Manuel Robot ABB-2600

ABB Robotics
Manual del producto

IRB 2600
Trace back information:
Workspace R13-1 version a10
Checked in 2013-04-08
Skribenta version 4.0.006
Manual del producto
IRB 2600 - 20/1.65
IRB 2600 - 12/1.65
IRB 2600 - 12/1.85
IRB 2600ID - 15/1.85
IRB 2600ID - 8/2.0
M2004
ID de documento: 3HAC035504-005
Revisión: D
© Copyright 2009-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún
error que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,
lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.
ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorización escrita de ABB.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB.
El idioma original de esta publicación es el inglés. Cualquier otro idioma suministrado
ha sido traducido del inglés.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Suecia
Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 9
Documentación del producto, M2004 .............................................................................................. 15
Cómo leer el manual del producto ................................................................................................... 17
1 Seguridad 19
1.1 Introducción a la información de seguridad ............................................................ 19
1.2 Información general de seguridad ........................................................................ 20
1.2.1 Introducción a la información general de seguridad ....................................... 20
1.2.2 Seguridad del sistema de manipulador ........................................................ 21
1.2.3 Riesgos para la seguridad ........................................................................ 22
1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio
técnico de los manipuladores ........................................................ 22
1.2.3.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras! ............. 25
1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de
trabajo ....................................................................................... 26
1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e
hidráulicos ................................................................................. 27
1.2.3.5 Riesgos para la seguridad con la válvula de alivio de presión .............. 28
1.2.3.6 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento .... 29
1.2.3.7 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión ......................... 30
1.2.4 Medidas de seguridad .............................................................................. 32
1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad .......................................... 32
1.2.4.2 Extinción del fuego ...................................................................... 33
1.2.4.3 Liberación de emergencia del brazo del manipulador ......................... 34
1.2.4.4 Prueba de los frenos .................................................................... 35
1.2.4.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s" ... 36
1.2.4.6 Uso seguro del FlexPendant .......................................................... 37
1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador .............. 38
1.2.4.8 Lámpara de señales (opcional) ...................................................... 39
1.2.5 Paros de seguridad ................................................................................. 40
1.2.5.1 ¿Qué es un paro de emergencia? ................................................... 40
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad .......................................................... 42
1.3.1 Señales de seguridad del manual ............................................................... 42
1.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador .............................. 44
1.3.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! ....... 49
1.3.4 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o
daños! ................................................................................................... 50
1.3.5 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de servicio técnico. ...................................................................... 51
1.3.6 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! .............. 52
1.3.7 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! ....................... 53
1.3.8 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías ................. 54
1.3.9 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las
cajas reductoras (aceite o grasa) ................................................................ 55
2 Instalación y puesta en servicio 57

2.1 Introducción ..................................................................................................... 57
2.2 Desembalaje .................................................................................................... 58
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación .......................................................... 58
2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento .......................................................... 62
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad ................................................................... 67
2.3 Instalación en el lugar de trabajo .......................................................................... 68
2.3.1 Elevación del robot con eslingas redondas .................................................. 68
2.3.2 Elevación y giro de un robot para montaje en posición suspendida .................. 71
2.3.3 Ajuste de los parámetros del sistema para un robot suspendido ...................... 72
2.3.4 Liberación manual de los frenos ................................................................ 74
3HAC035504-005 Revisión: D 5
Contenido
2.3.5 Orientación y fijación del robot .................................................................. 77

2.3.6 Fijación del equipo al robot ....................................................................... 80
2.3.7 Cargas .................................................................................................. 92
2.4 Limitación del área de trabajo .............................................................................. 93
2.4.1 Introducción ........................................................................................... 93
2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 .......................................... 94
2.5 Instalación de opciones ...................................................................................... 96
2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 y 2
(opcional) .............................................................................................. 96
2.5.2 Instalación de un contenedor de expansión .................................................. 100
2.5.3 Instalación del protector de cables de Foundry Plus (opción nº 908-1) .............. 102
2.5.4 Instalación de la lámpara de señales (opcional) ............................................ 103
2.6 Robot en ambientes con alta temperatura .............................................................. 104
2.6.1 Arranque del robot en ambientes con alta temperatura ................................... 104
2.7 Robot en ambientes con temperatura baja ............................................................. 106
2.7.1 Arranque del robot en ambientes con temperatura baja .................................. 106
2.8 Conexiones eléctricas ........................................................................................ 107
2.8.1 Cableado del robot y puntos de conexión .................................................... 107
2.8.2 Conexiones del usuario en el robot ............................................................. 109
2.8.3 Conexiones del usuario del brazo superior ................................................... 111
3 Mantenimiento 113
3.1 Introducción ..................................................................................................... 113
3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes ........................ 114
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento ............................................. 114
3.2.2 Programa de mantenimiento ..................................................................... 115
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes ....................................................... 118
3.3 Actividades de inspección .................................................................................. 119
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 ............................ 119
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 .................. 133
3.3.6 Inspección del arnés de cables .................................................................. 135
3.3.7 Inspección de los adhesivos de información ................................................ 137
3.3.8 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1 ...................................... 139
3.3.9 Inspección de los topes mecánicos adicionales ............................................ 142
3.3.10 Inspección de los amortiguadores .............................................................. 144
3.3.11 Inspección de la válvula de alivio de presión ................................................ 146
3.3.12 Inspección de la lámpara de señales (opción) ............................................... 148
3.4 Actividades de sustitución/cambio ........................................................................ 150
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras .................................................. 150
3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el
suelo .................................................................................................... 152
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos ............. 157
3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2 ............................................ 163
3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 .......... 167
3.4.6 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4 ............................................ 171
3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 ............................. 175
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie .................................... 179
3.5 Limpieza del robot ............................................................................................. 184
3.5.1 Limpieza del robot ................................................................................... 184
4 Reparación 187
4.1 Introducción ..................................................................................................... 187
4.2 Procedimientos generales .................................................................................. 188
4.2.1 Realización de una prueba de fugas ........................................................... 188
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos ................................................. 189
4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas .......................................................... 191
6 3HAC035504-005 Revisión: D
Contenido
4.3 Robot completo ................................................................................................ 193

4.3.1 Retirada del arnés de cables completo ........................................................ 193
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo ........................................................ 205
4.3.3 Sustitución del arnés de cables del brazo superior - IRB 2600ID ...................... 221
4.3.4 Sustitución de la unidad SMB .................................................................... 233
4.3.5 Sustitución de la unidad de liberación de frenos ........................................... 238
4.3.6 Sustitución de la base .............................................................................. 242
4.4 Brazo superior .................................................................................................. 251
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo ...................................................... 251
4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa ............................................... 260
4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca ........................................................... 266
4.4.4 Medición del huelgo del eje 5 .................................................................... 271
4.4.5 Medición del huelgo del eje 6 .................................................................... 273
4.4.6 Medición del huelgo del eje 5 (brazo superior ID) .......................................... 276
4.4.7 Medición del huelgo del eje 6 (brazo superior ID) .......................................... 279
4.5 Brazo inferior .................................................................................................... 282
4.5.1 Sustitución del brazo inferior ..................................................................... 282
4.6 Bastidor y base ................................................................................................. 287
4.6.1 Sustitución de pasador del tope del eje 1 ..................................................... 287
4.7 Motores ........................................................................................................... 290
4.7.1 Retirada de los motores ........................................................................... 290
4.7.2 Montaje de los motores ............................................................................ 301
4.7.3 Sustitución del motor del eje 5 - IRB 2600ID ................................................. 315
4.7.4 Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID ................. 326
4.7.5 Ajuste del huelgo .................................................................................... 335
4.8 Cajas reductoras ............................................................................................... 340
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 ..................................................... 340
5 Información de calibración 363

5.1 Introducción ..................................................................................................... 363
5.2 Métodos de calibración ...................................................................................... 364
5.3 Escala de calibración y posición correcta de los ejes ............................................... 366
5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes ....................................... 369
5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones .............................................................. 370
5.6 Comprobación de la posición de calibración ........................................................... 373
6 Retirada del servicio 375

6.1 Introducción ..................................................................................................... 375
6.2 Información medioambiental ............................................................................... 376
7 Información de referencia 377

7.1 Introducción ..................................................................................................... 377
7.2 Normas de seguridad aplicables .......................................................................... 378
7.3 Conversión de unidades ..................................................................................... 380
7.4 Tornillos .......................................................................................................... 381
7.5 Especificaciones de peso ................................................................................... 384
7.6 Herramientas estándar ....................................................................................... 385
7.7 Herramientas especiales .................................................................................... 386
7.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación ............................................. 388
8 Listas de repuestos 389

8.1 Piezas de regeneración ...................................................................................... 389
8.2 Robot completo ................................................................................................ 390
8.3 Conjunto de cubierta de la base ........................................................................... 391
8.4 Unidad de base y bastidor .................................................................................. 392
8.5 Brazo inferior y bastidor ..................................................................................... 394
Contenido
8.6 Brazo superior IRB 2600 estándar ........................................................................ 396

8.7 Brazo superior (IRB 2600ID) ................................................................................ 398
8.8 Conexiones eléctricas ........................................................................................ 399
8.9 Opciones ......................................................................................................... 401
9 Diagrama de circuitos 403

9.1 Acerca de los diagramas de circuitos .................................................................... 403
Índice 405
Descripción general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
• Instalación mecánica y eléctrica del robot
• Mantenimiento del robot
• Reparación mecánica y eléctrica del robot
Este manual también contiene información de referencia para todos los
procedimientos detallados en él.
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajo
y la fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso
• Mantenimiento
• Trabajo de reparación y calibración
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación
• Personal de mantenimiento
• Personal de reparación
Requisitos previos
Los técnicos de mantenimiento/reparación/instalación que trabajen con un robot
ABB deben:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.
Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo Contenido
Seguridad Información de seguridad que debe leer atentamente antes de
realizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en el
robot. Contiene aspectos generales de seguridad, así como in-
formación más específica acerca de cómo evitar lesiones y da-
ños en el producto.
Instalación y puesta en Información necesaria para la elevación y la información del
servicio robot.
Mantenimiento Procedimientos detallados que describen cómo realizar el
mantenimiento del robot. Se basa en un programa de manteni-
miento que puede usarse durante la planificación del manteni-
miento periódico.
Reparación Procedimientos detallados que describen cómo realizar las ac-
tividades de reparación del robot. Se basa en los repuestos
disponibles.
Continúa en la página siguiente

Continuación
Capítulo Contenido
Información de calibra- Procedimientos que no requieren equipos de calibración espe-
ción cíficos. Información general sobre la calibración.
Retirada del servicio Información medioambiental sobre el robot y sus componentes.
Información de referencia Información útil a la hora de realizar trabajos de instalación,
mantenimiento o reparación. Incluye listas con las herramientas
necesarias, documentos adicionales, normas de seguridad, etc.
Lista de piezas / lista de Lista completa de repuestos y lista completas con los compo-
piezas nentes del robot, mostrados en las vistas ampliadas.
Vistas ampliadas Ilustraciones detalladas del robot, con números que hacen refe-
rencia a la lista de repuestos.
Diagrama de circuitos Referencia al diagrama de circuitos del robot.
Referencias
Referencia ID de documento
Especificaciones del producto - IRB 2600 3HAC035959-005
Circuit diagram - IRB 2600 3HAC029570-007
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
Manual del operador - Información de seguridad para emergencias 3HAC027098-001
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5
Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5 3HAC020738-005
Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5
Operating manual - Service Information System 3HAC025709-005
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927-001
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC17076-5
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC021395-001
Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches 3HAC027709-005
Application manual - CalibWare Field 5.0 3HAC030421-001
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera edición
A En esta revisión se han hecho los cambios y adiciones siguientes:
• Añadida la variante IRB 2600ID en todo el manual.
• Actualizados los símbolos de seguridad en todo el manual.
• Añadida la sección Señales de seguridad del manual en la página 42
al capítulo Seguridad.
• Añadida la sección Riesgos para la seguridad con la válvula de alivio
de presión en la página 28 al capítulo Seguridad.
• Fuerzas y cargas de par actualizadas en la sección Procedimiento
previo a la instalación en la página 58.
• Añadida la sección Instalación de un contenedor de expansión en la
página 100.
• Añadido el intervalo de inspección de la lámpara de señales a la sección
Programa de mantenimiento en la página 115.

Continuación
• Añadido un nuevo diseño de bastidor en las secciones Inspección del
nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 en la página 119 y Cambio
del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el
suelo en la página 152.
• Actualizado el nivel de aceite necesario en la sección Inspección del
nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 en la página 119.
nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 en la página 133.
B En esta revisión se han hecho los cambios y adiciones siguientes:
• La diferencia de peso entre las distintas variantes de robot es escasa,
por lo que se ha simplificado la especificación de peso del robot. Con-
sulte Peso del robot en la página 58.
• Figura y texto descriptivo editados para reflejar las fuerzas de tensión.
Consulte Cargas en la base del robot en la página 59.
• Versión Foundry eliminada de la tabla de clases de protección. Consulte
Clases de protección del robot en la página 61.
• Añadido un texto sobre la nivelación máxima. Consulte Requisitos de
la base en la página 60.
• Longitud de eslingas redondas para la elevación del robot cambiada
de 4 m a 2 m. Consulte Elevación del robot con eslingas redondas en
la página 68.
• Añadida una nota acerca del cableado del ventilador a la lista de cables.
Consulte Cableado del robot y puntos de conexión en la página 107.
• Correcciones y enmiendas menores realizadas en todo el capítulo de
mantenimiento.
• Eliminada una nota acerca de la temperatura ambiente del calendario
de mantenimiento. Consulte Programa de mantenimiento en la pági-
na 115.
• Añadida una figura del robot suspendido en las secciones de manteni-
miento de la caja reductora del eje 1. Consulte Inspección del nivel de
aceite de la caja reductora del eje 1 en la página 119 y Cambio del aceite
de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo en la
página 152.
• Añadido un nuevo bloque para las figuras generales en la sección Cómo
leer el manual del producto en la página 17.
• Actualizada la figura del pasador de tope del eje 1. Consulte Sustitución
de pasador del tope del eje 1 en la página 287.
• Actualizada la figura de la caja reductora del eje 1. Consulte Sustitución
de la caja reductora del eje 1 en la página 340.
• Añadida una figura con los sentidos de movimiento. Consulte Sentidos
de movimiento de calibración para todos los ejes en la página 369.
• Añadida una figura del robot suspendido. Consulte Elevación y giro de
un robot para montaje en posición suspendida en la página 71.
• Cambiado el aviso de peso elevado para incluir el robot completo en
lugar de únicamente el sistema de brazos; sección Sustitución de la
base en la página 242.
• Separadas las dimensiones del robot y las medidas de los orificios de
montaje en los diagramas. Consulte Fijación del equipo al robot en la
página 80.
• Añadida la sección Ajuste de los parámetros del sistema para un robot
suspendido en la página 72.

Continuación
• Números de repuesto corregidos para los motores de los ejes 3, 4, 5 y
6. Consulte Brazo superior IRB 2600 estándar en la página 396 y Brazo
superior (IRB 2600ID) en la página 398.
• Añadidas las cubiertas VK a las instrucciones para la sustitución del
cableado del brazo superior del IRB 2600ID. Consulte Sustitución del
arnés de cables del brazo superior - IRB 2600ID en la página 221.
• Cambiada la información acerca de qué tornillos de fijación es necesario
retirar al retirar la base del robot. Anteriormente las instrucciones indi-
caban "Retire los tornillos de fijación que sujetan la caja reductora al
bastidor"; ahora indican "Retire los tornillos de fijación que sujetan la
base a la caja reductora del eje 1". Consulte el paso que aparece al final
del procedimiento de retirada en la sección Sustitución de la base en
la página 242.
• Cambiada la información acerca de la posición del robot al retirar el
motor. Consulte Retirada de los motores en la página 290.
• Añadido un paso acerca de la retirada/el montaje del motor del eje 1 al
sustituir la caja reductora del eje 1. Añadida también información acerca
de los pasadores de guía. Consulte Sustitución de la caja reductora del
eje 1 en la página 340. También adiciones menores relativas al engrane
de la caja reductora y el motor en todas estas instrucciones.
• Información añadida acerca de los accesorios de elevación y cómo fi-
jarlos al brazo superior del robot; consulte Fijación de los accesorios
de elevación en el brazo superior en la página 255.
• Para más información sobre el procedimiento para la sustitución de la
base con instrucciones de elevación mejoradas, etc., consulte Sustitu-
ción de la base en la página 242.
• Añadida una segunda eslinga redonda a las instrucciones de elevación
del robot completo; consulte Elevación del robot con eslingas redondas
en la página 68.
• Cambiado el tipo de aceite en las cajas reductoras de los ejes 1, 2 y 4.
Consulte Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 150.
C En esta revisión se han realizado los siguientes cambios y actualizaciones:
• Añadidas instrucciones para la medición del huelgo de los ejes 5 y 6
del brazo superior ID. Consulte las secciones Medición del huelgo del
eje 5 (brazo superior ID) en la página 276 y Equipo necesario en la pági-
na 279.
• Eliminados los números de repuesto de los arneses en Brazo inferior
y bastidor en la página 394, incluyendo en su lugar una referencia a Co-
nexiones eléctricas en la página 399.
• Corregidos los números de repuestos de los arneses de cables; consulte
Conexiones eléctricas en la página 399.
• Corregida la medición perteneciente a la figura xx0300000187 al montar
herramientas para la medición del huelgo del eje 5; consulte Medición
del huelgo del eje 5 en la página 271.
• Corregida la información incorrecta acerca de los tornillos de fijación
entre los brazos superior e inferior (figura, medida de tornillos y par de
apriete); consulte Sustitución del brazo superior completo en la pági-
na 251.
• Añadida información acerca de la liberación de los frenos del motor
para ajustar el peso de los distintos ejes a los accesorios de elevación;
consulte Sustitución del brazo superior completo en la página 251, Sus-
titución de la caja reductora del eje 3 en la página 355 y Sustitución de
la caja reductora del eje 2 en la página 346.
• Cambiadas las instrucciones acerca de cómo sustituir las cajas reduc-
toras de los ejes 2 y 3 sin necesidad de retirar el arnés de cables; con-
sulte Sustitución de la caja reductora del eje 3 en la página 355 y Susti-
tución de la caja reductora del eje 2 en la página 346.

Continuación
• Añadida información de seguridad acerca de cómo evitar que las eslin-
gas redondas se deslicen al elevar el tubo del brazo superior; consulte
Montaje de la unidad de eje tubular completa en la página 260.
• Añadida información acerca de la eliminación de la pintura, si la hay,
de las superficies de montaje al sustituir las cajas reductoras y los
motores.
• Corregido el peso especificado para la unidad de eje tubular, a 30 kg.
• Añadida una sugerencia para acelerar el drenaje de la caja reductora
del eje 4; consulte Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4 en
la página 171.
• Corregidos los datos acerca de qué pines del motor es necesario conec-
tar al liberar los frenos; consulte Retirada de los motores en la página 290
y Montaje de los motores en la página 301.
• Añadida información acerca de la junta tórica y otras mejoras menores
en las instrucciones de sustitución de la unidad de muñeca; consulte
Sustitución de la unidad de muñeca en la página 266.
• Añadida información acerca de la desconexión del cable de la batería
al retirar el arnés de cables; consulte Retirada del arnés de cables
completo en la página 193.
• Corregida la figura que muestra la ubicación de los tapones de aceite
de la caja reductora del eje 3, añadido un embudo a la lista de equipos;
consulte ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora
del eje 3 en la página 167.
• Corregida la figura que muestra la ubicación de los tapones de aceite
de la caja reductora del eje 3 y ajustado el nivel de aceite; consulte
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3 en la pági-
na 129.
• Cambiadas las instrucciones para la sustitución de la unidad de muñeca
de forma que no sea necesario drenar la muñeca; consulte Sustitución
de la unidad de muñeca en la página 266.
• Añadido Profibus a la sección acerca de las conexiones a equipos adi-
cionales; consulte Conexiones del usuario en el robot en la página 109.
• Añadida una nueva sección al manual; consulte Instalación del protector
de cables de Foundry Plus (opción nº 908-1) en la página 102.
• Cambiados/añadidos varios pares de apriete generales; consulte los
valores actualizados en Tornillos en la página 381.
• Mejorado el método de cambio del aceite de la caja reductora del eje
1 en los robots suspendidos; consulte la nueva sección Cambio de
aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos en la pági-
na 157.
• Corregidos los números de pines del conector del motor utilizados para
liberar los frenos de motor con una alimentación externa; consulte Re-
tirada de los motores en la página 290 y Montaje de los motores en la
página 301.
• Añadida la muñeca de proceso completa para el IRB 2600ID a la lista
de repuestos y a las instrucciones de servicio; consulte Brazo superior
(IRB 2600ID) en la página 398 y Sustitución del motor del eje 6 y la unidad
de muñeca - IRB 2600ID en la página 326; asimismo, eliminada la sección
Unidad de muñeca de la lista de repuestos, dado que el número de re-
puestos de la unidad de muñeca ya se especifica en la lista de repuestos
del brazo superior.
• Añadidas instrucciones para el ajuste del huelgo de los motores; con-
sulte Ajuste del huelgo en la página 335.
• Añadido AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las
baterías en la página 54.
D En esta revisión se han realizado los siguientes cambios y actualizaciones:
• Eliminada una información incorrecta acerca de los motores al regenerar
el robot; consulte Piezas de regeneración en la página 389.

Continuación
• Eliminada una información incorrecta acerca del contenedor de expan-
sión de los robots montados en pared; consulte Cambio de aceite de
la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos en la página 157. El
contenedor de expansión no se utiliza en los robots montados en pared.
• Añadidas las variantes ID a la información acerca del brazo inferior al
regenerar el robot; consulte Piezas de regeneración en la página 389.
También corregida la información de ID en la lista de piezas para el
brazo inferior.
• Añadidas descripciones de las variantes correctas en la información
acerca de los brazos superiores para IRB 2600ID. Consulte Brazo supe-
rior (IRB 2600ID) en la página 398.
• Añadidos los ángulos de montaje y valores para la variante inclinada
del robot.
• Corregidos los números de repuestos de los arneses de cables; consulte
Conexiones eléctricas en la página 399.
• Corregida la referencia de repuesto para la junta tórica, posición (5).
Consulte Unidad de base y bastidor en la página 392.
• La referencia de repuesto de la cubierta VK, posición 41, era incorrecta.
Se ha corregido. Consulte Brazo superior (IRB 2600ID) en la página 398.
• Corregido el valor de par de apriete de los tapones de aceite de las
cajas reductoras del eje 1 y el eje 2. El valor correcto es de 24 Nm.
(Valor anterior incorrecto: 60 Nm.)
• La información acerca del tipo y la cantidad de aceite ha sido eliminada
del manual y ahora se encuentra en Technical reference manual - Lubri-
cation in gearboxes. Para conocer las referencias, consulte Referencias
en la página 10.
• Cambiada la información acerca de las arandelas de retén de los tapones
de aceite de la caja reductora del eje 1 y el eje 2. También se añade la
referencia de repuesto.
• Nuevo bastidor introducido en todo el manual.
• Introducidas una nueva unidad de tarjeta de medida serie y batería, con
una vida útil más larga en la batería.
Documentación del producto, M2004

Categorías de documentación del manipulador
La documentación del manipulador está dividida en varias categorías. Esta lista
se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos
enumerados son válidos para los sistemas de manipulador M2004.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos
separadas).
• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia técnica

Los manuales de referencia técnica describen la información de referencia relativa
a los productos de robótica.
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descripción de los
tipos y volúmenes de lubricación de las cajas reductoras del manipulador.
• Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID: una descripción
general del lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID: descripción y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y
funciones de RAPID.
• Technical reference manual - RAPID kernel: una descripción formal del
lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema: una descripción de
los parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.

Continuación
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, DVD con software para PC)
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.
• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de células de
producción, programadores y técnicos de resolución de problemas.
El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
• Manual del operador - Información de seguridad para emergencias
• Manual del operador - Información general de seguridad
• Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
• Operating manual - Introduction to RAPID
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del operador - RobotStudio
• Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5, para el controlador
y el manipulador.
Cómo leer el manual del producto

Cómo leer los procedimientos
Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc.
Las referencias deben leerse de la forma descrita a continuación.
Referencias a figuras
Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos
de conexión situados en el manipulador o controlador. Los componentes o puntos
de fijación aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementan con una referencia a la figura en la que se muestra el componente
o el punto de fijación actual.
La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la denominación que aparece en la figura a la que se hace
referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde
un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
8. Retire los tornillos de fijación posteriores de la Se muestra en la figura Ubicación
caja reductora. de la caja reductora de la página xx.
Referencias a equipo necesario

Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos,
herramientas, etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El
equipo aparece identificado con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementa con una referencia a la sección en la que se indica el equipo
necesario, junto con información adicional como su referencia y sus dimensiones.
La designación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la designación que aparece en la lista a la que se hace referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo
necesario desde un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
3. Monte una nueva junta de eje 2 en la caja reduc- La referencia se especifica en Equipo
tora. necesario de la página xx.
Información de seguridad
Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe
leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o
instalación. Todos los procedimientos incluyen información de seguridad específica
si se requiere la realización de pasos que entrañen algún peligro.
Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 19.
Figuras
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la
pintura ni el tipo de protección.

