Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Studiul stabilităţii unghiului rotoric la mici perturbaţii tratează studiul oscilaţiilor electromecanice
ale sistemului în jurul unui punct de funcţionare, ca rumare a perturbării stării sistemului sub acţiunea unor
perturbaţii de mică amploare. Deoarece aceste perturbaţii sunt considerate ca fiind de mică amploare, este
posibilă liniarizarea sistemului în jurul punctului de funcţionare şi analiza stabilităţii sale în forma liniară.
Astfel, analiza stabilităţii sistemului liniarizat se referă cu prioritate la studiul amortizării sau neamortizării
tuturor modurilor de oscilaţie a sistemului în condiţiile date.
În general, atunci când o perturbaţie oarecare scoate sistemul analizat din starea normală de
funcţionare, acesta va trece într-o altă stare în urma unui proces cu caracter monoton sau de cele mai multe
ori oscilatoriu.
Stabilitatea la mici perturbaţii este corelată de obicei cu trei tipuri de oscialţii sau moduri:
- moduri electromecanice;
- moduri de reglaj;
- moduri torsionale
Analiza modală este o metodă de studiu a stabilităţii sistemelor liniare dinamice bazată pe
proprietăţile valorilor şi vectorilor proprii.
În acest context, în cadrul acestui paragraf se prezintă o scurtă introducere în teoria valorilor şi
vectorilor proprii.
În general, dacă unui vector n – dimensional x i se aplică o transformare liniară definită de
matricea A, de dimensiuni 𝑛 x 𝑛, se obţine vectorul 𝑦 = 𝐴 ∙ 𝑥. Între vectorii x şi y nu există, în general, o
corelaţie bine precizată. Există însă anumiţi vectori x pe care matricea 𝐴 îi transformă în vectori
proporţionali sau coliniari cu ei înşişi, adică:
𝐴∙𝑥 =𝜆∙𝑥 (14.1)
⃒𝐴 − 𝜆 ∙ 𝐼𝑛 ⃒ = 0 (14.3)
Relaţia (14.1) evidenţiază faptul că fiecăreia din cele n valori proprii 𝜆𝑖 îi corespunde un vector
propriu 𝑢𝑖 , nu neapărat distinct de ceilalţi 𝑛 − 1 vectori proprii, conform relaţiei:
𝐴 ∙ 𝑢𝑖 = 𝜆 𝑖 ∙ 𝑢𝑖 𝑖 = 1…𝑛 (14.6)
1 𝜆𝑖 = 𝜆𝑗
𝑣𝑗 ∙ 𝑢𝑖 = { (14.12)
0 𝜆𝑖 ≠ 𝜆𝑗
Extinderea relaţiei (14.12) la toţi vectorii prorpii din matricele nodale U şi V conduc la relaţia:
𝑉 ∙ 𝑈 = 𝐼𝑛 (14.13)
unde 𝐼𝑛 este matricea de rang n. Cu alte cuvinete, matricele U şi V sunt ortonormale şi reprezintă una
inversa celeilalte:
𝑈 = 𝑉 −1 ş𝑖 𝑉 = 𝑈 −1 (14.14)
Ca matrice diagonală, ale cărei elemente diagonale sunt valorile proprii ale matricei 𝐴, atunci se
pot scrie ecuaţiile matriceale:
A∙Λ=U∙Λ
(14.16)
𝑉∙𝐴=Λ∙𝑉
Λ = U −1 ∙ A ∙ U = V ∙ A ∙ U = V ∙ A ∙ V −1 (14.17)
Analiza modală – interpretare
Soluţia generală a ecuaţiei caracteristice de forma (14.3), (14.4) sau (14.5) este:
𝑛
unde 𝑢𝑖 sunt vectorii proprii la dreapta ai matricei de stare A, iar 𝑧𝑖 (𝑡) sunt aşa-numitele moduri de
oscilaţie. Determinarea acestor soluţii pe baza sistemului de ecuaţii diferenţiale originar:
𝑥̇ = 𝐴 ∙ 𝑥 (14.19)
este însă insuficientă deoarece matricea A are în general o formă oarecare, ceea ce face dificilă sau chiar
imposibilă identificarea parametrilor pe baza cărora să poată fi determinată soluţia exactă a
sistemului (14.19). din acest motiv, se procedează la transformarea sistemului (14.19) prin aducerea sa la o
formă mai simplă, rezolvabilă pe căi elementare. În acest sens, se foloseşte schimbarea de variabilă:
𝑥 =𝑈∙𝑧 (14.20)
unde U este matricea modală a vectorilor proprii la dreapta, iar z este vectorul variabilelor de stare
transformate, numite şi variabile modale de stare.
