1
Mecanisme de transmisie prin curele - mecanism simplu elastic
Fig. 2.4. Mecanism transmisie prin curea

Mecanismele de transmisie prin curea pot avea două roluri:
— sistem de acţionare liniar
v
 (2.4)
D
— sistem de transmitere şi modificare a vitezei
D
n (2.5)
d
Mecanisme şurub piuliţă - mecanisme de transformare a rotaţiei în
translaţie figura 2.5.
v
 (2.6)
p
11
Îndrum ar A MSP
a. b.
Fig. 2.5. Mecanisme şurub piuliţă
unde:
ω - viteza unghiulară
v - viteza liniară
p- pasul şurubului
Figura 2.5.b. prezintă un şurub cu bile ce prezintă o serie de
avantaje cum ar fi:
— mişcări de translaţie de precizie ridicată,
— raport de transmitere cu valori în limite largi,
— lipsa zgomotului în funcţionare,
— rigiditate şi un randament foarte bune.
Aceste proprietăţi permit adaptarea lor la motoare electrice de curent
continuu, motoare pas cu pas şi la motoare hidraulice rotative.
Mecanism pinion-cremalieră – mecanism rotaţie translaţie
Fig. 2.6. Mecanism pinion-cremalieră

Mecanism cu culisă oscilantă – mecanism rotaţie translaţie rigid cu
inversare automată a sensului mişcării.
12
Îndrum ar A MSP
Fig. 2.7. Mecanism cu culisă oscilantă

Mecanism bielă-manivelă – mecanism rotaţie translaţie rigid
Fig. 2.8. Mecanism bielă manivelă

Tipuri de cuplaje
cuplaje electromagnetice
cuplaje mecanice
2.2.3.1.Cuplaje electromagnetice - permit modelarea fluxului de energie
mecanică de la motorul electric spre maşina de lucru
a. Cuplaje electromagnetice cu fricţiune
13
Î ndrum ar A MS P
1. corp de forma inelară

2. bobină de excitaţie
3. inele de alimentare a bobinei
4. arborele condus
5. suprafaţa de frecare (formă de
disc)
6. arborele conductor
7. bucşă dinţată
8. armatură
9. resort
Fig. 2.9. Cupaj electromagnetic cu

fricţiune
Soluţii constructive pentru partea de cuplare mecanică:
— prin forţa de frecare între două sau mai multe suprafeţe, supuse la
o forţă axială;
— prin forte tangenţiale, rezultate din descompunerea unei forţe pe
planuri înclinate (cuplaje cu dinţi).
Avantaje:
— asigură protecţia motorului electric la cupluri de sarcină mari, prin
alunecarea părţii conduse faţă de cea conductoare ;
— permite realizarea unor acceleraţii mari de pornire ;
— permite comanda de la distanţa şi automatizarea.
Dezavantaje:
— suprafeţele de frecare trebuie curăţate, pentru a împiedica scăderea
coeficientului de frecare ;
— datorită uzurii discurilor este necesară reglarea periodică a distanţei
dintre cele două semicuple şi după un timp înlocuirea discurilor de
frecare ;
— reglarea vitezei arborelui condus se poate realiza numai prin impulsuri,
ceea ce implică uzura suplimentară a discurilor de frecare.
b. Cuplaje electromagnetice cu pulbere - realizează legătura dintre arborele
conducător şi condus prin intermediul unei suspensii de material feromagnetic în
ulei, fier carbonil sau fier pulverizat, aliaj pulverizat de oţel cu nichel sau crom
amestecat cu oxid de magneziu, sticlă fin dispersată, etc.
14
Î ndru m ar AMSP
1. arbore conducător
2. bobină de excitaţie;
3. semicuplă conductoare
4. semicuplă condusă
5. arbore condus
6. întrefier
7. inele de alimentare
8. lagăr
Fig. 2.10. Cuplaj electromagnetic cu
pulbere
Avantaje:
— timp de acţionare mai mic şi datorită inerţiei mai scăzute a semicuplei
conduse;
— uzură mai mică, în regim de alunecare;
— randament mai ridicat.
Dezavantaje:
— construcţie relativ complicată, datorită etanşeităţii superioare;
— la viteze mari, sub acţiunea forţei centrifuge, apare o funcţionare
nestabilă sau griparea;
— caracteristicile mecanice sunt determinate de îmbătrânirea amestecului,
fenomen care impune şi reîmprospătarea amestecului la fiecare 1500
ore de funcţionare.
c. Cuplaje electromagnetice cu alunecare de tip:
- asincron, dacă există o înfăşurare în colivie pe semicuplă conductoare;
- sincron, dacă pe suprafaţa dinspre întrefier semicuplă conducătoare este
prevăzută cu dinţi;
- cu curenţi turbionari, dacă semicupla conducătoare se execută din oţel
masiv.
Avantaje:
— nu au piese supuse uzurii;
— nu necesită întreţinere;
— permit modificarea turaţiei;
— protejează mult mai bine motorul electric.
Dezavantaje:
— dimensiuni de gabarit şi greutate mai mari;
— inerţie mai mare;
— caracteristicile sunt influenţate de încălzire.
15
Îndrum ar A MSP
1. semicupla conducătoare
2. semicupla condusă
3. înfăşurarea de excitaţie
alimentată în c.c.
4. inele de contact
5. arbore conducător
6. arbore condus
Fig. 2.11. Mecanism electromagnetic cu

alunecare
1 – studiul teoretic al temei;
2 – Identificarea elementelor motor – proces:
— Motor cuplaj pe standul de poziţionare pe trei axe;
— Mecanisme modificatoare de traiectorii (şurub – piuliţă,
pinion cremalieră, curea roată dinţată);
— Pornirea şi realizarea mişcării în două sensuri.
Concluzii şi interpretarea rezultatelor
1 – Se va stabili legătura dintre turaţia motorului şi viteza liniară
obţinută de unitatea de lucru. Se vor trasa grafice în TcWin.
Nr. Frecvenţa Turaţie Viteză

crt. f [Hz] n [rot/min] v [m/s]
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
16
Îndrum ar A MSP
Lucrarea 3
III. ENERGETICA TRANSMITERII MIŞCĂRII
- studiul elementelor teoretice care stau la baza energeticii transmiterii
mişcării;
Suport teoretic
Ecuaţia generală a mişcării
Se consideră un motor electric cuplat la o maşină de lucru aşa cum
reiese din figura 1, unde:
MEA – maşina electrică de acţionare;
M – momentul motor;
ω – viteza unghiulară;
V – acumulatorul de energie;
J – momentul de inerţie;
ms – cuplul de sarcină;
UL – unitatea de lucru;
v – viteza liniară de deplasare a UL;
F – forţa dezvoltată de UL;
d – deplasarea la nivelul UL.
Fig.3.1. Fluxul energetic al acţionării cu maşini electrice

Motorul electric ca şi convertor electromecanic consumă energie
electrică din reţea, o transformă în energie mecanică corespunzătoare
procesului tehnologic pe care-l deserveşte unitatea de lucru.
17
Î ndrum ar A MS P
Să presupunem că toate masele în mişcare sunt concentrate în

volantul V, caracterizat de momentul de inerţie J, cuplul dezvoltat la
arborele motorului este m, iar cel opus de maşina de lucru este ms.
Acţionarea funcţionează cu regim tranzitoriu, astfel că bilanţul
energetic evidenţiază energiile astfel:
Energia la arborele motorului
t
Wm  ∫ md (3.1)
0
Având în vedere că energia degajată de motor este consumată de

ML şi masele în mişcare, vom putea scrie:

t t 2
Wm  ∫ md  ∫ msd  J 2 (3.2)

0 0
Pentru a obţine bilanţul puterilor se va raporta energia la timp (t) şi

se obţine:
d 2
(3.3)
m  ms  J
dt 2
respectiv:
d
m   m   J . (3.4)
s
dt
în situaţia în care J este constant (momentele de inerţie nu se schimbă, distribuţia
maselor în jurul axei de rotaţie rămâne aceeaşi).
Dacă viteza este diferită de zero, prin împărţirea ecuaţiei cu , se

obţine ecuaţia generală a mişcării:
m  ms  J d (3.5)
dt
Se pot distinge următoarele situaţii:
— Momentul de inerţie este constant şi viteza diferită de
zero;
Acţionarea se află, sau nu, în regim tranzitoriu în funcţie de valorile
cuplului dezvoltat de motor faţă de cuplul opus de către sarcină, astfel:
18
Îndrum ar A MSP
— m > ms, atunci d/dt > 0 şi acţionarea este

accelerată;
— m < ms, atunci d/dt < 0 şi acţionarea deccelerează;
— m = ms, acţionarea este în regim staţionar, iar
punctul static de funcţionare se găseşte la intersecţia
caracteristicilor mecanice ale motorului – (M) şi
maşinii de lucru – (MS).
Raportarea mărimilor la arborele motorului
În situaţia în care între motor şi maşina de lucru se interpune un
mecanism de transmisie caracterizat de raportul de transmisie i şi
randamentul  (figura 3.2), între energiile mecanice totale la arborele
motorului şi la arborele maşinii de lucru există relaţia:
1
W  W (3.6)
m
 s
dacă energia se transmite de la motor spre maşina de lucru.
Fig.3.2. Fluxul energetic în ansamblul maşină electrică de acţionare şi unitatea de lucru

Expresia energiilor totale va fi:
2
t
Wm  ∫ md  J m 2 ; (3.7)
0
unde Jm /2, reprezintă energia cinetică a elementelor mobile ale motorului
2
electric, cuplajelor, frânelor etc. şi care se scade din energia debitată de motor.
19
Î ndrum ar A MS P
2
t
Wm  ∫ ms s d  J s ; (3.8)
0
2
Între viteze există relaţia:



   (3.9)
s
i
Dacă înlocuim în relaţia (8) se obţine:
J 2
t
t
2 1 m s
d  s
0
∫ md  Jm
2

 ∫0
i i2 2 (3.10)
Prin derivare în raport cu timpul şi în ipoteza Jm = ct, Js = ct şi prin

împărţire prin  se obţine ecuaţia generală a mişcării:
ms J s d
m   J m 2 (3.11)
i i dt
Comparând ecuaţia (3.11) cu ecuaţia (3.7) se pot pune în evidenţă:
— cuplul static raportat la arborele motorului
ms 
ms red  (3.12)
i
— momentul de inerţie al maşinii de lucru raportat la
arborele motorului
m 
Js red  s (3.13)
i2
— momentul de inerţie total la arborele MEA
J  Jm  J s red (3.14)
Este evident că, raportarea vitezei unghiulare  şi a acceleraţiei  se

face prin înmulţire cu raportul de transmisie:
s red  i s (3.15)
 s red  i   s (3.16)
20
Îndrum ar A MSP
2 – studiul componentelor standului”
3 – Identificarea elementelor de transmitere a energiei (motor,
cuplaj, transmisie, curea, sarcină mecanică, generator sincron, sarcină
electrică: 5W, 21W, 26W, 50W
1 – Se va trasa graficul turaţiei – frecvenţă
Nr. Frecvenţa Turaţie calculată Turaţie reală (cap2.5)

crt. f [Hz] n [rot/min] n [rot/min]
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
21
Îndrum ar A MSP
Lucrarea 4
IV. STUDIUL APARATURII ELECTRICE
- studiul principiilor de funcţionare a aparaturii electrice utilizate în cadrul
schemelor electrice;
- stabilirea legăturii - simboluri pentru aparatele utilizate în schemele
electrice.
Suport teoretic
În orice schemă electrică este utilă cunoaşterea principiului de
funcţionare şi a modului de utilizare a celor mai răspândite aparate electrice.
Din această cauză această lucrare îşi propune prezentarea principiilor de
funcţionare a celor mai importante dintre aparatele electrice utilizate în
cadrul schemelor de acţionare electrică.
Aparatura electrică acţionarea şi comanda electrică poate fi
clasificată astfel:
1. Aparatură electrică de protecţie
2. Aparataj de comandă acţionată manual
3. Aparataj de comandă automat
Clasificarea aparatelor electrice
1. Aparate electrice de protecţie
— siguranţe fuzibile;
— siguranţe automate;
— relee termice.
2. Aparate electrice auxiliare
— întrerupătoarele;
— butoanele de comandă;
— comutatoarele cu pârghie;
— întrerupătoarele pachet;
— comutatoarele pachet;
— prizele;
— fişele industriale;
— microîntrerupătoarele;
22
Îndrum ar A MSP
3. Echipamentul electric folosit la pornirea şi reglarea automată a

circuitelor electrice:
— contactoare;
— relee intermediare;
— relee de timp;
— limitatoare de cursă.
Întrerupătorul cu pârghie
Întrerupătorul este un aparat electric destinat închiderii şi
deschiderii unui circuit electric străbătut de curent. El are două poziţii de
funcţionare: normal deschis şi normal închis.
Întrerupătoarele cu pârghie destinate întreruperii unui circuit prin
care trece un curent electric absorbit de consumator, fiind mult folosite atât
în industrie cât şi în instalaţiile semiindustriale, la acţionarea motoarelor
mici din ateliere (polizoare, maşini de găurit etc.).
În funcţie de curentul nominal, întrerupătoarele cu pârghie se
execută în mai multe variante.
Constructiv, întrerupătoarele cu pârghie sunt formate din două sau
trei contacte mobile (bipolare, respectiv tripolare) care se rotesc în jurul unui
ax şi stabilesc contactul cu cele fixe. Contactele mobile sunt antrenate cu
ajutorul unui mâner sau a unei manete.
Pentru curenţi până la 100A mânerul este aşezat în partea laterală a
contactelor mobile. În figura 4.1. este redat întrerupătorul cu pârghie de 63
A. Pentru curenţii mai mari construcţia este mai complexă, cu camere de
stingere a arcului electric şi cu manetă laterală.
Fig. 4.1. Întrerupător cu pârghie

Întrerupătoarele mai mici (până la 100 A inclusiv) sunt prevăzute
împotriva arcului electric cu capac de protecţie din bachelită. Deoarece
aparatele pentru curenţii peste 100 se montează în dosul panoului de
comandă, acestea sunt prevăzute numai cu camere de stingere din
23
Îndrum ar A MSP
azbociment, care conţin plăci din materiale magnetice pentru autosuflajul

arcului electric.
Pentru întreruperea în timp scurt a arcului electric, întrerupătoarele
cu pârghie sunt prevăzute cu dispozitive de deplasare rapidă a contactelor
mobile.
Butoane, chei de comandă şi lămpi de semnalizare.