Continuación
De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales

válidos para varios modelos de robot pueden ilustrarse con imágenes que presentan
un modelo de robot distinto del descrito en el manual actual.
1 Seguridad
1.1 Introducción a la información de seguridad
1 Seguridad
1.1 Introducción a la información de seguridad
Descripción general
La información de seguridad de este manual está dividida en dos categorías:
• Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta
antes de realizar cualquier trabajo de servicio técnico en el robot.
Corresponden a todos los trabajos de servicio técnico y se encuentran en
Información general de seguridad en la página 20.
• Información de seguridad específica, indicada en los procedimientos. La
forma de evitar y eliminar un peligro se describe directamente en el
procedimiento o en instrucciones específicas en la sección Instrucciones
relacionadas con la seguridad en la página 42.
1 Seguridad
1.2.1 Introducción a la información general de seguridad
1.2 Información general de seguridad
1.2.1 Introducción a la información general de seguridad
Definiciones
Esta sección detalla la información general de seguridad para el personal que
realiza el trabajo de instalación, reparación y mantenimiento.
Secciones
La información general de seguridad está dividida en las secciones siguientes.
Contenido Contenido
Información general • Seguridad y servicio
• Limitación de responsabilidad
• Información relacionada
Riesgos para la seguridad (enumera los • Riesgos para la seguridad durante la
peligros asociados al trabajo con el produc- instalación o el servicio
to. Estos peligros están divididos en dife- • Riesgos asociados con las piezas del
rentes categorías. sistema que presentan tensión eléctrica
Medidas de seguridad describe las medi- • Extinción del fuego
das exactas que pueden adoptarse para • Uso seguro del FlexPendant
remediar o evitar los peligros.
Paros de seguridad describe los distintos • funciones de paro
tipos de paros. • descripción de paro de emergencia
• descripción de paro de seguridad
• descripción de protección
1 Seguridad
1.2.2 Seguridad del sistema de manipulador
1.2.2 Seguridad del sistema de manipulador
Validez y responsabilidad
Esta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo
ni trata los diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la
seguridad del sistema en general. Para ofrecer la máxima protección al personal,
todo el sistema debe haber sido diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos
de seguridad especificados en las normas y leyes del país donde se realiza la
instalación del manipulador.
Los usuarios de los manipuladores industriales de ABB se responsabilizan de que
se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente
y de que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger al personal que
trabaja con el sistema de manipulador hayan sido diseñados e instalados
correctamente. El personal que trabaja con manipuladores deberá estar
familiarizado con el funcionamiento y la manipulación del sistema de manipulador
industrial, descritos en los documentos correspondientes, por ejemplo:
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del producto
Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el manipulador cuenta con
una interfaz para la conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de
esta interfaz, una función de seguridad externa puede interactuar con otras
máquinas y equipamiento periférico. Esto significa que las señales de control
pueden basarse en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico
como del manipulador.
Limitación de responsabilidad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no
constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este manipulador industrial
no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones
de seguridad.
Información relacionada
Tipo de información Detallado en el documento Sección

Instalación de los dispositivos Manual de producto del manipulador Instalación y puesta
de seguridad en servicio
Cambio del modo de funciona- Manual del operador - IRC5 con Flex- Modos de funciona-
miento Pendant miento
Limitación del área de trabajo Manual de producto del manipulador Instalación y puesta
en servicio
1 Seguridad
1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los
manipuladores
1.2.3 Riesgos para la seguridad
1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio

técnico de los manipuladores
Esta sección contiene información sobre los riesgos generales para la seguridad
que deben tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de instalación
y servicio técnico en el manipulador.
Estas instrucciones de seguridad deben ser leídas y respetadas por todas las
personas que trabajen en la instalación y el mantenimiento del manipulador. El
mantenimiento del manipulador sólo debe ser realizado por personas que conozcan
el manipulador y hayan recibido formación acerca de su funcionamiento y manejo.
El manipulador no debe ser mantenido, reparado ni usado por ninguna persona
que esté bajo los efectos del alcohol, las drogas o cualquier otra sustancia
intoxicante.
Riesgos generales durante la instalación y el servicio

• Siga en todo momento las instrucciones del capítulo Instalación y puesta en
servicio del Manual del producto.
• Los botones de paro de emergencia deben estar colocados en lugares
fácilmente accesibles de forma que el manipulador puede detenerse
rápidamente.
• Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse
de que existan instrucciones de seguridad para la instalación.
• Aquellos que instalen el manipulador deben tener la formación adecuada
para el equipo que instalen y de todos los asuntos de seguridad asociados
con él.
Repuestos y equipos especiales

ABB no suministra repuestos ni equipos especiales que no hayan sido verificados
y aprobados previamente por ABB. La instalación y/o el uso de tales productos
puede perjudicar a las propiedades estructurales del manipulador y por tanto
afectar al funcionamiento de su seguridad activa o pasiva. ABB no se hace
responsable de los daños causados por el uso de repuestos y equipos especiales
no originales. ABB no se hace responsable de los daños o lesiones causados por
la modificación no autorizada del sistema de manipulador.
Normas locales y regionales específicas

Para evitar lesiones y daños durante la instalación del manipulador, deben
cumplirse las regulaciones aplicables en el país que corresponda así como las
instrucciones de ABB Robotics.
Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión

• Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de entrar en el área
de trabajo del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del

1 Seguridad
manipuladores
Continuación
manipulador. Las barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto
constituyen dispositivos de seguridad recomendados.
• Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera del
área de trabajo del manipulador.
• Los ejes del robot están sometidos al efecto de la gravedad cuando se liberan
los frenos. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del
manipulador, existe el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo (si lo
hay).
• La energía almacenada en el manipulador con el fin de compensar ciertos
ejes puede liberarse si se desmonta el manipulador o alguno de sus
componentes.
• Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el usuario debe tener cuidado
con los objetos que pueden caer.
• Tenga en cuenta la energía calórica almacenada en el controlador.
• No utilice nunca el manipulador como escalera. Es decir, no se suba a los
motores del manipulador ni a otras partes del mismo durante las operaciones
de servicio. Existe un grave riesgo de resbalar debido a las elevadas
temperaturas de los motores y debido a las pérdidas de aceite que puedan
ocurrir en el manipulador.
Normas para el proveedor del sistema completo

• El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos
utilizados en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las
normas vigentes referidas a esta función.
• El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitos
utilizados por la función de paro de emergencia estén bloqueados de forma
segura, de acuerdo con las normas vigentes referidas a la función de paro
de emergencia.
Manipulador completo
Riesgo para la seguridad Descripción

¡Componentes a altas temperaturas!
¡CUIDADO!
¡Los motores y los engranajes están CALIEN-

TES después de tener el manipulador en
funcionamiento! ¡El contacto con los motores
y engranajes puede causar quemaduras!
Con una temperatura ambiental más alta,
más superficies del manipulador se CALIEN-
TAN y pueden dar lugar a quemaduras.
¡La retirada de piezas puede dar lugar a la

caída repentina del manipulador! ¡AVISO!
Tome las medidas oportunas para garantizar

que el manipulador no se caiga a medida que
se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el bra-
zo inferior de acuerdo con las instrucciones
de reparación si está retirando el motor del
eje 2.

1 Seguridad
manipuladores
Continuación
Cables retirados del sistema de medición
¡AVISO!
Si ha desconectado los cables interiores del

sistema de medición durante la reparación
o el mantenimiento, debe actualizar los
cuentarrevoluciones.
Cables

¡Los conjuntos de cables son muy sensi-
bles a los daños de tipo mecánico! ¡CUIDADO!
¡Los conjuntos de cables son muy sensibles

a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipu-
larlos con cuidado, especialmente los conec-
tores, para evitar dañarlos!
Cajas reductoras y motores

¡Los engranajes pueden sufrir daños si se
aplica una fuerza excesiva! ¡CUIDADO!
¡Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva!

¡Unidad de equilibrio peligrosa!
¡AVISO!
¡No manipule bajo ninguna circunstancia la

unidad de equilibrio de ninguna otra forma
que no sea la detallada en la documentación
del producto! ¡Por ejemplo, el intento de abrir
la unidad de equilibrio puede resultar mortal!
1 Seguridad
1.2.3.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras!
1.2.3.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras!
Descripción
Durante el funcionamiento normal, muchas piezas del manipulador se calientan,
especialmente los motores de accionamiento y los engranajes. Algunas zonas
alrededor de estas piezas también se calientan. El contacto con estas piezas puede
causar quemaduras de distinta gravedad.
Debido a una temperatura ambiental más alta, más superficies del manipulador
se calientan y pueden dar lugar a quemaduras.
Eliminación
Las instrucciones siguientes detallan cómo evitar los peligros especificados
anteriormente:
Acción Información
1 Utilice siempre una mano, manteniéndola a
cierta distancia, para notar si un componente
potencialmente caliente irradia calor antes
de llegar a tocarlo.
2 Espere hasta que el componente potencial-
mente caliente se haya enfriado si necesita
retirarlo o manejarlo en cualquier otro senti-
do.
1 Seguridad
1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo
1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de

trabajo
Seguridad en la manipulación
Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo
fresadoras, etc. Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta
que las herramientas de corte dejen de girar.
Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).
Seguridad en el diseño
Las pinzas y los elementos terminales deben diseñarse de forma que sostengan
las piezas de trabajo en caso de caída de tensión o perturbaciones en el
controlador.
Se prohíbe cualquier modificación no autorizada del manipulador suministrado
originalmente. Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura,
remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin la
autorización previa de ABB. La resistencia de estos elementos puede verse
afectada.
¡CUIDADO!
Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se
usa una.
1 Seguridad
1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos
1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e

hidráulicos
Generalidades
Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos
y neumáticos.
Nota
Todos los componentes que permanezcan presurizados después de desconectar

la máquina de la fuente de alimentación deben estar dotados de dispositivos de
drenaje claramente visibles, así como un rótulo de advertencia que indique la
necesidad de aliviar la presión antes de realizar ajustes o trabajos de
mantenimiento en el sistema de manipulador.
Energía residual
• Estos sistemas pueden albergar energía residual. Después de apagarlos,
se debe tener un especial cuidado.
• Es necesario liberar la presión de la totalidad de los sistemas hidráulicos y
neumáticos antes de iniciar cualquier reparación en ellos.
• Los trabajos en los equipos hidráulicos sólo podrán ser realizados por
personas que cuenten con conocimientos especiales y experiencia en
sistemas hidráulicos.
• Todas las tuberías, mangueras y conexiones deben ser inspeccionadas
regularmente para detectar posibles fugas y daños. Cualquier daño debe
ser reparado de inmediato.
• Las salpicaduras de aceite pueden provocar lesiones o incendios.
Seguridad en el diseño
• La gravedad puede provocar la caída del objeto o la pieza que se está
sujetando.
• En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.
• Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros
elementos se caigan por efecto de la gravedad.
1 Seguridad
1.2.3.5 Riesgos para la seguridad con la válvula de alivio de presión
1.2.3.5 Riesgos para la seguridad con la válvula de alivio de presión
Introducción
La válvula de alivio de presión debe permanecer limpia y abierta para poder
funcionar correctamente.
Riesgos para la seguridad

La válvula de alivio de presión es un componente vital que evita que se cree
demasiada presión de aire dentro del manipulador. Si se crea demasiada presión
de aire, existe un riesgo de lesiones personales y daños mecánicos.
1 Seguridad
1.2.3.6 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
1.2.3.6 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
Generalidades
• Este manipulador industrial es una herramienta flexible que puede ser
utilizado para una multitud de aplicaciones industriales diferentes.
• Cualquier tipo de trabajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional
y de acuerdo con las normas de seguridad en vigor.
• Se debe poner el máximo cuidado en todo momento.
Personal cualificado
El mantenimiento corrector deberá ser ejecutado únicamente por el personal
experimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los
riesgos especiales asociados con sus diferentes partes.
Riesgos extraordinarios
Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones
debido a otros riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es
posible que esta interrupción deba ser rectificada manualmente.
1 Seguridad
1.2.3.7 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general

Cualquier trabajo en los equipos eléctricos del manipulador debe ser realizado
por un electricista cualificado y de conformidad con los reglamentos eléctricos.
• A pesar de que es posible que sea necesario realizar la búsqueda de averías
mientras la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo
el interruptor de alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar
ningún fallo, desconectar cables eléctricos y desconectar o conectar
unidades.
• La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que
pueda ser desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.
La protección necesaria de los equipos eléctricos y del sistema de manipulador
durante la construcción, la puesta en servicio y el mantenimiento se garantiza
siempre y cuando se respeten los reglamentos vigentes.
Todos los trabajos deben ser realizados:
• Por personal cualificado
• Con la máquina o el sistema de manipulador bloqueados
• En un estado aislado, desconectado de la fuente de alimentación y protegido
contra posibles reconexiones
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador IRC5

Existe un peligro de alta tensión asociado, por ejemplo, a los componentes
siguientes del robot:
• Tenga en cuenta la energía eléctrica almacenada (rectificador, unidad de
banco de ultracondensadores) en el controlador.
• Distintas unidades, como los módulos de E/S, pueden recibir alimentación
de una fuente externa.
• Alimentación principal o interruptor principal
• Transformadores
• Unidad de potencia
• Fuente de alimentación de control (230 V CA)
• Unidad rectificadora (262/400-480 V CA y 400/700 V CC; Nota: ¡Recuerde
los condensadores!)
• Unidad de accionamiento (400/700 V CC)
• Fuente de alimentación del sistema de accionamiento (230 V CA)
• Salidas de servicio (115/230 V CA)
• Fuente de alimentación del usuario (230 V CA)
• Fuente de alimentación de las herramientas adicionales o fuentes de
alimentación especiales para los dispositivos de mecanizado
• La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso
cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica.
• Conexiones adicionales.

1 Seguridad
Continuación
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, manipulador

Existe un peligro de alto voltaje asociado con el manipulador en:
• La fuente de alimentación de los motores (hasta 800 V CC).
• Las conexiones de usuario para las herramientas y demás elementos de la
instalación (máximo 230 V CA).
Consulte el capítulo Instalación y puesta en servicio en la página 57.
Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,

etc.
Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros
elementos, pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la
posición de apagado OFF. Los cables de fuente de alimentación que están en
movimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse.
1 Seguridad
1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad
1.2.4 Medidas de seguridad
1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad
Generalidades
Instale una célula de seguridad alrededor del manipulador para garantizar una
instalación y un funcionamiento seguros del manipulador.
Dimensiones
La valla o el recinto deberá poder soportar la fuerza creada si la carga manipulada
por el manipulador se suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema
a la velocidad máxima. La velocidad máxima será determinada a partir de las
velocidades máximas de los ejes del manipulador y a partir de la posición en la
que el manipulador está trabajando dentro de la célula de trabajo (consulte la
sección Movimiento del robot en las Especificaciones del producto).
También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura
o el mal funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al
manipulador.
1 Seguridad
1.2.4.2 Extinción del fuego
1.2.4.2 Extinción del fuego
Nota
¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el

sistema de manipulador (manipulador o controlador)!
1 Seguridad
1.2.4.3 Liberación de emergencia del brazo del manipulador
1.2.4.3 Liberación de emergencia del brazo del manipulador
Descripción
En una situación de emergencia, es posible liberar manualmente cualquiera de
los ejes del manipulador presionando los botones de liberación de los frenos del
manipulador.
La forma de liberar los frenos se detalla en la sección:
• Liberación manual de los frenos en la página 74.
Es posible mover manualmente el brazo del manipulador en los modelos de
manipulador pequeños, pero en los modelos más grandes puede ser necesaria la
utilización de una grúa puente o un equipo similar.
Cómo evitar lesiones mayores

¡Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que
el peso de los brazos no aumente la fuerza de presión sobre la persona atrapada,
dado que el hacerlo podría agravar las lesiones!
1 Seguridad
1.2.4.4 Prueba de los frenos
1.2.4.4 Prueba de los frenos
Cuándo realizar la prueba

Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los
ejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar
si un freno sigue funcionando correctamente.
Cómo realizar la prueba

Es posible comprobar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de
retención de los distintos motores de los ejes:
1 Mueva cada eje del manipulador a una posición en la que el peso combinado
del brazo del manipulador y de su carga sea el máximo (máxima carga
estática).
2 Cambie el motor a la posición MOTORS OFF con el selector de modo de
funcionamiento del controlador.
3 Compruebe que el eje mantiene su posición.
Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores,
significa que los frenos funcionan adecuadamente.
1 Seguridad
1.2.4.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"
1.2.4.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"
Nota
No cambie Transm gear ratio ni ningún otro parámetro cinemático en el

FlexPendant ni en el PC. Esto afecta a la función de seguridad Velocidad reducida
250mm/s.
1 Seguridad
1.2.4.6 Uso seguro del FlexPendant
1.2.4.6 Uso seguro del FlexPendant
Dispositivo de habilitación
El dispositivo de habilitación es un pulsador accionado manualmente y con presión
constante que, al ser accionado continuamente en una misma posición, permite
las funciones potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra
posición, las funciones peligrosas están detenidas de forma segura.
El dispositivo de habilitación es de un tipo específico que requiere que el pulsador
esté presionado sólo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones
en las que el pulsador está presionado al máximo o liberado totalmente, resulta
imposible hacer funcionar el manipulador.
Nota
El dispositivo de habilitación es un pulsador situado en el lateral del FlexPendant,

que activa el sistema en el modo MOTORS ON, cuando está pulsado en su
posición intermedia. Cuando se libera el dispositivo de habilitación o si es pulsado
totalmente, el manipulador pasará al estado MOTORS OFF.
Para garantizar una utilización segura del FlexPendant, es necesario implementar
lo siguiente:
• El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.
• Durante la programación y el testing, el dispositivo de habilitación debe
liberarse tan pronto como no haya necesidad de que el manipulador se
mueva.
• Cualquier persona que entre en el área de trabajo del manipulador debe
llevar siempre consigo el FlexPendant. De esta forma, evitará que otras
personas tomen el control del manipulador sin su conocimiento.
Función hold-to-run
La función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botón
conectado a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo.
La función botón sólo puede usarse en el modo manual.
La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
1 Seguridad
1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador
1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador
¡AVISO!
Si el trabajo debe realizarse dentro del área de trabajo del manipulador, deben
tenerse en cuenta los puntos siguientes:
• El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en la
posición de modo manual para que el dispositivo de habilitación funcione
y para bloquear el manejo a través de un enlace de ordenador o un panel
de control remoto.
• La velocidad del manipulador está limitada a los 250 mm/s como máximo
cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición Modo
manual a velocidad reducida. Esta debe ser la posición normal en que debe
estar el robot cuando se entra en su área de trabajo.
La posición Modo manual a máxima velocidad (100%) sólo puede ser
utilizada por personal que tenga la formación necesaria y que sea consciente
de los riesgos que comporta. El Modo manual a máxima velocidad (100%)
no está disponible en EE.UU. ni en Canadá.
• Preste atención a los ejes giratorios del manipulador. Manténgase a cierta
distancia de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También
debe tener en cuenta el peligro que pueden presentar las herramientas
giratorias u otros dispositivos montados en el manipulador o dentro de la
célula de trabajo.
• Compruebe los frenos del motor de los distintos ejes, de acuerdo con la
sección Prueba de los frenos en la página 35.
¡AVISO!
¡NUNCA, bajo ninguna circunstancia, se sitúe debajo de ninguno de los ejes del
manipulador! Siempre existe el riesgo de que el manipulador se mueva
inesperadamente cuando los ejes del manipulador se mueven con el dispositivo
de activación o durante otro trabajo realizado dentro del área de trabajo del
manipulador.
1 Seguridad
1.2.4.8 Lámpara de señales (opcional)
1.2.4.8 Lámpara de señales (opcional)
Descripción
El manipulador admite el montaje de una lámpara de señales con una luz amarilla
permanente, como dispositivo de seguridad.
Función
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORS ON.
Más información
Encontrará más información acerca del modo MOTORS ON/MOTORS OFF en el
Manual de producto del controlador.
1 Seguridad
1.2.5.1 ¿Qué es un paro de emergencia?
1.2.5 Paros de seguridad
Definición de paro de emergencia

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro
control del manipulador, desconecta la alimentación de accionamiento de los
motores del manipulador, detiene todas las partes móviles y desconecta la
alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa controlada por el
sistema de manipulador.
Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentación
del manipulador excepto la de los circuitos de liberación manual de frenos. Debe
realizar un procedimiento de recuperación, es decir, restablecer el pulsador de
paro de emergencia y presionar el botón Motors ON, para poder volver al
funcionamiento normal.
El sistema de manipulador puede configurarse para que el paro de emergencia
resultante sea:
• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del
manipulador mediante la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del manipulador pero sin
interrumpir la alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse
la trayectoria del manipulador. Al terminar, la alimentación se desconecta
de los motores.
El valor predeterminado es un paro no controlado. Si embargo, los paros
controlados son preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario desgaste
adicional en el manipulador y el número de acciones necesarias para volver a
poner el sistema de manipulador en producción. Consulte la documentación de
su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema
de manipulador.
Nota
La función de paro de emergencia sólo debe usarse para los fines y dentro de
las condiciones para las que está previsto.
Nota
La función de paro de emergencia se ha previsto para la detención inmediata

del equipo en caso de emergencia.

1 Seguridad
Continuación
Nota
El paro de emergencia no debe usarse para los paros de programa normales,

dado que el hacerlo da lugar a un desgaste adicional innecesario en el
manipulador.
Para saber cómo realizar paros de programa normales, consulte la sección
Detención de programas en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Clasificación de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de
manipulador definen las categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ... está clasificado como...
No controlado Categoría 0 (cero)
Controlado Categoría 1
Dispositivos de paro de emergencia

Los sistemas de manipulador cuentan con varios dispositivos de paro de
emergencia que pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia.
Existen pulsadores de paro de emergencia tanto en el FlexPendant como en el
armario del controlador (en el Control Module, en el caso del Dual Cabinet
Controller). También pueden existir otros tipos de paros de emergencia en su
manipulador. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula
para saber cómo está configurado su sistema de manipulador.
1 Seguridad
1.3.1 Señales de seguridad del manual
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad
Introducción a las señales de seguridad

Esta sección especifica todos los peligros que pueden aparecer al realizar el trabajo
descrito en este manual. Cada peligro se compone de:
• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO)
y el tipo de peligro.
• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicio
no eliminan el peligro.
• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización
del trabajo.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de
peligrosidad indicados en todo este manual.
Símbolo Designación Significado
PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
se producirá un accidente que puede dar lugar a le-
siones graves o fatales y/o daños graves en el pro-
ducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peli-
gro relacionadas con el contacto con unidades
xx0200000022
eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o in-
cendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, caída desde gran altura, etc.
AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales
y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo,
se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con
xx0100000002 el contacto con unidades eléctricas de alta tensión,
riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tó-
xicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde
gran altura, etc.
DESCARGA ELÉC- Advierte de los peligros de tipo eléctrico que podrían
TRICA dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
xx0200000024
¡CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,

es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. Tam-
bién se utiliza para avisar de riesgos como quema-
duras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños
auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto,
xx0100000003
caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en
advertencias que incluyen requisitos funcionales en
operaciones de montaje y retirada de equipos en las
que existe el riesgo de causar daños en el producto
o causar roturas.

1 Seguridad
Continuación
Símbolo Designación Significado

DESCARGA ELEC- Advierte de los peligros electrostáticos que podrían
TROSTÁTICA causar daños graves al producto.
xx0200000023
NOTA Describe hechos y situaciones importantes.
xx0100000004
RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca

de cómo realizar una operación de una forma más
sencilla.
xx0100000098
1 Seguridad
1.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador
Introducción a los adhesivos

En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados
en los adhesivos (etiquetas) del manipulador.
Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para
describir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas;
los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores.
Nota
Deben respetarse en todo momento los símbolos de seguridad y salud de los

adhesivos presentes en el manipulador. También debe respetarse la información
de seguridad adicional proporcionada por el consultor o integrador de sistemas.
Tipos de adhesivos
Tanto el manipulador como el controlador presentan varios adhesivos informativos
y de seguridad que contienen información importante acerca del producto. Esta
información es de utilidad para todas las personas que manejen el sistema de
manipulador, por ejemplo durante la instalación, el servicio técnico o el uso.
Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos.
Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 44.
Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto (en
inglés, alemán y francés).
Símbolos de los adhesivos de seguridad
Símbolo Descripción
¡Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el
xx0900000812
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro re-
lacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta
tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxi-
cos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura,
etc.
¡Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de
riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutá-
xx0900000811 neas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, im-
pacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en ad-
vertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones
de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo
de causar daños en el producto o causar roturas.

1 Seguridad
Continuación
Prohibición
Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.
xx0900000839
Consulte la documentación del usuario

Lea la documentación del usuario para obtener más detalles.
El manual que debe leer se define con el símbolo:
• Sin texto: Manual del producto.
• EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position
Switches.
xx0900000813
Antes de desmantelar, consulte el Manual del producto
xx0900000816
No desmantelar
El desmantelamiento de este componente puede dar lugar a
lesiones.
xx0900000815
Rotación extendida
Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en
comparación con el eje estándar.
xx0900000814
Liberación de los frenos

La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los
frenos. Esto significa que el brazo del manipulador puede
xx0900000808 precipitarse.
Riesgo de volcado al aflojar los pernos

El manipulador puede volcar si los pernos no están apretados
de forma segura.
xx0900000810

1 Seguridad
Continuación
Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.
xx0900000817
Calor
Riesgo de calor que puede provocar quemaduras.
xx0900000818
Robot en movimiento
El robot puede moverse de forma inesperada.
xx0900000819
xx1000001141
Botones de liberación de frenos
xx0900000820
xx1000001140

1 Seguridad
Continuación
Argolla de elevación
xx0900000821
Eslinga de cadena con acortador
xx1000001242
Elevación del robot
xx0900000822
Aceite
Puede usarse en combinación con una prohibición si no se
permite el uso de aceite.
xx0900000823
Tope mecánico
xx0900000824
Sin tope mecánico
xx1000001144
Energía almacenada
Avisa de que este componente contiene energía almacenada.
Se utiliza en combinación con el símbolo No desmantelar.
xx0900000825

1 Seguridad
Continuación
Presión
Advierte de que este componente está presurizado. Normal-
mente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.
xx0900000826
Apagar con el mando

Utilice el interruptor de alimentación del controlador.
xx0900000827
1 Seguridad
1.3.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
1.3.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
Descripción
Cualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos
inesperados y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Es más, todos los
movimientos se realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones
graves al personal y/o daños en los equipos que se encuentren cerca del área de
trabajo del manipulador.
Eliminación
Acción Nota
1 Antes de intentar hacer funcionar el mani- Equipos de paro de emergencia, como
pulador, asegúrese de que todos los equi- puertas, trampillas de contacto, barreras
pos de paro de emergencia estén instala- fotoeléctricas, etc.
dos y conectados correctamente.
2 Normalmente, la función hold-to-run sólo La forma de usar la función hold-to-run se
está activa en el modo manual a máxima describe en la sección Cómo usar la fun-
velocidad. Para incrementar la seguridad, ción hold-to-run del Manual del opera-
también es posible activar la función hold- dor - IRC5 con FlexPendant.
to-run para el modo manual a velocidad
reducida, con ayuda de un parámetro de
sistema.
La función hold-to-run se utiliza en el modo
manual, no en el modo automático.
3 Antes de presionar el botón de puesta en
marcha, asegúrese de que no haya ningu-
na persona dentro del área de trabajo del
manipulador.
1 Seguridad
1.3.4 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños!
1.3.4 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o

daños!
Descripción
Dado que la realización de una actividad de servicio requiere con frecuencia el
desmontaje del robot, hay varios riesgos para la seguridad que deben tenerse en
cuenta antes de la primera prueba de funcionamiento.
Eliminación
Siga el procedimiento indicado a continuación al realizar la primera prueba de
funcionamiento después de una actividad de servicio, por ejemplo reparación,
instalación o mantenimiento.
Acción
1 Retire todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos tanto del robot como
de su área de trabajo.
2 Compruebe que el accesorio y la pieza de trabajo estén bien sujetos, si corresponde
3 Instale correctamente todo el equipo de seguridad.
4 Asegúrese de que todo el personal se encuentre a una distancia segura del robot, es
decir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.
5 Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en la que se haya realizado
el servicio técnico anteriormente.
Riesgos de colisión
¡CUIDADO!
Al programar los movimientos del manipulador, compruebe siempre los posibles

riesgos de colisión antes del primer ciclo de pruebas.
1 Seguridad
1.3.5 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de
servicio técnico.
1.3.5 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras
los trabajos de servicio técnico.
Descripción
La unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación del
freno de cada motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentro
del alojamiento de la tarjeta de medida serie, con retirada y montaje de la unidad
de liberación de frenos, es posible que los pulsadores de liberación de frenos
queden atascados tras el montaje.
PELIGRO
¡Si se enciende la alimentación mientras un pulsador de liberación de frenos

está atascado en la posición presionada, el freno del motor afectado queda
liberado! Esto puede causar lesiones graves y daños relevantes en el
manipulador.
Eliminación
Para eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en el
interior del alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento
siguiente.
Acción
1 Asegúrese de que la alimentación esté apagada.
2 Retire la protección de los pulsadores, en caso necesario.
3 Compruebe los pulsadores de la unidad de liberación de frenos. Para ello, presiónelos
de uno en uno.
Asegúrese de que ninguno de los botones esté atascado en el tubo.
4 ¡Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación de
la unidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse libremente
en sus tubos!
1 Seguridad
1.3.6 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!
1.3.6 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!
Descripción
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas
a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones
graves. Para evitar estos riesgos, no continúe con el trabajo sin eliminar el peligro
de la forma detallada a continuación.
Eliminación Single Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del armario
del controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal
Eliminación Dual Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del Drive
Module.
xx0600002783
K: Interruptor principal, Drive Module