Prin înlocuirea transformării (14.20) în (14.19) se obţine succesiv:
𝑈 ∙ 𝑧̇ = 𝐴 ∙ 𝑈 ∙ 𝑧 ⟹ 𝑧̇ = 𝑈 −1 ∙ 𝐴 ∙ 𝑈 ∙ 𝑧 (14.21)
şi ţinând seama de (14.17):
𝑧̇ = Λ ∙ 𝑧 (14.22)
La ecuaţia diferenţială (14.22) se adaugă condiţia iniţială dedusă din aplicarea
transformării (14.20):
𝑥(0) = 𝑈 ∙ 𝑧0 (0) ⟹ 𝑧(0) = 𝑈 −1 ∙ 𝑥(0) = 𝑉 ∙ 𝑥(0) (14.23)
Noul sistem de ecuaţii diferenţiale (14.22) are o formă particulară, în sensul în care noua matrice
de stare Λ, fiind o matrice diagonală, asigură decuplarea ecuaţiilor diferenţiale, obţinându-se ecuaţiile:
𝑧̇𝑖 = 𝜆𝑖 𝑧𝑖 𝑖 = 1…𝑛 (14.24)
∗
𝑥𝑘 (𝑡) = ⋯ + |𝑤𝑖𝑘 |𝑒 𝑗𝜁𝑖𝑘 𝑒 𝜆𝑖𝑡 + |𝑤𝑖𝑘 |𝑒 −𝑗𝜁𝑖𝑘 𝑒 𝜆𝑖 𝑡 + ⋯ (14.34)
Prin explicitarea valorilor proprii 𝜆𝑖 şi 𝜆∗𝑖 cu relaţia (14.29) şi gruparea termenilor se obţine
succesiv:
𝑥𝑘 (𝑡) = ⋯ + |𝑤𝑖𝑘 |𝑒 𝛼𝑖𝑡 [𝑒 𝑗(𝛽𝑖𝑡+𝜁𝑖𝑘 ) + 𝑒 −𝑗(𝛽𝑖𝑡+𝜁𝑖𝑘 ) ] + ⋯
(14.35)
= ⋯ + 2|𝑤𝑖𝑘 |𝑒 𝛼𝑖𝑡 ∙ cos(𝛽𝑖 𝑡 + 𝜁𝑖𝑘 ) + ⋯
Aceeaşi relaţie arată că în structura variabilelor de stare 𝑥𝑘 (𝑡) o pereche de valori proprii complex
conjugate (𝜆𝑖 , 𝜆∗𝑖 ) corespunde unei componente oscilatorii 𝑒 𝛼𝑖𝑡 ∙ cos(𝛽𝑖 𝑡 + 𝜁𝑖𝑘 ) numită mod oscilatoriu.
În cazul unei valori proprii reale, contribuţia acesteia în variabila de stare 𝑥𝑘 (𝑡) se obţine prin
particularizarea ecuaţiei (14.35) −𝛽𝑖 = 0, 𝜁𝑖𝑘 ≡ 0 − ţinând seama că în cazul valorilor proprii reale nu se
consideră perechi (dispare multiplicatorul):
𝑥𝑘 (𝑡) = ⋯ + 𝑤𝑖𝑘 𝑒 𝛼𝑖𝑡 + ⋯ (14.36)
Cu alte cuvinte forma generală a variabilei de stare 𝑥𝑘 (𝑡) este:
După cum rezultă din ecuaţia (14.25), caracteristica de variaţie în timp a unui mod 𝑧𝑖 (𝑡)
corespunzător valorii proprii 𝜆𝑖 are forma 𝑒 𝜆𝑖𝑡 . Ca urmare, în funcţie de natura şi semnul valorii proprii 𝜆𝑖
se disting următoarele situaţii:
- dacă 𝜆𝑖 este o valoare proprie reală, ea descrie un mod 𝑧𝑖 aperiodic. În acest caz, 𝜆𝑖 < 0, 𝑧𝑖 este un
mod aperiodic amortizat (stabil), pentru care amortizarea are loc cu atât mai repede cu cât |𝜆𝑖 | este
mai mare constanta 1⁄|𝜆𝑖 | se numeşte constantă de timp. Dacă 𝜆𝑖 > 0, 𝑧𝑖 este un mod aperiodic
neamortizat (instabil), cu o creştere exponenţială.