Butoanele de comandă sunt aparate neautomate cu o singură poziţie
de repaus, care se utilizează în circuitele de comandă ale acţionărilor
electrice. Ele sunt prevăzute cu unul sau mai multe grupuri de contacte
normal închise (pentru comanda de oprire) şi normal deschise (pentru
comanda de pornire).
Butoanele de comandă se folosesc în instalaţiile de comandă şi
automatizare fiind destinate comenzii de la distanţă în special a
contactoarelor şi releelor intermediare. Ele pot avea două butoane care
închid sau deschid contactele normal deschise NI, respectiv normal închise
ND sau un singur buton. Butoanele care au atât contacte NI cât şi ND, pot
fii astfel folosite ca butoane de pornire sau/şi ca butoane de oprire.
Butoanele de comandă pot fi cu revenire sau cu reţinere. Butoanele
cu reţinere rămân în poziţia comandată şi după încetarea comenzii.
Există o varietate foarte mare de butoane. Dintre acestea cele mai
utilizate sunt:
▪ buton de comandă cu reţinere
▪ buton cu pipă
▪ buton ciupercă
▪ buton ciupercă cu reţinere
▪ buton cu lampă etc.
În figura 4.2. este prezentat un buton de comandă cu comandă
nereţinută, unde 1 armătură mobilă şi 2 armătură fixă. În figura 4.2.a. este
prezentat butonul în poziţia de repaus şi se pot observa perechile de contacte
normal închise NI1, respectiv NI2, precum şi contactele normal deschise
ND1, ND2.
În momentul apăsării butonului se poate observa că contactele
butonului se inversează (figura4.2.b), mai exact cele normal deschise se
închid, respectiv cele normal închise se deschid. Această inversare se
menţine doar pe perioada de timp în care butonul (armătura mobilă 2 a
acestuia) este acţionat, arcul 3 readucând butonul în poziţia iniţială.
24
Îndrum ar A MSP
a. b.
Fig.4.2. Buton cu comandă nereţinută
În figura 4.3 este prezentată o schemă simplificată butonului cu
comandă nereţinută.
a. b.
Fig.4.3. Schema simplificată a butonului cu comandă nereţinută
Butoanele de comandă pot avea contactele neprotejate (vizibile) sau
închise într-un corp de forma paralelipipedică. Ultima variantă este cea mai
25
Îndrum ar A MSP
des întâlnită. Se construiesc butoane pentru curenţi de până la 6 A şi

tensiuni până la 500 V ca.
În conformitate cu prevederile standardului 8183/1-76, butoanele pot
avea una din următoarele culori: roşu, galben, verde, negru şi alb (sau
albastru deschis). Acelaşi standard prevede şi funcţiile corespunzătoare
fiecărei culori (de exemplu: roşu-oprire sau oprire rapidă, verde-pornire etc).
Contactoare
Contactorul este un aparat de comutaţie cu acţionare mecanică,
electromagnetică sau pneumatică, cu o singură poziţie stabilă, capabil de a
stabili, suporta şi întrerupe curenţii în condiţii normale de exploatare ale
unui circuit, inclusiv curenţii de suprasarcină.
Elementele componente ale unui contactor sunt:
— Circuitul principal de curent (borne de răcitor la
circuitul exterior, contacte fixe şi contacte mobile ).
— Circuitul de comandă (bobina electromagnetului de
acţionare, contactele de automenţinere şi butonul
de comandă).
— Circuitele auxiliare (contacte de blocare,
semnalizare).
— Dispozitivele de stingere a arcului electric (camere
de stingere, bobine de suflaj).
În construcţia unui contactor mai intră elemente izolante, elemente
metalice, elemente de fixare, carcasa.
După modul de acţionare a contactoarelor mobile, contactoarele şi
ruptoarele pot fi:
— Cu acţionare prin electromagneţi, aceasta este soluţia cea
mai frecvent folosită, ea prezentând o serie de avantaje.
— Cu aer comprimat, îndeosebi la contactoarele de curent
continuu pentru curenţi mari, unde este necesară separarea
rapida a contactoarelor
— Cu acţionare mecanică, prin arbori cu came; metoda este
utilizată rar şi numai la intensităţi mici.
Mărimile caracteristice ale unui contactor sunt:
— Tensiunea nominala U – tensiunea la care se
dimensionează izolaţia aparatului, distantele de
străpungere şi conturare.
26
Î ndru m ar AMSP
— Curentul nominal I – curentul pe care îl poate suporta

circuitul principal al contactorului fără a depăşi în regim
normal de lucru încălzirea admisă
— Frecventa de acţionare – numărul maxim de acţionări pe
care contactorul le poate executa într-o unitate de timp
— Durata relativă de conectare – care este standardizată şi
frecvenţa de conectare, ambele determină clase de lucru
sau regimuri de lucru pentru contactoare.
Contactorul serveşte la închiderea şi deschiderea circuitului de
alimentare a motorului, la comanda data de un operator.
Contactoarele se împart în 2 categorii:
▪ Contactoare la care contactul mobil are o mişcare
de rotaţie;
▪ Contactoare la care contactul mobil are o mişcare
de translaţie (figura 4.4).
a. b.
Fig.4.4. Schema constructivă a contactorului
Contactoarele cu translaţie funcţionează pe principiul transmiterii
directe a mişcării de translaţie a armăturii mobile a electromagnetului la
27
Î ndrum ar A MS P
sistemul de contacte. Aparatele se compun dintr-un postament,

electromagnet de tip „dublu e”, suportul contactelor fixe, armătura mobilă,
armătură mobilă, bloc contacte auxiliare şi contactele principale.
În figura 4.4. este prezentat un contactor cu armătura sa mobilă 1 şi
armătură fixă 2 şi bobina electromagnetului 3. În figura 4.4.a. este prezentat
contactor în poziţia de repaus (nealimentat) şi se poate observa un contact
normal închis NI, precum şi un contact normal deschis ND.
În momentul alimentării bobinei contactorului armătura mobilă se
deplasează sub acţiunea câmpului electromagnetic micşorând distanţa faţă
de armătura fixă, această deplasare are ca efect inversarea tuturor
contactelor contactorului (figura 4.4.b), mai exact cel normal deschis se
închide, respectiv cel normal închis se deschide. Această inversare se
menţine doar pe perioada de timp în care bobina contactorului este sub
tensiune. După deschiderea circuitului arcul 3 readuce contactorul în poziţie
de repaus.
În figura 4.5 este prezentată schema simplificată a contactorului (a –
reprezintă contactorul în poziţia de repaus, b – contactorul alimentat).
a. b.
Fig.4.5. Schema simplificată a contactorului
Bobina este fixată direct pe postament, fapt ce împiedică
transmiterea şocurilor de închidere la bobină. Suportul contactelor fixe,
28
Îndrum ar A MSP
echipajul mobil şi postamentul sunt presate din fenoplast sau supraplast.

Cele 2 blocuri de contacte auxiliare posedă contacte normal deschise (ND)
sau normal închise (NI).
Aceasta serie de contactoare are performanţe superioare seriei de
contactoare cu rotaţie. În afara de aceasta serie de contactoare cu translaţie
au o construcţie simplă, uşor demontabilă, contactele sunt uşor vizibile şi
interschimbabile. La aceste contactoare, însă schimbarea bobinei este mai
dificilă, iar la gabaritele mari, şocul la închidere este foarte puternic.
După cum s-a arătat în paragrafele anterioare, contactoarele se
utilizează în instalaţiile electrice împreună cu diferite alte accesorii, ca:
blocuri de relee, butoane, siguranţe, dispozitive de semnalizare, în funcţie
de cerinţele schemei. Aceste combinaţii de aparate se pot asambla pe plăci
comune introduse în tablouri de comandă sau cutii capsulate ori pot fi
grupate pe categorii de aparate în interiorul panourilor.
Înainte de montarea unui contactor se verifică dacă valorile lui
nominale corespund valorilor nominale ale instalaţiei. În acest scop se
verifică dacă tensiunea bobinei electromagnetului de acţionare este egală cu
tensiunea nominală a circuitelor de comandă ale instalaţiei, dacă valoarea
curentului nominal al contactorului este mai mare sau egală cu valoarea
curentului care trece prin circuitul principal, de asemenea se verifică dacă
tensiunea nominală a contactorului este egală cu a instalaţiei.
După ce contactoarele şi celelalte aparate au fost montate pe panouri
pentru asigurarea unei funcţionari corecte se verifică:
a) Executarea legăturilor electrice dintre diversele aparate
b) Strângerea corecta a şuruburilor
c) Cursa şi forţa de apăsare pe contactele principale şi auxiliare ale
contactorului, pentru a observa dacă aparatele nu s-au dereglat în timpul montajului
d) Existenţa camerelor de stingere şi fixarea lor corectă în continuare se
aplică tensiune la bornele bobinei electromagnetului de acţionare, contactele
principale nefiind parcurse de curent şi se execută câteva manevre în gol, pentru a
se observa cum închid contactul şi electromagnetul.
Relee intermediare
Releele intermediare se utilizează în circuitele de automatizare dacă
circuitele de comandă necesită mai multe contacte auxiliare.
Releele intermediare funcţionează pe acelaşi principiu ca acela al
contactorului, şi anume transmiterea mişcării de translaţie a armăturii
mobile a electromagnetului la sistemul de contacte. Releul intermediar,
prezentat în figura 4.6 se compune dintr-un postament, electromagnetul 1,
29
Î ndrum ar A MS P
suportul contactelor fixe 2, armătura mobilă 3 şi un arc ce readuce armătura

mobilă în poziţia de repaus (nealimentată).
Fig.4.6. Schema constructivă a contactorului

În momentul alimentării bobinei armătura mobilă se deplasează sub
acţiunea câmpului electromagnetic micşorând distanţa faţă de armătura fixă,
această deplasare are ca efect inversarea tuturor contactelor releului
intermediar (figura 4.7.b). Această inversare se menţine doar pe perioada de
timp în care bobina este sub tensiune. După deschiderea circuitului arcul 4
readuce releul în poziţie de repaus. Figurile 4.6 şi 4.7 prezintă un releu
intermediar cu un singur contact normal deschis, însă de obicei releele
intermediare au mai multe contacte normal deschise şi normal deschise.
În figura 4.7 sunt prezentate cele două stări ale releului intermediar
şi anume:
— 4.7.a – starea de repaus a releului intermediar (contactele
releului sunt normal închise).
— 4.7.b – releul alimentat.
Se observă distanţa d existentă între bobină şi armătura mobilă
(figura 4.7.a). În figura 4.7.b deplasarea armăturii mobile are ca efect
deschiderea contactelor.
30
Îndrum ar A MSP
a. b.
Fig.4.7. Imagine laterală a releului intermediar
a. starea de repaus b. RI alimentat

Fig.4.8. Schema simplificată a releului intermediar
Limitatoare de cursă
Limitatoarele de cursă se utilizează pentru reglarea lungimii cursei
elementelor mobile ale şi sistemelor de producţie.
Limitatoarele de cursă sunt aparate de comandă automată ce conţin
un contact normal deschis şi un contact normal deschis.
Limitatorul de cursă pentru maşini-unelte se utilizează ca element de
protecţie în echipamentul maşinilor unelte, fiind acţionat de elementele în
mişcare ale acestora.
În figura 4.9 se poate observa schema constructivă a limitatorului de
cursă în starea neacţionată. Se observă că acesta are un contact normal
închis (bornele 1 şi 3) şi unul normal deschis (bornele 2 şi 3). În momentul
acţionării limitatorului de cursă armătura mobilă AM se deplasează în jos
31
Îndrum ar A MSP
inversând contactele limitatorului (figura 4.10). Limitatorul de cursă are

comandă nereţinută arcul aducând armătura mobilă în poziţia de repaus.
Fig.4.9. Schema constructivă a limitatorului de cursă în repaus
Fig.4.10. Schema constructivă a limitatorului de cursă acţionat
Siguranţe fuzibile
Siguranţele fuzibile se caracterizează printr-o construcţie simplă şi
robustă, care au încorporat ca element de de protecţie un fir sau o bandă
conductoare, montate în serie cu obiectul protejat. În cazul curenţilor de
scurtcircuit metalul din care este confecţionat fuzibilul, având cea mai mică
stabilitate termică din întreg circuitul, se topeşte şi întrerupe circuitul
realizând protecţia.
Siguranţele fuzibile de joasă tensiune pot fi realizate în mai multe
variante constructive, cum ar fi:
- fir fuzibil inclus într-un tub închis din material ceramic sau sticlă
(figura 4.11.a);
- fir fuzibil inclus într-un tub închis cu nisip (figura 4.11.b);
- bandă fuzibilă cu stricţiuni inclus într-un tub închis cu nisip(figura
4.11.c).
32
Îndrum ar A MSP
Siguranţele fuzibile sunt elemente de protecţie a circuitului

împotriva scurtcircuitului, întrerupând circuitul de comandă în care este
conectată prin topirea unui sau mai multor elemente fuzibile. În figura
2 şi 4.12.b sunt prezentate câteva variante de siguranţe fuzibile.
Fig.4.11. Variante constructive ale siguranţelor de joasă tensiune
a. b
Fig.4.12. Siguranţe fuzibile
Unde: 1 – soclu pentru siguranţă fuzibilă cu un pol,
2 – patron siguranţă fuzibilă,
3 – capac soclu.
Relee termice
Releele termice sunt elemente de protecţie, care acţionând asupra
unui aparat de comutaţie, produc întreruperea alimentării unui consumator,
la o anumită temperatură a elementului sensibil al releului. Elementul
sensibil sau senzorul este o lamelă bimetalică.
Releele termobimetalice sunt relee de curent şi se utilizează mai ales
pentru protecţia maşinilor electrice, împotriva încălzirilor excesive ca
33
Îndrum ar A MSP
urmare a funcţionării maşinilor la suprasarcini de lungă durată. Curentul de

suprasarcină încălzeşte mecanismul bimetalic al releului şi când temperatura
atinge valoarea maximă admisă, releul bimetalic acţionează asupra unor
contacte care provoacă deconectarea motorului de la reţea.
Lamela bimetalică este formată din două straturi de metal (Fe-Ni) ce
prezintă coeficienţi de dilatare diferiţi, astfel că la încălzire acestea se
deformează diferit provocând o curbarea lamelei, ce are ca efect
întreruperea alimentării motorului.
Blocul de relee termice protejează motorul şi instalaţia împotriva
suprasarcinii, comandând deschiderea automată a circuitului electric. În
figurile 4.13 şi 4.14 sunt prezentate diferite variante constructive de relee
termice.
Fig.4.13. Schema constructivă a releului termic
Fig.4.14. Schema constructivă releu termic
34
Îndrum ar A MSP
Relee de timp
Fig.4.15. Schema constructivă a releului de timp

2 – identificarea aparatelor existente în laborator;
3 – identificarea tipurilor de contacte (ND şi NI) pentru fiecare
aparat în parte, utilizând aparatul de măsură;
4 – precizarea numărului de contacte pentru fiecare aparat în parte.
1 – Se studiază starea contactelor:
- normal închise
- normal deschise
2 – Se alimentează bobinele releelor intermediare la diferite tensiuni
3 – Se alimentează bobinele releelor intermediare la diferite tensiuni
Stare iniţială contact Tensiune [U] Stare contact la
U ≤ U alimentare bobină aplicarea tensiunii
35
Îndrum ar A MSP
Lucrarea 5
V. STUDIUL MOTOARELOR ASINCRONE

- studiul construcţiei şi funcţionării motoarelor asincrone.
Suport teoretic
Clasificare motoarelor asincrone trifazate (MAS):
1. Motoare asincrone trifazate
a. Motoare asincrone trifazate cu rotor în scurtcircuit
b. Motoare asincrone trifazate cu rotorul bobinat
2. Motoare asincrone monofazate
Motoare de curent alternativ
Motoare asincrone trifazate

Motorul electric asincron trifazat cu rotorul în scurtcircuit prezintă două elemente constructive
principale: un inductor prevăzut cu o înfăşurare conectată la reţeaua de curent alternativ şi un indus a
cărui înfăşurare este cuplată doar magnetic cu înfăşurarea inductorului (figura 5.1). În construcţie
normală inductorul este fix şi se numeşte stator iar indusul, mobil si poartă numele de rotor.
Fig.5.1.Construcţia motorului asincron
36
Îndrum ar A MSP
Elementele constructive de bază ale unui motor de curent alternativ

sunt:
▪ Rotorul – construit din material feromagnetic
▪ Statorul – construit din material feromagnetic
▪ Înfăşurarea catodică – poate fi realizată ca înfăşurarea
trifazată sau sub formă de colivie, adică bare
scurtcircuitate la ambele capete
▪ Înfăşurarea statorică alcătuită din 3 înfăşurări de faze
2
identice decalate cu radiani electrici conectate in
3p
stea sau triunghi si legate la o reţea trifazată de curent
alternativ
Statorul are ca elemente componente:
— carcasa din fontă sau aluminiu;
— scuturi frontale port-lagăr;
— capac ventilator;
— miez feromagnetic realizat din tole;
— înfăşurare trifazată "distribuită" în crestături.
Înfăşurarea are "p" perechi de poli, este conectată în stea sau triunghi
şi are capetele scoase la o placă de borne dispusă pe carcasă.
Rotorul se compune din:
— arbore cu unul sau două capete de ieşire,
— ventilator,
— miez magnetic confecţionat din tole
— înfăşurare de tip „colivie” (în scurtcircuit) realizată
din bare longitudinale dispuse în crestături şi
scurtcircuitate la capete cu două coliere frontale.
Crestăturile rotorice sunt uşor înclinate faţă de axul de rotaţie iar
numărul lor se alege în aşa fel încât colivia rotorică să poată forma acelaşi
număr de perechi de poli ca şi înfăşurarea statorică.
Dacă se alimentează înfăşurarea statorică cu un sistem trifazat
simetric de tensiune, de frecventă f1, curenţii statorici vor da naştere unui
câmp magnetic învârtitor care se roteşte faţă de stator cu turaţia sincronă:
f
n  60 1 (5.1)
1
p
Admiţând că iniţial rotorul este în repaus, câmpul statoric va induce
în înfăşurarea rotorului tensiuni electro-motoare ce vor da naştere la curenţi
37
Î ndrum ar A MS P
de conducţie al căror câmp se va suprapune peste cel statoric. Câmpul