2 Apague el interruptor principal del Control A: Interruptor principal, Control Module
Module.
1 Seguridad
1.3.7 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
1.3.7 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica
entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto
directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las
carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es
susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir
los componentes electrónicos sensibles.
Eliminación
Acción Nota
1 Utilice una muñequera antiestática. Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse
frecuentemente para garantizar que no presenten
daños y que funcionen correctamente.
2 Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a tra-
contra descargas electrostáticas. vés de una resistencia limitadora de intensidad.
3 Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada
a tierra.
Ubicación del botón de conexión para la muñequera antiestática

La ubicación del botón para muñequera se muestra en la figura siguiente.
IRC5
El botón de conexión para la muñequera antiestática se encuentra en la esquina
superior derecha.
xx0500002171
A Botón de conexión para la muñequera antiestática
1 Seguridad
1.3.8 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías
1.3.8 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías
Descripción
En condiciones de uso normales, los materiales de los electrodos y el electrolito
líquido de las baterías no se exponen al exterior, siempre y cuando se mantenga
la integridad de las baterías y sus juntas estén intactas.
Existe riesgo de exposición sólo en caso de un abuso (mecánico, térmico, eléctrico)
que conduzca a la activación de las válvulas de seguridad y/o la rotura del recipiente
de la batería. En función de las circunstancias, pueden producirse fugas de
electrolito, reacción de los materiales de los electrodos con la humedad/el agua
o ventilación/explosión/incendio.
Nota
Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.
Eliminación
Acción Nota
1 No cortocircuite, recargue, perfore, incinere, aplaste, sumer- Las temperaturas de
ja, descargue por la fuerza ni exponga a temperaturas supe- funcionamiento se enu-
riores al rango de temperatura de funcionamiento declarado meran en Procedimien-
para el producto. Riesgo de incendio o explosión. to previo a la instala-
ción en la página 58.
2 Utilice gafas de seguridad al manejar las baterías.
3 En caso de fuga, utilice guantes y un delantal resistente a
los productos químicos.
4 En caso de incendio, utilice un aparato autónomo de respi-
ración
1 Seguridad
1.3.9 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa)
1.3.9 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de
las cajas reductoras (aceite o grasa)
Descripción
Al manejar los lubricantes de las cajas reductoras, existe un riesgo tanto de lesión
como de daños en el producto. Antes de realizar cualquier trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras, debe tener en cuenta la información de
seguridad siguiente.
Nota
Al manejar aceite, grasa u otras sustancias químicas, debe tenerse en cuenta

la información de seguridad del fabricante.
Nota
Si se manejan sustancias agresivas, debe contarse con la protección adecuada

sobre la piel.
Nota
Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.
Nota
Tenga especial cuidado al manejar lubricantes calientes.
Avisos y eliminación
Aviso Descripción Eliminación/Acción

La sustitución y el drenaje del Asegúrese de utilizar un equipo
aceite o la grasa de las cajas re- protector, como gafas de seguri-
ductoras puede hacer necesario dad y guantes, durante este tra-
manejar lubricantes a temperatu- bajo.
xx0100000002
ras de hasta 90 °C.
Aceite o grasa a altas
temperaturas
Al trabajar con el lubricante de Asegúrese de utilizar un equipo
la caja reductora existe un ries- protector, como gafas de seguri-
go de reacción alérgica. dad y guantes.
xx0100000002
Reacción alérgica
Al abrir el tapón de aceite o gra- Abra cuidadosamente el tapón
sa, la caja reductora puede con- y manténgase a distancia de la
tener presión, lo que puede ha- abertura. No llene en exceso la
cer que el lubricante salga a alta caja reductora durante el llena-
xx0100000002
presión por la abertura. do.
Posible acumulación
de presión en la caja
reductora

1 Seguridad
1.3.9 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa)
Continuación
Aviso Descripción Eliminación/Acción
El llenado excesivo del lubrican- ¡Asegúrese de no llenar en exce-
te de la caja reductora puede so la caja reductora durante el
provocar una presión excesiva llenado con aceite o grasa!
dentro de la caja reductora, lo Después del llenado, compruebe
xx0100000002 que a su vez podría suponer los que el nivel sea correcto.
No llene en exceso problemas siguientes:
• Daños en retenes y juntas
• Expulsión total de retenes
y juntas a causa de la
presión
• Dificultad del robot para
moverse libremente.
La mezcla de aceites de distin- Al rellenar el aceite de una caja
tos tipos puede causar daños reductora, no mezcle tipos distin-
graves a la caja reductora. tos de aceite a no ser que se
especifique en las instrucciones.
xx0100000002
¡Utilice siempre el tipo de aceite
No mezcle distintos ti- especificado por el fabricante!
pos de aceite
El aceite caliente se drena más Cuando cambie el aceite de la
rápidamente que el aceite frío. caja reductora, ponga en funcio-
namiento el robot durante cierto
tiempo para calentar el aceite.
xx0100000098
Caliente el aceite
La cantidad especificada de Después del llenado, compruebe
aceite o grasa se basa en el vo- el nivel del lubricante.
lumen total de la caja reductora.
Al cambiar el lubricante, la canti-
xx0100000004
dad rellenada puede ser distinta
de la cantidad especificada, en
La cantidad especifica- función de qué cantidad se haya
da depende del volu- drenado anteriormente de la caja
men drenado reductora.
2 Instalación y puesta en servicio
2.1 Introducción

2.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el IRB 2600 en
el lugar de trabajo.
Encontrará datos técnicos más detallados en las Especificaciones del producto
del IRB 2600, como por ejemplo:
• Diagrama de carga
• Cargas adicionales permitidas (equipo)
• Ubicación de las cargas extra (equipo).
¡Antes de empezar cualquier trabajo de instalación, es extremadamente importante
tener en cuenta toda la información de seguridad!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 19 antes de realizar cualquier trabajo de instalación.
Nota
¡Si el IRB 2600 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el

robot esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de
instalación!
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - IRC5
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
2.2 Desembalaje
Introducción
Esta sección está destinada para su uso durante el desembalaje y la instalación
del robot por primera vez. También contiene información que le resultará útil en
operaciones posteriores de reinstalación del robot.
Comprobación de los requisitos previos a la instalación

Los técnicos de instalación que trabajen con un robot ABB deben:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación//mantenimiento/reparación de tipo mecánico y eléctrico.
• Cumplir toda la normativa nacional y local.
Acción
1 Inspeccione visualmente el robot para asegurarse de que no sufra daños.
2 Asegúrese de que el accesorio de elevación utilizado está preparado para soportar
el peso del robot, que se especifica en:
• Peso del robot en la página 58
3 Si no instala el robot inmediatamente, debe guardarlo de la forma descrita en:
• Condiciones de almacenamiento del robot en la página 60
4 Asegúrese de que el entorno de uso previsto para el robot cumple las especificaciones
descritas en:
• Condiciones de funcionamiento del robot en la página 61
5 Antes de colocar el robot en su lugar de instalación, asegúrese de que éste cumple:
• Cargas en la base del robot en la página 59
• Clases de protección del robot en la página 61
• Requisitos de la base en la página 60
6 Antes de trasladar el robot, tenga en cuenta la estabilidad del robot:
• Riesgo de volcado/estabilidad en la página 67
7 Si se cumplen los requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instalación
de la forma descrita en la sección:
• Instalación en el lugar de trabajo en la página 68
8 Instale los equipos necesarios, si los hay.
• Instalación de la lámpara de señales (opcional) en la página 103
Peso del robot

En la tabla se muestra el peso del robot.
Modelo de robot Peso
IRB 2600 280 kg
Nota
¡El peso no incluye las herramientas ni ningún otro equipo montado en el robot!

Continuación
Cargas en la base del robot

La figura muestra las direcciones de las fuerzas de tensión del robot. Las
direcciones son válidas para todos los robots montados en el suelo y suspendidos.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy Fuerza en cualquier dirección en el plano XY

Fz Fuerza en el plano Z
Txy Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY
Tz Par de doblado en el plano Z
La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos
tipos de funcionamiento.
Nota
Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan

durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos
de forma simultánea!
Montaje sobre el suelo
Fuerza Carga de resistencia (en funciona- Carga máxima (paro de emergencia)

miento)
Fuerza xy ±2330 N ±5450 N
Fuerza z 2750 ±1420 N 2750 ±3970 N
Par xy ±3360 Nm ±7690 Nm
Par z ±1120 Nm ±3050 Nm

Continuación
Fijado a la pared

miento)
Fuerza xy 2750 ±880 N 2750 ±4600 N
Fuerza z ±1780 N ±4560 N
Par xy 1470 ±1990 Nm 1470 ±5620 Nm
Par z ±1150 Nm ±3130 Nm
Suspendido

miento)
Fuerza xy ±2250 N ±5380 N
Fuerza z -2750 ±1420 N -2750 ±4280 N
Par xy ±3440 Nm ±7800 Nm
Par z ±1110 Nm ±3050 Nm
Requisitos de la base
La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Requisito Valor Nota
Desviación máxima con 0.5 mm Los cimientos planos proporcionan una mayor
respecto a la nivelación repetibilidad en la calibración del resolver en
comparación con la configuración original en el
momento de la entrega por parte de ABB.
El valor de nivelación se refiere a la situación
de los puntos de anclaje en la base del robot.
Para compensar una superficie irregular, es
posible recalibrar el robot durante la instalación.
El cambio de la calibración del resolver también
influye en absolute accuracy.
Inclinación máxima 15° El límite de la carga útil máxima en el robot debe
ser reducida si se inclina el robot desde 0º.
Pregunte a ABB para obtener información adi-
cional acerca de las cargas aceptables.
Frecuencia mínima de 25 Hz
resonancia
Condiciones de almacenamiento del robot

La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima -25° C
Temperatura ambiente máxima +55° C
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas) +70° C
Humedad ambiente máxima 95% a temperatura constante
(sólo gaseoso)

Continuación
Condiciones de funcionamiento del robot

La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima +5°C
Temperatura ambiente máxima +45°C
Humedad ambiente máxima 95% a temperatura constante
Clases de protección del robot

La tabla indica la clase de protección del robot:
Equipo Clase de protección
Manipulador, tipo de protección estándar IRB 2600: IP 67
Brazo superior del IRB 2600ID:
IP 54
Manipulador, tipo de protección Foundry Plus IP 67
Ventilador de refrigeración de motores IP 54
2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento
Área de trabajo
En las figuras se detallan las áreas de trabajo de las variantes de robot montadas
de distintas formas.
Las posiciones extremas del brazo de robot se especifican respecto del centro de
la muñeca (dimensiones en mm).
Área de trabajo con montaje sobre el suelo

La figura muestra el área de trabajo sin restricciones con el robot montado en el
suelo.
IRB 2600 estándar
xx0900000194
Variante Pos. A Pos. B Pos. C Pos. D Pos. E Pos. F

IRB 2600 - 20/1.65 1.948 mm 993 mm 837 mm 469 mm 1.353 mm 1.653 mm
IRB 2600 - 12/1.85 2.148 mm 1.174 mm 967 mm 506 mm 1.553 mm 1.853 mm

Continuación
IRB 2600ID
xx1000000300

IRB 2600ID-15/1.85 2.145 mm 1.171 mm 936 mm 542 mm 1.550 mm 1.850 mm
IRB 2600ID-8/2.00 2.295 mm 1.321 mm 1.051 mm 539 mm 1.700 mm 2.000 mm

Continuación
Área de trabajo con montaje suspendido

La figura el área de trabajo sin restricciones con el robot montado en suspensión.
xx0900000195

IRB 2600 - 12/1.85 2.148 mm 1.174 mm 967 mm 506 mm 1.553 mm 1.853 mm

Continuación
xx1000000986

IRB 2600ID-15/1.85 2.145 mm 1.171 mm 936 mm 542 mm 1.550 mm 1.850 mm
IRB 2600ID-8/2.00 2.295 mm 1.321 mm 1.051 mm 539 mm 1.700 mm 2.000 mm

Continuación
Radio de giro
El radio del giro del robot montado sobre el suelo o suspendido se muestra en la
figura.
xx0900000199
Variante Pos. A Pos. B

IRB 2600-20/1.65 R1653 R469
IRB 2600-12/1.65 R1653 R469
IRB 2600-12/1.85 R1853 R506
IRB 2600ID-15/1.85 R1850 R542
IRB 2600ID-8/2.00 R2000 R539
Movimiento del robot, IRB 2600-20/1.65, -12/1.65, -12/1.85, 2600ID -15/1.89, -8/2.0
En la tabla se especifican los tipos y áreas de movimiento de todos los ejes.
Ubicación del movimiento Tipo de movimiento Área de movimiento
Eje 1 Movimiento de rotación ±180°
Eje 2 Movimiento del brazo +155° / -95°
Eje 3 Movimiento del brazo +75° / -180°
Eje 4 (IRB 2600 estándar) Movimiento de la muñeca ±400°
Eje 4 (IRB 2600ID) Movimiento de la muñeca ±175°
Eje 5 Movimiento de doblado ±120°
Eje 6 Movimiento de giro ±400°
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad
Riesgo de volcado
Si el robot no está anclado a su base y en reposo, no estará en una situación
estable dentro del área de trabajo. El movimiento de los brazos desplaza el centro
de gravedad, lo que puede hacer que el robot vuelque.
La posición de transporte es la posición más estable.
¡No cambie la posición del robot antes de anclarlo a su base!
Posición de envío y transporte

Esta figura muestra el robot en su posición de envío, que es también la posición
de transporte recomendada.
En la figura se muestra un robot estándar, pero también es válida para el IRB
2600ID. La mejor posición del eje 4 de los robots IRB 2600ID es la de ±90°.
La posición de la parte del brazo inferior (A) que comienza a verse en el orificio
es aproximada.
0°
45
°
A
15
°
xx0900000211
¡AVISO!
¡Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a
su base!
2.3.1 Elevación del robot con eslingas redondas
2.3 Instalación en el lugar de trabajo
Introducción
Al elevar el robot, utilice eslingas redondas y una grúa puente.
Equipo necesario
Equipo Nota
Grúa puente Capacidad de elevación 1.000 kg (carga máx. a 90°)
Eslingas redondas (2 unida- • Capacidad de elevación/eslinga redonda: 1.000 kg
des) • Longitudes: 2 m, 1,5 m
Elevación
Fije las eslingas redondas como se muestra en la figura.
45°
B
A
1000
°
15
xx0900000236
A Eslinga redonda, longitud 2 m (colóquela doblada en U alrededor del brazo su-

perior)
B Eslinga redonda, longitud 1,5 m (doblada en forma de U alrededor de la caja
reductora del eje 3)

Continuación
C Argolla de elevación
Instrucciones de elevación
Utilice este procedimiento para elevar el robot de una manera segura.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!
El robot IRB 2600 pesa 280 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
2
¡CUIDADO!
¡Cualquier intento de elevar el robot en cual-

quier posición distinta a la recomendada
puede provocar el volcado del robot, causan-
do lesiones o daños graves!
3
¡AVISO!
¡No debe haber nadie bajo la carga suspendi-

da bajo ninguna circunstancia!
4 Traslade el robot hasta su posición más esta- Más detalles en la sección:

ble. • Riesgo de volcado/estabilidad
Para las versiones de robot IRB 2600ID: La en la página 67
mejor posición del eje 4 es la de ±90°.
5
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
6 Fije la eslinga redonda A en la argolla de ele- Consulte la figura en:

vación en el bastidor y póngala doblada en • Elevación en la página 68
forma de U en cualquier lado del brazo supe-
rior.
7 Fije la eslinga redonda B en la caja reductora Consulte la figura en:
del eje 3 y colóquela doblada en forma de U • Elevación en la página 68
alrededor de la caja reductora.
8 Asegúrese de que las eslingas no rocen nin-
gún borde afilado.

Continuación
Acción Nota
9 Al elevar el robot las eslingas redondas se
ajustarán por sí solas.
¡CUIDADO!
¡Durante la elevación, el robot puede inclinar-

se ligeramente hacia atrás! ¡Tenga cuidado
para no dañar la caja de conexiones de la ba-
se del robot!
xx0800000291
• A: Área en la que puede dañarse

la caja de conexiones durante la
elevación.
10 Eleve el robot con una grúa puente. Capacidad de elevación:
• Consulte Equipo necesario en la
página 68
2.3.2 Elevación y giro de un robot para montaje en posición suspendida
2.3.2 Elevación y giro de un robot para montaje en posición suspendida
Introducción
La forma de elevar y voltear el robot hasta una posición suspendida con ayuda
del accesorio de giro se describe en las instrucciones de elevación entregadas
junto con el accesorio de giro. Las referencias del accesorio y de las instrucciones
se especifican en Herramientas especiales en la página 386. Póngase en contacto
con ABB para obtener más información.
Forma de elevar y girar el robot hasta la posición de pared o inclinada: ¡Póngase
en contacto con ABB para obtener más información!
Figura
xx1000000181
A Accesorio de giro
2.3.3 Ajuste de los parámetros del sistema para un robot suspendido
Generalidades
Inicialmente, el sistema está configurado para su montaje sobre el suelo, sin
inclinación. El método de montaje del robot en una posición suspendida es
básicamente el mismo que con un montaje sobre el suelo.
Nota
En una instalación en posición suspendida, asegúrese de que el pórtico o la

estructura utilizada tenga una rigidez suficiente como para impedir las vibraciones
y flexiones inaceptables. De esta forma, obtendrá un rendimiento óptimo.
Parámetros del sistema

Si el robot se monta con cualquier otro ángulo, es necesario actualizar el parámetro
del sistema Gravity Beta. El parámetro Gravity Beta especifica el ángulo de montaje
del robot expresado en radianes.
Nota
Se debe configurar el valor de Gravity Beta de forma que el sistema de robot

pueda controlar los movimientos de la mejor forma posible. Una definición
incorrecta del ángulo de montaje (Gravity Beta) dará lugar a:
• Sobrecarga de la estructura mecánica
• Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria
• Problemas de funcionamiento de algunas de las funciones, por ejemplo
Load Identification y Collision detection.
Ángulos de montaje y valores

El parámetro Gravity Beta especifica el ángulo de montaje del robot, en radianes.
Se calcula de la siguiente manera.
Gravity Beta = A° x 3,141593/180 = B radiantes, donde A es el ángulo de montaje
en grados y B es el ángulo de montaje en radianes.
Ejemplo de posición Ángulo de montaje (A°) Gravity Beta
Suelo (A) 0° 0,000000 (Predeterminada)
Inclinado (B) 15° 0.261799
Pared (C) 90° 1.570796
Suspendido (D) 180° 3.141593
Definición del parámetro en el software

El valor del parámetro del sistema Gravity Beta debe ser redefinido si se cambia
el ángulo de montaje del robot. Este parámetro pertenece al tipo Robot del tema
Motion.
La forma de calcular un nuevo valor se detalla en Ángulos de montaje y valores
en la página 72.

Continuación
El parámetro se describe en el Manual de referencia técnica - Parámetros del

sistema.
El parámetro puede ser editado con el FlexPendant o en RobotStudio. Consulte
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant o Manual del operador - RobotStudio.
Las referencias de los manuales se especifican en Referencias en la página 10.
2.3.4 Liberación manual de los frenos
Generalidades
En la sección siguiente se describe cómo liberar los frenos de retención de cada
motor de eje.
Puede hacerlo de tres formas diferentes:
• Mediante el pulsador si el robot está conectado al controlador
• Mediante el pulsador del robot si cuenta con alimentación externa.
• Mediante una tensión externa aplicada directamente al freno correspondiente.
PELIGRO
¡Antes de liberar los frenos de retención con los pulsadores, asegúrese de que
el robot esté bien sujeto!
PELIGRO
¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy
rápidamente y a veces de una forma inesperada!
¡Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del brazo del robot!
Mediante el pulsador si el robot está conectado al controlador

El procedimiento detalla cómo liberar los frenos de retención con pulsadores,
cuando el robot está conectado al controlador.
Acción Nota
1 La unidad interna de liberación de frenos
se encuentra en la base del robot.
xx0800000272
2 La unidad de liberación de frenos cuenta

con seis botones para el control de los
frenos de los ejes. Los pulsadores están
numerados de acuerdo con la numeración
de los ejes.
3 Para liberar el freno de un eje determina-
do, presione el botón correspondiente de
la unidad de pulsadores y manténgalo
presionado.
4 El freno funcionará de nuevo tan pronto
como se libere el pulsador.

Continuación
Mediante el pulsador del robot si cuenta con alimentación externa

El procedimiento detalla cómo liberar los frenos de retención con pulsadores,
cuando el robot no está conectado al controlador.
Acción Nota
1 Conecte una fuente de alimentación externa
de 24 V CC al conector R1.MP de la base del
robot.
Nota
Tenga cuidado para no intercambiar los pines

de 24 V y 0 V.
¡Si los confunde, puede causar daños a la
unidad de liberación de frenos y a la tarjeta
del sistema!
¡AVISO!
¡La realización de una conexión incorrecta

puede hacer que todos los frenos se liberen
simultáneamente!
xx0800000269
Conecte al conector R1.MP:

• 0 V al pin 12
• +24 V al pin 11
2 Para liberar el freno de un eje determinado, La unidad de liberación de frenos cuenta
presione el botón correspondiente de la uni- con seis botones para el control de los
dad de pulsadores y manténgalo presionado. frenos de los ejes. Los pulsadores están
numerados de acuerdo con la numeración
de los ejes.
Consulte la figura anterior.
3 El freno funcionará de nuevo tan pronto como
se libere el pulsador.

Continuación
Mediante una tensión externa aplicada directamente al freno correspondiente.

El procedimiento siguiente detalla cómo liberar el freno de un eje determinado
mediante la aplicación de una tensión externa directamente al freno.
Acción Nota
1 Todos los ejes cuentan con un freno de reten- Haga la conexión al motor actual de
ción incorporado en el motor del eje. Puede acuerdo con el Diagrama de circuitos.
liberar este freno de retención mediante la Consulte el capítulo Diagrama de circuitos
conexión directa de una alimentación de 24 en la página 403.
V de CC a uno de los conectores del motor.
PELIGRO
Si conecta directamente la alimentación al

cable del freno, éste se libera inmediatamen-
te en el momento en el que se activa la ali-
mentación.
¡Puede dar lugar a movimientos inesperados
del robot!
2.3.5 Orientación y fijación del robot
Introducción
En esta sección se describe cómo orientar y fijar el robot a la placa de la base
para poder utilizar el robot con seguridad. Los requisitos exigidos para la base se
muestran en las secciones Cargas en la base del robot en la página 59 y Requisitos
de la base en la página 60.
Configuración de los orificios de la base

En la figura se muestra la configuración de orificios utilizada para la fijación del
robot.
xx0900000193
A Centro del eje 1
Nota
¡Sólo se usan los tres orificios exteriores para sujetar el robot!

Continuación
Dimensiones de la superficie de montaje y el manguito de guía

La figura muestra las dimensiones de la superficie de montaje y los manguitos de
guía.
125
M16x30 Min
xx0900000392
E Posición en la parte frontal del robot

F 1xM16, profundidad mínima 30
G Manguitos de guía (2 unidades)
Especificaciones de los tornillos de fijación

La tabla especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas recomendados para
fijar el robot a la placa de la base.
Piezas e información de fija- Dimensiones Nota
ción
Tornillos de fijación, lubrica- M16 x 60, calidad 8.8-A3F 3 unidades
dos con aceite Par de apriete: 200 Nm
Arandelas 17 x 30 x 3 3 unidades
Manguitos de guía (2 unida- Referencia: 21510024-169
des) Se añaden a los orificios para
pernos posteriores, para per-
mitir el cambio de la posición
de montaje de un mismo ro-
bot sin necesidad de hacer
ajustes en el programa.
xx1200000885
Requisitos de superficie nive-

lada
xx0300000251

Continuación
Orientación y fijación del robot

Utilice este procedimiento para orientar y fijar el robot.
Acción Nota
1 Asegúrese de que el lugar de instalación del
robot cumpla las especificaciones de la sec-
ción Procedimiento previo a la instalación en
la página 58.
2 Prepare el lugar de instalación con sus orifi- La configuración de orificios de la base
cios de fijación. se muestra en la figura de:
• Configuración de los orificios de la
base en la página 77
3
¡CUIDADO!

4
¡CUIDADO!
Al bajar el robot después de elevarlo o

transportarlo, existe riesgo de volcado si no
está fijado correctamente.
5 Eleve el robot hasta su lugar de instalación. La forma de elevar el robot se describe

en la sección:
• Elevación del robot con eslingas
redondas en la página 68
6 Monte dos manguitos de guía en los pernos
posteriores de la base.
7 Gire cuidadosamente el robot utilizando los Asegúrese de que la base del robot esté
tornillos de fijación mientras desciende hasta fijada correctamente a los manguitos de
su posición de montaje. guía.
8 Monte los tornillos de fijación y las arandelas
en los orificios de fijación de la base.
9 Apriete los tornillos en cruz para evitar defor-
maciones de la base.
Fijación del robot en una placa de montaje

Al fijar con pernos una placa de montaje o un bastidor a un suelo de hormigón,
siga las instrucciones generales de los pernos de expansión.
La unión con tornillos debe ser capaz de resistir las cargas y tensiones definidas
en la sección Cargas en la base del robot en la página 59.
2.3.6 Fijación del equipo al robot
Introducción
El robot incorpora orificios de montaje para equipamiento adicional.
El acceso a cualquiera de los orificios de montaje siguientes puede estar obstruido
por algún cable o equipo adicional añadido por el usuario del robot. En el momento
de diseñar la célula del robot, asegúrese de que los orificios de montaje necesarios
estén accesibles.
Nota
¡No practique ningún orificio en el robot sin antes consultar a ABB!
Dimensiones del robot

Medidas del IRB 2600-20(12)/1.65
1019
323
238,4 190,6 795 85
115
700
1382
445
255,7 255,7 CL Axis 1 150

291 276 A
275
676
xx0900000481

Continuación
Pos Descripción
A R 337 radio de giro mínimo del eje 1
B R 98 radio de giro mínimo del eje 4
Dimensiones del IRB 2600-12/1,85
xx0900000680
Pos Descripción
B Para todas las demás medidas, consulte el IRB 2600-
20(12)/1.65.