Interpretarea grafică a acestor situaţii este prezentată în figura 15.1:
Fig. 15.1. Cazul valorilor proprii reale. Moduri aperiodice amortizate (a) – 𝑅𝑒(𝜆𝑖 ) < 0 - sau
neamortizate (b) - 𝑅𝑒(𝜆𝑖 ) > 0
- dacă 𝜆𝑖 este o valoare proprie imaginară, ea apare în perechi complex conjugate (𝜆𝑖 , 𝜆∗𝑖 ).
Asemenea perechi de valori proprii descriu întotdeauna moduri oscilatorii. Şi în acest caz, semnul
părţii reale indică caracterul amortizat/stabil (𝑅𝑒(𝜆𝑖 ) < 0) sau neamortizat/instabil (𝑅𝑒(𝜆𝑖 ) > 0)
al fenomenului. Partea imaginară a celor două valori proprii 𝜆𝑖 şi 𝜆∗𝑖 descrie frecvenţa oscialţiilor.
Astfel, pentru o pereche de valori proprii:
𝜆 = 𝛼 ± 𝑗𝛽 (14.38)
se definesc factorul de amortizare:
𝛼
𝑘=− (14.39)
√𝛼 2 + 𝛽 2
şi frecvenţa de amortizare:
𝛽
𝑓= (14.40)
2𝜋
Interpretarea grafică a acestor situaţii este prezentată în figura 15.2
Fig. 15.2. Cazul valorilor proprii complex conjugate. Moduri aperiodice amortizate (a) – 𝑅𝑒(𝜆𝑖 ) < 0 -
şi neamortizate (b) - 𝑅𝑒(𝜆𝑖 ) > 0
Controlabilitate şi observabilitate
Pentru asocierea unor semnificaţii fizice vectorilor prorpii la dreapta şi la stânga se vor folosi
noţiunile de observabilitate şi controlabilitate, care vor fi introduse pentru forma generală a sistemului
neomogen cu mărimi de ieşire liniarizat:
𝑥̇ = 𝐴 ∙ 𝑥 + 𝐵 ∙ 𝑢
(14.41)
𝑦 =𝐶∙𝑥+𝐷∙𝑢
în care variabilele de stare 𝑥 sunt înlocuite cu variabile modale 𝑧 pe baza relaţiei (14.20): 𝑥 = 𝑈 ∙ 𝑧, adică:
𝑈 ∙ 𝑥̇ = 𝐴 ∙ 𝑈 ∙ 𝑥 + 𝐵 ∙ 𝑢
(14.42)
𝑦 = 𝐶∙𝑈∙𝑥+𝐷∙𝑢
care se mai poate scrie, pe baza transformărilor (14.21)-(14.22) ca:
𝑧 = Λ ∙ 𝑧 + 𝐵′ ∙ 𝑢
(14.43)
𝑦 = 𝐶′ ∙ 𝑧 + 𝐷 ∙ 𝑢
unde:
𝐵′ = 𝑈 −1 ∙ 𝐵 = 𝑉 ∙ 𝐵
(14.44)
𝐶′ = 𝐶 ∙ 𝑈
În continuare se introduc două noţiuni, prin raportare la ecuaţiile (14.43) şi notaţiile (14.44).