învârtitor rezultant va acţiona asupra conductoarelor rotorice prin forţe
electromagnetice al căror efect se va însuma într-un cuplu electromagnetic
M ce va acţiona asupra rotorului în sensul câmpului învârtitor. Sub acţiunea
acestui cuplu rotorul se va învârti cu o turaţie n mai mică şi apropiată de cea
sincronă.
Viteza relativă a câmpului învârtitor faţă de rotor, poartă denumirea
de alunecare.
(n1 - n)
s (5.2)
n1
Motorul absoarbe din reţea o putere electrică:
P1  3  U1I1 cos (5.3)
pe care o converteşte parţial în putere mecanică:
P2  M2  2 n (5.4)
60
Randamentul dat de expresia:
P2
 (5.5)
P1
Maşinile cu rotorul în scurtcircuit se construiesc în 3 variante:
— cu o singură colivie,
— cu crestături adânci
— cu dublă colivie.
De înfăşurarea statorică cuplată la o reţea de curent alternativ trifazat
reprezintă înfăşurarea de excitaţie a maşinii care produce câmpul magnetic
de excitaţie. Acest câmp magnetic poate fi bipolar sau multipolar.
Dacă înfăşurarea monofazată e parcursă de curentul i = I 2 sin(ωt)
în întrefier se creează un câmp magnetic de excitaţie pe care dacă îl
dezvoltăm în serie Fourier şi reţinem numai component fundamental
obţinem un câmp magnetic pulsatoriu sinusoidal în timp şi spaţiu.
Dacă se folosesc mai multe bobine pe fază se va obţine un câmp
magnetic multipolar.
Axa de referinţă pentru distribuţia câmpului magnetic în întrefier se
alege la jumătatea unui pol. De data aceasta când se parcurge o singură dată
periferia interioară a statorului, câmpul magnetic înregistrează p perioade
38
Îndrum ar A MSP
întregi, iar argumentul cosinusoidal care exprimă această perioadă variază

între 0-p2π.
În concluzie o variaţie ∆α la periferia interioară a statorului conduce
la o variaţie p ∆α a armonicii fundamentale de câmp magnetic, motiv pentru
care mărimea pα se numeşte unghi electric.
Curentul electric produs de o înfăşurare trifazată.
Ne vom referi la o maşină cu 2 poli. Cele trei înfăşurări de fază sunt
identice ca număr de spire şi ca număr de crestături ocupate, legate în stea
sau triunghi şi legate la o reţea trifazată de curent alternativ.
Intrările A,B,C şi respective ieşirile X,Y,Z (figura 5.2.) ale celor trei
2
înfăşurări de faze sunt situate în trei puncte diferite decalate cu radiani
3p
electrici. Succesiunea celor 3 înfăşurări este inversă acelor de ceasornic. Se
obţine un câmp magnetic, numit câmp magnetic învârtitor care diferă
fundamental de câmpul magnetic pulsatoriu sinusoidal în timp şi spaţiu. La
moment diferite de timp, valoarea maximă a inducţiei se regăseşte în diferite
puncte la periferia interioară a statorului. Totul se întâmplă ca şi când unda
sinusoidală a variaţiei în spaţiu a câmpului magnetic s-ar deplasa cu o
anumită viteză unghiulară Ω1. La momentul ∆t si la distanţa ∆α, câmpul
magnetic va avea aceeaşi amplitudine dacă este îndeplinită
 w
condiţia:  .
t
1
p
Fig. 5.2. Schema simplificată a motorului asincron

În figura 5.3.a pot fi observate capetele celor trei bobine. Iar în
figura 5.4. este prezentat modul în care acestea apar în cutia de borne a
motorului. Capetele celor trei bobine pot fi conectate în două moduri. Se
39
Îndrum ar A MSP
obţin astfel două tipuri de conexiuni, şi anume, conexiunea stea (figura

5.4.a) şi conexiunea triunghi (figura 5.4.b).
Fig. 5.3. Capetele bobinelor motorului asincron
a. b.
Fig. 5.4. Cutia de borne a motorului asincron
Motorul electric asincron trifazat cu rotorul bobinat
Statorul (inductorul) motorului asincron cu rotor bobinat are ca
elemente componente:
— carcasa,
— scuturi port lagăr,
— capac ventilator,
— miez magnetic,
— înfăşurare trifazată "distribuită" în crestături,
conectată de regulă în stea şi având capetele scoase la
o placă de borne dispusă pe carcasă.
Rotorul (indusul) se compune din:
— miez magnetic confecţionat din tole cu crestături uşor
înclinate faţă de axa de rotaţie,
— arbore,
— ventilator,
— înfăşurare trifazată cu acelaşi număr p de perechi de
poli ca şi cea statorică.
40
Îndrum ar A MSP
Înfăşurarea rotorică se conectează de regulă în stea, capetele ei fiind

legate la trei inele colectoare pe care calcă tot atâtea grupuri de perii la care
se leagă un reostat exterior folosit pentru pornirea sau reglarea turaţiei.
Principiul de funcţionare se bazează pe interacţiunea dintre câmpul magnetic
învârtitor rezultat din întrefier şi conductoarele înfăşurării rotorice parcurse de
curenţii induşi de câmpul învârtitor, care se roteşte faţă de stator cu turaţia
sincronă:
f1
n  60 (5.6)
1
p
În absenţa reostatului rotoric, turaţia n a motorului este apropiată de
cea sincronă, iar alunecarea este dată de:
(n1 - n)
n (5.7)
n1
Motoare asincrone monofazate

Motorul asincron monofazat este asemănător din punct de vedere
constructiv şi funcţional motorului trifazat asincron cu rotor în scurtcircuit.
Deosebirea esenţială constă că miezul magnetic statoric (cu crestături sau
poli aparenţi) este echipat de această dată cu o înfăşurare monofazată
principală conectată permanent la reţea în timpul funcţionării şi o înfăşurare
monofazată auxiliară folosită de regulă la pornire (figura 5.5). În varianta
clasică cele două înfăşurări de tip "distribuit" sunt dispuse în crestăturile
unui miez magnetic cilindric statoric asemănător cu al motorului trifazat.
Fig. 5.5. Schema echivalentă a motorului asincron monofazat

Dacă se conectează la o reţea de c.a. numai înfăşurarea principală,
curentul care o străbate creează un câmp magnetic variabil sinusoidal în
timp şi cu distribuţie spaţială sinusoidală fixă faţă de stator. Acest câmp
poate fi considerat ca rezultat prin suprapunerea a două câmpuri învârtitoare
41
Î ndrum ar A MS P
circulare (unul de succesiune directă şi altul de succesiune inversă) care se

rotesc în sensuri opuse cu turaţiile sincrone ‘ ± n 1’, faţă de stator.
Prin interacţiunea dintre aceste două câmpuri şi curenţi induşi de
ele în înfăşurarea rotorică, rezultă două cupluri electromagnetice M d şi Mi
(figura 5.6) care acţionează simultan, în sensuri opuse, asupra rotorului.
Cuplul rezultant M este nul dacă rotorul este iniţial în repaus.
a. b.
Fig. 5.6. Caracteristica turaţie cuplu a motorului asincron monofazat
Pentru ca motorul sa poată porni trebuie ca acesta sa fie antrenat
într-un sens sau altul la o turaţie mai mare decât cea corespunzătoare
punctelor A1 şi A2. Această "lansare" a motorului se poate face printr-un
impuls mecanic sau electromagnetic cu ajutorul înfăşurări auxiliare. Ideal,
acestea trebuie să producă un câmp magnetic alternativ de aceeaşi
amplitudine cu cel principal şi decalat faţă de acesta în timp şi spaţiu cu
câte π/2 radiani. Prin suprapunerea câmpurilor alternative ale înfăşurărilor
principală şi auxiliară, în întrefier ia naştere un câmp magnetic învârtitor
circular rezultant Mr (figura 5.5.b) capabil să asigure pornirea motorului.
După pornire faza auxiliară se poate deconecta automat printr-un releu
centrifugal sau releu de curent K (figura 5.4).
Defazarea în timp a câmpului auxiliar faţă de cel principal se face
prin înserierea fazei auxiliare cu un condensator (în majoritatea cazurilor )
sau cu un rezistor (figura 5.4). Condiţiile de realizare a câmpului învârtitor
circular sunt dificil de realizat şi de aceea câmpul învârtitor la motorul
monofazat asincron este eliptic.
Uneori se folosesc două condensatoare în fază auxiliară, unul pentru
pornire Cp care se deconectează după pornire, şi altul C N care rămâne în
circuit şi care produce o mărire a cuplului şi o îmbunătăţire a factorului de
putere.
42
Îndrum ar A MSP
În practică se pot ivi situaţii când una din fazele de alimentare ale
unui motor asincron trifazat se întrerupe în timpul funcţionării. În acest caz
motorul funcţionează ca unul monofazat fără fază auxiliară. Dacă cuplul
rezistent la arbore nu se micşorează, se observă o scădere uşoara a turaţiei şi
o creştere a curentului, maşina fiind în pericol de încălzire excesivă.
Motorul poate funcţiona însă dacă se micşorează corespunzător
cuplul rezistent.
În schimb, dacă motorul este oprit, acesta nu mai este capabil să
pornească dacă se alimentează în două faze.
Pornirea şi funcţionarea cu sarcină sporită în monofazat a motorului
trifazat este posibilă numai dacă una din fazele înfăşurării statorice se
foloseşte ca fază auxiliară.
Acest lucru se poate realiza în diferite scheme de conectare prin
folosirea unui condensator corespunzător pentru pornire şi pentru
funcţionare în sarcină cu randament energetic ridicat.
1 – studiul teoretic al construcţiei şi funcţionării MAS;
2 – se identifică elementele constructive ale unor motoare asincrone
trifazate;
3 – se determină bornele existente ale MAS;
4 – modul de realizare a conexiunilor;
5 – se completează tabelul 1 cu mărimile nominale citite pe placa de
timbru.
6 – identificarea părţilor componente ale motorului monofazat;
7 – se completează tabelul 2 cu mărimile nominale citite pe placa de
timbru.
5.4. Concluzii şi interpretarea rezultatelor
1 – Se vor copia datele de pe eticheta motorului existent în laborator
2 – Se vor interpreta datele existente pe etichetă.
3 – Se va ridica caracteristica mecanică a motorului asincron turaţie
– cuplu în programul TcWin.
Nr. P N M
crt. [W] [rot/min] [Nm]
1.
2.
43
Îndrum ar A MSP
Lucrarea 6
VI. PORNIREA ÎNTR-UN SINGUR SENS A MOTORULUI

ASINCRON TRIFAZAT
- studiul posibilităţilor de comandă a pornirii într-un sens a MAS
- studiul pornirii motorului asincron trifazat;
Suport teoretic
Cea mai utilizată metodă de acţionarea maşinilor şi utilajelor o
constituie acţionarea electro-magnetică. Din acest motiv prezintă un interes
deosebit cunoaşterea principiilor care stau la baza schemelor de acţionare
electrică şi implicit a modului de citire şi realizare a acestora. Pornirea
motoarelor electrice asincrone fiind o aplicaţie indispensabilă în cadrul
acestora.
Pornirea motoarelor electrice asincrone trebuie să asigure cuplul de
pornire necesar într-o aplicaţie şi să limiteze şocul de curent absorbit din
reţeaua electrică de alimentare. Prin cuplare directă la tensiune nominală
este admisă în cazul puterilor relativ mici şi a pornirilor uşoare.
Pornirea directă a motoarelor asincrone cu rotorul în scurtcircuit
conduce la scheme simple şi fiabile în exploatare. Curentul de pornire Ip este
relativ ridicat: 5  8I n , la tensiunea nominală. În figura 6.1 este prezentată
schema de forţă şi comandă a pornirii unidirecţionale a unui motor trifazat
cu rotorul în scurtcircuit.
La apăsarea pe butonul de pornire cu comandă nereţinută BP figura
6.1.b, contactul normal deschis se închide pe perioada apăsării pe armătura
mobilă, după care revine în poziţia iniţială.
Bobina contactorului C este alimentată pe durata apăsării lui BP
având ca rezultat deplasarea armăturii mobile a contactorului C sub acţiunea
forţei electromagnetice, rezultă o inversare a tuturor contactelor
contactorului (se închid contactele normal deschise C din circuitul de forţă
şi contactul de automenţinere C din circuitul de comandă).
44
Îndrum ar A MSP
Fig. 6.1: Pornirea motorului asincron trifazat circuitul de forţă şi automatul rigid
Fig. 6.2. Etape în comanda pornirii MAS
45
Îndrum ar A MSP
La apăsarea pe butonul de oprire BO se întrerupe alimentarea

contactorului C şi motorul este deconectat de la reţea.
Efectul apăsării butonului de oprire BO
Fig. 6.3: Elementele necesare pentru realizarea schemei de pornire într-un sens
46
Îndrum ar A MSP
2 – identificaţi aparatura electrică necesară pentru realizarea
schemelor de forţă şi comandă;
3 – realizarea practică a circuitului de pornire a motorului asincron;
4 – testarea funcţionării schemei utilizând aparatul de măsură;
5 – conectarea schemei la reţea.
1 – se va urmări efectul acţionării butonului de pornire;
2 – se va urmări modul de conectare a contactului de automenţinere;
3 – se va elimina contactul de automenţinere şi se va urmării modul
în care funcţionează circuitul fără acest contact;
4 – se va urmări efectul protecţiei termice.
47
Îndrum ar A MSP
Lucrarea 7
VII. PORNIREA ŞI INVERSAREA SENSULUI DE