Continuación
Medidas del IRB 2600ID-15/1.85
xx1000000962
Pos Descripción
A Para conocer las medidas, consulte el IRB 2600-X/1.85

Continuación
Medidas IRB 2600ID-8/2.00
xx1000000963
Pos Descripción
A Para conocer las medidas, consulte el IRB 2600-X/1.85

Continuación
Montaje del equipo en el robot - Áreas de carga

El área sombreada indica las posiciones permitidas (centro de gravedad) de
cualquier equipo adicional montado en los orificios diseñados para esa finalidad.
IRB 2600 estándar
B
200 180 240 120 200
300
300
250
280 360
A
260
260
C
IRB 2600 -1.65 = 700
IRB 2600 -1.85 = 900
200
380
xx0900000189
Variante Carga máxi- Carga máxi- Carga máxi- Carga máxi- Carga máxi-
ma A ma B ma C ma A+C ma D
IRB 2600-20/1.65 10 kg 1 kg 10 kg 10 kg 35 kg
IRB 2600-12/1.65 15 kg 1 kg 15 kg 15 kg 35 kg
IRB 2600-12/1.85 10 kg 1 kg 10 kg 10 kg 35 kg

Continuación
IRB 2600ID
xx1000000319
Variante Carga máxi- Carga máxi- Carga máxi- Carga máxi- Carga máxi-
ma A ma B ma C ma A+C ma D
IRB 2600ID-15/1.85 10 kg 1 kg 10 kg 10 kg 35 kg
IRB 2600ID-8/2.00 15 kg 1 kg 15 kg 15 kg 35 kg
Nota
¡Nunca deben sobrepasarse las cargas máximas!

Continuación
Montaje del equipo en la base y el bastidor

Las figuras muestran los orificios de montaje disponibles para el montaje del
equipo adicional en la base y el bastidor del robot.
IRB 2600 estándar & ID.
xx0900000227
A Orificios de fijación en la base

B Centro del eje 2

Continuación
Montaje de equipo en el brazo inferior y superior

Las figuras muestran los orificios de montaje disponibles para el montaje de equipo
adicional en los brazos inferior y superior del robot.
IRB 2600 estándar
xx0900000234
A Centro del eje 4

B Centro del eje 3

Continuación
IRB 2600ID
xx1000000707
A Orificio a través del eje 4, diámetro 50

B Centro del eje 3
C 2x M8, pasante

Continuación
445
xx0900000492
- Los orificios superiores para el montaje de equipo en el brazo inferior es sólo

aplicable a la variante IRB 2600 -12/1.85.
Figure 2.1: Brazo inferior de IRB 2600 -12/1.85, IRB 2600ID -15/1.85 y -8/2.00
445
xx0900000491
Figure 2.2: Brazo inferior de IRB 2600 -20/1.65 y -12/1.65

Continuación
xx1000000823
A Orificios en la parte superior del brazo superior, 2 unidades

B Orificios en el otro lado (simétricos a A), 2 unidades
Montaje de equipo en la muñeca y en la brida de montaje IRB 2600.

La figura muestra los orificios de montaje disponibles para el montaje de equipo
adicional en la muñeca del robot.
La figura también muestra la unión mecánica de la brida de montaje.
IRB 2600 estándar
110
6 H7 8
12,5
D
0,05 B C
30°
25
P
50
P-P
60°
2x M6 12 10
C
B
79 (2x M6)
6x M6
63 h8
31,5H8
0,3 B C D
P
7
A = R98
xx0800000278

Continuación
A Radio descrito más reducido, eje 4
Nota
Utilice tornillos de fijación M6 con calidad 12.9 y 10 mm de longitud de rosca

utilizada.
IRB 2600ID
xx1000000822
A Radio descrito más reducido, eje 5

B Orificio a través del eje 6, diámetro 50 mm
C ¡Consulte la tabla que aparece a continuación!
Variante C (mm)
IRB 2600ID-15/1.85 135
IRB 2600ID-8/2.00 200
2.3.7 Cargas
2.3.7 Cargas
Generalidades
Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la
posición del centro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar
sacudidas y la sobrecarga de los motores, las cajas reductoras y la estructura.
¡CUIDADO!
El uso de cargas definidas incorrectamente puede dar lugar a paros de

funcionamiento o daños graves en el robot.
Referencias
Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus
posiciones deben adecuarse a las indicaciones de las especificaciones del
producto. Asimismo, las cargas deberán ser definidas en el software, como se
detalla en:
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant (M2004)
Tiempo de paro y distancias de frenado

El rendimiento de los frenos de los motores del robot dependerá de las cargas
que tenga montadas. Para obtener información acerca del rendimiento de los
frenos, lea las especificaciones de producto del robot.
2.4.1 Introducción
2.4 Limitación del área de trabajo
2.4.1 Introducción
Generalidades
Al instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo
el área de trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el
área de trabajo.
Es posible limitar el área de trabajo de los ejes siguientes:
• Eje 1, hardware (tope mecánico) y software
• Eje 2, software
• Eje 3, software
En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el área
de trabajo.
Nota
Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot

(parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias
a los manuales pertinentes.
2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
Limitación mecánica del área de trabajo

La información de esta sección es válida tanto para el robot montado sobre el
suelo como suspendido.
El área de trabajo del eje 1 está limitada mediante topes mecánicos. El área de
trabajo puede reducirse más añadiendo topes mecánicos móviles. El rango de
giro mecánico puede limitarse entre ±129° y ±16,5° en intervalos de 22,5° desde
la posición de sincronización.
Nota
Las limitaciones del área de trabajo mediante software deben ser ajustadas para
adaptarlas a los cambios en las limitaciones mecánicas del rango de trabajo.
Los parámetros del sistema que deben cambiarse (Upper joint bound y Lower
joint bound) se describen en el Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema.
Equipo necesario
Equipo, etc. Ref. Nota

Tope mecánico del eje 1 Consulte Listas Incluye dos topes adicionales, tornillos de
de repuestos en fijación, arandelas e instrucciones
la página 389.
Tornillo de fijación Consulte Listas 2 unidades/topes
de repuestos en Tornillo de cabeza hexagonal M12x40, cali-
la página 389. dad 8.8-A3F
Arandela Consulte Listas 2 unidades/tope
de repuestos en 13x24x2.5
la página 389.
Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección Herra-
estándar mientas estándar en la página 385.
Es posible que se requie- En estos procedimientos se incluyen referen-
ran otras herramientas y cias a las herramientas necesarias.
otros procedimientos. Con-
sulte las referencias a es-
tos procedimientos en las
siguientes instrucciones
detalladas.

Continuación
Topes adicionales
Los topes adicionales se montan como se indica en la figura.
D, E
xx0800000273
A Tope mecánico móvil. Limitado a -129°

B Tope mecánico móvil. Limitado a +16.5°
C Tope mecánico móvil. Limitado a -16,5°
D Tornillos de fijación
E Arandelas
Montaje del tope mecánico del eje 1

En el procedimiento se describe cómo fijar el tope mecánico adicional a la base.
El conjunto también incluye instrucciones de montaje.
Acción Nota
1 Determine la posición de los pasadores de Consulte la figura Topes adicionales en
tope. la página 95 para saber cómo hacerlo.
2 Monte firmemente los topes con los tornillos Se especifica en Equipo necesario en la
y arandelas de fijación de acuerdo con la fi- página 94.
gura Topes adicionales en la página 95. Par de apriete: 82 Nm
2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 y 2 (opcional)
2.5 Instalación de opciones
2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 y 2
(opcional)
Generalidades
¡Es posible montar un ventilador de refrigeración en el motor del eje 1 ó 2!
Ubicación de los ventiladores de refrigeración

Los ventiladores se instalan en los motores de los ejes 1-2 de la forma mostrada
en la figura siguiente.
xx0900000232
A Ventilador del motor del eje 1

B Ventilador del motor del eje 2
C Cubierta de protección

Continuación
Ventilador de refrigeración
Los detalles del ventilador de refrigeración se muestran en la figura siguiente.
xx0900000137
A Caja del ventilador

B Ranura en el conector
C Placa posterior
D Parte de la caja del ventilador que puede ser desmontada, en caso necesario.
¡ATENCIÓN! ¡Sólo válido en el motor del eje 1!
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Ventiladores de refrigera- - Para ver la referencia del repuesto, con-
ción de los ejes 1 y 2 sulte el capítulo Repuestos:
• Listas de repuestos en la pági-
na 389
Líquido de bloqueo - Loctite 243. Se usa para los tres tornillos
de apriete.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección He-
estándar rramientas estándar en la página 385.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagrama de circui-
tos en la página 403.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se incluyen re-
otras herramientas y otros ferencias a las herramientas necesarias.
procedimientos. Consulte
las referencias a estos pro-
cedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.

Continuación
Instalación del ventilador del motor del eje 1 y del eje 2

Utilice este procedimiento para instalar el ventilador de refrigeración en el motor
del eje 1 y del eje 2.
Acción Nota
1
PELIGRO

• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al ro-
bot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.
2 Retire la placa posterior de la caja del ventila- Consulte la figura en:

dor. • Ventilador de refrigeración en
la página 97
3 Coloque la caja del ventilador alrededor del Consulte la figura en:
motor del eje 1 y del eje 2. • Ventilador de refrigeración en
la página 97
4 Monte la placa posterior de la caja del ventila-
dor.
5 Consulte la figura en:
Recomendación • Ventilador de refrigeración en
la página 97
¡Sólo se aplica al ventilador montado en el eje
1!
Si falta espacio entre el motor y el robot, es
posible retirar parte de la caja del ventilador.
6 Presione la caja del ventilador en línea con la Alinee la parte superior del ventilador
caja de conexiones. con la parte inferior de la caja de co-
nexión.
A B C
xx1000000124
Piezas:
• A: Caja de conexiones
• B: Posición en la que el ventila-
dor debe quedar alineado con
la caja de conexión
• C: Ventilador
7 Monte la caja del ventilador con dos tornillos
de fijación M6x25.

Continuación
Acción Nota
8 Conecte el conector del ventilador al motor y al
ventilador.
xx0900000405
Piezas:
• A: Conector, señal
• B: Conector, alimentación
• C: Cable de ventilador
• D: Conector, ventilador
• E: Pasacables estanco
• F: Cubierta del motor, con ca-
ble de ventilador
9 Tras montar la cubierta del motor, monte la cu- A
bierta de protección con dos de los tornillos
de fijación de la cubierta del motor.
xx0900000406
Piezas:
• A: Cubierta de protección
• B: Ventilador
10 Sujete el cable del ventilador a la cubierta de
protección con una brida para cables.
2.5.2 Instalación de un contenedor de expansión
Introducción al contenedor de expansión

El contenedor de expansión es necesario en los robots suspendidos para garantizar
que la cantidad de aceite presente en la caja reductora del eje 1 cubra todas las
piezas importantes. Los robots pedidos como robots suspendidos tienen instalado
el contenedor de expansión a la entrega.
Contenedor de expansión
xx1000000318
A Cubierta
B Tornillo de fijación M6x16, calidad 8.8-A2F (5 unidades)
C Contenedor de expansión de aceite con cubierta
D Base
E Junta tórica D220x5
F Tornillo de fijación M5x20, calidad 8.8-A2F y arandela (2+2 unidades)
G Junta tórica D1=9,5 D2=1,6
H Tapón de aceite (a retirar)
Equipo necesario
Equipo Nota
Contenedor de expansión Kit con aceite.
Accesorio de elevación 3HAC034766-001
Instrucciones de elevación Se incluyen con el accesorio de elevación.

Continuación
Equipo Nota
Grasa -
Junta tórica para cubierta de la base Sustituya en caso de daños.
Instalación de un contenedor de expansión

Utilice este procedimiento para instalar el contenedor de expansión.
1 Eleve el robot con el accesorio de elevación Consulte Elevación y giro de un robot
y colóquelo en la posición suspendida con para montaje en posición suspendida en
la base libre para los trabajos de instalación. la página 71.
2 Retire la cubierta y la junta tórica de la base.
3 Retire los dos tornillos de fijación existentes. Los tornillos deben ser reemplazados con
tornillos más largos.
4 Retire el tapón de aceite.
5 Aplique un poco de grasa a la junta tórica
pequeña y colóquela en el rebaje del conte-
nedor de expansión.
6 Coloque el contenedor de expansión en la
base de forma que los orificios de drenaje
coincidan.
7 Fije el contenedor de expansión con los tor-
nillos de fijación y las arandelas.
8 Compruebe la junta tórica utilizada en la cu-
bierta. Se debe sustituir si presenta daños.
9 Monte la cubierta en la base con sus tornillos
de fijación.
10 Voltee el robot para que no esté en la posi-
ción suspendida.
11 Añada 0,4 litros de aceite a la caja reductora. Consulte el procedimiento de llenado de
Cambio del aceite de la caja reductora
del eje 1 en los robots montados en el
suelo en la página 152.
12 Voltee el robot para que quede en la posición
suspendida.
13 Inspeccione el nivel de aceite. Consulte el procedimiento para el robot
suspendido en Inspección del nivel de
aceite de la caja reductora del eje 1 en la
página 119.

2.5.3 Instalación del protector de cables de Foundry Plus (opción nº 908-1)
2.5.3 Instalación del protector de cables de Foundry Plus (opción nº 908-1)
Introducción
Existen instrucciones separadas para los modelos IRB 2600, 4600, 6620, 6640,
6650S, 6660 y 7600, en inglés, alemán, francés, español e italiano, que pueden
encontrarse dentro del DVD suministrado con el protector de cables, referencia
3HAC035933-001.

2.5.4 Instalación de la lámpara de señales (opcional)
2.5.4 Instalación de la lámpara de señales (opcional)
Lámpara de señales
Consulte las instrucciones de ensamblaje recibidas con la lámpara de señales.

2.6.1 Arranque del robot en ambientes con alta temperatura
2.6 Robot en ambientes con alta temperatura
Introducción
Este procedimiento describe cómo arrancar el robot en un ambiente de alta
temperatura. Este procedimiento debe realizarse la primera vez que se arranca el
robot en un ambiente de alta temperatura o si no se ha utilizado durante algún
tiempo en un ambiente de alta temperatura.
Existe la posibilidad de que se haya creado un exceso de presión en el sistema.
Este exceso de presión debe ser liberado antes de arrancar el robot.
Liberación del exceso de presión en las cajas reductoras

Utilice este procedimiento antes de arrancar el robot en un ambiente de alta
temperatura para liberar el potencial exceso de presión creado en las cajas
reductoras.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2
¡CUIDADO!
Antes de acercarse al componente potencial-

mente caliente del robot, respete la informa-
ción de seguridad de la sección CUIDADO:
¡Las piezas calientes pueden causar quema-
duras! en la página 25.
3
Nota
Antes de abrir el tapón de aceite, asegúrese

de que el tapón de aceite esté por encima
del nivel del aceite. Coloque el robot según
corresponda.
4 ¡Abra el tapón de llenado de aceite con mu-

cho cuidado! Recomendación
Nota Ponga un paño o un poco de papel sobre

el tapón del aceite mientras lo abre para
Abra el tapón del aceite sólo lo suficiente evitar que el aceite sobrante le cause
para liberar el exceso de presión. quemaduras u otras lesiones.
5 Deje que el exceso de presión salga de la

caja reductora.
6 Monte el tapón de aceite.

Continuación
Acción Nota
7 Siga liberando el exceso de presión de todas
las cajas reductoras.

2.7.1 Arranque del robot en ambientes con temperatura baja
2.7 Robot en ambientes con temperatura baja
2.7.1 Arranque del robot en ambientes con temperatura baja
Introducción
Este procedimiento describe cómo arrancar el robot en un ambiente de temperatura
baja.
Arranque en un ambiente frío

Utilice este procedimiento para arrancar el robot en un ambiente frío si no se
arranca de la forma normal:
Acción Nota
1 Desactive la supervisión de movimientos.
2 Arranque el robot.
3 Una vez que el robot haya alcanzado la tem-
peratura de trabajo normal, la supervisión
del movimiento puede activarse de nuevo.
Si sigue sin arrancar...

Si el robot sigue sin arrancar después de desactivar la supervisión de movimientos,
utilice este procedimiento:
Acción Nota
1 Arranque el robot con su programa normal La velocidad puede regularse con las
pero con una velocidad reducida. instrucciones del código RAPID y la ins-
trucción AccSet.
Ajuste de la velocidad
En función de lo frío que esté el ambiente y el programa que esté utilizando, es
necesario ajustar la rampa de aceleración de la velocidad. La tabla muestra
ejemplos de cómo ajustar la velocidad:
Ciclos de trabajo AccSet Velocidad
3 ciclos de trabajo 20.20 100
Más de 5 ciclos de trabajo 100.100 Máx.
Si el programa consta de grandes movimientos de muñeca, es posible que la

velocidad de reorientación, que siempre es alta en velocidades predefinidas,
necesite ser incluida en la rampa de aceleración.

2.8.1 Cableado del robot y puntos de conexión
2.8 Conexiones eléctricas
Introducción
Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas
siguientes especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.
Categorías principales de cables

Los cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categorías
siguientes:
Categoría de cables Descripción
Cables del robot Se encargan de la alimentación y el control de los motores
del robot, así como del seguimiento de las señales de la
placa de medida serie.
Se especifican en la tabla Cables del robot en la página 107.
Cables del ventilador (opciona- Se encargan de la alimentación y la retroalimentación de
les) cualquier ventilador de refrigeración del robot.
Se especifica en la tabla Cables del ventilador (opcionales)
en la página 108.
Cables del usuario (opciona- Se encargan de la comunicación con los equipos montados
les) por el usuario en el robot, las señales de baja tensión y la
alimentación de alta tensión con su conexión a tierra de
protección.
Los cables de usuario también se encargan de la comuni-
cación de bus de datos.
Consulte el manual de producto del controlador; consulte
la referencia del documento en Referencias en la página 10.
Cables de los ejes externos Se encargan de la alimentación y el control de los motores
(opcionales) de los ejes externos, además del control del sistema de
servo.
Consulte Application manual - Additional axes and stand
alone controller (M2004); consulte la referencia del docu-
mento en Referencias en la página 10.
Cables del robot

Estos cables se incluyen en la entrega estándar. Están totalmente terminados y
listos para conectarlos.
Subcategoría de cables Descripción Punto de cone- Punto de cone-
xión del armario xión del robot
Cable de alimentación Conduce la alimentación de ac- XS1 R1.MP
del robot cionamiento de las unidades de
accionamiento del armario del
controlador a los motores del
robot.
Cable de señales del Transfiere datos del resolver y XS2 R1.SMB
robot de la fuente de alimentación a
la tarjeta de medida serie.

Continuación
Cable de alimentación del robot
Cable Ref.
Cable de alimentación del robot: 7 m 3HAC026787-001
Cable de señales del robot
Cable Ref.
Cable de señales del robot, apantallado: 7 m 3HAC2493-1
Cables del ventilador (opcionales)

Estos cables no están incluidos en la entrega estándar, pero se incluyen en la
entrega si solicita la opción de ventilador. Estos cables están totalmente terminados
y listos para conectarlos.
El cableado a instalar en el robot se especifica en la sección Instalación del
ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 y 2 (opcional) en la
página 96.

2.8.2 Conexiones del usuario en el robot
Ubicación de las conexiones del usuario

Para la conexión de equipos adicionales al robot, el cableado del mismo incorpora
distintos cables y una manguera para aire comprimido. Encontrará un conector
UTOW71210SH06 y un conector UTOW71626SH06 en la parte delantera del brazo
superior.
Consulte la figura para ver dónde se encuentran las conexiones de usuario en el
robot.
La figura muestra la lámpara de señales montada en el IRB 2600 estándar.
Conexión del usuario en el brazo superior.
A B C
xx0800000289
A Aire M16x1.5 (retén cónico de 24°)

B R2.CP
C R2.CS
Conexiones del usuario en la base
xx0800000288
A R1.CP/CS
B Aire M16x1.5
C R1.CBUS
D R1.SMB

Continuación
Conexiones para equipos adicionales

Conexiones a:
• Manguera de aire comprimido (3/8 pulg.) en la parte frontal del brazo superior
y en la base. Máximo 8 bares. Diámetro interior de la manguera: 9,5 mm.
• El cable de señales (opción) está situado en la parte delantera del brazo
superior.
Número de señales, conexiones del usuario R1.CP/CS:
• 23 (50V, 0.5A)
• 9 (300 V, 2 A). 8 son de doble prensado en R1.CP/CS y una sólo está
accesible en la base del robot.
• 2 DeviceNet o Profibus R1.CP/CS
• Una conexión a tierra de protección
Número de señales, conexiones del usuario R1.CBUS:
• 4 EtherNet R1.CBUS
Conjuntos de conexiones
A la hora de conectar los conductores de alimentación y señales a los conectores
de la base y del brazo superior del robot, se recomienda utilizar las piezas
siguientes.
Conjunto de Conector Ref. Contenido
conexiones
PROC1 en la R1.CP/CS 3HAC16667-1 • Tomas para área de cable de 0,14
base a 2,5 mm²
• Capuchón para fundición
• Bastidor con bisagras, capuchón
• Módulo multicontacto, hembra
Conjunto de R1.CP/CS 3HAC033181-001 • Acoplamiento de manguera
conectores en • Conector M12, macho
la base
R2.CP/R2.CS R2.CP/R2.CS 3HAC025396-001 • Pines para área de cable de 0,21
a 0,93 mm²
• Manguera reductora con forma
de botella
• Manguera reductora en ángulo

2.8.3 Conexiones del usuario del brazo superior
Conexiones del usuario del brazo superior

La figura muestra las conexiones de usuario del brazo superior, incluida la lámpara
de señales opcional que puede montarse en la carcasa del brazo.
La figura muestra la lámpara de señales montada en el IRB 2600 estándar.
B C D
xx0800000290
A Lámpara de señales
B R3.H1 +, R3.H2 -
C R2.CP
D R2.CS
Conexiones de alimentación del brazo superior
Nombre de la Controlador de Contacto del Contacto del usuario en la base del

señal terminal de usuario en el bra- robot
usuario zo superior, R2 (el cable que conecta el robot al
controlador no se incluye en el en-
vío)
CPA XP6.1 R2.CP.A R1.CP/CS.d1
CPB XP6.2 R2.CP.B R1.CP/CS.d6
CPC XP6.3 R2.CP.C R1.CP/CS.d3
CPD XP6.4 R2.CP.D R1.CP/CS.d4
CPE XP6.1 R2.CP.E R1.CP/CS.d1
CPF XP6.2 R2.CP.F R1.CP/CS.d6
CPG R2.CP.G (tierra)
CPH - R2.CP.H R1.CP/CS.d7
CPJ XP6.3 R2.CP.J R1.CP/CS.d3
CPK XP6.4 R2.CP.K R1.CP/CS.d4

Continuación
Conexión de señales del brazo superior
Nombre de la Controlador de Contacto del Contacto del usuario en la base del

señal terminal de usuario en el bra- robot (el cable entre el robot y el
usuario zo superior, R2 controlador no se suministra)
CSA XP5.1.1 R2.CS.A R1.CP/CS.b1
CSB XP5.1.2 R2.CS.B R1.CP/CS.b2
CSC XP5.2.1 R2.CS.C R1.CP/CS.b3
CSD XP5.2.2 R2.CS.D R1.CP/CS.b4
CSE XP5.2.3 R2.CS.E R1.CP/CS.b5
CSF XP5.2.4 R2.CS.F R1.CP/CS.b6
CSG XP5.1.9 R2.CS.G R1.CP/CS.b7
CSH XP5.1.10 R2.CS.H R1.CP/CS.b8
CSJ XP5.1.11 R2.CS.J R1.CP/CS.b9
CSK XP5.1.12 R2.CS.K R1.CP/CS.b10
CSL XP5.1.3 R2.CS.L R1.CP/CS.b11
CSM XP5.1.4 R2.CS.M R1.CP/CS.b12
CSN XP5.1.5 R2.CS.N R1.CP/CS.b13
CSP XP5.1.6 R2.CS.P R1.CP/CS.b14
CSR XP5.3.1 R2.CS.R R1.CP/CS.b15
CSS XP5.3.2 R2.CS.S R1.CP/CS.b16
CST XP5.3.3 R2.CS.T R1.CP/CS.b18
CSU XP5.3.4 R2.CS.U R1.CP/CS.b19
CSV XP5.3.5 R2.CS.V R1.CP/CS.b20
CSW XP5.3.6 R2.CS.W R1.CP/CS.b21
CSX XP5.2.9 R2.CS.X R1.CP/CS.b22
CSY XP5.2.10 R2.CS.Y R1.CP/CS.b23
CSZ XP5.2.11 R2.CS.Z R1.CP/CS.b24

3 Mantenimiento
3.1 Introducción
3 Mantenimiento
3.1 Introducción
Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen todas las actividades de mantenimiento
recomendadas para el IRB 2600.
Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo.
El programa contiene información sobre las actividades de mantenimiento
necesarias, incluida su periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de
las actividades.
Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la
actividad, incluidos las herramientas y materiales necesarios.
Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de
la actividad de mantenimiento correspondiente.
¡Tenga en cuenta toda la información de seguridad antes de realizar cualquier
trabajo de servicio!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 19 antes de realizar cualquier trabajo de servicio.
Nota
¡Si el IRB 2600 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el

IRB 2600 esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo
de mantenimiento!

3 Mantenimiento
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
Introducción
Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad
de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB 2600:
• Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el
sistema se utiliza o no.
• Tiempo de funcionamiento: especificado en horas de funcionamiento. Un
funcionamiento más frecuente significa una mayor frecuencia en las
actividades de mantenimiento.
• SIS: Especificados por el SIS (Service Information System) del robot. Se
indica un valor típico que corresponde a un ciclo de trabajo típico, pero el
valor será distinto en función del esfuerzo al que sean sometidas las distintas
piezas. Encontrará una descripción más detallada del SIS utilizado en el
M2004 en Operating manual - Service Information System.

3 Mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento
Generalidades
El robot debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar
su funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos se
especifican en la tabla siguiente.
Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot.
¡Debe resolver inmediatamente cualquier daño!
Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente. Estos
valores aparecen especificados en la sección Vida útil esperada de los
componentes en la página 118.
Encontrará instrucciones para la realización de las distintas actividades de
mantenimiento en las secciones:
• Actividades de inspección en la página 119
• Actividades de sustitución/cambio en la página 150
• Limpieza del robot en la página 184
Actividades e intervalos del equipo estándar

En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias
y sus intervalos:
Actividad de manteni- Equipo Intervalo
miento
Limpieza Robot -
Inspección Nivel de aceite de la caja re- Cada 12 meses.
ductora del eje 1
ductora del eje 2
ductora del eje 3
ductora del eje 4
ductora del eje 5
ductora de los ejes 5-6
ductora de los ejes 5-6 (ID)
Inspección Arnés del robot Cada 12 meses i .
Inspección Adhesivos de información Cada 12 meses.
Inspección Amortiguadores Cada 12 meses.
Inspección Válvula de alivio de presión Cada 12 meses ii .
Inspección Tope mecánico Cada 12 meses.

