Sunteți pe pagina 1din 15

Aplicarea metodei Liapunov indirect în analiza stabilităţii la mici perturbaţii a sistemelor

electroenergetice - Analiza modală

Studiul stabilităţii unghiului rotoric la mici perturbaţii tratează studiul oscilaţiilor electromecanice
ale sistemului în jurul unui punct de funcţionare, ca rumare a perturbării stării sistemului sub acţiunea unor
perturbaţii de mică amploare. Deoarece aceste perturbaţii sunt considerate ca fiind de mică amploare, este
posibilă liniarizarea sistemului în jurul punctului de funcţionare şi analiza stabilităţii sale în forma liniară.
Astfel, analiza stabilităţii sistemului liniarizat se referă cu prioritate la studiul amortizării sau neamortizării
tuturor modurilor de oscilaţie a sistemului în condiţiile date.
În general, atunci când o perturbaţie oarecare scoate sistemul analizat din starea normală de
funcţionare, acesta va trece într-o altă stare în urma unui proces cu caracter monoton sau de cele mai multe
ori oscilatoriu.
Stabilitatea la mici perturbaţii este corelată de obicei cu trei tipuri de oscialţii sau moduri:
- moduri electromecanice;
- moduri de reglaj;
- moduri torsionale

Modul oscialatoriu electromecanic se caracterizeaă printr-un grad ridicat de asociere a


generatoarelor, în sensul în care generatoarele dintr-o anumită zonă oscilează coerent în cadrul zonei, dar
diferit în raport cu generatoarele din altă zonă. În general, pentru un sistem cu n generatoare, există (n-1)
moduri oscilatorii electromecanice asociate rotoarelor generatoarelor sincron. De regulă, fiecare mod
oscilatoriu este asociat cu un grup de generatoare care oscilează coerent între ele, dar în raport cu un alt
grup. Tipul modului electromecanic de oscilaţie depinde de poziţia generatorului în sistem şi pot fi
generatoare care oscilează în moduri diferite.
La rândul său modul electromecanic se imparte, conform [1,2 din NITK Surathkal], în alte 4
categorii:
 mod local generator – sistem care se referă la unul sau mai multe generatoare dintr-o
centrală care oscilează în raport cu restul sistemului. Aceste oscilaţii au loc la frecvenţe
între 0.7 Hz şi 2 Hz.
 mod local inter-grupuri care se referă la două sau mai multe grupuri dintr-o centrală care
oscilează unul în raport cu celelalte. Domeniul de frecvenţă al acestor oscilaţii este între
1.5 Hz şi 3 Hz.
 mod local inter-centrale care se referă la două sau mai multe centrale apropiate, ale căror
generatoare, în grupuri coerente, oscilează între ele. Aceste oscialţii au loc la frecvenţe
între 0.8 Hz şi 1.8 Hz.
 mod de oscilaţii între zonele unui sistem electroenergetic care se referă la un număr mare
de generatoare dintr- zonă a sistemului electroenergetic care oscilează în raport cu alte
generatoare dintr-o altă zonă a sistemului. De regulă, oscilaţiile între zone au loc la
frecvenţe mai reduse decât cele ale modurilor locale, în domeniul 0.1 Hz – 0.5 Hz.

Modurile oscilatorii de reglaj sunt asociate cu sistemele de reglare a tesniunii şi turaţiei


generatoarelor sincrone, sau cu sistemele de reglare ale compensatoarelor statice de putere reactivă şi a
altor convertoare HVDC.
Modurile oscilatorii torsionale sunt asociate mişcării unghiulare relative între elementele
componente ale unui grup generator (turbina, generatorul, excitatricea) şi se produc la frecvenţe de
ordinul 4 Hz.
Dintre modurile oscilatorii prezentate, cele trei moduri locale electromecanice, împreună cu
modurile de reglaj şi torsionale sunt grupate în categoria problemelor locale de stabilitate care se
adresează la o mică parte a sistemului. De partea cealaltă, modurile între zone reprezintă probleme
globale, cu efecte semnificative la nivelul întregului sistem.
Metode de analiză a stabilităţii la mici perturbaţii

Metodele de analiză a stabilităţii la mici perturbaţii pot fi împărţite în următoarele


categorii [4, 5, 6, 7 - NITK]:
 metode bazate pe analiza modală
 metode de analiză a cuplului de sincronizare şi a cuplului de amortizare
 metode frecvenţiale
 metode algebrice
Metode frecvenţiale oferă o imagine mai clară asupra fenomenelor implicate în stabilitatea la mici
perturbaţii, fiind utilizate pe scară largă la proiectarea sistemelor de reglare folosite în sistemele
electroenergetice.
Metodele algebrice apelează la rezolvarea pe cale numerică a sistemelor de ecuaţii diferenţiale
algebrice neliniare ce descriu dinamica stărilor sistemului analizat.
Metoda cuplurilor sincronizat – de amortizare analizează modul în care variaţia cuplului la
arborele generatorului sincron în urma unei perturbaţii poate fi echilibrat la cuplul sincronizat (determinat
de variaţia unghiului rotoric) şi de cuplul de amortizare (determinat de variaţia turaţiei generatorului
sincron). În funcţie de valoare şi semnul celor două cupluri, rezultă stabilitatea sau instabilitatea
sistemului.
Dintre metodele menţionate, analiza modală este cea mai des utilizată pentru analiza stabilităţii la
mici perturbaţii a sistemelor electroenergetice.
Analiză modală – elemente teoretice