ROTAŢIE A MOTORULUI ASINCRON TRIFAZAT
- studiul posibilităţilor de comandă a pornirii MAS în două sensuri.
Suport teoretic
Poziţionarea în spaţiu presupune realizarea unei structuri
organologice care să permită schimbarea sensului mişcării. Schimbarea de
sensului mişcării se poate face în mai multe moduri în funcţie de structura
cinematică care se alege în cadrul proiectării.
Structura cinematică minimă pentru obţinerea unei mişcări de
translaţie este prezentată în figura 7.1, în care sursa de mişcare o constituie
un motor electric asincron. În ultimul timp se pot utiliza ca sursă de mişcare
motoare liniare, care realizează direct mişcarea elementului mobil în
procesul tehnologic. Însă aceste motoare sunt costisitoare şi destul de greu
de implementat în practică datorită dificultăţii de adaptare a motorului la
caracteristicile procesului (din punct de vedere mecanic). Din acest motiv în
figura 7.1. este prezentată o structură cinematică minimă pentru obţinerea
unei mişcări de translaţie.
Unde:
R,S,T – fazele reţelei de alimentare trifazată;
P/O – mecanismul de pornire / oprire acţionat de electromagnetul
E1;
I – mecanismul inversor, care asigură schimbarea sensului de
rotaţiei a MAS;
RT – mecanismul modificator de traiectorie
În figura 7.2 este prezentată schema de forţă şi comandă a pornirii şi
inversării electric a sensului de rotaţie a unui motor trifazat cu rotorul în
scurtcircuit.
48
Îndrum ar A MSP
Fig.7.1. Schema cinematică pentru obţinerea unei mişcări de translaţie
Fig. 7.2: Pornirea motorului asincron trifazat în două sensuri, circuitul de forţă şi
automatul rigid
La apăsarea pe butonul de pornire BPS, bobina contactorului C 1
primeşte tensiune şi se închid contactele principale C 1 din circuitul de forţă
şi contactul de automenţinere C 1 din circuitul de comandă, totodată
contactul normal închis (de interblocare) a contactorului C 1 se va deschide
întrerupând circuitul de alimentarea spre dreapta a motorului în cazul în
care ar rămâne accidental alimentat.
49
Î ndrum ar A MS P
La apăsarea pe butonul de oprire BO, contactorul C 1 declanşează şi

motorul este deconectat de la reţea.
La apăsarea pe butonul de pornire BPD, bobina contactorului C 2
primeşte tensiune şi se închid contactele principale ale contactorului C 2 din
circuitul de forţă şi contactul de automenţinere C1 din circuitul de comandă,
totodată contactul normal închis (de interblocare) a contactorului C 1 se va
deschide întrerupând circuitul de alimentarea spre dreapta a motorului în
cazul în care ar rămâne accidental alimentat. La apăsarea pe butonul de
oprire BO, contactorul C1 declanşează şi motorul este deconectat de la reţea.
Fig. 7.3: Pornirea motorului asincron trifazat în două sensuri, etapa pornire dreapta
50
Îndrum ar A MSP
Fig. 7.4: Elementele necesare pentru realizarea schemei programate (pornirea MAS)
schemelor de forţă şi comandă
3 – realizarea practică a circuitului de pornire a motorului asincron;
4 – verificarea circuitelor utilizând aparatul de măsură;

1 – se va urmări efectul acţionării butoanelor de pornire stânga-
dreapta;
2 – se vor elimina contactele de automenţinere şi se va urmări
funcţionarea circuitului fără aceste elemente;
3 – se va identifica contactul de interblocare şi rolul pe care îl are în
funcţionarea schemei.
51
Îndrum ar A MSP
Lucrarea 8
VIII. PORNIREA STEA TRIUNGHI A MOTORULUI

ASINCRON TRIFAZAT
- studiul pornirii stea-triunghi motorului asincron trifazat.
Suport teoretic
Pornirea prin cuplare directă la tensiune nominală este admisă în
cazul pornirii motoarelor cu puteri relativ mici. În cazul puterilor mari
limitarea curenţilor de pornire se face prin reducerea tensiunii de alimentare
pornire stea-triunghi sau cu autotransformator. În cazul pornirii stea-
triunghi, prin scăderea tensiuni de fază de 31/2 ori, se realizează o reducere a
curentului de pornire de trei ori.
După cum s-a putut observa în lucrarea 5, capetele celor trei bobine
sunt legate în cutia de borne a motorului în două moduri, şi anume:
▪ conexiunea stea (figura 5.3.a);
▪ conexiunea triunghi (figura 5.3.b).
În figura 8.1. sunt prezentate bobinele în cele două variante de legare
şi anume conexiunea stea (figura 8.1.a) şi conexiunea triunghi (figura 8.1.b).
a. b.
Fig. 8.1. Conexiunile stea - triunghi în cazul maşinii asincrone cu rotorul nebobinat
52
Îndrum ar A MSP
Fig.8.2. Elementele necesare pentru realizarea schemei stea - triunghi

Elementele prezentate în figura de mai sus sunt utilizate pentru
realizarea practică schemei de forţă şi a celei de comandă (figura 8.3).
Fig. 8.3. Schema de forţă şi comandă pentru realizarea pornirii stea - triunghi
La apăsarea pe butonul de pornire BP, bobina contactorului C1, care
are rol de contactor de linie, primeşte tensiune şi se închid contactele
principale C1 din circuitul de forţă (figura 8.4). Simultan se închid
contactele normal deschise ale contactorului C1 din circuitul de comandă,
53
Îndrum ar A MSP
mai exact de pe ramurile: 02, 03, 04. Contactul normal deschis al

contactorului C1 din ramura 02 a circuitului de comandă are rol de
automenţinere. Închiderea contactului normal deschis al contactorului C1
din ramura 03 duce la alimentarea bobinei contactorului C2. Alimentarea
acestei bobine are ca efect închiderea contactelor lui C2 din circuitul de
forţă realizându-se astfel alimentarea în conexiune stea a motorului.
Fig.8.4. Alimentarea în stea a MAS

În figura 8.5 se poate observa şi releul de timp D 1 din ramura 04,
care după o perioadă de timp setată închide contactul normal deschis din
ramura 05 a circuitului de comandă, aceasta are ca efect alimentarea bobinei
contactorului C3, are lor inversarea contactelor acestui aparat. În concluzie
are loc închiderea contactelor principale ale contactorului C3 din circuitul de
forţă, contactul ce realizează conexiune în triunghi a MAS. Totodată se va
deschiderea contactul lui C 3 normal închis din ramura 03 a circuitului
(contact de interblocare).
54
Îndrum ar A MSP
Fig.8.5. Alimentarea în triunghi a MAS

La apăsarea butonului de oprire BO se întrerupe alimentarea
circuitului de comandă.
schemelor de forţă şi comandă
3 – realizarea practică a circuitului de pornire stea-triunghi a MAS;
4 – verificarea circuitelor utilizând aparatul de măsură;
1 – se va citi o cutie de borne şi se va determina dacă există
posibilitatea legării motorului în ambele tipuri de conexiuni;
2 – se va identifica contactorul de linie şi rolul lui;
3 – se va identifica rolului releului de timp;
4 – se va identifica contactorul stea;
5 – se va identifica contactorul triunghi.
55
Îndrum ar A MSP
Lucrarea 9
IX. ALIMENTAREA PRIN INVERTOARE U/F A

MOTORULUI ASINCRON
- studiul alimentării prin invertoare tensiune-frecvenţă a motorului asinscron
Suport teoretic
Numărul mare al motoare asincrone aflate în exploatare, preţul de
cost extrem de scăzut al acestora, randamentul ridicat (aproximativ 80%),
precum şi fiabilitatea ridicată, sunt argumente pentru găsirea unor soluţii de
utilizare a acestora în structura sistemelor de control al mişcării.
Principiul care stă la baza strategiilor de reglare a turaţiei motoarelor
asincrone este modificarea proporţională atât a tensiunii de alimentare a
motorului cât şi a frecvenţei acesteia.
Generalităţi
Un convertor static de tensiune şi frecvenţă cuprinde un redresor
(comandat sau nu), un circuit intermediar şi un invertor. După tipul
circuitului intermediar avem două clase de invertoare:
A. Invertoare de curent dacă circuitul intermediar este o
inductivitate de valoare importantă ce imprimă caracter de sursă de curent,
(figura 4.1);
B. Invertoare de tensiune dacă circuitul intermediar conţine o
capacitate de valoare mare ce imprimă caracter de sursă de tensiune, (figura
9.1).
Fig.9.1. Convertor static cu circuit intermediar de tensiune

Invertoarele de tensiune pot fi:
56
Î ndru m ar AMSP
- Cu tensiune continuă, atunci când redresorul este comandat

şi realizează variaţia tensiunii continui la intrarea invertorului, acesta având
funcţia de a produce variaţia frecvenţei;
- Cu tensiune continuă constantă, caz în care redresorul este
necomandat, invertorul având funcţia de a produce o tensiune de ieşire de
frecvenţă şi amplitudine variabile. Acest mod de funcţionare are ca
reprezentant tipic procesul modulaţiei în durată a impulsurilor de comandă.
Fiecare invertor poate fi realizat în diferite variante, ele putând fi
clasificate după tipul circuitelor de stingere astfel:
- Invertoare cu circuite de stingere individuale cu tiristor
auxiliar;
- Invertoare cu stingere autonomă comandată prin intrarea în
conducţie a altui dispozitiv;
- Invertoare cu circuit de stingere comun.
Reglarea vitezei prin modificarea frecvenţei statorice f 1 este
procedeul cel mai economic din punct de vedere al pierderilor. Variaţia
cuplului critic şi a alunecării critice pentru motoare mari, când este valabilă
formula lui Kloss, este:
2
U 1
M K~ 1 ; sK ~ ;
f1 f1
(9.1)
Pentru a menţine invariabilă capacitatea de supraîncărcare a MAS la
diferite cupluri rezistente trebuie să existe relaţiile de proporţionalitate între
tensiuni şi frecvenţe:
2 2
M M U f U f
 M R1
R1
 K1  11 12
⇒ 11
 11
M R2 MK2 f11 U12 U12 f12 M R2
(9.2)
Acest tip de reglare a vitezei de rotaţie Ω impune anumite cerinţe
faţă de invertoare şi faţă de sistemul de reglare adoptat. Pentru funcţionarea
normală a MAS la cuplu constant, M=ct., trebuie menţinut fluxul polar
  const  N
constant . Acest flux este limitat superior de saturaţia
fierului, iar inferior de o utilizare eficientă. Considerând valoarea efectivă a
tensiunii pe faza statorică, E1   2 f1N1 kb1 , se obţine expresia fluxului,

în care C este o constantă:
57
Îndrum ar A MSP
1 E1
 
C f1 (9.3)
La turaţii superioare celei nominale, reglarea se face la putere
aproximativ constantă. Pentru asigurarea rigidităţii dielectrice tensiunea
trebuie menţinută la valoarea nominală. Rezultă o funcţionare a MAS cu
slăbire de flux.
Fig. 9.2. Modificarea tensiunii statorice în funcţie de frecvenţă

Caracteristicile mecanice n(M) diferă de cele ale MAS alimentate la
reţea pentru că tensiunile de alimentare sunt nesinusoidale.
Armonicile superioare ale curenţilor produc o încălzire suplimentară
a MAS, iar armonicile superioare de tensiune produc armonici superioare de
flux magnetic şi cupluri parazite. Cuplul electromagnetic nu mai este
constant, ci pulsatoriu.
Fig. 9.3. Variaţia curentului de fază statoric în funcţie forma de undă de tensiune a
invertorului.
58
Îndrum ar A MSP
Fig. 9.4. Caracteristicile mecanice ale MAS la variaţia frecvenţei.

Invertorul trifazat de tensiune cu şase pulsuri.
Invertorul de tensiune cu şase pulsuri este utilizat cu precădere în
sistemele de alimentare a MAS de uz general. Inversarea sensului de rotaţie
al MAS se poate realiza prin modificarea succesiunii fazelor la ieşirea
invertorului. Una din caracteristicile principale ale acestui tip de invertor o
reprezintă frecvenţa mică de comutaţie. Datorită acestui fapt, dispozitivele
semiconductoare utilizate sunt cu precădere tiristoare convenţionale.
Terminalul de ieşire este conectat alternativ pentru câte o jumătate de
perioadă la borna pozitivă şi respectiv negativă a sursei de c.c. O tensiune
trifazată în circuitul de sarcină se obţine prin introducerea unui deplasament
de fază de 120º între secvenţele de comandă corespunzătoare celor 3 braţe
ale invertorului. Astfel, secvenţa de comandă pentru cele 6 dispozitive
semiconductoare coincide cu numărul modului din figura 9.5, şi anume la
fiecare 60º primeşte impuls de comandă un alt dispozitiv semiconductor.
Pentru o perioadă completă secvenţa de comandă care permite de altfel şi
definirea tensiunii de ieşire este următoarea: T1, T2, T3, T4, T5, T6.
Diodele de regim liber închid trasee de circuit pentru transferul energiei
reactive înmagazinate din circuitul de sarcină spre sursa de c.c.
59
Îndrum ar A MSP
Fig. 9.5. Invertorul trifazat de tensiune cu 6 pulsuri cu sarcină rezistiv-inductivă în

conexiune stea.
Tensiunea la ieşirea invertorului.

Tensiunea de linie sau cea de fază conţine şase trepte distincte pe o
perioadă, deoarece se comandă şase secvenţe de conducţie pe durata unei
perioade de funcţionare a invertorului. Pentru primul interval de 60º, T5, T6
şi T1 sunt comandate deci intră în conducţie. Astfel, terminalele A şi C ale
sarcinii sunt conectate la borna pozitivă, iar terminalul B la borna negativă.
Tensiunile de fază (considerate în raport cu punctul neutru al conexiunii în
stea) se obţin printr-o simplă împărţire:
60
Îndrum ar A MSP
Ud
U AN
 UCN  (9.4)
3
2
U BN   U d
3 (9.5)
Aceeaşi metodologie se repetă pentru următoarele cinci intervale,
obţinând astfel tensiunea de fază u AN cu şase pulsuri (fig. 9.6.).
În figura 9.6. se prezintă graficul formei de undă a tensiunii de fază
uAN ca rezultat al simulării circuitului din figura 9.5 în PowerSim.
Tensiunile uBN şi uCN au aceeaşi formă de variaţie în şase pulsuri pe o
perioadă dar sunt defazate faţă de U AN cu 120º, respectiv 240º.
Fig. 9.6. Forma de undă a tensiunii de fază

Forma de undă a tensiunii de pol (u A0) este o undă dreptunghiulară
Ud
de amplitudine 2 , iar expresia dezvoltării în serie Fourier a acesteia va
conţine toate armonicile de ordin impar:
(9.6)
u  4 Ud 1 1 1 1
sin   t  sin 3  t  sin 5  t  sin 7  t  sin 9  t  K

A0
 2 3 5 7 9
Tensiunea de linie uAB este obţinută ca o diferenţă între u A0 şiuB0.
Aceasta nu conţine armonica de ordinul 3 sau multiplii acesteia, deoarece
tensiunile de pol produse de acestea sunt sinfazice. Armonicile care rămân
în forma de undă a tensiunii de linie sunt de ordinul 6k±1, unde k este un
număr întreg pozitiv. Expresia completă a dezvoltării în serie Fourier a
tensiunii de linie uAB este:
61
Îndrum ar A MSP
2 3 1 1 1 1
u  U sin   t  sin 5  t  sin 7  t  sin11  t  sin13  t  K
AB

d
5 7 11 13 (9.7)
Conţinutul armonic al tensiunii de fază cu şase pulsuri este acelaşi

cu cel al tensiunii de linie. Diferenţa dintre cele două tensiuni se datorează
numai diferenţei de fază dintre fundamentală şi armonici:
u  2U sin   t  1sin 5  t  sin
1 7  t  K  1 sin11  t  1 sin13   t  K
AN
 d
5 7 11 13 (9.8)
Fig. 9.7. Analiza armonică a tensiunii de fază cu şase pulsuri prin simulare în PowerSim.
Formele de undă ale curentului.

Formele de undă ale curenţilor din invertor depind de caracteristicile
sarcinii şi sunt independente de tipul dispozitivului semiconductor de putere
folosit. Sunt totuşi şi excepţii atunci când intervalele dintre două comutaţii
succesive sunt foarte mici. În continuare se analizează formele de undă ale
curentului din cadrul invertorului, presupunând o sarcină RL şi o comutaţie
instantanee a dispozitivului semiconductor. Forma de undă a curentului de
fază este formată dintr-o serie de exponenţiale. Prin simularea în PowerSim
a schemei din figura 9.5. rezultă următoarele forme de undă ale curenţilor
prin fiecare din cele trei faze:
62
Îndrum ar A MSP
Fig. 9.8. Formele de undă la ieşirea unui invertor cu şase pulsuri cu sarcină RL.
Alimentarea unei maşini de c.a. prin intermediul unui invertor de
tensiune cu şase pulsuri va conduce la obţinerea unor forme de undă pentru
curent similare cu cele prezentate în figura 9.8., pentru cazul unei sarcini
RL. Aceşti curenţi au un conţinut bogat în armonici (fig. 9.9.) influenţând
comportarea maşinii la frecvenţe joase. Pentru frecvenţe mai mici de 5Hz
sunt utilizate alte tipuri de convertoare care pot să furnizeze pentru curenţii
statorici o formă de undă mai apropiată de o sinusoidă.
Fig 9.9. Analiza descompunerii în serie Fourier a formei de undă a curentului de

fază, realizată de programul PowerSim.
Curentul prin dispozitivul semiconductor.