3 Mantenimiento
Continuación

miento
Cambio Aceite de la caja reductora Primer cambio cuando el DTC iii indi-
del eje 1 que:
• 6.000 horas
Segundo cambio cuando el DTC iii
indique:
• 24.000 horas
Cambios siguientes:
• Cada 24 000 horas.
del eje 2 que:
• 6.000 horas
indique:
• 24.000 horas
Cambios siguientes:
del eje 3 que:
• 6.000 horas
indique:
• 24.000 horas
Cambios siguientes:
Cambio Aceite de la caja reductora No es necesario el cambio.
del eje 4
Cambio Aceite de la caja reductora No es necesario el cambio.
del eje 5
de los ejes 5-6 que:
• 6.000 horas
indique:
• 24.000 horas
Cambios siguientes:
de los ejes 5-6 que:
• 6.000 horas
indique:
• 24.000 horas
Cambios siguientes:
Regeneración Robot Cada:
• 40 000 horas .
Sustitución Batería del sistema de medi- 36 meses o alerta de poca carga en
ción del tipo RMU101 o la batería iv
RMU102 (contacto de batería
de 3 polos)

3 Mantenimiento
Continuación

miento
Sustitución Batería del sistema de medi- Alerta de carga de batería insuficien-
ción con contacto de batería te v
de 2 polos, por ejemplo
DSQC633A
i Debe sustituirse si se detectan daños o fisuras o cuando se acerque el fin de su vida útil,
especificado en la sección Vida útil esperada de los componentes en la página 118.
ii Compruebe con más frecuencia si el lugar de trabajo presenta mucha suciedad.
iii DTC = Contador de tiempo de funcionamiento. Indica el tiempo de funcionamiento del robot.
iv La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando es
necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar la pérdida de sincronización del robot
es mantener activada la alimentación al controlador hasta que se sustituya la batería.
Consulte las instrucciones de sustitución para obtener más detalles.
v La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando la
capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a 2 meses. La vida útil típica de
una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece apagado 2 días por semana o de 18
meses si el robot está apagado 16 h al día. Es posible prolongar la vida útil mediante la rutina de
servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para
obtener instrucciones.
Actividades e intervalos del equipo opcional

La tabla siguiente especifica los intervalos y actividades de mantenimiento
necesarios en los equipos opcionales más utilizados. El mantenimiento de otros
equipos externos del robot se detalla en documentos separados.
Actividad de manteni- Equipo Intervalo Nota
miento
Inspección Lámpara de señales Cada:
12 meses
Inspección Tope mecánico adicio- Cada:
nal del eje 1 12 meses
Inspección Ventiladores de motor Cada 12 meses Inspeccione los ventilado-
de los ejes 1 y 2 res para detectar cualquier
suciedad que pueda blo-
quear el suministro de aire.
Limpie en caso necesario.

3 Mantenimiento
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes
Generalidades
La vida esperada de un componente concreto del robot puede variar en gran
medida en función de la intensidad del uso del mismo.
Vida útil esperada de los componentes - tipo de protección estándar
Componente Vida útil esperada Nota

Arnés de cables 40.000 horas ii Sin incluir:
Uso normal i • Arneses posibles de
SpotPack
• Arneses opcionales
del brazo superior
Arnés de cables 20.000 horas ii Sin incluir:
Uso extremo iii • Arneses posibles de
SpotPack
• Arneses opcionales
del brazo superior
Cajas reductoras iv 40.000 horas
i Ejemplos de "uso normal" en cuanto al movimiento: la mayoría de aplicaciones de manejo de
materiales.
ii Los entornos químicos o térmicos severos o entornos similares pueden acortar la expectativa de
vida útil.
iii Ejemplos de "uso extremo" en cuanto al movimiento: servicio a prensas, aplicaciones de paletizado
muy intensivo, uso importante del movimiento del eje 1.
iv En función de la aplicación, la vida útil puede variar. El Service Information System (SIS), integrado
en el software del robot, puede usarse como guía para la planificación del servicio técnico de las
cajas reductoras de cada robot individual. Es aplicable a las cajas reductoras de los ejes 1, 2 y 3.
La vida útil de la caja reductora de los ejes 4, 5 y 6 no se calcula con el SIS (consulte el Manual
del operador - Service Information System). En aplicaciones como las de fundición o compatibles
con lavado, el robot puede estar expuesto a productos químicos, altas temperaturas o humedad
que pueden afectar a la vida útil de las cajas reductoras. Póngase en contacto con el equipo de
servicio técnico de ABB de su zona para obtener más información.
El SIS para un sistema M2004 se describe en el Manual del operador - Service Information System.

3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
3.3 Actividades de inspección
Ubicación de los tapones de aceite (montaje de suelo)

La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base del robot. En
la figura se muestra el tapón de inspección de aceite.
Válido para los números de serie de 101000- o 501000-
xx0800000304
A Inspección de los tapones de aceite

B Tapón de aceite de la caja reductora

3 Mantenimiento
Continuación
Válido para los números de serie hasta -100999 o -500999:
A
xx1000000669
A Tapón de aceite de la caja reductora

B Tapón de inspección de aceite en la superficie para la brida del motor
C Superficie para la brida del motor

3 Mantenimiento
Continuación
Ubicación de los tapones de aceite (montaje suspendido)

La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base del robot. En
la figura se muestra el tapón de inspección de aceite.
Válido para los números de serie de 101000- y 501000-
xx1200000883

B Retén de aceite
Válido para los números de serie hasta -100999 y -500999:

A
xx1000001436

B Tapón del aceite en la superficie para la brida del motor

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo necesario
Equipo Nota
Arandela de retén del tapón de aceite de la 3HAC029646-001
caja reductora
Aceite lubricante Consulte la sección Tipo de lubricación de
las cajas reductoras en la página 150.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 385.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias.
rencias a estos procedimientos en las siguien-
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 (montaje en el suelo)
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora
del eje 1 cuando el robot se monta en el suelo.
Acción Nota
1
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sec-
ción AVISO: Riesgos para la seguridad du-
rante el trabajo con los lubricantes de las
cajas reductoras (aceite o grasa) en la pági-
na 55.
2
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.
3
¡CUIDADO!
La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso.
Abra con cuidado el tapón de aceite para
dejar salir el exceso de presión.
4 Abra el tapón de aceite de inspección. Consulte Ubicación de los tapones de

aceite (montaje de suelo) en la página 119.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
5 Válido para los números de serie 101000-
y 501000-: A C
Mida el nivel de aceite a través del orificio

del tapón de aceite. B
Nivel de aceite necesario:
• 10 mm ± 3 mm desde el borde infe-
rior del orificio del tapón de inspec-
ción del aceite. D
xx1200001352
Piezas:
A Nivel de aceite aproximado
B 10 mm ± 3 mm desde el borde infe-
rior del orificio del tapón de aceite
C Orificio del tapón de inspección del
aceite
D Caja reductora
6 Válido para los números de serie hasta - La figura muestra el diseño de bastidor
100999 y -500999: anterior:
Mida el nivel de aceite a través del orificio
del tapón de aceite.
• 35 mm ± 3 mm por debajo de la su-
perficie para la brida del motor.
Información adicional acerca del diseño de
bastidor anterior:
El nivel del aceite sólo deberá empezar a
verse al mirar a través del orificio de llenado
xx1000000824
de aceite. ¡Consulte la figura!
Piezas:
• A: 35 mm ± 3 mm
• B: Superficie para la brida del mo-
tor
• C: Orificio de llenado
• D: Nivel de aceite
7 Añada aceite si es necesario. La forma de rellenar el aceite se describe
en la sección:
• Cambio del aceite de la caja reduc-
tora del eje 1 en los robots monta-
dos en el suelo en la página 152
8 Monte el tapón de inspección de aceite. Par de apriete:
• 24 Nm

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 (robot suspendido)
del eje 1.
Nota
¡Si el robot corresponde al diseño de bastidor anterior y contiene una cantidad

de aceite adecuada para la posición invertida, el nivel de aceite de la caja
reductora del eje 1 estará por encima del orificio del tapón de aceite cuando el
robot esté en pie sobre el suelo, lo que dará lugar a fugas de aceite si se abre
el tapón mientras el robot está en pie sobre el suelo! ¡Por tanto, el nivel del aceite
de la caja reductora del eje 1 sólo puede inspeccionarse mientras el robot esté
montado en posición invertida!
Acción Nota
1
¡AVISO!

na 55.
2
PELIGRO

jo del robot.
3
¡CUIDADO!

4 Abra el tapón de inspección de aceite de la Consulte la figura en:

caja reductora del eje 1. • Ubicación de los tapones de aceite
(montaje de suelo) en la página 119

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
5 Nivel de aceite necesario:
• Hasta el borde inferior del orificio del
tapón del aceite.
Nota
Los tapones de aceite de la caja reductora

del eje 1 ahora están en la parte superior.
xx1100000008

en la sección:
7 Monte el tapón de aceite. Par de apriete:
• 3 Nm
Nota
Antes de montar el tapón de aceite en la

caja reductora, sustituya siempre la arande-
la de retén del tapón de aceite por una
nueva. Si no lo hiciera así, existiría riesgo
de fugas.

3 Mantenimiento
Ubicación de la caja reductora del eje 2

La caja reductora del eje 2 se encuentra en el centro de rotación del brazo inferior,
debajo de la fijación del motor. Los tapones de aceite se muestran en la figura.
xx0800000305
A Tapón de llenado de aceite

B Drenaje del tapón de aceite (acople rápido)
Equipo necesario
Equipo Nota
caja reductora
Tapón de aceite (acople rápido) Para conocer las referencias, consulte Listas
de repuestos en la página 389.

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2

del eje 2.
Acción Nota
1
¡AVISO!

na 55.
2
PELIGRO

jo del robot.
3
¡CUIDADO!

4 Abra el tapón de aceite adecuado en fun- Consulte la figura en:

ción de cómo esté montado el robot: • Ubicación de la caja reductora del
• Montado sobre el suelo: tapón de eje 2 en la página 126
llenado de aceite
• Suspendido: tapón de aceite de dre-
naje (acople rápido)
Nota
¡Abra siempre el tapón de aceite de la parte

superior, en función de cómo esté montado
el robot!
5 Mida el nivel de aceite a través del orificio

• 42 mm ± 5 mm desde el borde infe-
rior del orificio del tapón del aceite
en la sección:
• Cambio de aceite de la caja reduc-
tora del eje 2 en la página 163

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
7 Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete:
• 24 Nm
Nota

de fugas.

3 Mantenimiento

La caja reductora del eje 3 se encuentra en el centro de rotación del brazo superior,
debajo de la fijación del motor. En la figura se muestra el tapón de inspección de
aceite.
En la figura se muestra el IRB 2600 estándar, pero la posición de los tapones es
aproximadamente la misma en el IRB 2600ID.
xx0800000306
A Tapón de aceite de la carcasa del brazo

B Tapón de aceite de la caja reductora (no visible en esta figura)
Equipo necesario
Equipo Nota

3 Mantenimiento
Continuación

del eje 3.
Acción Nota
1
¡AVISO!

lea la información de seguridad de la sección
AVISO: Riesgos para la seguridad durante
el trabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras (aceite o grasa) en la página 55.
2 IRB 2600: Mueva el robot hasta que el brazo

superior apunte verticalmente hacia arriba o
verticalmente hacia abajo.
IRB 2600ID: Mueva el robot hasta que el
brazo superior apunte verticalmente hacia
arriba.
3
PELIGRO

del robot.
4
¡CUIDADO!

de presión que puede resultar peligroso. Abra
con cuidado el tapón de aceite para dejar
salir el exceso de presión.
5 Abra el tapón de aceite superior. Consulte la figura en:

• Ubicación de la caja reductora del
eje 3 en la página 129
• IRB 2600: 45 ± 5 mm desde el borde
superior del orificio del tapón de acei-
te.
• IRB 2600ID: 70 ± 3 mm desde el borde
superior del orificio del tapón de acei-
te.
en la sección:
• ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio
de aceite de la caja reductora del
• en la carcasa del brazo: 10 Nm
• en la caja reductora: 3 Nm

3 Mantenimiento

La caja reductora del eje 4 se encuentra en la carcasa del brazo superior. En la
figura se muestra el tapón del aceite.
xx0800000307
A Tapón del aceite para llenado y drenaje
Equipo necesario
Equipo Nota

3 Mantenimiento
Continuación

del eje 4.
Acción Nota
1
¡AVISO!

lea la información de seguridad de la sección
AVISO: Riesgos para la seguridad durante
el trabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras (aceite o grasa) en la página 55.
2 Mueva el robot hasta que el brazo superior

apunte verticalmente hacia arriba y que el
orificio del tapón de aceite quede en la parte
superior de la caja reductora del eje 4.
3
PELIGRO

del robot.
4
¡CUIDADO!

5 Abra el tapón de aceite. Consulte la figura en:

• por debajo de la brida del tapón del
aceite.
IRB 2600 Standard: 15 ±3 mm
IRB 2600ID: 30 ±5 mm
en la sección:
8 Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete:
• 10 Nm

3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6
Ubicación de la caja reductora de los ejes 5 y 6

La caja reductora de los ejes 5 y 6 se encuentra en la unidad de muñeca. En la
figura se muestra el tapón del aceite.
xx0900000139
A Tapón de aceite del alojamiento de inclinación

B Tapón de aceite de la muñeca (se usa también como entrada de aire al drenar
desde el tapón de aceite A)
Equipo necesario
Equipo Nota
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 de muñeca de 12/20 kg
Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1 IRB 2600 estándar: Mueva el robot hasta una
posición en la que el brazo superior quede
orientado en una posición casi horizontal y
con el eje 4 en la posición de calibración.
IRB 2600ID: Mueva el robot hasta una posi-
ción en la que el eje 4 esté a -25°.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
2
PELIGRO

del robot.
3
¡CUIDADO!

4 Retire el tapón de aceite de la muñeca. Consulte la figura en:

• Ubicación de la caja reductora de
los ejes 5 y 6 en la página 133
5 Nivel de aceite necesario:
• IRB 2600 estándar: 3 ±3 mm desde el
borde inferior del orificio del tapón de
aceite de la carcasa de la muñeca.
Abra el tapón de aceite del alojamiento
de inclinación para permitir que se ni-
vele el aceite entre los ejes 5 y 6.
• IRB 2600ID: El aceite debe estar visi-
ble en el orificio del tapón de aceite
trasero, casi a punto de salir por el
orificio.
6 Si es necesario, rellene con aceite. La forma de rellenar el aceite se describe
en la sección:
• Cambio de aceite de las cajas re-
ductoras de los ejes 5 y 6 en la
página 175
• 10 Nm

3 Mantenimiento
3.3.6 Inspección del arnés de cables
Ubicación del arnés de cables

La figura muestra la ubicación del arnés de cables.
En la figura se muestra el IRB 2600 con el brazo superior estándar.
xx0900000384
A Arnés de cables
B Abrazadera del brazo inferior
C Abrazadera del brazo inferior
D Bridas de cable, una no visible aquí (acero)
E Abrazadera del bastidor
F Brida de cable del brazo inferior (plástico)
G Abrazadera del brazo superior
Equipo necesario
Equipo Nota

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo Nota
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de circuitos
en la página 403.
Inspección del arnés de cables

Utilice este procedimiento para inspeccionar el arnés de cables. Los puntos de
inspección se muestran en la figura Ubicación del arnés de cables en la página 135.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Realice una inspección visual general del

arnés de cables para detectar cualquier daño
o desgaste.
3 Compruebe los conectores de la base.
4 Compruebe los conectores de la carcasa del
brazo.
5 Compruebe que todas las abrazaderas y bri-
das estén sujetas correctamente al robot.
6 Reemplace el arnés de cables si observa La forma de sustituir el arnés de cables
desgastes, grietas u otros daños. se describe en Reparación en la pági-
na 187.

3 Mantenimiento
3.3.7 Inspección de los adhesivos de información
Ubicación de los adhesivos de información

La figura muestra la ubicación de los adhesivos de información que debe
inspeccionar.
xx1000000205
A Símbolo de aviso con un relámpago (4 unidades)

B Aviso de riesgo de volcado
C Adhesivo de instrucciones de elevación
D Aviso de "alta temperatura"
E Adhesivo de presión de aire máxima
F Aviso de unidad de liberación de frenos
G Adhesivo de calibración
H Adhesivo de robot suspendido
Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Nota

Adhesivos Para ver la referencia de re- Los adhesivos se venden por
puesto de un adhesivo deter- separado.
minado, Listas de repuestos
en la página 389.

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección de adhesivos
Utilice este procedimiento para inspeccionar los adhesivos del robot.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Compruebe todos los adhesivos. Consulte la figura en Ubicación de los

adhesivos de información en la página 137.
3 Sustituya cualquier adhesivo perdido o daña-
do.

3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1
Ubicación del pasador de tope mecánico del eje 1

El pasador del tope mecánico se encuentra en el bastidor, en el lugar mostrado
en la figura.
xx0800000298
A Tope fijo
B Pasador del tope mecánico del eje 1
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Pasador del tope mecánico Consulte Listas de repuestos
del eje 1 en la página 389.
Conjunto de herramientas El contenido se define en la
estándar sección Herramientas están-
dar en la página 385.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se
otras herramientas y otros incluyen referencias a las he-
procedimientos. Consulte las rramientas necesarias.
referencias a estos procedi-
mientos en las siguientes
instrucciones detalladas.

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1

Utilice este procedimiento para inspeccionar el pasador del tope mecánico del eje
1.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Compruebe periódicamente que el pasador Consulte la figura en:

del tope mecánico no esté doblado ni presen- • Ubicación del pasador de tope
te ningún otro daño. mecánico del eje 1 en la página 139
3 La forma de sustituir el pasador de tope
Nota se describe en la sección Sustitución de
pasador del tope del eje 1 en la página 287
En el caso en que el pasador del tope mecá-
nico esté deformado o presente algún daño,
reemplácelo por uno nuevo.
4 Compruebe que el pasador del tope mecáni-

co esté fijado correctamente.
xx0800000045
Piezas:
A Tornillos de fijación
B Abrazadera
C Junta tórica (2 unidades)
D Abrazadera
E Pasador de tope

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
5 Compruebe que el pasador de tope mecánico
pueda moverse libremente en ambos senti-
dos y que la abrazadera funcione de la forma
prevista.
xx1000000222

3 Mantenimiento
3.3.9 Inspección de los topes mecánicos adicionales
Ubicación de los topes mecánicos adicionales

La figura muestra la ubicación de los topes adicionales.
D, E
xx0800000273
A Tope mecánico móvil. Limitado a -129°

B Tope mecánico móvil. Limitado a +16.5°
C Tope mecánico móvil. Limitado a -16,5°
D Tornillos de fijación
E Arandelas
Equipo necesario
Equipo, etc. Nota

Conjunto de topes mecánicos del eje 1 Incluye:
• Parar
• Tornillos de fijación y arandelas
• Documento acerca del tope mecánico
móvil
Para ver la referencia del repuesto, consulte el
capítulo Repuestos.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herramien-
tas estándar en la página 385.
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referen-
mientas y otros procedimientos. Consulte cias a las herramientas necesarias.
las referencias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección de los topes mecánicos adicionales

Utilice este procedimiento para inspeccionar los topes mecánicos adicionales del
eje 1.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Compruebe los topes mecánicos adicionales Consulte la figura en:

del eje 1 para detectar posibles daños. • Ubicación de los topes mecánicos
adicionales en la página 142
3 Asegúrese de que los topes estén fijados Par de apriete:
adecuadamente. • 82 Nm
4 ¡Si detecta que hay daños en los topes o en Tornillos de fijación:
los tornillos de fijación, etc., debe sustituir • M12x40, calidad 8.8-A3F
los topes mecánicos! • 2 unidades/topes

3 Mantenimiento
3.3.10 Inspección de los amortiguadores
Ubicación de los amortiguadores

En la figura se muestra la ubicación de todos los amortiguadores a inspeccionar.
En la figura se muestra el IRB 2600 con el brazo superior estándar.
xx0800000297
A Amortiguadores del eje 2 (IRB 2600 estándar e ID)

B Amortiguadores del eje 3 (IRB 2600 estándar e ID)
C Amortiguadores del eje 5 (sólo en el IRB 2600 estándar)
Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Nota

Amortiguador Consulte Listas de repuestos
en la página 389.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección de los amortiguadores

Utilice este procedimiento para inspeccionar los amortiguadores.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Compruebe si hay daños o fisuras en los Consulte la figura en:

amortiguadores. • Ubicación de los amortiguadores
en la página 144
3 Compruebe en todos amortiguadores que
las marcas de impacto sean de más de 2-3
mm.
4 Compruebe que los tornillos de fijación no
estén deformados.
5 Si detecta cualquier daño, debe sustituir el
amortiguador.

3 Mantenimiento
3.3.11 Inspección de la válvula de alivio de presión
Ubicación de la válvula de alivio de presión

La figura muestra la ubicación de la válvula de alivio de presión.
xx0900000131
A Válvula de alivio de presión
Equipo necesario
Equipo Nota
Inspección de la válvula de alivio de presión

Utilice este procedimiento para inspeccionar la válvula de alivio de presión.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2
PELIGRO
Es importante mantener la válvula de alivio

de presión abierta y limpia. Si la presión del
aire se va acumulando, puede producirse
demasiada presión y resultar peligroso.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
3 Compruebe que la válvula de alivio de pre- Consulte la figura en:
sión no esté contaminada ni cubierta de su- • Ubicación de la válvula de alivio
ciedad. de presión en la página 146
4 Limpie en caso necesario.
Nota
¡Utilice un paño o un cepillo!

3 Mantenimiento
3.3.12 Inspección de la lámpara de señales (opción)
Ubicación de la lámpara de señales

La lámpara de señales es una opción.
Su ubicación se muestra en la figura.
En la figura se muestra el IRB 2600 estándar.
B C D
xx0800000290
A Lámpara de señales
B R3.H1 +, R3.H2 -
C R2.CP
D R2.CS
Equipo necesario
Equipo Nota
Lámpara de señales Para ver la referencia del repuesto, consulte
el capítulo Repuestos, sección:
• Opciones de repuestos en la página 401
tas y otros procedimientos. Consulte las re- cias a las herramientas necesarias.
ferencias a estos procedimientos en las si-
guientes instrucciones detalladas.
Inspección de la lámpara de señales

Utilice este procedimiento para inspeccionar el funcionamiento de la lámpara de
señales.
Nota
¡Si la lámpara de señales está dañada, debe sustituirse!

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
1 Compruebe que la lámpara de señales esté
encendida cuando los motores están en fun-
cionamiento ("MOTORS ON").
2 Si la lámpara de señales no está encendida,
continúe buscando el fallo mediante los pa-
sos que aparecen más abajo.
3
PELIGRO

del robot.
4 Compruebe si la lámpara de señales está

rota. Si es así, se debe sustituir.
5 Compruebe las conexiones de los cables.
6 Mida la tensión en los conectores del motor 24V
del eje 3.
7 Compruebe los cables. Si detecta un fallo,
sustitúyalo.

3 Mantenimiento
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras
3.4 Actividades de sustitución/cambio
Introducción
En esta sección se describe cómo encontrar información acerca del tipo de
lubricación, la referencia y la cantidad de lubricación para una caja reductora
específica. También se describen los equipos necesarios al trabajar con la
lubricación.
Ubicación de las cajas reductoras

La figura muestra la ubicación de las cajas reductoras.
xx0900000312
1 IRB 2600 estándar

2 IRB 2600ID
A Caja reductora del eje 1
B Caja reductora del eje 2
C Caja reductora del eje 3
D Caja reductora del eje 4
E Caja reductora de los ejes 5-6

3 Mantenimiento
Continuación
Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras

Encontrará más información acerca del tipo de lubricación, la referencia y la
cantidad para una caja reductora específica en Technical reference
manual - Lubrication in gearboxes. La referencia del documento se presenta en
Referencias en la página 10. Para obtener la información más reciente acerca de
los posibles cambios en la lubricación de las cajas reductoras, consulte siempre
el área ABB Library, donde encontrará la revisión más reciente del manual.
Inmediatamente después de cualquier cambio, se publica una nueva revisión en
ABB Library.
Antes de iniciar cualquier actividad de inspección, mantenimiento o cambio,
consulte siempre el área ABB Library para obtener la revisión más reciente de
este manual. La revisión del manual publicada en el DVD de documentación
(publicado dos veces al año) sólo contendrá las versiones más recientes
disponibles en el momento de la publicación del DVD. Las posibles actualizaciones
del manual entre estas ediciones se publican en el área ABB Library. Por tanto,
es posible que el manual publicado en el DVD de documentación no contenga las
últimas novedades acerca de la lubricación. Si no puede acceder al área ABB
Library, póngase en contacto con la organización de servicio local de ABB para
obtener más información.
Equipo
Equipo Nota
Dispensador de aceite Incluye la bomba con el tubo de salida.
Utilice el dispensador recomendado o uno simi-
lar:
• Orion OriCan ref. 22590 (neumático)
Boquilla para montaje Quick connect, con Se utiliza en la caja reductora del eje 2.
junta tórica
Contenedor de expansión de la caja reduc- Se utiliza cuando el robot está montado en una
tora del eje 1 posición suspendida.

3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo
3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el
suelo
Robot montado en el suelo o suspendido

El método de cambio del aceite varía en función de si el robot se monta en el suelo
o suspendido.
En esta sección se describe cómo cambiar el aceite de la caja reductora del eje 1
en un robot montado en el suelo. Si el robot está suspendido, consulte Cambio
de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos en la página 157.
Ubicación de los tapones de aceite

La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base del robot.
Los tapones de aceite se muestran en la figura.
xx0800000304

B Tapón de drenaje de aceite

3 Mantenimiento
Continuación
A
xx1000000669
A Tapón de drenaje de aceite de la caja reductora 1

B Tapón de llenado de aceite para la caja reductora 1
Nota
Utilice los tapones de aceite correctos para el llenado y el drenaje en función de

la posición de montaje del robot:
Montado sobre el suelo:
• Drenaje = tapón del aceite en la caja reductora
• Llenado = tapón del aceite en la superficie para la brida del motor
Montado en posición suspendida:
• Drenaje y llenado = tapón del aceite en la superficie para la brida del motor
Equipo necesario
Equipo Nota
caja reductora

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo Nota
Contenedor de recogida de aceite La capacidad del recipiente debe ser suficien-
te para recibir toda la cantidad de aceite.
Dispensador de aceite Puede ver un ejemplo de dispensador de
aceite en la sección:
• Tipo de lubricación de las cajas reduc-
toras en la página 150
Drenaje de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora.
El aceite debe aspirarse de la caja reductora. Es recomendable utilizar un
dispensador de aceite neumático para drenar el aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2
¡AVISO!

na 55.
3
¡CUIDADO!

4 Coloque un contenedor de recogida de La capacidad del recipiente debe ser sufi-

aceite tan cerca como sea posible del orifi- ciente para recibir toda la cantidad de
cio de drenaje de la caja reductora. aceite.
5 Sustituya rápidamente el tapón de drenaje Consulte la figura en:
del aceite con una boquilla (M10x1.5) en la • Ubicación de los tapones de aceite
que se monta una manguera de drenaje. en la página 152
Nota
El drenaje requiere cierto tiempo.

La duración del proceso depende de la
temperatura del aceite.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
6 Conecte el dispensador de aceite. Puede ver un ejemplo en la sección:
• Tipo de lubricación de las cajas
reductoras en la página 150
7 Abra el tapón de llenado de aceite. Consulte la figura en:
• Ubicación de los tapones de aceite
¡AVISO! en la página 152
¡Si el tapón de llenado de aceite no está

abierto cuando el dispensador de aceite
está funcionando, existe un riesgo de dañar
partes vitales de la caja reductora!
8 Inicie la aspiración del aceite desde la caja

reductora con el equipo del eyector del
aceite.
9
¡AVISO!
El aceite usado es un material peligroso y

debe eliminarse de una forma segura.
Consulte la sección Retirada del servicio
en la página 375 para obtener más informa-
ción.
10
Nota
Después del drenaje quedará algo de aceite

en la caja reductora.
11 Monte los tapones de aceite. Consulte la figura en:

Nota en la página 152
Par de apriete:
Antes de montar el tapón de aceite en la • Tapón de llenado de aceite: 24 Nm
caja reductora, sustituya siempre la junta
• Tapón de drenaje de aceite: 3 Nm
del tapón del aceite por una nueva junta. Si
no lo hiciera así, existiría riesgo de fugas.
Llenado del aceite de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para el llenado del aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
2
¡AVISO!

supone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea
la información de seguridad de la sección AVI-
SO: Riesgos para la seguridad durante el traba-
jo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa) en la página 55.
3
¡CUIDADO!

con cuidado el tapón de aceite para dejar salir
el exceso de presión.