Analiza modală este o metodă de studiu a stabilităţii sistemelor liniare dinamice bazată pe
proprietăţile valorilor şi vectorilor proprii.
În acest context, în cadrul acestui paragraf se prezintă o scurtă introducere în teoria valorilor şi
vectorilor proprii.
În general, dacă unui vector n – dimensional x i se aplică o transformare liniară definită de
matricea A, de dimensiuni 𝑛 x 𝑛, se obţine vectorul 𝑦 = 𝐴 ∙ 𝑥. Între vectorii x şi y nu există, în general, o
corelaţie bine precizată. Există însă anumiţi vectori x pe care matricea 𝐴 îi transformă în vectori
proporţionali sau coliniari cu ei înşişi, adică:
𝐴∙𝑥 =𝜆∙𝑥 (14.1)

Factorul de proporţionalitate 𝜆 se numeşte valoare proprie a matricei 𝐴, iar vectorul 𝑥 - vector


propriu asociat valorii proprii 𝜆. Mai exact, conform definiţiei (14.1), vectorul exemplificat se numeşte
vector propriu la dreapta al matricei 𝐴.
Pentru determinarea valorii proprii 𝜆, relaţia (14.1) poate fi scrisă ca:
(𝐴 − 𝜆 ∙ 𝐼𝑛 ) ∙ 𝑥 = 0 (14.2)
unde 𝐼𝑛 este matricea unitate de rang n. Pentru ca sistemul omogen de ecuaţii (14.2) să aibă o soluţie
diferită de soluţia banală – deci vectorii proprii nenuli – se impune condiţia anulării determinantului:

⃒𝐴 − 𝜆 ∙ 𝐼𝑛 ⃒ = 0 (14.3)

sau sub formă explicită:


𝑎𝑛 − 𝜆 𝑎12 … 𝑎1𝑛
𝑎 𝑎22 − 𝜆 … 𝑎2𝑛
| 21 |=0 (14.4)
⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝑎𝑛1 𝑎𝑛2 … 𝑎𝑛𝑛 − 𝜆
Dezvoltarea determinandului (14.4) conduce la o ecuaţie polinomială de grad n, de forma
generală:
𝑃(𝜆) = 𝑐0 𝜆𝑛 + 𝑐1 𝜆𝑛−1 + ⋯ + 𝑐𝑛−1 𝜆 + 𝑐𝑛 = 0 (14.5)
Ca terminologie:
- matricea (𝐴 − 𝜆 ∙ 𝐼𝑛 ) din relaţia (14.2) se numeşte matrice caracteristică
- dezvoltarea determinantului (𝐴 − 𝜆 ∙ 𝐼𝑛 ) defineşte polinomul caracteristic
- ecuaţia 𝑃(𝜆) = 0 din relaţia (14.5) se numeşte ecuaţie caracteristică, iar rădăcinile ei reprezintă
valorile proprii ale matricei 𝐴
Mulţimea valorilor proprii ale matricei 𝐴 formează spectrul matricei 𝐴, notat 𝜎(𝐴):
𝜎(𝐴) = {𝜆 ∈ ℂ, 𝐴 ∙ 𝑥 = 𝜆 ∙ 𝑥}

Relaţia (14.1) evidenţiază faptul că fiecăreia din cele n valori proprii 𝜆𝑖 îi corespunde un vector
propriu 𝑢𝑖 , nu neapărat distinct de ceilalţi 𝑛 − 1 vectori proprii, conform relaţiei:
𝐴 ∙ 𝑢𝑖 = 𝜆 𝑖 ∙ 𝑢𝑖 𝑖 = 1…𝑛 (14.6)

Vectorul propriu 𝑢𝑖 are forma generală a unui vector coloană:


𝑢𝑖 = [𝑢𝑖1 𝑢𝑖2 … 𝑢𝑖𝑛 ]𝑇 (14.7)
Un vector propriu 𝑢𝑖 definit conform relaţiei (14.6) se numeşte vector propriu la dreapta la
matricei 𝐴.
Cei 𝑛 vectori prorpii la dreapta ai matricii 𝐴, de forma (14.7) formează matricea U, cu structura:
𝑢11 𝑢12 … 𝑢1𝑛
𝑢21 𝑢22 … 𝑢2𝑛
𝑈=[ ⋮ ⋮ … ⋮ ] = [𝑢1 𝑢2 … 𝑢𝑛 ] (14.8)
𝑢𝑛1 𝑢𝑛2 … 𝑢𝑛𝑛
numită matrice modală a vectorilor proprii la dreapta.
În mod asemănător se definesc vectorii proprii la stânga
𝑉𝑗 ∙ 𝐴 = 𝜆𝑗 ∙ 𝑉𝑗 (14.9)
unde vectorul 𝑉𝑗 este un vector linie cu structura:

𝑉𝑗 = [𝑉𝑗1 𝑉𝑗2 … 𝑉𝑗𝑛 ] (14.10)

Cei 𝑛 vectori prorpii la stânga ai matricei 𝐴 formează matricea V:

𝑣11 𝑣12 … 𝑣1𝑛


𝑣21 𝑣22 … 𝑣2𝑛 𝑇
𝑉=[ ⋮ ⋮ … ⋮ ] = [𝑣1 𝑣2 … 𝑣𝑛 ] (14.11)
𝑣𝑛1 𝑣𝑛2 … 𝑣𝑛𝑛
numită matrice modală a vectorilor proprii la stânga.
De regulă, se lucrează cu vectori proprii la dreapta şi la stânga normalizaţi astfel încât sunt
valabile următoarele relaţii:

1 𝜆𝑖 = 𝜆𝑗
𝑣𝑗 ∙ 𝑢𝑖 = { (14.12)
0 𝜆𝑖 ≠ 𝜆𝑗
Extinderea relaţiei (14.12) la toţi vectorii prorpii din matricele nodale U şi V conduc la relaţia:

𝑉 ∙ 𝑈 = 𝐼𝑛 (14.13)
unde 𝐼𝑛 este matricea de rang n. Cu alte cuvinete, matricele U şi V sunt ortonormale şi reprezintă una
inversa celeilalte:

𝑈 = 𝑉 −1 ş𝑖 𝑉 = 𝑈 −1 (14.14)

Dacă pe lângă matricele modale U şi V se defineşte matricea spectrală:


𝜆1 0
Λ=[ ⋱ ] (14.15)
0 𝜆𝑛

Ca matrice diagonală, ale cărei elemente diagonale sunt valorile proprii ale matricei 𝐴, atunci se
pot scrie ecuaţiile matriceale:

A∙Λ=U∙Λ
(14.16)
𝑉∙𝐴=Λ∙𝑉

care reprezintă o generalizare a ecuaţiilor (14.6) şi (14.9).


Pe de altă parte, din relaţiile (14.14) şi (14.16) rezultă modul de calcul al valorilor proprii atunci
când se cunosc vectorii proprii la stânga şi/sau la dreapta:

Λ = U −1 ∙ A ∙ U = V ∙ A ∙ U = V ∙ A ∙ V −1 (14.17)
Analiza modală – interpretare

Soluţia generală a ecuaţiei caracteristice de forma (14.3), (14.4) sau (14.5) este:
𝑛

𝑥(𝑡) = ∑ 𝑧𝑖 (𝑡) ∙ 𝑢𝑖 (14.18)


𝑖=1

unde 𝑢𝑖 sunt vectorii proprii la dreapta ai matricei de stare A, iar 𝑧𝑖 (𝑡) sunt aşa-numitele moduri de
oscilaţie. Determinarea acestor soluţii pe baza sistemului de ecuaţii diferenţiale originar:
𝑥̇ = 𝐴 ∙ 𝑥 (14.19)
este însă insuficientă deoarece matricea A are în general o formă oarecare, ceea ce face dificilă sau chiar
imposibilă identificarea parametrilor pe baza cărora să poată fi determinată soluţia exactă a
sistemului (14.19). din acest motiv, se procedează la transformarea sistemului (14.19) prin aducerea sa la o
formă mai simplă, rezolvabilă pe căi elementare. În acest sens, se foloseşte schimbarea de variabilă:

𝑥 =𝑈∙𝑧 (14.20)

unde U este matricea modală a vectorilor proprii la dreapta, iar z este vectorul variabilelor de stare
transformate, numite şi variabile modale de stare.
Prin înlocuirea transformării (14.20) în (14.19) se obţine succesiv:
𝑈 ∙ 𝑧̇ = 𝐴 ∙ 𝑈 ∙ 𝑧 ⟹ 𝑧̇ = 𝑈 −1 ∙ 𝐴 ∙ 𝑈 ∙ 𝑧 (14.21)
şi ţinând seama de (14.17):
𝑧̇ = Λ ∙ 𝑧 (14.22)
La ecuaţia diferenţială (14.22) se adaugă condiţia iniţială dedusă din aplicarea
transformării (14.20):
𝑥(0) = 𝑈 ∙ 𝑧0 (0) ⟹ 𝑧(0) = 𝑈 −1 ∙ 𝑥(0) = 𝑉 ∙ 𝑥(0) (14.23)
Noul sistem de ecuaţii diferenţiale (14.22) are o formă particulară, în sensul în care noua matrice
de stare Λ, fiind o matrice diagonală, asigură decuplarea ecuaţiilor diferenţiale, obţinându-se ecuaţiile:
𝑧̇𝑖 = 𝜆𝑖 𝑧𝑖 𝑖 = 1…𝑛 (14.24)

a căror soluţii sunt:


𝑧𝑖 (𝑡) = 𝑧𝑖𝑜 𝑒 𝜆𝑖𝑡 𝑖 = 1…𝑛 (14.25)
unde 𝑧𝑖𝑜 corespund condiţiilor inţiale (pentru 𝑡 = 0), determinate cu relaţia (14.23).
De la variabilele modale de stare 𝑧𝑖 (𝑡) se revine la variabilele de stare iniţiale 𝑥(𝑡) pe baza
relaţiei (14.20), stabilindu-se soluţia:
𝑧1 (𝑡)
𝑧 (𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑈 ∙ 𝑧(𝑡) = [𝑢1 𝑢2 … 𝑢𝑛 ] [ 2 ] (14.26)