Considerând aceeaşi origine de timp, curentul de linie IA (fig. 9.8.)
este negativ pe intervalul (20ms, 21.5ms) şi va circula prin dioda de regim
63
Îndrum ar A MSP
liber (fig. 9.5.). Pe acest interval are loc o reducere a curentului absorbit de
la sursa de c.c. La momentul t1=21,5ms curentul IA devine pozitiv şi
tranzistorul T1 va fi comandat pentru conducţie. În figura 9.10. sunt
prezentate durate de conducţie pentru tranzistor şi diodă.
Fig. 9.10. Curentul prin dispozitivul semiconductor pentru o sarcină RL.
Curentul absorbit de la sursa de c.c.

Deoarece curentul de linie este negativ pentru o porţiune din
perioada undei (fig. 9.8.), acesta va circula prin dioda de regim liber D1 şi va
reduce curentul absorbit de la sursa de c.c.
Fig. 9.11. Curentul absorbit de la sursa de c.c.
Pentru o sarcină puternic inductivă, valoarea medie a curentului I A

pe interval de o perioadă poate să ia valori pozitive, dar forma de undă să
mai coboare încă sub zero. Regimurile de frânare ale unei maşini de c.a.
măresc intervalele de conducţie ale diodelor de regim liber şi ca urmare,
64
Îndrum ar A MSP
curentul absorbit de la sursa de c.c. devine negativ. Această energie trebuie

să fie disipată sau returnată reţelei de c.a.
Sistem de reglare a frecvenţei.
Metoda de reglare a frecvenţei la ieşire se utilizează pentru aplicaţii
cu viteze impuse cu performanţe de regim tranzitoriu mici.
Prescrierea unei frecvenţe la ieşire fixă şi stabilă se poate realiza cu
un oscilator de referinţă. Această referinţă (fixă) este convertită de motorul
de acţionare în viteză de rotaţie constantă cu o rezoluţie foarte bună, fără a
necesita o reacţie tachometrică. Tensiunea din circuitul intermediar (CI) de
c.c. trebuie modificată în concordanţă cu frecvenţa impusă, alimentând
motorul cu raportul tensiune/frecvenţă necesar. În figura 9.12. s-a prezentat
un sistem subordonat de reglare a tensiunii. Referinţa de tensiune, obţinută
printr-un convertor frecvenţă-tensiune este comparată cu tensiunea din
circuitul intermediar de c.c.
Eroarea este amplificată (ceea ce reprezintă o comportare
proporţională a regulatorului) şi influenţează comanda pe poarta
tiristoarelor.
Metoda de reglare a tensiunii este utilizată cu precădere în cadrul
acţionărilor cu motoare de inducţie (MAS), care nu necesită o menţinere
riguroasă a vitezei. Această tehnică se foloseşte în aplicaţii industriale care
nu necesită un răspuns dinamic rapid.
REDRESOR INVERTOR
3
1
2 M
2
3~
1
3
Amplificare
si comanda Circuit
pe poarta comanda
+
Convertor
UF
Oscilator de
referinta
Fig. 9.12. Sistem de reglare subordonată a tensiunii după frecvenţă pentru un invertor cu
şase pulsuri.
65
Îndrum ar A MSP
Sistem de reglare a tensiunii

Tensiunea din circuitul intermediar de c.c. este modificată în funcţie
de tensiunea impusă prin intermediul regulatorului de tensiune. Bucla de
control pentru redresorul comandat poate să conţină şi o buclă internă de
curent. Un astfel de sistem este prezentat în figura 9.13.
Eroarea de tensiune determină valoarea curentului impus, iar eroarea
de curent determină valoarea unghiului de aprindere pentru tiristoare. Acest
sistem permite controlul curentului din CI de c.c., limitându-l la valoarea
maximă impusă de către sarcină. Asemănător, în cadrul sistemelor care
utilizează în CI un variator de tensiune continuă (VTC), curentul din CI va fi
monitorizat. Depăşirea valorii maxime a curentului prescris determină
micşorarea tensiunii la ieşirea VTC, limitând astfel creşterea curentului.
Puterea de ieşire a unei maşini de inducţie este proporţională cu produsul
dintre cuplu şi viteză. Puterea de intrare a invertorului se obţine prin
produsul dintre tensiunea din CI şi curent. Strategia de reglare ţine cont că:
viteza de rotaţie a maşinii creşte proporţional cu creşterea tensiunii din CI,
deci curentul din CI este proporţional cu cuplul electromagnetic. Utilizarea
tensiunii din CI pentru prescrierea frecvenţei prezintă avantajul că previne
apariţia fenomenului de saturare magnetică a MAS chiar pentru regimuri
tranzitorii de funcţionare. Acest avantaj se datorează faptului că frecvenţa
urmăreşte foarte rapid tensiunea. Reducerea bruscă a semnalului de referinţă
(de viteză), nu va produce o reducere bruscă a frecvenţei din cauza cedării
de energie spre CI. Ca urmare, apare o creştere a tensiunii din CI şi în
consecinţă o creştere a frecvenţei invertorului.
66
Îndrum ar A MSP
REDRESOR INVERTOR
3
1
2
2
M
3~
1
3
Amplificare
Circuit
si comanda comanda
pe poarta
-
curentul
+ masurat Convertor
UF
2
amplificarea
erorii de
tensiune
3
-
tensiunea
+ masurata
tensiunea
impusa
(viteza)
Fig. 9.13. Sistem de reglare a tensiunii în circuitul intermediar de c.c.

Principiul reglării turaţiei
Reglarea turaţiei motorului asincron se poate realiza utilizând
invertorul U/f . Aşa cum ne spune şi numele reglarea turaţiei se realizează
reglând frecvenţa de alimentarea a motorului motiv pentru care este
necesară o relaţie a turaţiei în funcţie de frecvenţă. Pentru a obţine o astfel
de relaţie se pleacă de la relaţia alunecării motorului:
n0  n
s (9.9)
n0
unde n0 – turaţia de sincronism a motorului asincron trifazat [rot/min];
n – turaţia nominală a motorului asincron [rot/min].
Valorile admise ale alunecării sunt:
s  0.05  0.1 (9.10)
Din relaţia (9.9) se poate determina turaţia nominală a motorului
asincron:
n  n0 1  s (9.11)
67
Îndrum ar A MSP
Turaţia de sincronism a motorului asincron trifazat este cunoscută

ca fiind:
60  f
n  (9.12)
0
p
unde f – frecvenţa [Hz];
p – numărul de perechi de poli.
Numărul de perechi de poli:
p  {1,2,3,4} (9.13)
Înlocuind relaţia 9.4 în 9.3 se va obţine:

60  f
n 1  s (9.14)
p
Din relaţia (9.6) rezultă în urma înlocuirii valorilor cunoscute relaţia:
n  57  f (9.15)
9.2.5. Construcţia şi funcţionarea standului

Acest stand a fost conceput pentru studiu maşinilor electrice, atât în
regim de motor cât şi în regim de generator, dar şi a celorlalte aparate aflate
în componenţa sa.
Schema simplificată a standului este prezentată în figura 9.14.
Descrierea standului mecatronic este prezentată în figura 9.15.
Fig. 9.14. Schema simplificată a standului
68
Îndrum ar A MSP
Multimetru cu
funcţie de Voltmetru
Multimetru cu funcţie
de Ampermetru
Invertor monofazat Bloc consumatori

- trifazat
Comutator comanda
Tablou comanda consumatori
Start/Stop Motor
şi Invertor
Întrerupător Motor asincron

cu protecţie trifazat
Contactor
Releu protecţie Sursă reglabilă

excitaţie (240V/24V şi 16V)
Generator
sincron
trifazat
Fig.9.14. Descrierea standului
Fig.9.15. Schema electrică a standului
69
Îndrum ar A MSP
2 – pe baza relaţiilor se va completa tabelul 9.1
; ; ;
Tabel 9.1.
Nr. PC f UEX UC IC n PE PM
crt. [W] [Hz] [V] [V] [A] [rot/min] [W] [W]
I 5 15 5 2.42 0.13 450 0.31 0.44
II 5 20 5 3.5 0.17 600 0.59 0.84
III 5 30 5 6 0.23 900 1.38 1.97
70
Îndrum ar A MSP
Lucrarea 10
X. ALIMENTAREA ŞI PORNIREA MOTORULUI DE

CURENT CONTINUU
- studiul tipurilor de MCC, construcţie, funcţionare, alimentare;
Suport teoretic
Principiul de funcţionare al motorului electric este identic cu cel al
funcţionării unui electromagnet. Cunoscuta şi ca legea lui Ampere, se
bazează pe faptul că o sarcină electrică ce traversează un circuit deschis
produce un câmp electric. În interiorul unui motor electric electromagnetul
de bază constă într-un circuit de fire prin care trece curentul electric
rezultând astfel un magnet care prezintă o suprafaţă cu polaritate pozitivă şi
una opusă acesteia cu polaritate negativă.
Mişcarea este produsă de forţele de atracţie şi respingere asociate
polilor magnetici produce o mişcare de rotaţie a electromagnetului care
tinde să se alinieze cu polul opus. Rotindu-se electromagnetul acţionează
axul motorului. Pentru ca mişcarea de rotaţie să continue polaritatea
electromagnetului trebuie inversată sau comutată. De aici rezultă şi tipurile
principale de motoare electrice.
Fig.10.1. Motorul de curent continuu

Motorul de c.c. (figura 10.1) constă într-un electromagnet (stator) şi
o armătură (rotorul) care se roteşte la trecerea curentului electric datorită
forţelor apărute între curent şi câmpul statoric. Astfel că forţa îşi menţine
acelaşi sens ca şi rotorul, curentul rotoric este suplimentat prin intermediul
unui comutator – un inel desfăcut în două părţi semi-circulare, de terminaţia
71
Î ndrum ar A MS P
căruia este conectat capătul armăturii, astfel că direcţia curentului este

inversată de două ori pentru fiecare revoluţie.
Figura 10.2 prezintă alte două variante simplificate, ale motorului de
curent continuu.
Fig.10.2. Variante de motoare de curent continuu

Motorul de curent continuu are pe stator polii magnetici şi bobinele
polare concentrate care creează câmpul magnetic de excitaţie. Pe axul
motorului este situat un colector ce schimbă sensul curentului prin
înfăşurarea rotorică astfel încât câmpul magnetic de excitaţie să exercite în
permanenţă o forţă faţă de rotor.
În funcţie de modul de conectare a înfăşurării de excitaţie motoarele
de curent continuu pot fi clasificate în:
1. motor cu excitaţie independentă - unde înfăşurarea
statorică şi înfăşurarea rotorică sunt conectate la două
surse separate de tensiune (figura 10.3.a)
2. motor cu excitaţie paralelă - unde înfăşurarea statorică şi
înfăşurarea rotorică sunt legate în paralel la aceeaşi sursă
de tensiune (figura 10.3.b)
3. motor cu excitaţie serie - unde înfăşurarea statorică şi
înfăşurarea rotorică sunt legate în serie (figura 10.3.c)
4. motor cu excitaţie mixtă - unde înfăşurarea statorică este
divizată în două înfăşurări, una conectată în paralel şi una
conectată în serie (figura 10.3.d).
72
Îndrum ar A MSP
a. b.
1,3 – magneţi permanenţi 1 – înfăşurări înseriate
2 – armătură 2 – pol principal
c. d.
1 – pol de comutaţie 1 – pol de comutaţie
2 – înfăşurare şuntată 2 – înfăşurare serie
3 – pol principal 3 – înfăşurare paralel
Fig.10.3. Clasificarea motoarelor de curent continuu
73
Îndrum ar A MSP
b.
1 – câmp şuntat
2 – armătură
a.
d.
c.
1 – armătură
1 – câmpul statorului
2 – câmp serie
2 – armătură
1 – câmpul statorului
Fig.10.4. Schemele motoarelor de curent continuu
Înfăşurarea rotorică parcursă de curent are una sau mai multe

perechi de poli magnetici echivalenţi. Rotorul se deplasează în câmpul
magnetic de excitaţie până când polii rotorului se aliniază în dreptul polilor
statorici opuşi. În acelaşi moment, colectorul schimbă sensul curenţilor prin
rotor astfel încât polaritatea rotorului se inversează şi rotorul va continua
deplasarea până la următoarea aliniere a polilor magnetici.
Pentru acţionări electrice de puteri mici şi medii, sau pentru acţionări
ce nu necesită câmp magnetic de excitaţie variabil, în locul înfăşurărilor
statorice se folosesc magneţi permanenţi.
Oricare ar fi sistemul de acţionare, motorul de acţionare este
caracterizat în regimul staţionar de o relaţie între viteza de rotaţie (Ω) şi
cuplu (M) cu numele de caracteristica mecanică (figura 10.5).
74
Îndrum ar A MSP
Fig.10.5. Caracteristica mecanică a motorului de curent continuu

Aspectul caracteristicii statice e determinat de domeniul de utilizare
al motorului şi permite încadrarea acestuia în mai multe categorii:
— caracteristica rigidă: verifica condiţia Ω = constant,
oricare M  Mmax şi e specifică motoarelor sincrone
— caracteristica dură: viteza scade foarte puţin cu creşterea
M şi practic liniar şi este specifică motoarelor de curent continuu, cu
excitaţie deviaţie sau independentă precum şi motoare asincron trifazat şi
motor diesel;
— caracteristica elastică : variaţia vitezei de rotaţie este
pregnant cu creşterea M in linii mari.
În cadrul servomotoarele de curent continuu cu circuite imprimate
cu rotor disc, rotorul este de forma unui disc pe care se afla imprimata
înfăşurarea după tehnica realizării cablajelor.
De obicei, în aplicaţiile practice este necesară comanda unui motor
în ambele sensuri. Acest lucru se poate realiza folosind o punte H pe post de
amplificator (driver).
Puntea H (figura 10.6) este în principiu un circuit cu patru
întreruptoare, ce acţionează câte două odată pe diagonală (figura 10.7.a şi
10.7.b), pentru a schimba sensul de rotaţie al motorului. Aceste
întreruptoare sau comutatoare sunt realizate de obicei cu tranzistoare MOS-
FET sau cu tranzistoare Darlington. În funcţie de modul în care acestea sunt
acţionate se pot întâlni următoarele situaţii:
1+2+3+4 Oprite = STOP (OPRIT)
1+4 Pornite = SENS1
2+3 Pornite = SENS2
1+3 Pornite = STOP (FRANARE)
2+4 Pornite = STOP (FRANARE)
1+2 Pornite = INTERZIS (SCURTCIRCUIT)
3+4 Pornite = INTERZIS (SCURTCIRCUIT)
75
Îndrum ar A MSP
Fig.10.6. Schema de pornire a motorului de curent continuu
a. b.
Fig.10.7. Schema de pornire în două sensuri a motorului de curent continuu
2 – identificarea părţilor componente, indusul-excitaţia
3 – specificaţi starea elementelor conectate;
1 – Să se completeze tabelul 10.1.
Tabel.10.1.
Nr. P n M
crt. [W] [rot/min] [Nm]
1.
2.
2 – Să se ridice caracteristica mecanică a motorului asincron turaţie
– cuplu figura 10.4.a
3 – Să se ridice caracteristica turaţie – tensiune figura 10.4.b
76
Îndrum ar A MSP
a. b.
Fig. 10.4.
77
Îndrum ar A MSP
Lucrarea 11
XI. ALIMENTAREA ŞI PORNIREA MOTORULUI PAS