• Ubicación de los tapones de
aceite en la página 152
5 Rellene de nuevo la caja reductora con aceite Encontrará más detalles del tipo de
lubricante. aceite y la cantidad total en Tipo y
cantidad de aceite de las cajas reduc-
Nota toras en la página 151.
La cantidad de aceite necesaria depende de la

cantidad drenada anteriormente.
6 Inspeccione el nivel de aceite. La forma de inspeccionar el nivel de

aceite se describe en la sección:
• Inspección del nivel de aceite
de la caja reductora del eje 1
en la página 119
• Tapón de llenado de aceite: 24
Nm

3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos
Robot montado en el suelo o suspendido

En función de si el robot está montado en el suelo o suspendido, el método de
cambio de aceite es diferente.
Para saber cómo cambiar el aceite si el robot está montado en el suelo, consulte
Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo
en la página 152.

La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base del robot. Los
tapones de aceite se muestran en las figuras.
xx1200000883
A Tapón de ventilación del aceite

B Tapón de aceite para drenaje y llenado

3 Mantenimiento
Continuación
xx1000001436
A Tapón de ventilación del aceite

B Tapón de aceite para drenaje y llenado
C Brida del motor
Nota
Utilice los tapones de aceite correctos para el llenado y el drenaje en función de

la posición de montaje del robot:
Montado sobre el suelo:
• Drenaje = tapón del aceite en la caja reductora
• Llenado = Tapón de aceite para drenaje y llenado.
Montado en posición suspendida:
• Drenaje y llenado = Tapón de aceite para drenaje y llenado.

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo necesario
Equipo Nota
caja reductora
las cajas reductoras en la página 150
Embudo
xx1200000862
Manguera Se utiliza con el dispensador de aceite.


Recomendación
Para ahorrar tiempo puede utilizarse un dispensador de aceite neumático para

aspirar el aceite de la caja reductora. ¡Siga las instrucciones que aparecen a
continuación!
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2
¡AVISO!

na 55.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
3
¡CUIDADO!

4 Conecte el dispensador de aceite al tapón Consulte Equipo necesario en la pági-

de drenaje de aceite. na 159.
Consulte Ubicación de los tapones de
aceite en la página 157.
5 Introduzca el extremo de la manguera en La capacidad del recipiente debe ser sufi-
un recipiente para recoger el aceite. ciente para recibir toda la cantidad de
aceite.
6 Abra el tapón del extremo de la manguera.
7 Abra el tapón de aceite para aireación. Consulte Ubicación de los tapones de
8 Mediante una presión baja de aire, inicie la
aspiración del aceite desde la caja reducto-
ra con el equipo del eyector del aceite.
9
¡AVISO!

ción.
10 Deje que se drene el aceite hasta que la

caja reductora quede vacía. Recomendación
Nota Tome nota de cuánto aceite se ha drena-

do. Deberá introducir más tarde la misma
Después del drenaje quedará algo de aceite cantidad.
en la caja reductora. Mida el volumen del
aceite drenado en el recipiente.
11 Retire la manguera y límpiela.
Llenado de aceite de la caja reductora del eje 1

Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
2
¡AVISO!

3
¡CUIDADO!

4 Verifique que la manguera de la herramienta Consulte Ubicación de los tapones de

del aceite esté limpia y, a continuación, monte aceite en la página 157.
el racor rápido en el tapón de llenado de aceite.
5 Abra el tapón de aceite para aireación. Consulte Ubicación de los tapones de
6 Prepare la misma cantidad de aceite lubricante Encontrará más detalles del tipo de
que se drenó. aceite y la cantidad total en Tipo y
Nota toras en la página 151.

7 Levante el extremo de la manguera, coloque

un embudo en el extremo y rellene de nuevo la
caja reductora con aceite lubricante.
en la página 119
9 Desconecte la herramienta para aceite y colo-
que el capuchón protector en el tapón de aceite.
10 Vuelva a montar el tapón de aceite para airea- Par de apriete:
ción. • 3 Nm
Nota
Antes de montar el tapón de aceite en la caja

reductora, sustituya siempre la arandela de re-
tén del tapón de aceite por una nueva. Si no lo
hiciera así, existiría riesgo de fugas.

3 Mantenimiento
Continuación
Contenedor de expansión de la caja reductora del eje 1, robots suspendidos

Cuando el robot se monta en una posición suspendida, debe montarse un
contenedor de expansión para el aceite de la caja reductora del eje 1.
xx0900000129
A Contenedor de expansión
Nota
El contenedor de expansión se suministra instalado en el robot si éste ha sido

pedido con la opción de montaje en posición suspendida/invertida. Si se desea
montar en posición suspendida un robot pedido para montaje sobre el suelo, es
necesario instalar un contenedor de expansión. Consulte Instalación de un
contenedor de expansión en la página 100.

3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2

La caja reductora del eje 2 se encuentra en el centro de rotación del brazo inferior,
debajo de la fijación del motor.
xx0800000305
A Tapón de llenado de aceite (drenaje con el retén montado)

B Tapón de drenaje de aceite (llenado con el retén montado) (acople rápido)
Equipo necesario
Equipo Nota
caja reductora
Aceite lubricante La información acerca del aceite se encuen-
tra en Technical reference manual - Lubrica-
tion in gearboxes.
Consulte Tipo y cantidad de aceite de las
cajas reductoras en la página 151.
Boquilla (TEMA IF 3820 S06) Para su montaje en una manguera y su uso
posterior para el drenaje conectada al acople
rápido.
Consulte Ubicación de los tapones de aceite
en la página 163.

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo Nota

Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2
¡AVISO!

na 55.
3
¡CUIDADO!

4 Bien Consulte la figura en:

• Conecte una boquilla al acople rápi- • Ubicación de los tapones de aceite
do del orificio para drenaje en la página 163
O bien
• Retire el acople rápido.
en la página 163
Nota
El drenaje será más rápido si se retira el

tapón de llenado del aceite.
6 Drene la caja reductora utilizando un conte-

nedor de recogida de aceite. Nota


3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
7
¡AVISO!

ción.
8
Nota
Después del drenaje quedará algo de aceite

en la caja reductora.

• 24 Nm
Nota

de fugas.

Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2
¡AVISO!

na 55.
3
¡CUIDADO!


3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
en la página 163
5 Rellene de nuevo la caja reductora con Encontrará más detalles del tipo de aceite
aceite lubricante. y la cantidad total en Tipo y cantidad de
aceite de las cajas reductoras en la pági-
Nota na 151.
La cantidad de aceite necesaria depende

de la cantidad drenada anteriormente.

• Inspección del nivel de aceite de
la caja reductora del eje 2 en la
página 126
• 24 Nm
Nota

de fugas.

3 Mantenimiento
3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3

La caja reductora del eje 3 se encuentra en el centro de rotación del brazo superior.
xx0800000306
A Tapón de aceite de la carcasa del brazo

B Tapón de aceite de la caja reductora (no visible en esta figura)
Equipo necesario
Equipo Nota
Aceite lubricante La información acerca del aceite se encuen-
tra en Technical reference manual - Lubrica-
tion in gearboxes.
Consulte Tipo y cantidad de aceite de las
cajas reductoras en la página 151.
Embudo
xx1200000862


3 Mantenimiento
Continuación

Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición vertical como
se muestra en la figura.
xx0800000327
• A: Contenedor de recogida de
aceite
2
PELIGRO

del robot.
3
¡AVISO!

4
¡CUIDADO!

5 Abra el tapón de aceite de la carcasa del brazo. Consulte la figura en:

6 Abra el tapón de aceite de la caja reductora y Consulte la figura en:
utilícelo como un orificio de ventilación. • Ubicación de los tapones de

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
7 Drene la caja reductora utilizando un contene-
dor de recogida de aceite. Nota

La duración del proceso depende de
la temperatura del aceite.
8
¡AVISO!
El aceite usado es un material peligroso y debe

eliminarse de una forma segura. Consulte la
sección Retirada del servicio para obtener más
información.
9 Monte los tapones de aceite. Par de apriete:


Acción Nota
1 Mueva el brazo superior hasta la posición en
la que la muñeca quede apuntando hacia el
suelo como se muestra en la figura.
xx0800000329
2
PELIGRO

del robot.
3
¡AVISO!


3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
4
¡CUIDADO!

5 Abra el tapón de aceite de la carcasa del brazo. Consulte la figura en:

6 Rellene de nuevo la caja reductora con aceite Encontrará más detalles del tipo de
lubricante. aceite y la cantidad total en Tipo y
Recomendación toras en la página 151.
Use un embudo.
Nota

7 Inspeccione el nivel de aceite. La forma de inspeccionar el aceite se

describe en la sección:
en la página 129

3 Mantenimiento

La caja reductora del eje 4 se encuentra en la parte frontal de la carcasa del brazo
superior.
En la figura se muestra el tapón del aceite.
En la figura se muestra el IRB 2600 estándar, pero la posición del tapón de aceite
es la misma en el IRB2600ID.
xx0900000311
A Tapón del aceite para llenado y drenaje
Equipo necesario
Equipo Nota
Aceite lubricante Para encontrar información acerca del tipo
de aceite, la referencia y la cantidad para la
caja reductora, consulte la sección Tipo de
lubricación de las cajas reductoras en la pá-
gina 150
Manguera de plástico Se utiliza para airear la caja reductora duran-
te el drenaje. Una manguera adecuada sería
una manguera como las utilizadas para el
aire comprimido.
Longitud: mínimo 300 mm. Diámetro: 5 mm.
Embudo
xx1200000862

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo Nota
Drenaje del aceite

Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición mostrada
en la figura.
xx0800000328
• A: Contenedor de recogida de
aceite
2
PELIGRO

jo del robot.
3
¡AVISO!

na 55.
4
¡CUIDADO!

5 Abra el tapón de drenaje del aceite. Consulte la figura en:

en la página 171

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
6 Drene la caja reductora utilizando un conte-
nedor de recogida de aceite. Nota

Recomendación
Introduzca una manguera de aire comprimi-
do aproximadamente 100 mm en la caja
reductora, para airear la caja reductora.
De esta forma el drenaje se acelera consi-
derablemente.
7
¡AVISO!

ción.
8 Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 10 Nm.
Llenado de aceite
Acción Nota
1 Mueva el brazo superior hasta la posición
mostrada en la figura.
xx0800000330
2
PELIGRO

jo del robot.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
3
¡AVISO!

na 55.
4
¡CUIDADO!


en la página 171
Recomendación na 151.
Use un embudo.
Nota

7 Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 10 Nm.

3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6

Las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 se encuentran en la unidad de muñeca.
En la figura se muestra el tapón del aceite.
La figura muestra la variante de muñeca de 12/20 kg
xx0900000139
A Tapón de aceite del alojamiento de inclinación

B Tapón de aceite de la muñeca (se usa también como entrada de aire al drenar
desde el tapón de aceite A)
Muñeca del IRB 2600ID mostrada en la posición de llenado.
xx1000000987

B Tapón de drenaje de aceite

3 Mantenimiento
Continuación
Nota
Las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 son la misma.
Equipo necesario
Equipo Nota
Aceite lubricante Para encontrar información del tipo de aceite,
referencia y la cantidad en la caja reductora,
consulte la sección: Tipo de lubricación de
las cajas reductoras en la página 150
Drenaje de la caja reductora de los ejes 5 y -6 - muñeca de 12/20 kg

¡CUIDADO!
La caja reductora puede contener un exceso de presión que puede resultar

peligroso. Abra con cuidado el tapón de aceite para dejar salir el exceso de
presión.
Acción Nota
horizontal.
2 Mueva el eje 4 hasta la posición de calibra-
ción.
3
PELIGRO

jo del robot.
4
¡AVISO!

na 55.
5 Retire los retenes de aceite de la muñeca. Consulte la figura en:

en la página 175

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
6 Gire 90° el eje 4 de forma que el tapón del
aceite del lado de la muñeca quede orienta-
do hacia abajo.
7 A continuación, gire el eje 4 otros 90°.
8 Deje que el aceite restante caiga a través
del orificio del tapón de aceite del alojamien-
to de inclinación.
Llenado de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y -6 - muñeca de 12/20 kg

¡CUIDADO!
La caja reductora puede contener un exceso de presión que puede resultar

peligroso. Abra con cuidado el tapón de aceite para dejar salir el exceso de
presión.
Acción Nota
1 Sitúe el brazo superior en la posición hori-
zontal.
2 Mueva el eje 4 hasta la posición de calibra-
ción.
3
PELIGRO

jo del robot.
4
¡AVISO!

na 55.
5 Abra el tapón de aceite del alojamiento de Consulte la figura de:

inclinación. • Ubicación de los tapones de aceite
en la página 175
Nota na 151.


3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
• Inspección del nivel de aceite de
la caja reductora de los ejes 5 y 6
en la página 133
8
Nota
Si el robot está montado en suspensión, la

muñeca debe girar 180°.
9 Monte los tapones de aceite. Par de apriete:

• 10 Nm

3 Mantenimiento
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Nota
La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se

muestra cuando es necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar
la pérdida de sincronización del robot es mantener activada la alimentación al
controlador hasta que se sustituya la batería.
En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 3 polos
(RMU101 3HAC044168-001 o RMU102 3HAC043904-001), la vida útil de una
batería nueva es normalmente de 36 meses.
En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 2 polos, la
vida útil típica de una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece
apagado 2 días por semana o de 18 meses si el robot está apagado 16 h al día.
La vida útil puede ampliarse si se realizan paradas de producción prolongadas,
mediante una rutina de servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual
del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones.
¡AVISO!
Consulte las instrucciones relativas a las baterías, AVISO: riesgos para la

seguridad durante el manejo de las baterías en la página 54.

3 Mantenimiento
Continuación
Ubicación de la batería de la tarjeta de medida serie

La batería de la tarjeta de medida serie está situada dentro de la base del robot,
como se muestra en la figura.
DSQC 633A
xx0800000322
A Batería de la tarjeta de medida serie (contacto de batería de 2 polos)

B Cubierta de la batería
C Tornillos de fijación
D Cable de batería de la tarjeta de medida serie
E Cómo organizar el cable de la batería

3 Mantenimiento
Continuación
RMU 101
B
A
xx1300000339
A Batería de la tarjeta de medida serie (contacto de batería de 3 polos).

B Cubierta de la batería
Equipo necesario
Nota
Existen dos variantes de unidades y baterías de tarjetas de medida serie. Una

con contacto de batería de 2 polos y otra con contacto de batería de 3 polos. La
variante con contacto de batería de 3 polos incluye una batería con mayor vida
útil.
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada.
Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contacto
de la batería!
Equipo Nota
Unidad de batería de la La batería incluye circuitos de protección. Sustitúyala sólo con
tarjeta de medida serie el repuesto especificado o por un elemento equivalente autori-
zado por ABB.
Consulte Listas de repuestos en la página 389.
Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección Herramientas estándar
estándar en la página 385.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de circuitos en la página 403.

3 Mantenimiento
Continuación
Retirada de la batería de la tarjeta de medida serie

Utilice este procedimiento para retirar la batería de la tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta su posición de calibración. La finalidad de hacerlo es facilitar
la actualización del cuentarrevolu-
ciones.
2
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
3
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáti-

cas. Antes de manipular la unidad, lea la informa-
ción de seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad
es sensible a las descargas electrostáticas! en la
página 53
4 Retire la cubierta de la batería de la tarjeta de medi- Consulte la figura en Ubicación

da serie. de la batería de la tarjeta de medi-
da serie en la página 180.
5 Tire hacia fuera de la batería de la tarjeta de medida Consulte la figura en Ubicación
serie. de la batería de la tarjeta de medi-
6 Desconecte el cable de la batería y retire la batería. Consulte la figura en Ubicación
de la batería de la tarjeta de medi-
7 Para saber cómo eliminar la batería de tarjeta de
medida serie usada, consulte el capítulo Retirada
del servicio en la página 375.
Montaje de la batería de la tarjeta de medida serie

Utilice este procedimiento para montar la batería de la tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáti-

cas. Antes de manipular la unidad, lea la informa-
ción de seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad
es sensible a las descargas electrostáticas! en la
página 53
3 Vuelva a conectar el cable de batería a la batería Consulte la figura en Ubicación

de la tarjeta de medida serie. de la batería de la tarjeta de medi-
4 Ponga la unidad de batería dentro de su alojamiento Consulte la figura en Ubicación
mientras organiza los cables de la tarjeta de medida de la batería de la tarjeta de medi-
serie como se muestra en la figura. da serie en la página 180.
5 Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie con Consulte la figura en Ubicación
sus tornillos de fijación. de la batería de la tarjeta de medi-
6 Actualice el cuentarrevoluciones. Se detalla en Actualización de los
cuentarrevoluciones en la pági-
na 370.
7
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos

de seguridad al realizar la primera prueba de funcio-
namiento. Encontrará información más detallada
en la sección PELIGRO: ¡La primera prueba de
funcionamiento puede causar lesiones o daños! en
la página 50.

3 Mantenimiento
3.5.1 Limpieza del robot
3.5 Limpieza del robot
¡AVISO!
Desconecte toda la alimentación eléctrica del manipulador antes de entrar en

su espacio de trabajo.
Generalidades
Para garantizar una alta disponibilidad del robot, es importante limpiarlo
regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que está
trabajando el robot.
Se permiten diferentes métodos de limpieza en función del tipo de protección del
robot.
Nota
Consulte siempre la etiqueta de número de serie para comprobar el tipo de

protección del robot.
Actividades de limpieza
En estas instrucciones se especifican los métodos de limpieza permitidos para
cada tipo de protección.
¡ATENCIÓN! ¡El lavado con agua no es válido para el IRB 2600ID!
¡ATENCIÓN! ¡Foundry Plus sólo válido para el IRB 2600 estándar!
Tipo de pro- Método de limpieza
tección
Aspirador Limpiar con un Aclarar con agua i Agua o vapor a alta pre-
paño sión
Estándar Sí Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- No
tergente limpia- comendable que el
dor suave. agua contenga una
solución antioxidan-
te y que el robot sea
secado posterior-
mente.
Foundry Plus Sí Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- Sí ii . Es altamente reco-
tergente limpia- comendable que el mendable que el agua y
dor suave o al- agua contenga una el vapor contengan antio-
cohol. solución antioxidan- xidante sin detergentes
te. limpiadores.
i ¡Sólo válido para el IRB 2600 estándar!
ii Siga las instrucciones de la sección Limpieza con agua y vapor en la página 185.

3 Mantenimiento
Continuación
Limpieza con agua y vapor

Métodos de limpieza que pueden usarse con los robots ABB con protección
Standard, Foundry Plus, Wash y Foundry Prime.
Equipo, etc. Nota
Aspirador
Paño impregnado con un detergen-
te suave
Limpiador de chorro de agua • Presión máx. del agua en la boquilla: 700 kN/m 2
(7 bares) i
• Debe utilizar una boquilla de abanico con una
amplitud mínima de 45°
• Distancia de la boquilla a la carcasa: Mín. 0,4 m
• Caudal: máx. 20 litros/min. i .
Limpiador de vapor • Presión del agua en la boquilla: máx. 2,500 kN/m
2 (25 bares)
• Tipo de boquilla: abanico, amplitud mínima de
45º
• Distancia de la boquilla a la carcasa: Mín. 0,4 m
• Temperatura del agua: máx. 80 °C
i Presión y caudal típicos del agua de la red
Cables
Los cables móviles deben poder moverse libremente:
• Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si estos
impiden el movimiento de los cables.
• Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo
agentes de desmoldeo en seco.
Prácticas correctas e incorrectas

En la sección siguiente se especifican algunas consideraciones especiales acerca
de la limpieza del robot.
Prácticas correctas:
• ¡Utilice siempre los elementos de limpieza especificados arriba! El uso de
cualquier otro elemento de limpieza puede acortar la vida del robot.
• ¡No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras están montadas
en el robot antes de la limpieza!
Prácticas incorrectas:
• ¡No oriente el chorro de agua hacia los conectores, las articulaciones, los
retenes ni las juntas!
• ¡No utilice nunca aire comprimido para limpiar el robot!
• ¡No utilice nunca disolventes no aprobados por ABB para limpiar el robot!
• ¡Nunca pulverice desde una distancia inferior a los 0,4 m!
• ¡No retire ninguna de las cubiertas ni ningún dispositivo de protección antes
de limpiar el robot!

Esta página se ha dejado vacía intencionadamente
4 Reparación
4.1 Introducción
4 Reparación
4.1 Introducción
Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen todas las actividades de reparación recomendadas
para el IRB 2600 y las unidades externas.
Se compone de procedimientos separados, en cada uno de los cuales se describe
una actividad de reparación determinada. Cada procedimiento contiene toda la
información necesaria para realizar la actividad, por ejemplo las referencias de
los repuestos, las herramientas especiales y los materiales.
Los procedimientos se agrupan en secciones, divididas en función de la ubicación
del componente en el IRB 2600.
Equipo necesario
Los detalles de los equipos necesarios para realizar una actividad de reparación
determinada se enumeran en sus correspondientes procedimientos.
Los detalles de los equipos también están disponibles en diferentes listas del
capítulo Información de referencia en la página 377.
Encontrará información general de seguridad e información de seguridad específica.
La información de seguridad específica describe los peligros y riesgos para la
seguridad a la hora de realizar pasos específicos de un procedimiento. Asegúrese
de leer en su totalidad el capítulo Seguridad en la página 19 antes de empezar
cualquier trabajo de servicio.
Nota
Si el IRB 2600 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el

IRB 2600 esté conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparación.

4 Reparación
4.2.1 Realización de una prueba de fugas
4.2 Procedimientos generales
4.2.1 Realización de una prueba de fugas
Generalidades
Después de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la
integridad de todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Esto
se realiza mediante una prueba de fugas.
Equipo necesario

Detector de fugas 3HAC0207-1
Pulverizador de detección de fugas -
Procedimiento
Acción Nota
1 Complete el procedimiento de montaje del motor o
de la caja reductora correspondiente.
2 Retire el tapón de aceite superior de la caja reductora La referencia se especifica en
correspondiente y sustitúyalo con el detector de fu- Equipo necesario en la pági-
gas. na 188.
Es posible que se necesite algún adaptador de los
incluidos en el kit del detector de fugas.
3 Aplique aire comprimido y aumente la presión con Valor correcto:
el mando hasta que se muestre el valor correcto en 0,2 - 0,25 bares (20 - 25 kPa)
el manómetro.
4 Desconecte el suministro de aire comprimido.
5 Espere de 8 a 10 minutos aproximadamente. No debe En el caso en que el aire compri-
observarse ninguna pérdida de presión. mido sea significativamente más
frío o más caliente que la caja
reductora que se desea compro-
bar, puede producirse un ligero
aumento o pérdida de presión.
Este fenómeno debe considerar-
se como normal.
6 ¿Ha detectado una caída de presión evidente?
Localice la fuga como se indica en los pasos siguien-
tes.
Retire el detector de fugas y vuelva a colocar el tapón
de aceite.
La comprobación ha terminado.
7 Rociar con el spray de detección de fugas el área
sospechosa de fugas.
Las burbujas indicarán el lugar de la fuga.
8 Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesa-
rias para corregirla.

4 Reparación
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de
rodamientos del robot.
Equipo

Grasa 3HAB3537-1 Para engrasar los rodamientos
mientras no se especifique lo con-
trario.
Montaje de rodamientos de todos los tipos

Siga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamiento
del robot.
Acción Nota
1 Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta el mo-
mento del montaje, para protegerlos de la suciedad.
2 Asegúrese de que las piezas utilizadas en el montaje del rodamien-
to estén libres de rebabas, restos de la mecanización u otros resi-
duos. Los componentes de fundición deben estar limpios de arena
de fundición.
3 No se debe someter a impactos directos a los anillos de los roda-
mientos, los anillos interiores y los rodillos. Los rodillos no deben
estar expuestos a tensiones durante el trabajo de montaje.
Montaje de rodamientos cónicos

A la hora de montar un rodamiento cónico en el robot, siga las instrucciones
anteriores aplicables a todos los tipos de rodamiento.
Además de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento que aparece a
continuación para que los rodillos del rodamiento se ajusten en la posición correcta,
apoyados en el reborde interior.
Acción Nota
1 Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensión previa recomen-
dada.
Nota
Los rodillos deben girar un número determinado de veces antes de realizar

el pretensado, además de girar también durante la secuencia de pretensado.
2 Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que este

factor afecta directamente a la durabilidad del rodamiento.
Engrase de rodamientos
Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo las
instrucciones que aparecen a continuación:
• Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin
embargo, si queda espacio libre alrededor del rodamiento, éste puede

4 Reparación
Continuación
llenarse completamente de grasa en el momento del montaje, dado que el

exceso de grasa será expulsado del rodamiento al poner en marcha el robot.
• Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70%
al 80% del volumen disponible.
• Asegúrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar
contaminaciones.
Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma descrita a continuación:
• Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos
lados.
• Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales
deben engrasarse con sus piezas separadas.

4 Reparación
4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar los distintos tipos de juntas del robot.
Equipo

Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntas.
Juntas giratorias
En el procedimiento siguiente se describe cómo montar juntas giratorias.
¡CUIDADO!
Antes de empezar el montaje de cualquier junta, tenga en cuenta lo siguiente:

• Proteja las superficies de sellado durante el transporte y el montaje.
• Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida
antes del montaje.
• El montaje de retenes y engranajes debe realizarse sobre un banco de
trabajo limpio.
• Utilice una funda protectora para el saliente de sellado durante el montaje,
al deslizarlo sobre roscas, chavetas, etc.
Acción Nota
1 Compruebe la junta para garantizar que:
• La junta sea del tipo correcto (con un borde cortante
adecuado).
• No haya ningún daño en el saliente de sellado
(compruébelo con una uña).
2 Inspeccione la superficie de sellado antes del montaje. Si
encuentra rasguños u otros daños, debe sustituir la junta
dado que puede dar lugar a fugas más adelante.
3 Lubrique la junta con grasa inmediatamente antes del La referencia se especifica
montaje. (no demasiado pronto: dado que existe el riesgo en Equipo en la página 191.
de que se adhiera tierra o partículas extrañas a la junta).
Rellene con grasa 2/3 partes del espacio existente entre la
lengüeta antipolvo y el saliente de sellado. El diámetro ex-
terior recubierto con goma debe engrasarse también
mientras no se especifique lo contrario.
4 Monte correctamente la junta con una herramienta de
montaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que
daría lugar a fugas.