𝑧𝑛 (𝑡)
adică:
𝑛 𝑛

𝑥(𝑡) = ∑ 𝑧𝑖 (𝑡) ∙ 𝑢𝑖 = ∑ 𝑧𝑖0 𝑒 𝜆𝑖𝑡 ∙ 𝑢𝑖 (14.27)


𝑖=1 𝑖=1

unde vectorul propus la dreapta 𝑢𝑖 este un vector coloană de forma:


𝑢1𝑖
𝑢2𝑖
𝑢𝑖 = [ ⋮ ] (14.28)
𝑢𝑛𝑖
În modelul matematic prezentat 𝑧𝑖 (𝑡) se numeşte mod dinamic sau mod de variaţie corespunzător
valorii proprii 𝜆𝑖 a matricei de stare a sistemului (14.19).
Aşa cum rezultă din relaţia (14.27), sistemul analizat are mai multe valori proprii, astfel încât
soluţia care descrie dinamica sistemului este întotdeauna o combinaţie de mai multe moduri, descriind un
aşa-numit răspuns multi-modal.
Se consideră cazul unei perechi de valori proprii complex conjugaţi de forma:
𝜆𝑖 = 𝛼𝑖 + 𝑗𝛽𝑖 𝜆∗𝑖 = 𝛼𝑖 − 𝑗𝛽𝑖 (14.29)
Pentru o variabilă de stare generică 𝑥𝑘 (𝑡), din relaţia (14.27) contribuţia celor 2 valori proprii va
fi:

∗ ∗
𝑥𝑘 (𝑡) = ⋯ + 𝑧𝑖0 ∙ 𝑢𝑖𝑘 𝑒 𝜆𝑖𝑡 + 𝑧𝑖0 ∙ 𝑢𝑖𝑘 ∙ 𝑒 𝜆𝑖 𝑡 + ⋯ (14.30)
Dacă se notează:
𝑧𝑖0 ∙ 𝑢𝑖𝑘 = 𝑤𝑖𝑘 (14.31)
se obţine o nouă formă:


𝑥𝑘 (𝑡) = ⋯ + 𝑤𝑖𝑘 𝑒 𝜆𝑖𝑡 + 𝑤𝑖𝑘 ∙ 𝑒 𝜆𝑖 𝑡 + ⋯ (14.32)
Dacă pentru mărimea complexă 𝑤𝑖𝑘 se foloseşte reprezentarea prin modul şi argument:
𝑤𝑖𝑘 = |𝑤𝑖𝑘 |𝑒 𝑗𝜁𝑖𝑘 (14.33)
relaţia (14.32) capătă forma:


𝑥𝑘 (𝑡) = ⋯ + |𝑤𝑖𝑘 |𝑒 𝑗𝜁𝑖𝑘 𝑒 𝜆𝑖𝑡 + |𝑤𝑖𝑘 |𝑒 −𝑗𝜁𝑖𝑘 𝑒 𝜆𝑖 𝑡 + ⋯ (14.34)
Prin explicitarea valorilor proprii 𝜆𝑖 şi 𝜆∗𝑖 cu relaţia (14.29) şi gruparea termenilor se obţine
succesiv:
𝑥𝑘 (𝑡) = ⋯ + |𝑤𝑖𝑘 |𝑒 𝛼𝑖𝑡 [𝑒 𝑗(𝛽𝑖𝑡+𝜁𝑖𝑘 ) + 𝑒 −𝑗(𝛽𝑖𝑡+𝜁𝑖𝑘 ) ] + ⋯
(14.35)
= ⋯ + 2|𝑤𝑖𝑘 |𝑒 𝛼𝑖𝑡 ∙ cos(𝛽𝑖 𝑡 + 𝜁𝑖𝑘 ) + ⋯
Aceeaşi relaţie arată că în structura variabilelor de stare 𝑥𝑘 (𝑡) o pereche de valori proprii complex
conjugate (𝜆𝑖 , 𝜆∗𝑖 ) corespunde unei componente oscilatorii 𝑒 𝛼𝑖𝑡 ∙ cos(𝛽𝑖 𝑡 + 𝜁𝑖𝑘 ) numită mod oscilatoriu.
În cazul unei valori proprii reale, contribuţia acesteia în variabila de stare 𝑥𝑘 (𝑡) se obţine prin
particularizarea ecuaţiei (14.35) −𝛽𝑖 = 0, 𝜁𝑖𝑘 ≡ 0 − ţinând seama că în cazul valorilor proprii reale nu se
consideră perechi (dispare multiplicatorul):
𝑥𝑘 (𝑡) = ⋯ + 𝑤𝑖𝑘 𝑒 𝛼𝑖𝑡 + ⋯ (14.36)
Cu alte cuvinte forma generală a variabilei de stare 𝑥𝑘 (𝑡) este:

𝑥𝑘 (𝑡) = ∑ 𝑤𝑖𝑘 𝑒 𝛼𝑖𝑡 + 2 ∑ |𝑤𝑖𝑘 |𝑒 𝛼𝑖𝑡 ∙ cos(𝛽𝑖 𝑡 + 𝜁𝑖𝑘 ) (14.37)