CU PAS
- studiul construcţiei şi funcţionării motoarelor pas cu pas
Suport teoretic
Motorul electric pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic
care realizează conversia impulsurilor de comandă aplicate fazelor
motorului într-o mişcare de rotaţie ce constă în deplasări unghiulare
discrete, de mărime egală şi care reprezintă paşii motorului. Numărul paşilor
efectuaţi trebuie să corespundă, în cazul unei funcţionări corecte, cu
numărul impulsurilor de comandă aplicate fazelor motorului.
Viteza de rotaţie depinde de frecvenţa impulsurilor aplicate
secţiunilor motorului, iar deplasarea unghiulară este direct proporţională cu
numărul de impulsuri electrice aplicate.
În comparaţie cu alte tipuri de motoare (motoarele de curent
continuu sau motoarele de curent alternativ asincrone şi sincrone) motorul
pas cu pas are o serie de avantaje:
— motorul are moment maxim în poziţia oprit dacă bobinele
sunt alimentate;
— poziţionare precisă, cu o eroare de 3-5% la un pas, care nu se
cumulează de la un pas la altul;
— răspunsuri excelente la pornit / oprit / schimbarea direcţiei de
rotaţie;
— fiabilitate excelentă deoarece nu există perii de contact la
motor, deci durata de funcţionare depinde de rulment;
— posibilitatea de a obţine viteze foarte mici cu sarcina legată
direct pe axul motorului;
— o gamă foarte largă de viteze de rotaţie;
— gamă largă de frecvenţe de comandă;
— precizie şi putere de rezoluţie mărite, ceea ce simplifică lanţul
cinematic motor-sarcină.
Dezavantajele motoarelor pas cu pas::
— unghiuri de pas, deci increment de rotaţie, de valoare fixă
pentru un motor dat;
— randament scăzut;
78
Î ndru m ar AMSP
— capacitate limitată în ce priveşte acţionarea unor sarcini cu

inerţie mare;
— viteza de rotaţie relativ scăzută;
— necesită o schemă de comandă adaptată la tipul constructiv,
relativ complexă.
— Rezonanţa poate apărea în cazul unui control deficitar;
— Controlul greoi la viteze foarte mari.
Rezoluţia unghiulară sau pasul unghiular al unui motor pas cu pas
este dat de relaţia dintre numărul de poli pe rotor şi numărul de poli pe
stator, şi numărul de faze.
Pas unghiular = 360 / (Nph x Ph) = 360/N) (11.1)
unde:
NPh - numărul de poli echivalenţi / fază = numărul de poli pe rotor,
Ph - numărul de faze,
N - numărul total de poli pentru toate fazele.
În funcţie de modul de alimentare a fazelor există mai multe tipuri
de conducere a motoarelor pas cu pas. Cele mai comune moduri sunt:
— pas întreg;
— jumătate de pas;
— micropăşire.
Precizia unui motor pas cu pas depinde în mare parte de părţile sale
mecanice şi nu de părţile electrice. Există mai multe tipuri de erori prin care
se exprimă diferenţa dintre poziţia reală şi poziţia teoretică a motorului
(figura 11.1). Astfel:
— Eroarea de poziţionare la sfârşitul unui pas. Este eroarea
pozitivă sau negativă de poziţie care apare când motorul a efectuat un pas,
adică s-a rotit cu un pas unghiular de la poziţia anterioară.
— Eroarea de poziţie. Dacă motorul a efectuat N paşi faţă de
poziţia iniţială (N=360/pas unghiular) iar unghiul faţă de poziţia iniţială este
măsurat după fiecare pas, astfel după N paşi o să avem un unghi 0N, avem
următoarea relaţie:
A0N = 0N - (unghi _ corespunzător _ unui _ pas) x N. (11.2)
Histerezis-ul de poziţie reprezintă valoarea obţinută prin măsurarea
erorii de poziţie în ambele direcţii.
79
Îndrum ar A MSP
Figura 11.1 Erorile motorului pas cu pas

Rotorul va oscila odată cu creşterea/scăderea sarcinii inerţiale şi/sau
frecării. Această relaţie nedorită între oscilaţia rotorului, inerţie şi frecare
poate fi redusă prin amortizare mecanică dar mai simplu este eliminarea
(sau mai bine zis amortizarea, căci aceste oscilaţii nu pot fi eliminate
complet) acestor oscilaţii nedorite pe cale electrică prin schimbarea din
modul de păşire întreg în modul de păşire jumătate de pas.
Fenomenul de rezonanţă poate apărea la anumite viteze de păşire. El
se manifestă prin pierderi de cuplu care au ca urmare faptul că motorul
poate „sări" (sunt pierduţi) paşi şi automat apare o desincronizare. Acest
fenomen apare când impulsurile de intrare au aceeaşi frecvenţă cu frecventa
naturală de oscilaţie a motorului (frecvenţa de rezonanţă). Acest fenomen de
rezonanţă apare datorită construcţiei de bază a motoarelor pas cu pas şi nu
poate fi eliminat complet, doar redus prin micropăşire şi, de asemenea, este
dependent de sarcina pe care o acţionează.
Tipuri de motoare pas cu pas
O clasificare a motoarelor pas cu pas, cea mai edificatoare ar fi
clasificarea lor în:
— Motoare pas cu pas cu magnet permanent în rotor;
— Motoare pas cu pas cu reluctanţă variabilă;
— Motoare pas cu pas cu magnet permanent;
— Motoare pas cu pas hibride.
80
Îndrum ar A MSP
În figura 11.2 este prezentată dependenţa poziţiei unghiulare a axului.
Figura 11.2. Dependenţa poziţiei unghiulare a axului în funcţie de timp

Secţiunea printr-un MPP cu magnet permanent în rotor este redată în
figura 11.3.
Fig. 11.3. Motor pas cu pas cu magnet permanent şi reductanţă variabilă

Motorul prezentat, are următoarele caracteristici tehnice: tensiune de
alimentare: 12V; secvenţa de control: dublă (2 faze concomitent); frecvenţa
81
Î ndrum ar A MS P
limită de start: maxim 180 paşi/s; numărul de paşi / rotaţie: 20; unghi de
pas: 18o/ pas; curent: 140 mA; rezistenţa/ fază: 84; cuplu motor : 120 gfcm
max.; grad de protecţie : IP44; funcţionare: continuă; temperatura mediului:
-5+55C.
În figura 11.4 este indicată schema de principiu a motorului pas cu
pas cu doi poli pe rotor, reductanţă variabilă având şase poli aparenţi, ps = 3
perechi de poli statorici. Pe fiecare pol este dispusă câte o înfăşurare de
comandă concentrată, conectată în serie cu înfăşurarea de pe polul opus pe
periferia maşinii şi alimentată de la o sursă de tensiune continuă.
Fig. 11.4. Schema de principiu a motorului pas cu pas cu doi poli pe rotor.
La trecerea unui curent continuu prin înfăşurarea 1-1’ rotorul este
supus unui moment electromagnetic sub acţiunea căruia se va deplasa până
când piesa polară rotorică mobilă va coincide cu axa 1-1’ în momentul în
care se întrerupe alimentarea. Dacă în momentul următor se aplică aceeaşi
comandă pe bobinele 2-2’, piesa polară va efectua o deplasare unghiulară
din poziţia 1-1’ în poziţia 2-2’, în exemplul indicat, cu un unghi de 60 o .
Pentru micşorarea pasului unghiular elementar se utilizează un motor
multipolar având pr perechi de poli pe rotor (de obicei pr = ps–1).
În acest caz, pasul elementar va fi :
360
p  2 p p (11.1)
s r
Pentru o reducere a pasului elementar γp s-au construit motoare pas

cu pas cu mai multe statoare având crestăturile deplasate spaţial. De
82
Î ndru m ar AMSP
asemenea, pe baza tehnicii circuitelor cablate s-au construit motoare cu

întrefier axial, cu rotor sub formă de disc, cu caracteristici electromecanice
superioare.
În figura 11.5 este indicată schema de principiu pentru comanda
motorului pas cu pas în punte, cu două porţi, câte una pentru fiecare sens,
având o intrare comună a comenzii de interdicţie sau inhibiţie.
Fig. 11.5. Comanda unui motor pas cu pas cu circuite poartă pentru ambele sensuri
Schema bloc generală este prezentată în figura 11.6, reprezentând
comanda în circuit deschis a unui MPP.
Fig. 11.6. Schema bloc de comanda a M.P.P.

Deşi şi PC-ul poate fi numit controller, cu soft-ul adecvat el putând
comanda cu ajutorul unui driver orice tip de motor pas cu pas, controller-il
face referire doar la circuitele integrate specializate care generează
semnalele necesare pentru a face un motor pas cu pas să realizeze o mişcare,
bineînţeles cu ajutorul driver-ului.
83
Î ndrum ar A MS P
Controller-ul permite conducerea motorului în modul de păşire

normal, în modul de păşire “jumătate de pas”, permite schimbarea direcţie
de rotire (în sens orar şi în sens antiorar), reglarea curentului prin comutaţie,
necesită puţine componente externe. Acestea sunt câteva motive esenţiale în
alegerea unui controller pentru a conduce o acţionare cu motor pas cu pas.
L297 este un controller construit pentru a se utiliza împreună cu
L298N sau L293E pentru a comanda un motor pas cu pas bipolar, sau cu 4
tranzistoare darlington pentru a comanda un motor pas cu pas unipolar.
Primeşte semnalele de intrare de la un PC sau un microcontroller de sistem
şi în funcţie de semnalele primite la intrare generează semnalele de
conducere la ieşire necesare motorului să execute mişcarea dorită. Adiţional
include şi două circuite PWM care au rolul de a regla curentul prin bobine.
L297 poate comanda două motoare bipolare cu două faze, un motor unipolar
cu patru faze sau un motor cu reluctanţă variabilă cu patru faze. Există două
versiuni de L297, cea standard, folosită şi în aplicaţia practică şi o ediţie
specială numită L297A, acesta din urmă fiind construit special pentru
aplicaţiile de poziţionare a capului de citire la floppy-disk-uri.
Avantajele oferite de o combinaţie formată dintr-un controller L297
şi un driver sunt evidente: sunt necesare foarte puţine componente, deci şi
costurile de producţie sunt reduse, de asemenea spaţiul necesar este mic,
software-ul necesar este uşor de realizat şi de implementat folosind în cazul
microcontroller-elor puţină memorie.
11.2.1.1. Motoare pas cu pas cu reductanţă variabilă
În figura 11.7. este prezentată o secţiune printr-un motor pas cu pas
cu reluctanţă variabilă tipic. Motorul este alcătuit dintr-un rotor şi un stator,
fiecare cu număr diferit de dinţi. Poate fi diferenţiat uşor de un motor cu
magnet permanent deoarece „se învârte uşor”, fără nici o reţinere, în
momentul rotirii rotorului cu mâna.
84
Îndrum ar A MSP
Fig. 11.7. Motoare pas cu pas cu reductanţă variabilă
Fig. 11.8. Motoare pas cu pas cu reductanţă variabilă

Dacă motorul are trei înfăşurări legate aşa cum se vede în figura
11.8, cu un terminal comun la toate înfăşurările, atunci este probabil ca el să
fie un motor pas cu pas cu reluctanţă variabilă. Borna comună este legată în
general la potenţialul pozitiv al sursei de alimentare şi înfăşurările sunt
alimentate în secvenţă.
Când bobinele statorului sunt alimentate cu un curent continuu, polii
acestuia se magnetizează. Rotaţia are loc în momentul în care dintele
rotorului este atras de către polii statorului care au fost magnetizaţi.
În secţiune se observă că motorul face o rotire de 30 o la un pas.
Rotorul acestui motor are 4 dinţi iar statorul are 6 poli, cu fiecare bobină
înfăşurată în jurul a doi poli. De exemplu la oprirea curentului din
înfăşurarea 1 şi alimentarea înfăşurării 2 rotorul va efectua o rotaţie de 30 0
în sensul acelor de ceasornic în aşa fel încât polul marcat Y va ajunge în
dreptul polului marcat 2. Pentru o obţine o rotaţie continuă a motorului se
alimentează înfăşurarea 3 concomitent cu oprirea alimentării înfăşurării 2.
Statorul motorului este alcătuit dintr-un miez magnetic construit din
lamele din oţel. Rotorul este construit din fier moale nemagnetizat cu dinţi şi
85
Îndrum ar A MSP
şanţuri. Relaţia dintre unghiul de păşire, dinţii rotorului şi dinţii statorului

este următoarea:
NS  NR o
  360 (11.2)
NS NR
unde:
ψ – pas unghiular;
NS – numărul de dinţi pe stator;
NR – numărul de dinţi pe rotor.
Motoare pas cu pas cu magnet permanent

Principiul de funcţionare al motorului pas cu pas cu magnet
permanent este foarte simplu şi constă în reacţia dintre rotorul din magnet
permanent şi un câmp magnetic creat de stator.
În figura 11.9 este prezentat statorul motorului cu bobinele şi polii
acestuia precum şi statorul din magnet permanent.
Fig. 11.9. Motor pas cu pas cu magnet permanent

Acest tip de motor pas cu pas este de mai multe tipuri în funcţie de
modul de conectare al bobinelor:
— Motoare pas cu pas cu magnet permanent unipolare;
— Motoare pas cu pas cu magnet permanent bipolare;
— Motoare pas cu pas cu magnet permanent multifază (sunt mai
rar întâlnite).
86
Îndrum ar A MSP
De menţionat că şi motoarele pas cu pas cu reluctanţă variabilă sunt

de tipul unipolar şi bipolar, iar construcţia lor este exact ca cea a motoarelor
pas cu pas cu magnet permanent.
11.2.1.d. Motoare pas cu pas hibride

Motoarele pas cu pas probabil sunt cele mai des utilizate şi
răspândite tipuri de motoare. La început au fost create ca motoare sincrone
cu magnet permanent de viteză mică. Ele sunt o combinaţie dintre un motor
cu reluctanţă variabilă şi un motor cu magnet permanent, de unde şi
denumirea de motoare hibride.
Motorul hibrid este alcătuit dintr-un rotor format din doi poli
separaţi de un magnet permanent axial, cu dintele opus deplasat faţă de
dintele corespunzător cu o distanţă egală cu jumătate din înălţimea unui
dinte pentru a permite o rezoluţie mai mare la păşire (figura 11.10 motorul
hibrid în secţiune şi un detaliu al modului de amplasare al dinţilor).
Fig. 11.10. Motor pas cu pas hibride

Cererea tot mai mare de motoare pas cu pas cu performanţe
remarcabile şi un zgomot redus a dus la apariţia a două tipuri de motoare
hibride:
- Motoarele hibride cu 2 (4) faze - folosite în aplicaţii obişnuite;
- Motoarele hibride cu 5 faze - folosite în aplicaţii speciale deoarece
oferă următoarele avantaje faţă de alte tipuri de motoare: rezoluţie mare,
zgomot mic în timpul funcţionării, moment de reţinere mic.
Deşi toate aceste avantaje fac din el un motor foarte performant,
acest lucru atrage după sine şi un cost semnificativ mai mare al driver-elor.
Deci în alegerea unui motor pas cu pas, de orice tip ar fi el, trebuie să se ţină
87
Îndrum ar A MSP
cont în primul rând de cerinţele aplicaţiei în care va fi folosit şi în al doilea

rând, de preţul motorului.
Funcţionarea motorului pas cu pas
Motoare pas cu pas unipolare

În această categorie intră atât motoarele pas cu pas cu magnet
permanent cât şi cele hibride cu 5 sau 6 fire. Ele au legăturile interne în
general după cum se observă în figura 11.11, cu 6 fire, sau ca în figura
11.12, cu 5 fire.
Fig. 11.11. Motor pas cu pas cu 6 fire Fig. 11.12. Motor pas cu pas cu 5 fire
În general firele 1 si 2 sau +V sunt legate la pozitivul sursei de
alimentare, iar celelalte fire sunt legate alternativ la negativul sursei pentru a
schimba direcţia câmpului produs de bobină.
Fig. 11.13. Motor pas cu pas cu magnet permanent