4 Reparación
Continuación
Juntas de brida y juntas estáticas

El siguiente procedimiento describe cómo montar juntas de brida y juntas estáticas.
Acción
1 Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar
poros.
Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya fijada (sin com-
puesto sellante).
Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas
por el riesgo de que se produzcan fugas.
2 Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones de
ABB.
3 Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con
un pincel.
4 Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.
Juntas tóricas
El siguiente procedimiento describe cómo montar las juntas tóricas.
Acción Nota
1 Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tórica
correcto.
2 Compruebe la junta tórica para detectar posi- No debe utilizar juntas tóricas defectuo-
bles defectos de la superficie, rebabas, exacti- sas.
tud de la forma, etc.
3 Compruebe las acanaladuras de las juntas tóri- No debe utilizar juntas tóricas defectuo-
cas. sas.
Las acanaladuras deben ser geométricamente
correctas y no deben presentar poros ni sucie-
dad.
4 Lubrique la junta tórica con grasa.
5 Apriete los tornillos uniformemente durante el
montaje.

4 Reparación
4.3.1 Retirada del arnés de cables completo
4.3 Robot completo
Introducción
En este procedimiento se describe cómo retirar el arnés de cables de las distintas
variantes del IRB 2600:
• IRB 2600 estándar: Ejes 1, 2, 3, 4, 5 y 6
• IRB 2600ID: Ejes 1, 2, 3 y 4. La forma de retirar el arnés de cables de los
ejes 5 y 6 se describe en la sección Sustitución del arnés de cables del brazo
superior - IRB 2600ID en la página 221.
La forma de montar el arnés de cables se describe en la sección Montaje del arnés
de cables completo en la página 205.
El procedimiento de retirada se describe en el orden con el que se recomienda
realizar el trabajo. Por tanto el orden es diferente en los procedimientos de retirada
y montaje del arnés de cables. Las referencias cruzadas hacen más sencillo
encontrar lo que necesita saber a medida que el trabajo va avanzando.
La sección Retirada del arnés de cables completo consta de las siguientes partes
que se presentan en el orden con el que se recomienda realizar el trabajo:
• Retirada en la baseRetirada del arnés de cables de la base en la página 196
• Retirada en el bastidorRetirada del arnés de cables del bastidor en la
página 200
• Retirada en el brazo inferior y la carcasa del brazoRetirada del arnés de
cables del brazo inferior y la carcasa del brazo en la página 202.
La forma de sustituir la unidad de tarjeta medida serie, la unidad de liberación de
frenos y los motores se describe en:
• Unidad de tarjeta de medida serie Retirada de la unidad de tarjeta de medida
serie en la página 234
• Unidad de liberación de frenos Retirada de la unidad de liberación de frenos
en la página 239
• Motores Retirada de los motores en la página 290

4 Reparación
Continuación

La ubicación del arnés de cables en la base, el bastidor y el brazo inferior se
muestra en las figuras.
Arnés de cables de la base y el bastidor.
xx0900000009
A Cubierta de la base
B Abrazadera
C Arnés de cables
D Cable de motor del eje 1
E Cable de motor del eje 2
F Motor del eje 2
G Motor del eje 1

4 Reparación
Continuación
xx0900000384
A Arnés de cables
F Brida de cable del brazo inferior (plástico)
Equipo necesario
Equipo Nota
Llave de vaso hexagonal profunda Anchura 30 mm
tas y otros procedimientos. Consulte las cias a las herramientas necesarias.
referencias a estos procedimientos en las
siguientes instrucciones detalladas.

4 Reparación
Continuación
Retirada del arnés de cables de la base

Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables de la base.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2 Desconecte los siguientes conectores de

la cubierta de la base:
• R1.CP/CS
• R1.MP
• R1.CBUS (si se utiliza)
Recomendación
No retire el conector R1.SMB ni el conector xx0900000014

de la manguera de aire en esta fase. Será Piezas:
más fácil retirar estos dos elementos una • A: R1.CP/CS
vez retirada la cubierta de la base.
• B: R1.MP
• C: Conector de manguera de aire
• D: Posición de R1.CBUS (si se uti-
liza)
• E: R1.SMB
3 Retire la cubierta de la base.
C
xx0800000456
A Base
B Cubierta de la base
C Tornillos de fijación
4 Desconecte los conectores en la unidad de
liberación de frenos:
• X8
• X9
• X10

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Corte las bridas para cables que fijan el
cable de la batería.
xx0900000099
Piezas:
• A: Bridas para cables (2 unidades)
6 Desconecte el cable de la batería.
7 Desenrosque la tuerca delgada que sujeta
el conector R1.SMB al exterior de la abraza-
dera.
Recomendación
Utilice una llave de vaso hexagonal profun- A

da con una anchura de 30 mm (como las
utilizadas para las bujías o un llave similar).
D
xx1200000888 C
B
xx1200000889
A Tuerca delgada, anchura 30 mm

B R1.SMB
C Abrazadera
D Conector de aire
8 Desenrosque la tuerca de la conexión de
aire en el interior del soporte.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Retire el tornillo que sujeta la abrazadera y
desatornille los otros tres tornillos sólo lo
suficiente para poder deslizar lateralmente
la abrazadera.
xx0900000100
Piezas:
• A: Tornillo a retirar
• B: Tornillos que deben desatorni-
llarse (3 uds.)
10 Retire la abrazadera deslizando los otros
tres tornillos de fijación hasta retirarlos y
póngala en un ángulo de 90° respecto de
la base.
Al poner la abrazadera en un ángulo de 90°
se facilita la desconexión de los cables de
la abrazadera.
xx0900000013
Nota
Piezas:
¡Tenga cuidado al realizar este procedimien- • A: Abrazadera en un ángulo de 90º
to para no dañar los cables ni otros compo-
• B: Base
nentes!
11 Desconecte los conectores y el conector de

la manguera de aire de la abrazadera:
• R1.CP/CS
• R1.MP
• R1.SMB
• Conector de manguera de aire
A
B
C
D
xx1200000890
A R1.CP/CS
B R1.MP
C Conector de manguera de aire
D R1.SMB

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
12 Retire la unidad de la tarjeta de medida se- La forma de retirar la unidad de tarjeta de
rie de sus tornillos de fijación. medida serie se describe en la sección:
Deje los tornillos en la base. • Retirada de la unidad de tarjeta de
medida serie en la página 234
13 Desconecte los conectores de la unidad de
tarjeta de medida serie:
• R1.SMB1-2
• R1.SMB2-6
• R2.SMB
14 Desconecte las conexiones de blindaje de:
• R1.SMB1-2
• R1.SMB2-6
A
xx0900000035
Piezas:
• A: Conexión de blindaje (4 unida-
des)
15 Desconecte los cables de conexión a tierra.
xx0900000015
Piezas:
• A: Tierra
• B: Tornillos separadores

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
16 Retire la abrazadera que sujeta el paquete
de cables dentro de la base a la izquierda,
realizando los siguientes pasos:
• Desatornille los tornillos de fijación,
abriéndolos sólo lo suficiente para
poder retirar el soporte.
• Levante el soporte para sacarlo de
los tornillos.
xx0900000018
Piezas:
• A: Base
• B: Tornillos de fijación
• C: Abrazadera
17 Continúe con la retirada del paquete de ca- La forma de retirar el paquete de cables
bles del bastidor. del bastidor se describe en la sección:
• Retirada del arnés de cables del
bastidor en la página 200
Retirada del arnés de cables del bastidor

Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables del bastidor.
Recomendación
Para poder iniciar este procedimiento, debe retirar primero el arnés de cables
de la base. Consulte Retirada del arnés de cables completo en la página 193.
Acción Nota
1
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.
2 Desconecte los cables de motor de los La forma de retirar los cables de motor se
motores del eje 1 y del eje 2. describe en la sección:
• Retirada de los motores en la pági-
na 290
3 Retire la abrazadera que sujeta el paquete Consulte la figura en:
de cables en el bastidor. • Ubicación del arnés de cables en
la página 194

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Corte las bridas para cables que sujetan el Consulte la figura en:
arnés de cables al bastidor y al brazo infe- • Ubicación del arnés de cables en
rior. la página 194
5 Prepare el extremo de la base del paquete
de cables con cinta, de la forma mostrada
en la figura.
Recomendación
A
Para proteger los conectores y que no les
caiga grasa residual en el arnés de cables, F
coloque plástico sobre ellos antes de em-
pujar a través del orificio en el bastidor.
C
B
xx1200000886
A Cinta
B Conectores a la unidad de la tarjeta
de medida serie y la unidad de libe-
ración de frenos
C R1.CP/CS
D Manguera de aire
E R1.MP
F R1.SMB (conector doblado y encin-
tado hacia arriba)
6 Tire hacia fuera del paquete de cables a
través del orificio del bastidor.
Nota
¡Tenga cuidado al realizar este procedimien-

nentes!
7 Continúe con la retirada del paquete de La forma de retirar el paquete de cables

cables del brazo inferior y la carcasa del del brazo inferior y la carcasa del brazo
brazo. se describe en la sección:
brazo inferior y la carcasa del brazo
en la página 202

4 Reparación
Continuación
Retirada del arnés de cables del brazo inferior y la carcasa del brazo
Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables del brazo inferior y la
carcasa del brazo.
Recomendación
Para poder iniciar este procedimiento, debe retirar en primer lugar el arnés de
cables de la base Retirada del arnés de cables completo en la página 193 y del
bastidor Retirada del arnés de cables completo en la página 193.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2 Corte la brida para cables del brazo inferior. Consulte la figura en:
• Ubicación del arnés de cables en
la página 194 (Arnés de cables del
brazo inferior)
3 Retire las abrazaderas del brazo inferior.
D
C
xx0900000020
Piezas:
• A: Abrazadera del brazo inferior
• B: Abrazadera del brazo inferior
• C: Abrazadera de la carcasa del
brazo
• D: Abrazadera para cables

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Retire la abrazadera de la carcasa del bra-
zo.
xx0800000335
Piezas:
• A: Unidad de eje tubular
brazo
5 Retire la cubierta de cable de la carcasa del
brazo.
xx0800000338
Piezas:
• A: Lámpara de señales
• B: Soporte
• C: Cubierta de cable de la carcasa
del brazo
6 Retire la lámpara de señales si se utiliza.
7 IRB 2600 estándar: Para saber cómo retirar los cables de
Continúe la retirada del paquete de cables motor de los motores del eje 3, el eje 4, el
con la desconexión de los cables de motor eje 5 y el eje 6, consulte la sección:
de los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y • Retirada de los motores en la pági-
el eje 6. na 290
8 IRB 2600ID: La forma de retirar los cables de motor de

Continúe la retirada del paquete de cables los motores de los ejes 3 y 4 se describe
con la desconexión de los cables de motor en la sección:
de los motores de los ejes 3 y 4. • Retirada de los motores en la pági-
na 290

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 IRB 2600ID: Consulte la sección:
Retire el paquete de cables del brazo supe- • Sustitución del arnés de cables del
rior. brazo superior - IRB 2600ID en la
página 221

4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Introducción
En este procedimiento se describe cómo montar el arnés de cables de las distintas
variantes del IRB 2600:
• IRB 2600 estándar: Ejes 1, 2, 3, 4, 5 y 6
• IRB 2600ID: Ejes 1, 2, 3 y 4. La forma de montar el arnés de cables de los
ejes 5 y 6 se describe en la sección Sustitución del arnés de cables del brazo
superior - IRB 2600ID en la página 221.
La forma de retirar el arnés de cables se describe en la sección Retirada del arnés
de cables completo en la página 193.
El procedimiento de montaje se describe en el orden con el que se recomienda
realizar el trabajo.
Por tanto el orden es diferente en los procedimientos de retirada y montaje del
arnés de cables. Las referencias cruzadas hacen más sencillo encontrar lo que
necesita saber a medida que el trabajo va avanzando.
La sección Montaje del arnés de cables completo consta de las siguientes partes
que se presentan en el orden con el que se recomienda realizar el trabajo:
• Montaje en el bastidor Montaje del arnés de cables en el bastidor en la
página 208
• Montaje en la base Montaje del arnés de cables en la base en la página 211
• Montaje en el brazo inferior y la carcasa del brazo Montaje del arnés de
cables en el brazo inferior y la carcasa del brazo en la página 217.
La forma de montar la unidad de tarjeta medida serie, la unidad de liberación de
frenos y los motores se describe en:
• Unidad de tarjeta de medida serie Montaje de la unidad de tarjeta de medida
serie en la página 236
• Unidad de liberación de frenos Montaje de la unidad de liberación de frenos
en la página 240
• Motores Montaje de los motores en la página 301

4 Reparación
Continuación

La ubicación del arnés de cables en la base, el bastidor y el brazo inferior se
muestra en las figuras.
Arnés de cables de la base y el bastidor.
xx0900000009
A Cubierta de la base
B Abrazadera
C Arnés de cables
D Cable de motor del eje 1
E Cable de motor del eje 2
F Motor del eje 2
G Motor del eje 1

4 Reparación
Continuación
En la figura se muestra el IRB 2600 estándar, pero también es válida para el IRB
2600ID.
xx0900000384
A Arnés de cables
F Brida de cable (plástico)
Equipo necesario
Equipo Nota
Llave de vaso hexagonal profunda Anchura 30 mm
Grasa para cables Shell Alvania WR2

4 Reparación
Continuación
Montaje del arnés de cables en el bastidor

Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables en el bastidor.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2 Aplique grasa para cables en estas super- La grasa para cables se especifica en:
ficies: • Equipo necesario en la página 207
• Guía para cables dentro del orificio
• La parte del arnés de cables que pa-
sa por la guía para cables.
3
Nota
A continuación se presentan dos métodos

alternativos para la introducción del paquete
de cables en el bastidor. Seleccione uno de
los métodos.
4 Utilice este procedimiento al sustituir el ar-

nés de cables antiguo:
Método 1, paso 1:
Prepare el extremo de la base del paquete
de cables con cinta, de la forma mostrada
en la figura. A
Recomendación F

caiga grasa residual en el arnés de cables, E
coloque plástico sobre ellos antes de empu-
jar a través del orificio en el bastidor.
D
C
B
xx1200000886
A Cinta
B Conectores a la unidad de la tarjeta
de medida serie y la unidad de libe-
ración de frenos
C R1.CP/CS
D Manguera de aire
E R1.MP
F R1.SMB (conector doblado y encin-
tado hacia arriba)

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
Método 1, paso 2:
Presione el paquete de cables cuidadosa-
mente hacia el interior a través de la base
y en sentido ascendente a través del orificio
del bastidor.
Nota

nentes!

Método 2:
Presione cuidadosamente el arnés de ca-
bles hacia en interior del orificio del basti-
dor y hacia fuera del orificio de la base.
Realice el procedimiento con el orden indi-
cado a continuación:
• R1.MP
• R1.CP/CS
• R1.SMB1-2 y R1.SMB3-6
• Manguera de aire.
Nota

nentes!
Recomendación

caiga grasa residual en el arnés de cables,
coloque plástico sobre ellos antes de empu-
jar a través del orificio en el bastidor.
7 Utilice este procedimiento al montar el

nuevo arnés de cables: Nota
Sin retirar el plástico de los cables y la
manguera, presione el arnés de cables a Compruebe que los cables y la manguera
través del orificio del bastidor. de aire estén colocados como se muestra
en la figura anterior.
Nota

nentes!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8
Nota
¡Resulta vital que la posición de la mangue-

ra de aire sea correcta, como la mostrada
en la figura!
xx0900000096
Piezas:
• A: Cables
• B: Manguera de aire
• C: Orificio en el bastidor
• D: Guía para cables
• E: Posición en la parte frontal del
robot
9 Fije la cubierta al bastidor con sus tornillos
de fijación.
xx0900000016
Piezas:
• A: Bastidor
• B: Orificio en el bastidor
• C: Cubierta
10 Conecte los cables de motor del eje 1 y el La forma de montar los cables de motor
eje 2. se describe en la sección:
• Montaje de los motores en la pági-
na 301

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Ordene los diferentes cables de la forma en
la que se montarán después en la abrazade-
ra de la base.
xx0900000017
Conexiones:
• A: Cables de tierra
• B: R1.SMB1-2
• C: R1.SMB3-6
• D: R2.SMB
• E: R1.CP/CS
• F: R1.MP
• G: Manguera de aire
• H: Posición de R1.CBUS (si se uti-
liza)
• J: R1.SMB
12 Continúe con el montaje del arnés de cables La forma de montar el arnés de cables en
en la base. la base se describe en la sección:
• Montaje del arnés de cables en la
Montaje del arnés de cables en la base

Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables en la base.
Recomendación
del bastidor. Consulte:
• Montaje del arnés de cables completo en la página 205
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 Sujete el arnés de cables a la abrazadera.
xx0900000098
Piezas:
• A: Tornillos y tuerca de fijación
• B: Soporte
• C: Arnés de cables
3 Fije la abrazadera sobre sus tornillos de fi-
jación en la base.
Recomendación
Siga el orden indicado a continuación:

• Coloque los tornillos de fijación en
los orificios pero no los apriete aún
(si los ha retirado anteriormente).
• Coloque la abrazadera sobre sus
tornillos de fijación.
• Sujete la abrazadera con sus tornillos
de fijación.
xx0900000018
Piezas:
• A: Base
• B: Tornillos de fijación (2 unidades)
• C: Abrazadera

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Monte los cables de conexión a tierra.
xx0900000015
Piezas:
• A: Tierra
• B: Tornillos separadores
5 Conecte los contactos de la unidad de tarje-
ta de medida serie:
• R1.SMB1-2
• R1.SMB3-6
• R2.SMB
6 Monte la unidad de tarjeta de medida serie. La forma de montar la unidad de tarjeta
de medida serie se describe en la sección:
• Montaje de la unidad de tarjeta de
medida serie en la página 236
7 Monte los cables con las conexiones de
blindaje.
A
xx0900000035
Piezas:
• A: Conexiones de blindaje (4 unida-
des)

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8
Recomendación
Al montar los conectores en la abrazadera,

colóquela en un ángulo de 90°.
xx0900000013
Piezas:
• A: Soporte
• B: Base
9 Antes de volver a montar los conectores en
la abrazadera, organice los cables y conec-
tores de la forma mostrada en la figura.
A B C
xx1200000857
A R1.CP/CS
B R1.MP
C Manguera de aire

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10 Monte los conectores y la manguera de aire
en la abrazadera:
• R1.CP/CS
• R1.MP
Recomendación
No vuelva a montar el conector R1.SMB ni

la manguera de aire en esta fase. Será más
fácil montar estos dos elementos una vez
montada la abrazadera en los tornillos sepa-
radores.
xx0900000017
Conectores:
• A: Cables de tierra
• B: R1.SMB1-2
• C: R1.SMB3-6
• D: R2.SMB
• E: R1.CP/CS
• F: R1.MP
• G: Manguera de aire
• H: Posición de R1.CBUS (si se uti-
liza)
• J: R1.SMB
11 Sujete la abrazadera sobre sus tornillos
separadores.
B
C
D
xx1200000887
A Base
B Tornillo separador
C Tornillo de fijación
D Abrazadera
12 Vuelva a conectar los conectores a la uni-
dad de liberación de frenos:
• X8
• X9
• X10

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
13 Monte el conector R1.SMB en la abrazade-
ra.
Recomendación
Utilice una llave de vaso hexagonal profun-

da con una anchura de 30 mm (como las A
utilizadas para las bujías o un llave similar).
xx1200000888 D
C
B
xx1200000889
A Tuerca delgada, anchura 30 mm

B R1.SMB
C Abrazadera
D Conector de aire
14 Monte el conector de la manguera de aire
en la abrazadera.
Nota
Compruebe que no se produzcan fugas de

la manguera de aire.
15 Conecte de nuevo el cable de batería.

16 Sujete el cable de la batería con bridas para
cables.
xx0900000099
Piezas:
• A: Bridas para cables (2 unidades)

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
17 Tenga cuidado al presionar la cubierta de
la base hacia su posición mientras a la vez
comprueba que ningún cable sufra daños.
C
xx0800000456
Piezas:
• A: Base
• B: Cubierta de la base
• C: Tornillos de fijación (6 unidades)
18 Fije la cubierta de la base con sus tornillos
de fijación.
19 Monte la abrazadera en el bastidor. Consulte la figura en:
• Ubicación del arnés de cables en
la página 206
20 Coloque las bridas para cables que sujetan Consulte la figura en:
el arnés de cables al bastidor. • Ubicación del arnés de cables en
la página 206
21 Continúe con el montaje del paquete de La forma de montar el arnés de cables en
cables en el brazo inferior y la carcasa del el brazo inferior y la carcasa del brazose
brazo. describe en la sección:
• Montaje del arnés de cables en el
en la página 217
Montaje del arnés de cables en el brazo inferior y la carcasa del brazo

Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables en el brazo inferior y la
carcasa del brazo.
Recomendación
del bastidor y la base. Consulte:

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
1
PELIGRO

bajo del robot.
2 Sujete las abrazaderas al brazo inferior.
D
C
xx0900000020
Piezas:
• A: Abrazadera del brazo inferior
• B: Abrazadera del brazo inferior
brazo
• D: Abrazadera para cables
3 Coloque las bridas para cables que sujetan Consulte la figura en:
el arnés de cables al brazo inferior. • Ubicación del arnés de cables en
la página 206 (Arnés de cables del
brazo inferior)
4 Presione cuidadosamente el arnés de ca-
bles hacia el interior de la carcasa del bra-
zo.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Sujete la abrazadera de la carcasa del bra-
zo con sus tornillos de fijación.
xx0800000335
Piezas:
brazo
6 Sujete la abrazadera a la carcasa del brazo
con sus tornillos de fijación.
xx0800000338
Piezas:
• B: Abrazadera de la carcasa del
brazo
• C: Abrazadera para cables
7 IRB 2600 estándar: Para conocer la forma de conectar los ca-
Reconecte los cables de motor del eje 3, bles de motor del eje 3, el eje 4, el eje 5 y
el eje 4, el eje 5 y el eje 6. el eje 6, consulte:
na 301
8 IRB 2600ID: Para conocer la forma de conectar los ca-
Vuelva a conectar los cables de motor del bles de motor del eje 3 y el eje 4, consulte
eje 3 y el eje 4. la sección:
na 301

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 IRB 2600ID: Consulte la sección:
Monte el paquete de cables del brazo supe- • Sustitución del arnés de cables del
rior. brazo superior - IRB 2600ID en la
página 221
10 Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual de
calibración separado, incluido con las he-
rramientas de calibración.
La información general de calibración se
incluye en la sección Información de cali-
bración en la página 363.
11
¡AVISO!
La cubierta de la carcasa del brazo debe

montarse mientras el robot está funcionan-
do. Es un componente vital para la estabili-
dad del robot.
12
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento. Encontrará
información más detallada en la sección
PELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en
la página 50.

4 Reparación
4.3.3 Sustitución del arnés de cables del brazo superior - IRB 2600ID
Introducción
Este procedimiento describe cómo sustituir el arnés de cables del brazo superior
del IRB 2600ID.
Nota
Para poder realizar este procedimiento, es necesario seguir también las

instrucciones de estas secciones:
• Sustitución del motor del eje 5 - IRB 2600ID en la página 315
• Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID en la
página 326
Ubicación del arnés de cables del brazo superior - IRB 2600ID

La ubicación del arnés de cables del brazo superior se muestra en la figura.
xx1000001000
A Abrazadera (dentro de la carcasa del brazo)

B Cubierta
C Arnés de cables
D Conectores del motor del eje 6 (2 unidades)
E Abrazadera (para sujetar el arnés de cables al tubo del brazo)

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario
Equipo Nota
Cubierta VK 2 unidades
La referencia se especifica en Listas de
repuestos en la página 389.
Sikaflex 521FC Ref. 3HAC026759-001
Sellante de bridas Loctite 574 ref. 12340011-116
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección He-
rramientas estándar en la página 385.
Es posible que se requieran otras herramientas En estos procedimientos se incluyen refe-
y otros procedimientos. Consulte las referencias rencias a las herramientas necesarias.
a estos procedimientos en las siguientes instruc-
ciones detalladas.
Retirada del arnés de cables

Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables.
1 Mueva el robot hasta la posición de sincro-
nización.
2
PELIGRO

jo del robot.
3 Elimine todo el equipamiento adicional del

brazo superior y de la muñeca.
4 Sujete el brazo superior con eslingas redon-
das y una grúa puente o un equipo similar.
5 Desmonte la cubierta de la carcasa del
brazo.

4 Reparación
Continuación
6 Desconecte los cables de los motores de
los ejes 3, 4, 5 y 6.
xx1000000991
Piezas:
• A: Motor del eje 4
• B: Motor del eje 3
• C: Conectores MP de los ejes 3, 4,
5 y 6 (vea las marcas de los ejes)
• D: Conectores FP de los ejes 3, 4,
5 y 6 (vea las marcas de los ejes)
7 Retire la muñeca. Consulte la sección:
(Esto se realiza con el fin de poder desco- • Sustitución del motor del eje 6 y la
nectar los cables del motor del eje 6) unidad de muñeca - IRB 2600ID en
la página 326
Nota
No es necesario desmontar el motor del

eje 6. Sólo se requiere la desconexión de
los cables del motor.

4 Reparación
Continuación
8 Desmonte el tope mecánico, la abrazadera Consulte la sección:
y la cubierta. • Sustitución del motor del eje 5 -
IRB 2600ID en la página 315
xx1000000879
Piezas:
A Tornillos de fijación (5 unidades)
B Tope mecánico
C Junta tórica
D Anillo separador
E Abrazadera
F Cubierta
9 Retire las dos cubiertas VK que cubren los
tornillos de fijación que sujetan el arnés de
cables al tubo del brazo.
xx1000000934
Piezas:
A Cubiertas VK (2 unidades)

4 Reparación
Continuación
10 Retire los tornillos de fijación que sujetan
la cubierta a la carcasa del brazo.
xx1000001001
Piezas:
B Cubierta
C Tornillos de fijación (8 unidades)
para la sujeción del tubo del brazo
11 Desmonte los tornillos de fijación (2 unida-
des) de la abrazadera que sujeta el arnés
de cables al tubo del brazo.
xx1000000998
Piezas:
A Abrazadera
B Tornillos de fijación (2 unidades)
C Conectores del motor del eje 5
D Motor del eje 5
12 Retire los tornillos de fijación (8 unidades)
que sujetan el tubo del brazo.
13 Tire levemente del tubo de la carcasa del
brazo, sólo lo suficiente para poder desco-
nectar los cables del motor del eje 5.
14 Desconecte los conectores del motor del La forma de retirar los cables de motor se
eje 5. describe en:
• Sustitución del motor del eje 5 -
IRB 2600ID en la página 315
Nota
¡No es necesario retirar el motor del eje

5!