Astfel, din prima ecuaţie (14.43) se observă că atunci când linia j a matricei 𝐵′ este formată numai din
elemente nule, nici una din variabilele de intrare 𝑢1 , … , 𝑢𝑟 nu are efect asupra variabilei modale 𝑧𝑗 . În
acest caz, se spune că modul j este necontrolabil. Pe baza relaţiei de definiţie a matricei 𝐵′ din
relaţia (14.44) se verifică imediat că, la limită, modul j rezultă necontrolabil atunci când matricea
vectorilor proprii la stânga V are vectorul propriu 𝑉𝑗 identic cu vectorul nul. Ca urmare, despre vectorii
proprii la stânga 𝑉𝑗 se spune că descriu controlabilitatea variabilelor modale 𝑧𝑗 .
Pe de altă parte, din cea de a doua ecuaţie (14.43) se constă că atunci când coloana i a matricei 𝐶 ′
este formată numai din elemente nule, nici una din variabilele de ieşre 𝑦1 , 𝑦2 , … , 𝑦𝑛 nu depind de variabila
modală 𝑧𝑖 . În acest caz, se spune că modul i este neobservabil. Pe baza relaţiei de definiţie a matricei 𝐶 ′
din relaţia (14.44) se verifică imediat că, la limită, modul i rezultă neobservabil atunci când matricea
vectorilor proprii la dreapta U are vectorul propriu 𝑢𝑖 identic cu vectorul nul. Ca urmare, despre vectorii
proprii la dreapta 𝑢𝑖 se spune că descriu observabilitatea variabilelor modale 𝑧𝑖 .
În continuare, conceptele de controlabilitate şi observabilitate vor fi particularizate pentru cazul
sistemului omogen, fără estimarea mărimilor de ieşire, descris de modelul 𝑥̇ = ∆𝑥. Astfel, pe baza
ecuaţiei (14.27), pentru o variabilă de stare 𝑥𝑘 (𝑡), soluţia sistemului de ecuaţii diferenţiale iniţial este
descrisă de o combinaţie liniară a modurilor 𝑧𝑖 (𝑡), ai cărei coeficienţi sunt tocmai componentele
corespunzătoare vectorilor proprii la dreapta:
Astfel, vectorii proprii la dreapta descriu structura modală a variabilelor de stare sau felul în care
modurile de oscialţie sunt distribuite între variabilele de stare.
Astfe spus, vectorii proprii la dreapta 𝑢𝑖 oferă informaţii privind observabilitatea diferitelor
variabile modale în structura variabilelor de stare. Dacă vectorii proprii la dreapta sunt normalizaţi, atunci
componenta 𝑢𝑘𝑖 determină ponderea complexă (ca modul şi argument) a variabilei modale 𝑧𝑖 (𝑡) în
activitatea variabilei de stare 𝑥𝑘 (𝑡). Această pondere mai este denumită şi forma modului. În general,
forma unui mod este o caracteristică intrinsecă sistemului, care nu depinde de localizarea şi natura
perturbaţiei care stă la originea procesului dinamic analizat.
În general, componentele vectorilor proprii la dreapta 𝑢𝑘𝑖 sunt numere complexe, de forma:
𝑢𝑘𝑖 = |𝑢𝑘𝑖 |𝑒 𝑗𝑎𝑟𝑔(𝑢𝑘𝑖) (14.46)
Modulul |𝑢𝑘𝑖 | indică ponderea modului 𝑧𝑖 (𝑡) în variabila de stare 𝑥𝑘 (𝑡), în timp ce
argumentul 𝑎𝑟𝑔(𝑢𝑘𝑖 ) indică defazajul relativ al variabilei de stare 𝑥𝑘 (𝑡) în raport cu modul 𝑧𝑖 (𝑡). În
principiu, 𝑎𝑟𝑔(𝑢𝑘𝑖 ) pot fi folosite pentru gruparea generatoarelor sincrone care oscilează coerent în cadrul
unui mod.
Pe de altă parte, conform relaţiilor (14.23) şi (14.26) termenii 𝑧𝑖 ale variabilelor modale de stare,
sunt scalari care se calculează cu relaţia:
unde 𝑣𝑗 este vectorul propriu la stânga asociat valorii proprii 𝜆𝑗 . Relaţia (14.47) reflectă contribuţia
fiecărei variabile de stare din vectorul 𝑥(𝑡) în componenta modală de ordin j, asociată valorii proprii 𝜆𝑗 .