𝜆𝑖 ∈ℝ 𝜆𝑖 ∈ℝ

După cum rezultă din ecuaţia (14.25), caracteristica de variaţie în timp a unui mod 𝑧𝑖 (𝑡)
corespunzător valorii proprii 𝜆𝑖 are forma 𝑒 𝜆𝑖𝑡 . Ca urmare, în funcţie de natura şi semnul valorii proprii 𝜆𝑖
se disting următoarele situaţii:
- dacă 𝜆𝑖 este o valoare proprie reală, ea descrie un mod 𝑧𝑖 aperiodic. În acest caz, 𝜆𝑖 < 0, 𝑧𝑖 este un
mod aperiodic amortizat (stabil), pentru care amortizarea are loc cu atât mai repede cu cât |𝜆𝑖 | este
mai mare constanta 1⁄|𝜆𝑖 | se numeşte constantă de timp. Dacă 𝜆𝑖 > 0, 𝑧𝑖 este un mod aperiodic
neamortizat (instabil), cu o creştere exponenţială.
Interpretarea grafică a acestor situaţii este prezentată în figura 15.1:

Fig. 15.1. Cazul valorilor proprii reale. Moduri aperiodice amortizate (a) – 𝑅𝑒(𝜆𝑖 ) < 0 - sau
neamortizate (b) - 𝑅𝑒(𝜆𝑖 ) > 0
- dacă 𝜆𝑖 este o valoare proprie imaginară, ea apare în perechi complex conjugate (𝜆𝑖 , 𝜆∗𝑖 ).
Asemenea perechi de valori proprii descriu întotdeauna moduri oscilatorii. Şi în acest caz, semnul
părţii reale indică caracterul amortizat/stabil (𝑅𝑒(𝜆𝑖 ) < 0) sau neamortizat/instabil (𝑅𝑒(𝜆𝑖 ) > 0)
al fenomenului. Partea imaginară a celor două valori proprii 𝜆𝑖 şi 𝜆∗𝑖 descrie frecvenţa oscialţiilor.
Astfel, pentru o pereche de valori proprii:
𝜆 = 𝛼 ± 𝑗𝛽 (14.38)
se definesc factorul de amortizare:
𝛼
𝑘=− (14.39)
√𝛼 2 + 𝛽 2
şi frecvenţa de amortizare:
𝛽
𝑓= (14.40)
2𝜋
Interpretarea grafică a acestor situaţii este prezentată în figura 15.2

Fig. 15.2. Cazul valorilor proprii complex conjugate. Moduri aperiodice amortizate (a) – 𝑅𝑒(𝜆𝑖 ) < 0 -
şi neamortizate (b) - 𝑅𝑒(𝜆𝑖 ) > 0

Interpretările prezentate pentru natura şi semnul valorilor proprii 𝜆𝑖 reprezintă totodată o


justificare a necesităţii unor valori prorpii cu parte reală negativă, care asigură caracterul stabil al
dinamicii sistemului (vezi figura 15.1a şi 15.2a), în conformitate cu metoda Liapunov indirectă. Pe de altă
parte, natura valorilor proprii (reală sau complexă) indică tipul dinamicii - aperiodică sau oscialtorie (vezi
figura 15.1b şi15.2b).
În contextul studiului stabilităţii sistemelor electroenergetice se impune ca toate modurile 𝑧𝑖 (𝑡) să
fie stabile, adică toate valorile proprii ale matricei de stare A să aibă părţile reale negative. De asemenea,
pentru revenirea cât mai repede la condiţiile stabile de funcţionare în urma unei perturbaţii, este de dorit ca
atenuarea mişcărilor oscilatorii ale rotoarelor generatorului sincron să se producă cât mai rapid, deci sunt
de dorit coeficienţi de amortizare cât mai mari în valoare absolută.
Conform ecuaţiilor (14.27) şi (14.37), dinamica sistemului este descrisă de un răspuns multinodal,
iar sistemul devine instabil dacă cel puţin unui din modurile care îi descriu dinamica este instabil.

Controlabilitate şi observabilitate

Pentru asocierea unor semnificaţii fizice vectorilor prorpii la dreapta şi la stânga se vor folosi
noţiunile de observabilitate şi controlabilitate, care vor fi introduse pentru forma generală a sistemului
neomogen cu mărimi de ieşire liniarizat:

𝑥̇ = 𝐴 ∙ 𝑥 + 𝐵 ∙ 𝑢
(14.41)
𝑦 =𝐶∙𝑥+𝐷∙𝑢
în care variabilele de stare 𝑥 sunt înlocuite cu variabile modale 𝑧 pe baza relaţiei (14.20): 𝑥 = 𝑈 ∙ 𝑧, adică:

𝑈 ∙ 𝑥̇ = 𝐴 ∙ 𝑈 ∙ 𝑥 + 𝐵 ∙ 𝑢
(14.42)
𝑦 = 𝐶∙𝑈∙𝑥+𝐷∙𝑢
care se mai poate scrie, pe baza transformărilor (14.21)-(14.22) ca:
𝑧 = Λ ∙ 𝑧 + 𝐵′ ∙ 𝑢
(14.43)
𝑦 = 𝐶′ ∙ 𝑧 + 𝐷 ∙ 𝑢

unde:
𝐵′ = 𝑈 −1 ∙ 𝐵 = 𝑉 ∙ 𝐵
(14.44)
𝐶′ = 𝐶 ∙ 𝑈

În continuare se introduc două noţiuni, prin raportare la ecuaţiile (14.43) şi notaţiile (14.44).
Astfel, din prima ecuaţie (14.43) se observă că atunci când linia j a matricei 𝐵′ este formată numai din
elemente nule, nici una din variabilele de intrare 𝑢1 , … , 𝑢𝑟 nu are efect asupra variabilei modale 𝑧𝑗 . În
acest caz, se spune că modul j este necontrolabil. Pe baza relaţiei de definiţie a matricei 𝐵′ din
relaţia (14.44) se verifică imediat că, la limită, modul j rezultă necontrolabil atunci când matricea
vectorilor proprii la stânga V are vectorul propriu 𝑉𝑗 identic cu vectorul nul. Ca urmare, despre vectorii
proprii la stânga 𝑉𝑗 se spune că descriu controlabilitatea variabilelor modale 𝑧𝑗 .
Pe de altă parte, din cea de a doua ecuaţie (14.43) se constă că atunci când coloana i a matricei 𝐶 ′
este formată numai din elemente nule, nici una din variabilele de ieşre 𝑦1 , 𝑦2 , … , 𝑦𝑛 nu depind de variabila
modală 𝑧𝑖 . În acest caz, se spune că modul i este neobservabil. Pe baza relaţiei de definiţie a matricei 𝐶 ′
din relaţia (14.44) se verifică imediat că, la limită, modul i rezultă neobservabil atunci când matricea
vectorilor proprii la dreapta U are vectorul propriu 𝑢𝑖 identic cu vectorul nul. Ca urmare, despre vectorii
proprii la dreapta 𝑢𝑖 se spune că descriu observabilitatea variabilelor modale 𝑧𝑖 .
În continuare, conceptele de controlabilitate şi observabilitate vor fi particularizate pentru cazul
sistemului omogen, fără estimarea mărimilor de ieşire, descris de modelul 𝑥̇ = ∆𝑥. Astfel, pe baza
ecuaţiei (14.27), pentru o variabilă de stare 𝑥𝑘 (𝑡), soluţia sistemului de ecuaţii diferenţiale iniţial este
descrisă de o combinaţie liniară a modurilor 𝑧𝑖 (𝑡), ai cărei coeficienţi sunt tocmai componentele
corespunzătoare vectorilor proprii la dreapta:

𝑥𝑘 (𝑡) = ∑ 𝑢𝑘𝑖 ∙ 𝑧𝑖 (𝑡) (14.45)


𝑖=1

Astfel, vectorii proprii la dreapta descriu structura modală a variabilelor de stare sau felul în care
modurile de oscialţie sunt distribuite între variabilele de stare.
Astfe spus, vectorii proprii la dreapta 𝑢𝑖 oferă informaţii privind observabilitatea diferitelor
variabile modale în structura variabilelor de stare. Dacă vectorii proprii la dreapta sunt normalizaţi, atunci
componenta 𝑢𝑘𝑖 determină ponderea complexă (ca modul şi argument) a variabilei modale 𝑧𝑖 (𝑡) în
activitatea variabilei de stare 𝑥𝑘 (𝑡). Această pondere mai este denumită şi forma modului. În general,
forma unui mod este o caracteristică intrinsecă sistemului, care nu depinde de localizarea şi natura
perturbaţiei care stă la originea procesului dinamic analizat.
În general, componentele vectorilor proprii la dreapta 𝑢𝑘𝑖 sunt numere complexe, de forma:
𝑢𝑘𝑖 = |𝑢𝑘𝑖 |𝑒 𝑗𝑎𝑟𝑔(𝑢𝑘𝑖) (14.46)
Modulul |𝑢𝑘𝑖 | indică ponderea modului 𝑧𝑖 (𝑡) în variabila de stare 𝑥𝑘 (𝑡), în timp ce
argumentul 𝑎𝑟𝑔(𝑢𝑘𝑖 ) indică defazajul relativ al variabilei de stare 𝑥𝑘 (𝑡) în raport cu modul 𝑧𝑖 (𝑡). În
principiu, 𝑎𝑟𝑔(𝑢𝑘𝑖 ) pot fi folosite pentru gruparea generatoarelor sincrone care oscilează coerent în cadrul
unui mod.
Pe de altă parte, conform relaţiilor (14.23) şi (14.26) termenii 𝑧𝑖 ale variabilelor modale de stare,
sunt scalari care se calculează cu relaţia:

𝑧𝑖 (𝑡) = 𝑣𝑗 ∙ 𝑥 = ∑ 𝑣𝑗𝑘 ∙ 𝑥𝑘 𝑖 = 1…𝑛 (14.47)