În figura 11.13. este o secţiune transversală printr-un motor pas cu
pas cu magnet permanent sau hibrid (diferenţa dintre cele două tipuri de
motoare nu este relevantă la acest nivel de abstractizare), a cărui bobine sunt
prezentate alăturat. Astfel, bobina 1 este distribuită pe polii de sus şi de jos
ai statorului, pe când bobina 2 este distribuită pe polii din stânga şi din
dreapta ai statorului. Rotorul are 6 poli.
88
Îndrum ar A MSP
După cum se observă în figura, curentul circulă din firul central la

terminalul „a” lucru care face ca polul de sus al statorului să devină polul
nord, iar cel de jos polul sud. Acest lucru face ca rotorul să fie atras în
poziţia prezentată. Dacă curentul prin bobina 1 este oprit şi bobina 2 este
alimentată rotorul va efectua o rotire cu 30 0, adică un pas.
Motoarele pas cu pas bipolare

În această categorie intră atât motoarele pas cu pas cu magnet
permanent cât şi cele hibride. Diferenţa dintre motoarele unipolare şi cele
bipolare este lipsa legăturii centrale la bobine. Din acest motiv motoarele
bipolare sunt mai simple din punct de vedere constructiv, dar driver-ele
folosite sunt mai complexe, ele trebuind să inverseze polaritatea fiecărei
perechi de poli.
După cum se observă în figura 11.14 motorul are 4 fire, spre
deosebire de cele unipolare care au 5 sau 6 fire. Pentru a putea recunoaşte
un motor pas cu pas bipolare de alte motoare cu 4 fire se măsoară rezistenţa
dintre terminale.
Secţiunea transversală a motorului pas cu pas bipolar (figura 11.15),
este la fel ca secţiunea transversală prin motorul pas cu pas unipolar (figura
11.16).
Fig. 11.14.
Secţiunea transversală a motorului pas cu pas bipolar (figura 11.15),
este la fel ca secţiunea transversală prin motorul pas cu pas unipolar (figura
11.13).
89
Îndrum ar A MSP
Fig. 11.15. Secţiunea transversală a motorului pas cu pas bipolar

Pentru a folosi motorul bifilar ca pe un motor bipolar este nevoie să
conectăm firele fie în paralel, cum se vede la bobina 2, fie ca şi la bobina 1,
dar alimentarea se va face pe la bornele c, respectiv d.
Fig. 11.16. Motorul bifilar

Este bine de ştiut ca motoarele cu 6 fire vândute ca motoare pas cu
pas bipolare sunt de fapt motoare bifilare conectate ca în figura 11.16,
bobina 1.
Legatura frecventa comutatie turatia motorului trasca
1s 1v pas
60s 60 p
Cati pasi pe rotatie
360/1,8
90
Îndrum ar A MSP
XII. ACTIONAREA ELECTRO-HIDRAULICĂ A UNUI

CICLU DE LUCRU
- definirea noţiunilor de bază utilizate în cadrul lucrărilor de laborator;
- familiarizarea cu semnele convenţionale utilizate în acţionările electrice;
- studiul principiilor de elaborare a schemelor pentru sistemele de acţionare
electrică şi hidraulice;
Suport teoretic
Acţionarea ciclurilor de mişcare ale unor sisteme de control al
mişcării, realizate sub forma unor module de rotaţie şi/sau translaţie pentru
abţinerea unor cicluri de lucru.
O astfel de structură modulară este prezentată în figura 12.1.
Fig. 12.1. Shema hidraulică de realizare a unui o ciclu AR-AT-RR

91
Îndrum ar A MSP
Lucrarea 12
Tabel. 12.1.Ciclograma tabelară
Comandă Execută
Faza
BP ML1 ML2 ML3 E1 E2 E3
AR + - - + + - -
AT - + - - - - +
RR - - + - - + -
STOP - - - + - - -
2.4. Schema de comandă

2 – identificaţi schemele de forţă şi comandă
1 – Identificarea fazelor de lucru pe schema hidraulică şi pe
ciclograma tabelară
2 – Identificarea modului de funcţionare a schemei de comandă
92
Îndrum ar A MSP
Lucrarea 13
XIII. PROIECTAREA AUTOMATIZĂRII UNUI CICLU

DE LUCRU – ELEMENTE DE CINEMATICA MIŞCĂRII
- studiul cinematicii mişcării
Suport teoretic
Elemente de cinematica mişcării
În cazul deplasărilor pe o singură axă, profilul trapezoidal de viteză
este cel mai utilizat datorită compromisului pe care acesta îl oferă, evidenţiat
de următoarele aspecte:
- din punct de vedere termic, căldura dezvoltată de motor este mai
mică decât în cazul profilului triunghiular, dar mai mare decât în cazul
profilului parabolic;
- din punct de vedere al uşurinţei de generare profilul trapezoidal de
viteză este mai uşor de generat decât cel parabolic, regăsindu-se ca standard
în toate sistemele industriale de tip controller de mişcare;
- profilul trapezoidal este mai dezavantajos decât cel parabolic
datorită apariţiei fenomenului de "smucitură" (derivata acceleraţiei are
valoare infinită), fapt eliminat în cazul utilizării unor profiluri de viteză de
tip parabolic sau de grad mai mare
În practică însă, fenomenul de smucitură este mult diminuat, datorită
faptului că, deşi profilul de referinţă de viteză utilizat este trapezoidal, efectele
de întârziere introduse de diferite elemente din sistemul de reglare automată al
avansului, fac ca forma reală de variaţie a vitezei să fie apropiată de cea
parabolică, după cum se poate observa în figura 13.1.
Fig. 13.1: Referinţa şi viteza obţinută pentru profilul trapezoidal de viteză
93
Îndrum ar A MSP
În figura 13.2 este prezentată diagrama de variaţie a vitezei în cazul

profilul trapezoidal de viteză pe care s-au evidenţiat:
Fig. 13.2. Profilul trapezoidal de viteză

vmax – viteza maximă atinsă pe ciclu;
ta – perioada de accelerare;
tct – perioada de deplasare cu viteză constantă;
td – perioada de decelerare;
T – durata ciclului.
Considerând acceleraţia egală în valoare absolută pe fazele de
accelerare, respectiv decelerare şi de asemenea considerând timpii ta şi td
egali, se pot evidenţia următoarele relaţii între parametri cinematici ai
mişcării după un profil de viteză trapezoidal:
v
ta  td  max (13.1)
a
s
t  ct  T  (t t (13.2)
)
a d
ct
vmax
v t v t
s  s  max a  max d (13.3)
a d
2 2
v max
sa  sd  (13.4)
2a
sct  vmax  tct (13.5)
unde:
a – acceleraţia, egală ca valoare absolută pe fazele de accelerare,
respectiv decelerare;
94
Î ndru m ar AMSP
sa – spaţiul parcurs pe perioada de accelerare;

sd – spaţiul parcurs pe perioada de decelerare;
sct – spaţiul parcurs pe perioada de deplasare cu viteză constantă;
În figura 13.3 sunt prezentate formele de variaţie ale parametrilor
cinematici (viteză, spaţiu acceleraţie) atât pentru un profil trapezoidal de
viteză cât şi pentru un profil parabolic de viteză.
Pe baza legilor mecanicii, relaţii de legătură între parametri
cinematici pot fi deduse cu relativă uşurinţă şi pentru profilul parabolic.
Fig. 13.3. Forma de variaţie a parametrilor cinematici pentru profilul trapezoidal de viteză
(a) şi pentru profilul parabolic de viteză (b)
95
Îndrum ar A MSP
1 – să se realizeze tahograma ciclului de lucru pentru schema unui
sistem de control al mişcării pe o axă, care asigură deplasarea unităţii de lucru
conform unui ciclu de tip AR-AT-RR (apropiere rapidă-avans tehnologic-
retragere rapidă).
2 – identificaţi varianta de a optimiza această tahogramă.
1 – Identificarea pantei de acceleraţie şi decceleraţie vis-a-vis de
diferitele tipuri de caracteristici existente.
2 –Identificarea componentelor unui profil trapezoidal de viteză în
cazul rotaţiei arborelui motorului asincron trifazat
96
Îndrum ar A MSP
Lucrarea 14
XIV. PROIECTAREA AUTOMATIZĂRII UNUI CICLU

DE LUCRU - DIMENSIONARE MOTOR
- dimensionarea unui motorului asincron trifazat
Suport teoretic
Structura unui sistem de control a mişcării a evidenţiat faptul că cel
mai utilizat element în blocul de acţionare este motorul electric rotativ. În
consecinţă, în studiul elementelor de mecanică a sistemelor de control al
mişcării vom porni de la studiul forţelor şi momentelor acţionând la nivelul
arborelui acestui motor. Principiul conservării energiei impune echilibrul
cuplurilor la arborele motorului electric de acţionare.
14.2.1 Calculul forţelor şi momentelor rezistente. Alegerea motorului
Se vor calcula momentele static şi dinamic necesare a fi dezvoltate
de către motor conform schemei de mai jos (figura 14.1):
Fig. 14.1. Schemă pentru calculul momentului motor necesar

Notaţiile din figură reprezintă:
JM – momentul de inerţie al motorului electric [kg·m2]
JZ1 – momentul de inerţie al roţii dinţate 1 (pinion) [kg·m2]
JZ2 – momentul de inerţie al roţii dinţate 2 [kg·m2]
Jsb – momentul de inerţie al şurubului [kg·m2]
vL – viteza liniară a sarcinii [m/s]
aL – acceleraţia liniară a sarcinii [m/s2]
M – viteza unghiulară a motorului [rad/s]
sb – viteza unghiulară a şurubului [rad/s]
97
Îndrum ar A MSP
Frt – forţa rezistentă tehnologică [N]

Fi – forţa de inerţie [N]
Ffr – forţa de frecare [N]
Fpr – forţa de prestrângere al piuliţei [N]
Mpr – momentul de prestrângere al piuliţei [N·m]
psb – pasul şurubului [m]
Momentul static necesar, raportat la arborele motorului se calculează
din condiţia egalităţii puterilor la nivelul arborelui motor (mişcare de rotaţie)
şi la nivelul sarcinii (mişcare de translaţie), ţinând cont de randamentul
transmisie prin angrenaje şi al transmisiei şurub-piuliţă.
Fv
M   t L (14.1)
t
st M
unde:
Mst – momentul static necesar la arborele motorului [N·m];
Ft – forţa rezistentă totală pe direcţie axială [N] ;
t – randamentul total al transmisiilor mecanice;
Avem:
Ft  Frt  Fi  Ffr  Fpr  Frt  Fpr  ms (a  g) (14.2)
unde:
ms – masa totală a sarcinii aflată în mişcare [kg]
 – coeficientul de frecare în ghidaje
Pentru valoarea t avem relaţia:
t  angsb
(14.3)
unde:
ang – randamentul transmisiei prin angrenaje (vom considera ang = 0.9)
sb – randamentul transmisiei şurub-piuliţă cu bile (vom considera sb =
0.9)
Cu aceste consideraţii obţinem pentru Mst relaţia:
[Frt  Fpr  ms (  ag)]vL
M 

 ang sb

st
M
(14.4)
Între viteza unghiulară a şurubului şi viteza liniară a sarcinii a
sarcinii avem relaţia:
98
Îndrum ar A MSP
vL p 
 sb

sb 2 (14.5)
Raportul de transfer al angrenajului este:
M
i
sb
(14.6)
deci:
v p
L
 sb
M 2i (14.7)
Înlocuind relaţia de mai sus în relaţia (14.4), obţinem:
[Frt  Fpr  ms (a  g)] psb
M st 
2i ang

sb (14.8)
sau în cazul în care cunoaştem Mpr în locul Fpr
[F  m (a  g)] p
M st  rt s sb
 M pr
2iangsb
(14.9)
Observaţie: În cazul în care nu se cunosc valorile Fpr sau Mpr se
poate face următoare estimare:
1 1
F  (F  F  F )  [F  m (a  g)]
pr
3 rt i fr
3 rt s (14.10)
Momentul dinamic necesar (redus la arborele motorului) se
calculează cu relaţia:
M d  Jt  M (14.11)
unde:
Jt – momentul de inerţie echivalent total redus la arborele motorului
[kg·m2]
M – acceleraţia unghiulară a motorului [rad/s2]
Vom prezenta în continuare modul de calcul al Jt. Pentru aceasta
vom egala energiile cinetice ale corpurilor aflate în mişcare de rotaţie şi
translaţie cu energia cinetică a unui corp echivalent, aflat în mişcare de
rotaţie cu viteza unghiulară a arborelui motorului, având momentul de
inerţie egal cu Jt:
99
Îndrum ar A MSP
J
2
J 2 J 2 J 2 J 
2
mv
2
    sb sb  s L
t M M M Z1 M Z2 sb
2 2 2 2 2 2 (14.12)
Ţinând cont raportul de transfer al angrenajului şi de relaţia (14.7)
putem scrie:
2
JZ Jsb p
J J J  2
  m
2i
s
t M Z1 2 2
i i (14.13)
Pentru calculul momentelor de inerţie al roţilor dinţate şi al
şurubului (considerate ca şi corpuri cilindrice) avem relaţia:
1 1 1 1
J  mr 2  Vr 2  Lr 2  r 2  Ld 4
2 2 2 32 (14.14)
unde:
m – masa corpului [kg]
r,d – raza respectiv diametrul corpului [m]
L – lungimea corpului [m]
 – densitatea corpului [kg/m3], pentru oţel =7800 kg/m3
Pentru şurubul cu bile vom considera pentru d valoarea diametrului
exterior, iar pentru L lungimea totală a cursei plus lungimea de lăgăruire.
Pentru roţile dinţate (cu dantură dreaptă) vom considera pentru d
valoarea diametrului de divizare, iar pentru L, lăţimea danturii, astfel:
d  mn  Z (14.15)
L   d  mn  Z1  1.5  mn pentru pinion (Z1) (14.16)
L   d  mn  Z1 pentru roată (Z2) (14.17)
unde:
d – coeficient de lăţime a danturii.
Acceleraţia unghiulară se calculează ţinând cont de relaţia:
aL p 
 sb  sb

2 (14.18)
şi de faptul că
 M   sb i (14.19)
Rezultă:
100
Îndrum ar A MSP
2a L
M  i
p sb
(14.20)
Motorul trebuie ales astfel încât momentul dezvoltat pe perioada
accelerării (Ma) să fie egal cu suma dintre momentul static şi cel dinamic:
M a  M st  M d (14.21)
iar pe perioada mersului cu viteză constantă momentul dezvoltat (Mct)
trebuie să fie egal cu momentul static:
M ct  M st
(14.22)
14.2.2. Exemplu numeric
Vom parcurge etapele de calcul prezentate mai sus pe baza
următoarelor date iniţiale:
— turaţia maximă a motorului electric nmax=1000 rot/min;
— cuplare directă a motorului la axul şurubului cu bile (fără angrenaj);
— pasul şurubului cu bile psb = 10 mm = 10·10-3 m;
— diametrul şurubului cu bile dsb = 32 mm = 32·10-3 m;
— lungimea totală a şurubului cu bile L = 1000 mm = 1 m
— momentul de prestrângere al şurubului cu bile Mpr = 1.3 Nm;
— viteza liniară maximă a sarcinii (unităţii de lucru) pe perioada fazei de
apropiere rapidă, respectiv retragere rapidă vR:
n p 1000 10 103 10
vR  max sb
  m / s  10 m / min
60 60 60 (14.23)
— viteza liniară maximă a sarcinii (unităţii de lucru) pe perioada fazei de

avans tehnologic (rezultată din calcule tehnologice) vT = 1/60 m/s = 1
m/min;
— acceleraţia liniară pe perioada fazei de apropiere rapidă, respectiv
retragere rapidă aAR = aRR = 2 m/s2
— acceleraţia liniară pe perioada fazei de avans tehnologic aAT = 1 m/s2
— masa unităţii de lucru (sanie + port sculă + sculă) ms = 30 kg
— coeficientul de frecare în ghidaje =0.01 (s-a luat în calcul o valoare
acoperitoare, considerând varianta ghidajelor cu elemente de rulare de
tipul bucşe cu bile);
— forţa rezistentă tehnologică pe perioada fazei de apropiere rapidă Frt_AR
= 0 N;
101
Î ndrum ar A MS P
— forţa rezistentă tehnologică pe perioada fazei de avans tehnologic