Cu alte cuvinte, vectorii proprii la stânga descriu structura variabilelor modale de stare sau felul în care
variabilele originare de stare sunt distribuite între variabilele modale.
Într-o altă formulare se poate spune că vectorii proprii la stânga 𝑣𝑗 oferă informaţii privind
controlabilitatea diferitelor variabile modale prin intermediul variabilelor de stare. Dacă vectorii proprii la
stânga sunt normalizaţi, atunci componenta 𝑣𝑗𝑘 determină ponderea complexă (în modul şi argument) a
variabilei de stare 𝑥𝑘 (𝑡) în activitatea modului 𝑧𝑗 (𝑡), dar aceasta numai în măsura în care termenul 𝑣𝑗𝑘 din
matricea vectorilor proprii la stânga este suficient de mare. Pentru valori mici ale componentelor 𝑣𝑗𝑘 ,
modificările aduse variabilei de stare 𝑥𝑘 (𝑡) influenţează nesemnificativ variabila modului 𝑧𝑗 (𝑡).
Analiza senzitivităţii valorilor proprii. Matricea de participare
şi deoarece 𝑣𝑖 ∙ (𝐴 − 𝜆𝑖 ∙ 𝐼𝑛 ) ≡ 0, rezultă:
𝜕𝐴 𝜕𝜆𝑖
𝑣𝑖 ∙ ∙ 𝑢𝑖 = 𝑣𝑖 ∙ ∙𝑢 (14.51)
𝜕𝑎𝑝𝑞 𝜕𝑎𝑝𝑞 𝑖
𝜕𝜆
Această relaţie se simplifică dacă se ţine seama de faptul că 𝜕𝑎 𝑖 este un scalar, astfel încât:
𝑝𝑞
𝜕𝐴
𝑣𝑖 ∙ ∙𝑢
𝜕𝜆𝑖 𝜕𝑎𝑝𝑞 𝑖 (14.52)
=
𝜕𝑎𝑝𝑞 𝑣𝑖 ∙ 𝑢𝑖
𝜕𝐴
În sfârşit matricea 𝜕𝑎 are o formă particulară, în sensul în care toate elementele sale sunt nule cu
𝑝𝑞
𝜕𝐴
excepţia elementului de pe linia p şi coloana q, care este egal cu 1. Ca urmare, produsul 𝑣𝑖 ∙ 𝜕𝑎 ∙ 𝑢𝑖 se
𝑝𝑞
poate scrie:
1 0 0 𝑢1𝑖 1
1 … 𝑝 … 𝑛
∙ 𝑝 1 ∙ 𝑢𝑞𝑖 𝑞 =
[𝑣𝑖1 … 𝑣𝑖𝑝 … 𝑣𝑖𝑛 ]
𝑛 0 0 𝑢𝑛𝑖 𝑛
(14.53)
𝑢1𝑖 1
1 … 𝑞 … 𝑛
= 𝑢
∙ 𝑞𝑖 𝑞 = 𝑣𝑖𝑝 ∙ 𝑢𝑞𝑖
[0 … 𝑣𝑖𝑝 … 0]
𝑢𝑛𝑖 𝑛
adică:
𝜕𝜆𝑖 𝑣𝑖𝑝 ∙ 𝑢𝑞𝑖
= (14.54)
𝜕𝑎𝑝𝑞 𝑣𝑖 ∙ 𝑢𝑖
𝜕𝜆𝑖
Din ansamblul senzitivităţilor , un interes aparte îl reprezintă cele determinate de variaţia
𝜕𝑎𝑝𝑞
termenilor diagonali din matricea de stare A. Coeficienţii de senzitivitate calculaţi în acest caz
(pentru 𝑝 = 𝑞 = 𝑘) se notează 𝑃𝑖𝑘 , reprezintă senzitivitatea valorii proprii 𝜆𝑖 în raport cu elementul
diagonal 𝑎𝑘𝑘 şi se numesc factori de participare:
𝜕𝜆𝑖
𝑃𝑖𝑘 = = 𝑣𝑖𝑝 ∙ 𝑢𝑞𝑖 (14.56)
𝜕𝑎𝑝𝑞