𝑘=1

unde 𝑣𝑗 este vectorul propriu la stânga asociat valorii proprii 𝜆𝑗 . Relaţia (14.47) reflectă contribuţia
fiecărei variabile de stare din vectorul 𝑥(𝑡) în componenta modală de ordin j, asociată valorii proprii 𝜆𝑗 .
Cu alte cuvinte, vectorii proprii la stânga descriu structura variabilelor modale de stare sau felul în care
variabilele originare de stare sunt distribuite între variabilele modale.
Într-o altă formulare se poate spune că vectorii proprii la stânga 𝑣𝑗 oferă informaţii privind
controlabilitatea diferitelor variabile modale prin intermediul variabilelor de stare. Dacă vectorii proprii la
stânga sunt normalizaţi, atunci componenta 𝑣𝑗𝑘 determină ponderea complexă (în modul şi argument) a
variabilei de stare 𝑥𝑘 (𝑡) în activitatea modului 𝑧𝑗 (𝑡), dar aceasta numai în măsura în care termenul 𝑣𝑗𝑘 din
matricea vectorilor proprii la stânga este suficient de mare. Pentru valori mici ale componentelor 𝑣𝑗𝑘 ,
modificările aduse variabilei de stare 𝑥𝑘 (𝑡) influenţează nesemnificativ variabila modului 𝑧𝑗 (𝑡).
Analiza senzitivităţii valorilor proprii. Matricea de participare

Cunoaşterea matricelor vectorilor proprii la dreapta U şi la stânga V permite evaluarea


senzitivităţii unor variabile modale 𝑧𝑖 (𝑡) în raport cu un anumit parametru al sistemului.
Acest fapt prezintă un interes aparte în special în cazul acordării parametrilor unor instalaţii sau
dispozitive de reglaj instalate în sistem.
Analiza senzitivităţii valorilor proprii permite evaluarea influenţei pe care diferite variabile de
stare o au asupra unui anumit mod, pe această bază putându-se lua diferite măsuri pentru reglajul/controlul
modului respectiv.
În acest context, influenţa variabilelor de stare asupra dinamicii sistemulkui descris de
ecuaţia 𝑥̇ = 𝐴 ∙ 𝑥 poate fi apreciată cu ajutorul coeficienţilor asociaţi diferitelor variabile, cu alte cuvinte
cu ajutorul elementelor componente ale matricei A, al cărui element generiv va fi notat
cu 𝑎𝑝𝑞 (𝑝, 𝑞 = 1 … 𝑛).
Pentru evaluarea acestui impact se apelează la analiza de senzitivitate a valorilor proprii în raport
cu coeficienţii 𝑎𝑝𝑞 . În acest sens, se porneşte de la ecuaţia de definiţie a valorii proprii 𝜆𝑖 şi a vectorului la
dreapta asociat, 𝑢𝑖 :
𝐴 ∙ 𝑢𝑖 = 𝜆 𝑖 ∙ 𝑢𝑖 (14.48)

care se derivează în raport cu 𝑎𝑝𝑞 şi se prelucrează:


𝜕𝐴 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝜆𝑖 𝜕𝑢𝑖
∙ 𝑢𝑖 + 𝐴 ∙ = ∙ 𝑢𝑖 + 𝜆 𝑖 ∙
𝜕𝑎𝑝𝑞 𝜕𝑎𝑝𝑞 𝜕𝑎𝑝𝑞 𝜕𝑎𝑝𝑞
(14.49)
𝜕𝐴 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝜆𝑖
∙ 𝑢𝑖 + (𝐴 − 𝜆𝑖 ∙ 𝐼𝑛 ) ∙ = ∙𝑢
𝜕𝑎𝑝𝑞 𝜕𝑎𝑝𝑞 𝜕𝑎𝑝𝑞 𝑖
Dacă ultima relaţie se multiplică cu vectorul propriu la stânga 𝑣𝑖 asociat aceleiaşi valori proprii 𝜆𝑖 ,
se obţine:
𝜕𝐴 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝜆𝑖
𝑣𝑖 ∙ ∙ 𝑢𝑖 + 𝑣𝑖 ∙ (𝐴 − 𝜆𝑖 ∙ 𝐼𝑛 ) ∙ = 𝑣𝑖 ∙ ∙𝑢 (14.50)
𝜕𝑎𝑝𝑞 𝜕𝑎𝑝𝑞 𝜕𝑎𝑝𝑞 𝑖

şi deoarece 𝑣𝑖 ∙ (𝐴 − 𝜆𝑖 ∙ 𝐼𝑛 ) ≡ 0, rezultă:

𝜕𝐴 𝜕𝜆𝑖
𝑣𝑖 ∙ ∙ 𝑢𝑖 = 𝑣𝑖 ∙ ∙𝑢 (14.51)
𝜕𝑎𝑝𝑞 𝜕𝑎𝑝𝑞 𝑖
𝜕𝜆
Această relaţie se simplifică dacă se ţine seama de faptul că 𝜕𝑎 𝑖 este un scalar, astfel încât:
𝑝𝑞

𝜕𝐴
𝑣𝑖 ∙ ∙𝑢
𝜕𝜆𝑖 𝜕𝑎𝑝𝑞 𝑖 (14.52)
=
𝜕𝑎𝑝𝑞 𝑣𝑖 ∙ 𝑢𝑖
𝜕𝐴
În sfârşit matricea 𝜕𝑎 are o formă particulară, în sensul în care toate elementele sale sunt nule cu
𝑝𝑞

𝜕𝐴
excepţia elementului de pe linia p şi coloana q, care este egal cu 1. Ca urmare, produsul 𝑣𝑖 ∙ 𝜕𝑎 ∙ 𝑢𝑖 se
𝑝𝑞

poate scrie:

1 0 0 𝑢1𝑖 1
1 … 𝑝 … 𝑛
∙ 𝑝 1 ∙ 𝑢𝑞𝑖 𝑞 =
[𝑣𝑖1 … 𝑣𝑖𝑝 … 𝑣𝑖𝑛 ]
𝑛 0 0 𝑢𝑛𝑖 𝑛
(14.53)
𝑢1𝑖 1
1 … 𝑞 … 𝑛
= 𝑢
∙ 𝑞𝑖 𝑞 = 𝑣𝑖𝑝 ∙ 𝑢𝑞𝑖
[0 … 𝑣𝑖𝑝 … 0]
𝑢𝑛𝑖 𝑛

adică:
𝜕𝜆𝑖 𝑣𝑖𝑝 ∙ 𝑢𝑞𝑖
= (14.54)
𝜕𝑎𝑝𝑞 𝑣𝑖 ∙ 𝑢𝑖

Deoarece, de regulă se lucrează cu vectori proprii ortonormali, produsul 𝑣𝑖 ∙ 𝑢𝑖 ≡ 1 şi, ca urmare:


𝜕𝜆𝑖
= 𝑣𝑖𝑝 ∙ 𝑢𝑞𝑖 (14.55)
𝜕𝑎𝑝𝑞

𝜕𝜆𝑖
Din ansamblul senzitivităţilor , un interes aparte îl reprezintă cele determinate de variaţia
𝜕𝑎𝑝𝑞

termenilor diagonali din matricea de stare A. Coeficienţii de senzitivitate calculaţi în acest caz
(pentru 𝑝 = 𝑞 = 𝑘) se notează 𝑃𝑖𝑘 , reprezintă senzitivitatea valorii proprii 𝜆𝑖 în raport cu elementul
diagonal 𝑎𝑘𝑘 şi se numesc factori de participare:

𝜕𝜆𝑖
𝑃𝑖𝑘 = = 𝑣𝑖𝑝 ∙ 𝑢𝑞𝑖 (14.56)
𝜕𝑎𝑝𝑞

Ansamblul factorilor de participare formeaă matricea de participare.


Elementul 𝑢𝑘𝑖 oferă informaţii despre observabilitatea variabilei modale 𝑧𝑖 (𝑡) în variabila de
stare 𝑥𝑘 (𝑡), în timp ce termenul 𝑣𝑖𝑘 oferă informaţii despre controlabilitatea variabilei modale 𝑧𝑖 (𝑡) prin
variabila de stare 𝑥𝑘 (𝑡). Ca urmare, factorul de participare 𝑃𝑖𝑘 = 𝑣𝑖𝑝 ∙ 𝑢𝑞𝑖 oferă informaţie globală despre
observabilitatea şi controlabilitatea variabilelor modale în şi prin cele de de stare, fiind de fapt o măsură a
gradului de corelaţie între variabila modală 𝑧𝑖 (𝑡) şi variabila de stare 𝑥𝑘 (𝑡).
În general, factorul de participare 𝑃𝑖𝑘 indică participarea variabilei de stare 𝑥𝑖 la modul de variaţie
modală i sau senzitivitatea valorii proprii 𝜆𝑖 în raport cu elementul diagonal 𝑎𝑘𝑘 din matricea de stare.
Factorii de participare sunt mărimi adimensionale şi, atunci când se lucrează cu vectori proprii
normalizaţi, matricea de participare are suma elementelor pe fiecare linie şi pe fiecare coloană egală cu
unitatea:
𝑛 𝑛

∑ 𝑃𝑖𝑘 = 1 ∑ 𝑃𝑖𝑘 = 1 (14.57)


𝑘=1 𝑖=1

Un exemplu care ilustrează modul de utilizare a matricei de participare îl reprezintă analiza


soluţiilor de modificare a factorilor de amortizare a oscilaţiilor unghiului rotoric în studiul stabilităţii la
mici perturbaţii.
Astfel, factorul de participare asociat vitezei rotorului unui generator sincron (variabila de
stare 𝑥𝑖 ) va indica generatorul la care creşterea coeficientului de amortizare contribuie la modificarea
amortizării modului respectiv (modul k). Dacă partea reală a factorului de participare asociat vitezei pentru
modul respectiv este pozitiv, atunci creşterea amortizării la acel generator va contribui la creşterea
amortizării modului respectiv (deplasarea valorilor proprii 𝜆𝑖 spre stânga). Dacă partea reală a factorului
de participare este negativă, creşterea amortizării la generatorul sincron va contribui la diminuarea
amortizării modului (deplasarea valorilor proprii 𝜆𝑖 spre dreapta).
Astfel, factorul de participare al vitezei este un indicator al acelor generatoare sincrone la care
reglajul coeficientului de amortizare (de exemplu, prin folosirea PSS – power system stabilizer) este
eficient.
Un alt tip de aplicaţie care utilizează factorii de participare o reprezintă identificarea amplasării
optime a dispozitivelor folosite pentru amelionarea stabilităţii sistemului la mici perturbaţii. Astfel un
regulator de amortizare (damping controller) sau un stabilizator se recomandă a fi amplasate în modurile
pentru care variabilele modale asociate unei valori proprii date sunt simultan observabile şi controlabile
într-o măsură suficient de mare, adică factorii de participare suficient de mari.