Frt_AT = 10000 N;
Momentul static pe perioada fazei de apropiere rapidă:
[Frt _ AR  ms (a AR  g)]psb
M st _ AR   M pr 
2 sb
[0  30(2  0.01 9.81)]10 10 3
1.3  1.40 Nm
2  0.9 (14.24)
Momentul static pe perioada fazei de retragere rapidă are M st_RR

aceeaşi valoare şi semn contrar.
Momentul static pe perioada fazei de avans tehnologic:
[Frt _ AT  m(aAT  g)] psb
M st _ AT   M pr 
2sb
[10000  30(1  0.01 9.81)]10 103
 1.3  19.03 Nm
2  0.9 (14.25)
Deoarece această valoare reprezintă valoarea maximă admisă a
momentului rezistent (parametri cinematici trebuie astfel aleşi încât pe
perioada aşchierii momentul static să nu se însumeze cu cel dinamic, altfel
spus, perioada de accelerare a fazei de avans tehnologic să se încheie înainte
ca scula să intre în contact cu piesa) se va alege preliminar un servomotor cu
următoarele caracteristici:
— turaţie n = 2000 rot/min,
— putere nominală Pn = 3500 W,
— moment nominal Mn = 16.7. Nm,
— moment maxim Mmax = 50.1 Nm,
— moment de inerţie JM = 82·10-4 kg·m2
Conform relaţiei (5.85), în absenţa angrenajului, momentul de inerţie
total este:
2
p
J t  J M  J sb  J C  m
sb
2
sb
(14.26)
Se observă că, faţă de relaţia (14.13), s-a luat în considerare,
suplimentar, un moment de inerţie al cuplajului dintre şurub şi motor,
JC=200 · 10-6 kg·m2 (dată de catalog).
102
Îndrum ar A MSP
Conform relaţiei (14.14) pentru momentul de inerţie al şurubului

avem:
1 1
J sb  Ld sb4   7800 1   (32 103 )4
32 32
 8.0296 104 kg  m2
(14.27)
Momentul de inerţie total devine astfel:
2
p
J sb  J C  m s
sb
JtJM  82 104  8.0296 104
22 
5 103
6
 200 10  30  92.78 104 kg  m2
2 (14.28)
Conform relaţiei 14.20, acceleraţia unghiulară a motorului pe
perioada fazei de apropiere rapidă, respectiv retragere rapidă are valoarea:
2a AR 2  2
     2
 1256.63 rad / s
10 103
M _ AR M _ RR
psb (14.29)
Pentru acceleraţia unghiulară a motorului pe perioada fazei de avans
tehnologic avem:
2a 2 1
 M _ AT  AT   628.31 rad / s 2
3
psb 10 10 (14.30)
Conform relaţiei (14.11), pentru momentul dinamic pe perioada
fazei de apropiere rapidă, respectiv retragere rapidă avem:
M d _ AR  M d _ RR  Jt   M _ AR 
92.78 104 1256.63  11.66 Nm (14.31)
Pentru momentul dinamic pe perioada fazei de avans tehnologic,
avem:
M d _ AT  J t   M _ AT  92.78 104 628.31  5.83 Nm
(14.32)
5.3.3 Verificarea motorului
Se va prezenta metodologia de verificare a motorului exemplificând
în continuare pe baza valorilor numerice prezentate în paragraful anterior.
103
Îndrum ar A MSP
Pentru verificarea motorului trebuie să determinăm viteza medie pe

ciclu:
 ∑ vi  ti
vmed ∑t
i (14.33)
unde pentru fazele de deplasare cu viteză constantă vom lua în considerare
valoarea vi iar pentru fazele de accelerare, respectiv decelerare, valoarea
vi/2.
Conform figurii 13.2 adaptat ciclului de lucru AR AT RR vom avea:
v1 v v v v v
 t1  v2  t2  3  t3  4  t4  v5  t5  6  t6  7  t7  v8  t8  9  t9
2 2 2 2 2 2
vmed 
t1  t 2       
t t t t t t t
 3 4 5 6 7 8 9
(14.34)
unde:
v1 = v2 = v3 = v7 = v8 = v9 = vR = 10 m/min;
v4 = v5 = v6 = vT = 1 m/min;
t1 = ta-AR = 0.0833 s; t2 = tct-AR = 2.9106 s; t3 = td-AR = 0.0833 s;
t4 = ta-AT = 0.0166 s; t5 = tct-AT = 0.6433 s; t6 = td-AT = 0.0166 s;
t7 = ta-RR = 0.0833 s; t8 = tct-RR = 2.9766 s; t9 = td-RR = 0.0833 s;
T = t1 + t2+ t3+ t4+ t5+ t6+ t7+ t8 + t9 = 6.8973 s
S-a considerat:
— distanţa totală sculă piesă L = 500 mm;
— cursa totală de apropiere rapidă xAR = L – 1 = 499 mm;
— cursa totală de avans tehnologic xAT = 11 mm;
— cursa totală de retragere rapidă xRR = 510 mm.
Înlocuind în relaţia (5.106) obţinem:
vmed = 0.14788 m/s = 8.8729 m/min,
respectiv nmed = 887.29 rot/min
Următorul pas presupune calcularea cuplului termic echivalent,
conform formulei:
∑ M i  t i
2
M echiv 
T (14.35)
adică:
M 12t 1 M 22 t 2  M 23 t 3  M 24 t 4  M 25t 5 M 26t 6 M 27t 7 M 28t 8 M 29t 9
M echiv 
T
 (14.36)
104
Îndrum ar A MSP
Avem:
M1 = Mst-AR + Md-AR = 13.06 Nm M6 = Mst-AT - Md-AT = 13.20 Nm
M2 = Mst-AR = 1.40 Nm M7 = Mst-AR + Md-AR = 13.06 Nm
M3 = Mst-AR - Md-AR = -10.25 Nm M8 = Mst-AR = 1.40 Nm
M4 = Mst-AT0 + Md-AT = 7.18 Nm M9 = Mst-AR - Md-AR = -10.25 Nm
M5 = Mst-AT = 19.3 Nm
Înlocuind în relaţia (14.36) obţinem: M med = 6.53 Nm
Va trebui să verificăm dacă în diagrama turaţie/moment a motorului
ales (prezentată în cataloagele motoarelor), punctul de coordonate n med,
Mmed se află sub curba de variaţie a momentului nominal, pentru regimul
continuu de funcţionare, condiţie verificată în acest caz, conform fig. 14.2.
Fig. 14.2. Diagrama turaţie/moment pentru motorul ales

1 – să se dimensioneze motorul plecând de la valorile iniţiale de mai
jos;
2 – identificaţi schemele de forţă şi comandă
1 – Identificarea legăturii dintre între cuplu şi putere
Mn
P
ct
Tabel.14.1.
Nr. M n
crt. [Nm] [rot/min]
1.
2.
105
Îndrum ar A MSP
Lucrarea 15
XV. PROIECTAREA AUTOMATIZĂRII UNUI CICLU DE

LUCRU – REALIZAREA SCHEMELOR DE FORŢĂ ŞI
COMANDĂ
- realizarea schemelor de forţă şi comandă pentru un ciclu de lucru
necesar deplasării pe două axe a unităţilor de lucru a unei maşini unelte
Suport teoretic
Fig. 15.1. Schemă cinematică a deplasării pe două axe

1 – selectarea de fiecare student individual a unei succesiuni a
fazelor de lucru pe cele două axe;
2 – stabilirea numărului de limitatoare de cursă necesare.
3 – realizarea ciclogramei tabelare
4 – realizarea schemelor de forţă şi comandă.
106
Îndrum ar A MSP
ANEXE
Semne convenţionale standardizate
Nr.
Denumire Semn convenţional 1
crt.
1. Borne, conexiuni la borne sau
2. Conductor sau grup de
conductoare
3. Conductor flexibilizat sau la
care este necesar să se
evidenţieze flexibilitatea
4. Derivaţii
sau
5. Derivaţie dublă
sau
6. Intersecţia a două conductoare
fără conexiune
7. Rezistenţă pură (fără reactanţă) sau
8. Reactanţă sau
9. Condensator (semn general)
10. Condensator electrolitic
sau
11. Legare la pământ
12. Legare la masă
13. Transformator monofazat cu

miez feromagnetic
sau
14. Redresor (semn general)
15. Redresor comandat (semn
general)
16. Redresor cu semiconductoare
107
Îndrum ar A MSP
17. Redresor comandat cu

semiconductoare
18. Grup redresor (redresor +
transformator)
a. semn general sau
b. cu semiconductoare
19. Motor asincron trifazat cu
rotorul în scurtcircuit
rotorul în scurtcircuit cu şase
borne ale ieşirii statorului
rotorul cu inele
22. Generatorul (G) sau motor(M)

de curent continuu cu două
conductoare cu excitaţie
derivaţie
23. Contact normal deschis
24. Contact normal închis
25. Contact normal deschis
a. cu temporizare la
deschidere
b. cu temporizare la
deschidere
26. Contact normal închis
a. cu temporizare la
deschidere
b. cu temporizare la
deschidere
27. Contact acţionat de releu
termic cu zăvorâre mecanică si
deblocare manuală
28. Buton de comandă cu revenire
automată cu contact normal
deschis
29. Buton de comandă cu revenire
108
Îndrum ar A MSP
automată cu contact normal

închis
30. Întrerupător cu pârghie în aer
de joasă tensiune, trifilar
31. Comandă manuală
32. Comandă prin camă sau

palpator
33. Comandă prin motor electric
34. Comandă mecanică sau

hidraulică
a. cu simplu efect
b. cu dublu efect
35. Comandă prin pedală
36. Comandă prin levier
37. Comandă prin cheie
38. Generator cu câmp transversal

şi excitaţie independentă
(amplidină)
39. Element de comandă al unui
releu termic
40. Siguranţă fuzibilă
41. Bobină de releu (semn general)

electromagnet
109
Îndrum ar A MSP
42. Lampă de semnalizare
43. Sonerie
44. Ampermetru
45. Voltmetru
46. Cleme de şir
110
Îndrum ar A MSP
BIBLIOGRAFIE
1. ***,Manualul inginerului electician V. Utilizări generale. E.T.,

Bucureşti, 1957.
2. Bogdan, L., Breaz, R-E, Control activ: Îndrumar de laborator, Editura
Universităţii 'Lucian Blaga', Sibiu, 1996.
3. Bogdan, L., Bârsan, I., Telea, D., Acţionari şi comenzi electrice:
Îndrumar de laborator, Editura Universităţii 'Lucian Blaga', Sibiu, 1997.
4. Bogdan, L., Bârsan, I., Telea, D., Acţionări şi comenzi electrice.
Îndrumar de laborator, Editura ULBS, Sibiu, 1997;
5. Bogdan, L., Dorin, A, Acţionarea electrică a maşinilor-unelte şi
roboţilor industriali, Seria Cursuri industriale, Editura Bren, Bucureşti,
1998;
6. Bogdan, L., Telea, D., Bârsan, I., Echipamente numerice: Îndrumar de
laborator, Editura Universităţii 'Lucian Blaga', Sibiu, 1997.
7. Breaz, R-E, Automatizări industriale. Controlul mişcării ţi automate
programabile, Editura Universităţii 'Lucian Blaga', Sibiu (2007)
8. Breaz, R-E, Bogdan, L., Automatizări în sisteme de producţie: Pentru
uzul studenţilor, Editura Universităţii 'Lucian Blaga', Sibiu (2003)
9. Modran, L., Acţionări electrice, Editura Universităţii din Sibiu., 1997;
10. Popescu, L., Aparate electrice, Vol. I,II, Editura „Alma Mater”, Sibiu,
2003;
11. Rockis, R.J., Mazur, G.A., Electrical Motor controls for Integrated
Systems, Third edition, American Technical Publishers, Illinois, 2005
12. Tabără, V., Obaciu, Gh., Gheghe, I., Boeriu., G., Acţionarea electrică a
maşinilor unelte., E.P.D., Bucureşti-1980.
13. Tunsoiu, G., Seracin, E., Saal, C., Acţionări electrice. E.D.P., Bucureşti-
1982.
111

Actionari Electrice

Încărcat de

Informații document

Descriere:

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Descriere:

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Actionari Electrice

Titlu original:

Încărcat de

Descriere:

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Îndrum ar A MSP

UNIVERSITATEA „LUCIAN BLAGA” DIN SIBIU

— HG nr. 1091/2006 privind cerinţele minime de securitate şi

— Să existe o supraveghere suficientă a studenţilor în orice

în care nu sunt alimentate; nu constituie obiecte de

II. TRANSMITEREA ŞI MODIFICAREA

Fig. 2.1. Lanţ cinematic simplu

Fig. 2.2. Lanţ cinematic complex

Fig. 2.3. Mecanism cu roţi dinţate

Fig. 2.4. Mecanism transmisie prin curea

Fig. 2.6. Mecanism pinion-cremalieră

Fig. 2.7. Mecanism cu culisă oscilantă

Fig. 2.8. Mecanism bielă manivelă

1. corp de forma inelară

Fig. 2.9. Cupaj electromagnetic cu

Fig. 2.11. Mecanism electromagnetic cu

Nr. Frecvenţa Turaţie Viteză

III. ENERGETICA TRANSMITERII MIŞCĂRII

Fig.3.1. Fluxul energetic al acţionării cu maşini electrice

Să presupunem că toate masele în mişcare sunt concentrate în

Având în vedere că energia degajată de motor este consumată de

Wm  ∫ md  ∫ msd  J 2 (3.2)

Pentru a obţine bilanţul puterilor se va raporta energia la timp (t) şi

Dacă viteza este diferită de zero, prin împărţirea ecuaţiei cu , se

— m > ms, atunci d/dt > 0 şi acţionarea este

dacă energia se transmite de la motor spre maşina de lucru.

Fig.3.2. Fluxul energetic în ansamblul maşină electrică de acţionare şi unitatea de lucru

Prin derivare în raport cu timpul şi în ipoteza Jm = ct, Js = ct şi prin

Este evident că, raportarea vitezei unghiulare  şi a acceleraţiei  se

Nr. Frecvenţa Turaţie calculată Turaţie reală (cap2.5)

IV. STUDIUL APARATURII ELECTRICE

3. Echipamentul electric folosit la pornirea şi reglarea automată a

Fig. 4.1. Întrerupător cu pârghie

azbociment, care conţin plăci din materiale magnetice pentru autosuflajul

Butoane, chei de comandă şi lămpi de semnalizare.

des întâlnită. Se construiesc butoane pentru curenţi de până la 6 A şi

— Curentul nominal I – curentul pe care îl poate suporta

sistemul de contacte. Aparatele se compun dintr-un postament,

echipajul mobil şi postamentul sunt presate din fenoplast sau supraplast.

suportul contactelor fixe 2, armătura mobilă 3 şi un arc ce readuce armătura

Fig.4.6. Schema constructivă a contactorului

a. starea de repaus b. RI alimentat

inversând contactele limitatorului (figura 4.10). Limitatorul de cursă are

Fig.4.9. Schema constructivă a limitatorului de cursă în repaus

Fig.4.10. Schema constructivă a limitatorului de cursă acţionat

Siguranţele fuzibile sunt elemente de protecţie a circuitului

Fig.4.11. Variante constructive ale siguranţelor de joasă tensiune

urmare a funcţionării maşinilor la suprasarcini de lungă durată. Curentul de

Fig.4.13. Schema constructivă a releului termic

Fig.4.14. Schema constructivă releu termic

Fig.4.15. Schema constructivă a releului de timp

V. STUDIUL MOTOARELOR ASINCRONE

Motoare asincrone trifazate

Elementele constructive de bază ale unui motor de curent alternativ

de conducţie al căror câmp se va suprapune peste cel statoric. Câmpul

întregi, iar argumentul cosinusoidal care exprimă această perioadă variază

Fig. 5.2. Schema simplificată a motorului asincron

obţin astfel două tipuri de conexiuni, şi anume, conexiunea stea (figura

Fig. 5.3. Capetele bobinelor motorului asincron