4 Reparación
Continuación
15 Tire con cuidado del arnés de cables hacia
el exterior de la carcasa del brazo a la vez ¡CUIDADO!
que tira hacia fuera del tubo de la carcasa
del brazo. ¡Al tirar del arnés de cables hacia el exte-
rior, hágalo con cuidado! El interior de la
carcasa del brazo tiene espacios muy re-
ducidos.
16 Coloque el tubo del brazo superior en un

lugar seguro.
17 Tire con cuidado de los cables hacia el ex-
terior de la carcasa del brazo en el lugar en
el que se encuentran los conectores, a tra-
vés del orificio.
xx1000000996
Pieza:
A Orificio en la carcasa del brazo
18 Retire el arnés de cables.
Montaje del arnés de cables

Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables.
1 Introduzca con cuidado los cables hasta
los conectores de los ejes 3, 4, 5 y 6 a tra-
vés del orificio de la carcasa del brazo.
xx1000000996
Pieza:
A Orificios para los cables

4 Reparación
Continuación
2 Coloque la espiral del arnés de cables en
su posición en la carcasa del brazo.
Nota
¡No corte en este momento la brida utilizada

como protección de transporte de la espiral
del arnés de cables!
xx1000001005
Piezas:
A Espiral del arnés de cables
M8x25 de acero calidad 12.9 Gleit-
mo
3 Aplique sellante de bridas (Loctite 574) a
la superficie en la que se montará la cubier-
ta. ¡Consulte la figura!
xx1000001006
Pieza:
A Sellante de bridas (Loctite 574)

4 Reparación
Continuación
4 Fije la cubierta con sus tornillos de fijación. Par de apriete: 10 Nm.
xx1000001001
Piezas:
M6x20 calidad 8.8-A2F
B Cubierta
mo
5 Utilice una grúa puente (o un elemento si-
milar) y eleve el tubo del brazo superior Nota
casi todo el trayecto hasta su posición.
Debe ser posible llegar al interior del tubo
del brazo para el trabajo de montaje res-
tante en el interior.
6 Presione los cables del motor del eje 6 a

través del tubo del brazo superior.
7 Conecte los conectores al motor del eje 5.
xx1000000998
Piezas:
A Abrazadera
D Motor del eje 5
8 Compruebe que el eje 4 se encuentre en la
misma posición en la que estaba al desmon- Nota
tar el arnés de cables.
Si el eje 4 se ha movido en los pasos
posteriores del proceso de montaje, es
necesario devolverlo a la posición en la
que estaba al desmontar el tope mecáni-
co, con el fin de montar correctamente la
espiral del arnés de cables.

4 Reparación
Continuación
9
¡CUIDADO!
Cuando la espiral del arnés de cables esté

colocada, compruebe que:
• no quede retorcido ningún cable
• los dos cables que componen la es-
piral queden paralelos entre sí en
toda su longitud
• los cables no queden demasiado
tensos o sueltos.
10 Sostenga el arnés de cables con una mano

y corte la brida de cables utilizada como
protección para el transporte.
¡CUIDADO!
Una vez cortada la brida de cables, la espi-

ral del arnés de cables puede desenrollarse
y los cables pueden empezar a cruzarse
unos con otros.
xx1000001004
Pieza:
A Brida de cables utilizada como
protección para el transporte
11 Compruebe que el arnés de cables esté
montado correctamente; para ello, libere Nota
los frenos del motor del eje 4 y mueva ma-
nualmente el eje 4 con mucho cuidado a lo Si el eje 4 no se desplaza correctamente,
largo de todo su recorrido hasta la posición es necesario montar de nuevo la espiral
final. del arnés de cables.
¡CUIDADO!
¡Una fuerza excesiva al girar el eje 4 puede

provocar daños en el arnés de cables!

4 Reparación
Continuación
12 Aplique sellante de bridas (Loctite 574) a
la superficie mostrada en la figura.
Nota
¡No aplique sellante de bridas a las superfi-

cies en las que se aplicará Sikaflex 521FC!
¡Consulte la figura!
xx1000001003
Piezas:
A Superficie en la que debe aplicarse
Sikaflex 521FC
B Superficie en la que debe aplicarse
Loctite 574.
13 Asegure el tubo del brazo superior con sus Par de apriete: 35 Nm.
14 Monte la muñeca. Consulte la sección:
• Sustitución del motor del eje 6 y la
unidad de muñeca - IRB 2600ID en
la página 326
15 Aplique Sikaflex 521FC a las superficies
mostradas en la figura.
xx1000001002
Piezas:
A Sikaflex 521FC
B Cubierta
C Superficie en la que debe aplicar
Sikaflex 521FC
16 Monte el tope mecánico, la abrazadera y la Consulte la sección:
cubierta. • Sustitución del motor del eje 5 - IRB
2600ID en la página 315

4 Reparación
Continuación
17 Conecte los conectores de los motores de
los ejes 3, 4, 5 y 6 en la carcasa del brazo.
xx1000000991
Piezas:
A Motor del eje 4
B Motor del eje 3
C Conectores MP de los ejes 3, 4, 5
y 6 (vea las marcas de los ejes)
D Conectores FP de los ejes 3, 4, 5 y
6 (vea las marcas de los ejes)
18 Monte la cubierta en la carcasa del brazo Par de apriete: 14 Nm.
19 Monte nuevas cubiertas VK en el tubo del
brazo.
xx1000000934
Piezas:
A Cubiertas VK (2 unidades). Consul-
te la referencia en la sección Listas
de repuestos en la página 389.
calibración separado, incluido con las he-
rramientas de calibración.

4 Reparación
Continuación
21
PELIGRO

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento. Encontrará
información más detallada en la sección
PELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en
la página 50.

4 Reparación
4.3.4 Sustitución de la unidad SMB
Ubicación de la unidad de tarjeta de medida serie

La unidad SMB (SMB = tarjeta de medida serie) está situada en la base, por debajo
de la unidad de liberación de frenos, como se muestra en la figura.
xx0800000466
A R1.SMB3-6
B R1.SMB1-2
C R2.SMB
D Unidad de tarjeta de medida serie
E Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (2 unidades)
F Unidad de liberación de frenos
G Abrazadera
Equipo necesario
Nota
Existen distintas variantes de las unidades de tarjeta de medida serie y baterías.

La variante con el contacto de batería de 3 polos presenta una vida útil más larga
para la batería.
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada.
Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contacto
de la batería!

4 Reparación
Continuación
Equipo Nota
Unidad de tarjeta de medida serie Para ver la referencia del repuesto, consulte
el capítulo Repuestos, sección:
• Listas de repuestos en la página 389
Retirada de la unidad de tarjeta de medida serie

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
A
xx0900000103
Piezas:
• A: Tornillos de fijación (6 unidades)
• C: Bridas para cables que sujetan
el cable de la batería (2 uds.)
3 Corte las bridas para cables que fijan el
cable de la batería.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Retire el tornillo que sujeta la abrazadera y
desatornille los otros tres tornillos sólo lo
suficiente para poder deslizar lateralmente
la abrazadera.
Nota
No se necesita para retirar estos tres torni-

llos.
xx0900000100
Piezas:
• A: Tornillo a retirar
• B: Tornillos que deben desatorni-
llarse levemente (3 uds.)
5 Retire la abrazadera deslizando los otros El arnés de cables puede dejarse conec-
tres tornillos de fijación hasta retirarlos y tado a todos los conectores excepto a la
póngala en un ángulo de 90° respecto de unidad de tarjeta de medida serie.
la base.
Al poner la abrazadera en un ángulo de 90°
se facilita la desconexión de los cables de
la abrazadera.
Nota

to para no dañar los cables ni otros compo- xx0900000013
nentes! Piezas:
• A: Abrazadera en un ángulo de 90º
• B: Base
6 Desconecte las pinzas para cables.
A
xx0900000035
Piezas:
• A: Pinzas para cables
7 Desatornille los tornillos de fijación que su- Consulte la figura en:
jetan la unidad de tarjeta de medida serie, • Ubicación de la unidad de tarjeta
abriéndolos sólo lo suficiente para poder de medida serie en la página 233
retirar la unidad de tarjeta de medida serie.
8 Retire la unidad de tarjeta de medida serie.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Desconecte los contactos de la unidad de Consulte la figura en:
tarjeta de medida serie: • Ubicación de la unidad de tarjeta
• R1.SMB1-2 de medida serie en la página 233
• R1.SMB3-6
• R2.SMB
• Cable de batería
Montaje de la unidad de tarjeta de medida serie

Utilice este procedimiento para montar la unidad de tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2 Vuelva a conectar los contactos de la uni- Consulte la figura en:

dad de tarjeta de medida serie: • Ubicación de la unidad de tarjeta
• R1.SMB1-2 de medida serie en la página 233
• R1.SMB3-6
• R2.SMB
• Cable de batería
3 Coloque la unidad de la tarjeta de medida Consulte la figura en:
serie sobre sus tornillos de fijación. • Ubicación de la unidad de tarjeta
de medida serie en la página 233
4 Fije la cubierta de la unidad de tarjeta de
medida serie con sus tornillos de fijación.
5 Monte las pinzas para cables.
A
xx0900000035
Piezas:
• A: Pinzas para cables

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Vuelva a colocar el arnés de cables en la Consulte la figura en:
base y vuelva a colocar la abrazadera sobre • Ubicación de la unidad de tarjeta
los tornillos separadores. de medida serie en la página 233
Nota

nentes!
7 Sujete el cable de la batería con bridas para

cables.
8 Tenga cuidado al presionar la cubierta de
la base hacia su posición mientras a la vez
C
xx0800000456
Piezas:
• C: Base
9 Monte la cubierta de la base.
calibración separado, incluido con las
herramientas de calibración.
11
PELIGRO

requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección PELI-
GRO: ¡La primera prueba de funcionamiento
puede causar lesiones o daños! en la pági-
na 50.

4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la unidad de liberación de frenos
Ubicación de la unidad de liberación de frenos

La unidad de liberación de frenos se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0900000101
A Unidad de liberación de frenos
Conectores de la unidad de pulsadores

Los conectores X8, X9 y X10 están situados en la unidad de pulsadores como se
muestra en la figura siguiente.
xx0300000201
Equipo necesario
Equipo Nota

4 Reparación
Continuación
Equipo Nota
Retirada de la unidad de liberación de frenos

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de liberación de frenos.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
C
xx0800000456
Piezas:
• A: Base
• C: Tornillos de fijación M6x16 cali-
dad 8.8-A2F (6 unidades)
3 Desconecte los conectores X8, X9 y X10 de Consulte la figura en:
la unidad de liberación de frenos. • Conectores de la unidad de pulsa-
dores en la página 238
4 Retire las tuercas que sujetan la unidad de Consulte la figura en:
liberación de frenos. • Ubicación de la unidad de libera-
ción de frenos en la página 238
5 Retire la unidad de liberación de frenos.

4 Reparación
Continuación
Montaje de la unidad de liberación de frenos

Utilice este procedimiento para montar la unidad de liberación de frenos.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Sujete la unidad de liberación de frenos al Consulte la figura en:

soporte con sus tuercas con brida. • Ubicación de la unidad de libera-
ción de frenos en la página 238
3 Vuelva a conectar los conectores X8, X9 y Consulte la figura en:
X10 a la unidad de liberación de frenos. • Conectores de la unidad de pulsa-
dores en la página 238
4 Tenga cuidado al presionar la cubierta de la
base hacia su posición mientras a la vez
C
xx0800000456
Piezas:
• A: Base
• C: Tornillos de fijación M6x16 ca-
lidad 8.8-A2F (6 unidades)
5 Fije la cubierta de la base con sus tornillos
de fijación.
6 Compruebe que los botones de liberación de La forma de comprobar y reparar los
frenos no estén atascados. botones de liberación de frenos si están
atascados se describe en la sección:
• AVISO: Los botones de liberación
de los frenos pueden estar atas-
cados tras los trabajos de servicio
técnico. en la página 51

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7
¡AVISO!
Antes de proseguir con cualquier trabajo de

servicio, respete la información de seguridad
de la sección AVISO: Los botones de libera-
ción de los frenos pueden estar atascados
tras los trabajos de servicio técnico. en la
página 51!
8
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los re-

quisitos de seguridad al realizar la primera
na 50.

4 Reparación
4.3.6 Sustitución de la base
Ubicación de la base y del sistema de brazos completo

El sistema de brazos completo se define como:
• Brazo superior completo (contiene: unidad de muñeca, unidad de eje tubular
y carcasa del brazo)
• Brazo inferior
• Bastidor
La ubicación de la base y del sistema de brazos completo se muestra en la figura.
2600ID.
xx0900000320
A Base
B Base de coordenadas
C Brazo inferior
D Carcasa del brazo (parte del brazo superior completo)
E Eje tubular (parte del brazo superior completo)
F Unidad de muñeca (parte del brazo superior completo)

4 Reparación
Continuación
Posición del robot al retirar la base del sistema de brazos completo

Durante la retirada y el montaje de la base desde el sistema de brazos completo,
se recomienda el método siguiente. La forma de realizar el método se detalla en
los procedimientos siguientes. La posición del robot en palés de carga se muestra
en la figura.
La figura muestra el IRB 4600 pero el principio es el mismo.
B
xx0800000352
A Palés de carga
B Robot
Equipo necesario
Equipo Nota
Eslingas redondas 3 uds. Longitudes: 2 m (2 uds.), 1,5 m (1 uni-
dad).
Capacidad de elevación: 1.000 kg
Palanqueta Pequeño
Pasadores de guía
Loctite 7063 Para limpieza.
Loctite 574 Para sellado.

4 Reparación
Continuación
Retirada de la base
Utilice este procedimiento para retirar la base del sistema de brazos.
Acción Nota
en la figura.
xx0800000336
2
PELIGRO

jo del robot.
3 Drene la caja reductora del eje 1. La forma de drenar el aceite se detalla en

la sección
Nota • Cambio del aceite de la caja reduc-
El drenaje requiere cierto tiempo. dos en el suelo en la página 152
4 Monte el arnés de cables en la base, el La forma de retirar el arnés de cables de

bastidor y el brazo inferior del robot. la base y del bastidor se detalla en las
secciones:
Recomendación • Retirada del arnés de cables de la
Envuelva los cables en el bastidor para • Retirada del arnés de cables del
evitar posibles daños durante el resto del bastidor en la página 200
trabajo. • Retirada del arnés de cables del
en la página 202

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Sujete el robot con eslingas redondas a una Las dimensiones se especifican en Equi-
grúa puente. po necesario en la página 243.
C
B
xx1100000582
A Eslinga redonda 1,5 m

B Eslinga redonda, 2 m
C Eslinga redonda, 2 m
6
¡CUIDADO!

7 Consulte la figura en:

Recomendación • Posición del robot al retirar la base
del sistema de brazos completo en
Coloque el robot en un lado sobre un par la página 243
de palés colocados uno encima de otro, con
el fin de crear una situación de trabajo más
cómoda.
8
PELIGRO
¡No retire el motor del eje 2 ni del 3 en este

momento!
De hacerlo, haría que los brazos superior e
inferior se movieran de una forma peligrosa,
con el riesgo de lesiones graves o daños
mecánicos en el robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Retire los tornillos que sujetan el robot a la Consulte la figura en:
base y coloque este último sobre los palés • Posición del robot al retirar la base
de carga de la forma mostrada en la figura. del sistema de brazos completo en
la página 243
¡AVISO!
Es importante sujetar correctamente el

robot sobre el palé de carga. Unos movi-
mientos reducidos pueden hacer que el
robot cambie de posición, con el consi-
guiente riesgo de lesiones o daños mecá-
nicos.
10 Retire la placa de cubierta de la parte infe-

rior de la base del robot.
xx0800000357
Piezas:
• A: Caja reductora del eje 1
• B: Base
• C: Tornillos de fijación M8x40 de
acero, calidad 12.9 Gleitmo y aran-
delas (24+24 unidades)
• D: Junta tórica D220x5
• E: Placa de cubierta
• F: Tornillos de fijación M6x16 cali-
11
¡CUIDADO!
La base del robot pesa 45 kg.

12 Sujete la base del robot con eslingas redon-

das a una grúa puente o un elemento simi-
lar.
13 Retire los tornillos de fijación que sujetan Se muestra en la figura anterior.
la base a la caja reductora del eje 1.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
14 Retire cuidadosamente la base.
Recomendación
Probablemente se necesitará una palanque-

ta pequeña para retirar cuidadosamente la
base.
xx1200000891
Montaje de la base
Utilice este procedimiento para montar la base en el sistema de brazos completo.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2 Elimine los restos del Loctite usado y cual-

quier otra suciedad de las superficies antes Recomendación
de aplicar el nuevo Loctite 574.
Utilice Loctite 7063 (o similar) para la lim-
pieza.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Aplique Loctite 574 alrededor de los orificios
para tornillos de la caja reductora del eje 1,
de la forma mostrada en la figura.
xx0800000353
Repuestos
• A: Loctite 574
• B: Orificio para tornillo de la caja
reductora del eje 1
• C: Caja reductora del eje 1
4
¡CUIDADO!
La base del robot pesa 45 kg.

5 Asegure la base con una eslinga redonda

unida a una grúa puente o un elemento si-
milar y elévela hasta el lugar de montaje.
6 Aplique pasadores de guía en orificios
opuestos de la caja reductora del eje 1.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Monte la base con sus tornillos de fijación Par de apriete: 35 Nm.
y arandelas.
xx0800000357
Piezas:
• B: Base
• C: Tornillos de fijación M8x40 de
acero, calidad 12.9 Gleitmo y aran-
delas (24+24 unidades)
• D: Junta tórica D220x5
• E: Placa de cubierta
• F: Tornillos de fijación M6x16 cali-
8 Aplique un poco de grasa a la junta tórica
y coloque la junta tórica entre la cubierta y
la base.
9 Vuelva a montar la placa de cubierta en la
parte inferior de la base con sus tornillos
de fijación.
10
¡CUIDADO!

11 Eleve cuidadosamente el robot desde los

palés de carga y móntelo en la base.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
13
PELIGRO

na 50.

4 Reparación
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo
4.4 Brazo superior
Ubicación del brazo superior completo

El brazo superior completo se encuentra en el lugar indicado en la figura.
2600ID.
xx1100000947
A Brazo superior
B Tornillos de fijación M8x40 de acero calidad 12.9 Gleitmo (12 unidades)

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario
Equipo Nota
Carcasa del brazo Para ver la referencia del repuesto, consulte el
capítulo Repuestos, sección:
• Brazo superior IRB 2600 estándar en la
página 396
Unidad de eje tubular Para ver la referencia del repuesto, consulte el
página 396
Giro del punto de elevación 2 unidades. Dimensiones: M8.
Ejemplo: Gunnebo RLP GrabiQ M8-10.
xx1100000564
Arandela Se requiere si el tornillo en el punto de elevación

giratorio toca el fondo.
Diámetro interior: 12 mm. Diámetro exterior: mín.
23 mm. Espesor: suficiente para impedir el con-
tacto del tornillo en el punto de elevación girato-
rio.
Eslingas redondas 3 unidades
Longitudes: 1,5 m (1 unidad, alrededor de la
unidad de muñeca), 2 m (2 pcs).
Capacidad de elevación: 500 kg.
Tornillos 2 unidades. Se utiliza para impedir que se desli-
ce la eslinga redonda en la muñeca.
Dimensiones:
• M6. Longitud: 70 mm. Calidad: 8.8.
Pasadores de guía M8 (2 uds.)
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referencias
mientas y otros procedimientos. Consulte a las herramientas necesarias.
las referencias a estos procedimientos
en las siguientes instrucciones detalladas.

4 Reparación
Continuación
Retirada del brazo superior completo

Utilice este procedimiento para retirar el brazo superior completo. Este
procedimiento puede realizarse sin drenar la caja reductora del eje 3.
Acción Nota
en la figura.
El robot debe montarse sobre el suelo y el
brazo superior debe estar colocado horizon-
talmente.
xx0800000336
2
PELIGRO

jo del robot.
3
¡CUIDADO!
El brazo superior del robot pesa 65 kg.

4 Fije los accesorios de elevación en el brazo Consulte Fijación de los accesorios de

superior. elevación en el brazo superior en la pági-
na 255.
5 Descargue el peso del brazo superior tiran-
do de las eslingas redondas.
Recomendación
Encienda temporalmente la alimentación y

libere los frenos del eje 3 para apoyar el
peso sobre las eslingas redondas.
6
PELIGRO

jo del robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Desconecte todos los cables de motor de La forma de desconectar los cables de
los motores de los ejes 3, 4, 5 y 6. los motores se detalla en las secciones:
na 290
8 Retire la abrazadera montada en la unidad
del eje tubular.
xx0800000335
Piezas:
• B: Tornillos de fijación M6x16 cali-
• C: Abrazadera
9 Retire la lámpara de señales si se utiliza.
10 Retire la abrazadera para cables de la car-
casa del brazo.
xx0800000338
Piezas:
• B: Soporte
11 Tire cuidadosamente del paquete de cables
para sacarlo por el orificio en el que está
montada la abrazadera de cables.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
12 Retire los tornillos de fijación que sujetan Consulte la figura en:
el brazo superior al brazo inferior. • Ubicación del brazo superior com-
pleto en la página 251
Nota
¡No retire los tornillos de fijación que su-

jetan la caja reductora del eje 3 a la carca-
sa del brazo!
13 Retire el brazo superior completo.
Fijación de los accesorios de elevación en el brazo superior

Fijación de los accesorios de elevación
Acción Nota
1 Monte los dos tornillos en la uni- La medida se especifica en Equipo necesario en la
dad de muñeca. página 252.
La finalidad de estos tornillos es
impedir que la eslinga redonda
se deslice.
La unidad de muñeca del IRB
2600ID tiene un aspecto algo dife-
rente. Coloque la eslinga redonda
alrededor de la muñeca ID de xx1100000581
forma que la eslinga no pueda
deslizarse o retire temporalmente
el tope mecánico de la muñeca y
utilice los orificios de fijación para
fijar los tornillos y evitar que se
deslice la eslinga.
2 Monte dos puntos de elevación La medida se especifica en Equipo necesario en la
giratorios en los orificios de fija- página 252.
ción de la carcasa del brazo; La figura muestra el IRB 4600 pero se utilizan los
consulte la figura. Asegure el mismos orificios de fijación también en el IRB 2600.
punto de elevación bien apretado
contra la carcasa del brazo, pero
asegurándose al mismo tiempo
de que el tornillo no llegue al
fondo. Utilice una arandela adicio-
nal si el tornillo no llega al fondo.
Par de apriete: 30 Nm.
xx1100000565
xx1100000566

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Coloque una eslinga redonda a La medida se especifica en Equipo necesario en la
través de cada uno de los puntos página 252.
de elevación giratorios y sujete Consulte la figura Fijación de las eslingas redondas
ambos extremos en el gancho de al brazo superior en la página 256.
elevación.
Utilice las eslingas redondas más
largas (2 m).
4 Haga un bucle alrededor de la La medida se especifica en Equipo necesario en la
tercera eslinga redonda enrollán- página 252.
dola alrededor de la unidad de Consulte la figura Fijación de las eslingas redondas
muñeca. Enrolle la eslinga redon- al brazo superior en la página 256.
da en ambos lados de los torni-
llos y sujete el extremo libre de la
eslinga redonda en el gancho de
elevación.
Utilice la eslinga redonda más
corta (1,5 m).
Fijación de las eslingas redondas al brazo superior

En la figura se muestra el IRB 4600 pero el principio es el mismo para el IRB 2600.
Asegúrese de que la eslinga redonda alrededor de la unidad de muñeca esté
colocada en ambos lados de los tornillos.
xx1100000567
A Los tornillos impiden que la eslinga redonda se deslice, 2 unidades

4 Reparación
Continuación
B Punto de elevación giratorio, 2 unidades

C Eslinga redonda alrededor de la unidad de muñeca
Longitud: 1,5 m.
D Eslinga redonda fijada a la carcasa del brazo, 2 unidades
Longitud: 2 m
Montaje del brazo superior completo

Utilice este procedimiento para montar el brazo superior completo.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2
¡CUIDADO!

3 Limpie todas las superficies de montaje.

na 255.
5 Monte pasadores de guía en el brazo supe- Se especifica en Equipo necesario en la
rior. página 252.
6 Eleve el brazo superior hasta el robot
usando una grúa puente.
7 Libere los frenos del motor del eje 3.
8 Monte el brazo superior en el brazo inferior Consulte la figura en:
con sus tornillos de fijación. • Ubicación del brazo superior com-
Es posible que sea necesario girar la caja pleto en la página 251
reductora, girando el piñón del motor con Par de apriete:
una herramienta de giro de motor por deba- • 35 Nm
jo de la cubierta del motor.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Presione cuidadosamente el paquete de
cables hacia el interior del orificio en el que
está montada la abrazadera de cables.
xx0800000338
Piezas:
• B: Soporte
10 Vuelva a montar la abrazadera para cables
11 Vuelva a conectar todos los cables de mo- La forma de conectar los cables de motor
tor. se detalla en las secciones:
na 301
12 Monte la abrazadera en la unidad de eje
tubular.
xx0800000335
Piezas:
• C: Abrazadera
13 Monte la lámpara de señales si se utiliza.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
15
PELIGRO

na 50.

4 Reparación
4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa
Introducción
Esta sección no es válida para el IRB 2600ID.
Ubicación de la unidad de eje tubular

La unidad de eje tubular se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0900000385
A Carcasa del brazo

B Pasador paralelo, endurecido M8x16 m6 (2 unidades)
C Tornillos de fijación M8x35 calidad 8.8-A2F y arandelas (6+6 unidades)
D Unidad de eje tubular
E Muñeca
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidad de eje tubular Para ver la referencia del repuesto, consulte el
página 396
Pasadores de guía 2 unidades. Dimensiones: M8.
Agente limpiador Isopropanol
Fijador de roscas Loctite 574

4 Reparación
Continuación
Equipo Nota
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referencias
mientas y otros procedimientos. Consulte a las herramientas necesarias.
Retirada de la unidad de eje tubular completa

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de eje tubular completa.
Acción Nota
1 Drene el aceite de la caja reductora del eje La forma de drenar el aceite de la caja
4. reductora se describe en la sección:
en la figura.
xx0800000336
3
PELIGRO

jo del robot.
4 Retire la abrazadera que sujeta el paquete

de cables a la unidad de eje tubular, retiran-
do sus tornillos de fijación.
xx0800000335
Piezas:
• C: Abrazadera

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Coloque el paquete de cables de forma que
no sufra daños en el procedimiento de reti-
rada que sigue.
6 Retire los motores de los ejes 4, 5 y 6. La forma de retirar los motores se descri-
be en la sección:
na 290
7 La forma de retirar la unidad de muñeca
Recomendación se detalla en esta sección:
• Retirada de la unidad de muñeca
Si sólo necesita sustituir la unidad de eje en la página 267
tubular, resulta buena idea retirar la unidad
de muñeca en este momento.
8
¡CUIDADO!
El tubo del brazo del robot pesa 30 kg.

9 Sujete la unidad de eje tubular con eslingas

redondas a una grúa puente.
¡CUIDADO!
¡Impida que las eslingas se deslicen!

Por ejemplo, puede montar una pequeña
placa en el orificio de fijación inferior para
la abrazadera de cables (retirada en el paso
anterior). La placa debe montarse de forma
que apunte hacia abajo y actúe como tope
mecánico para la eslinga redonda.
En el otro extremo de la unidad de ese tubu-
lar, es posible montar un grillete si se des-
monta la unidad de muñeca.

la unidad de eje tubular. • Ubicación de la unidad de eje tubu-
lar en la página 260
11 Retire cuidadosamente la unidad de eje tu-
bular. Nota
La unidad de eje tubular se sujeta con Loc-
tite. Existen dos pasadores paralelos que
guían la unidad de eje tubular hasta su
lugar. Consulte la figura de la Montaje de
¡CUIDADO!
la unidad de eje tubular completa en la
página 260.
No dañe los engranajes al retirar la unidad
de eje tubular.
¡CUIDADO!
El aceite restante se drenará de la cavidad

de la caja reductora al elevar el eje tubular
para retirarlo.

4 Reparación
Continuación
Montaje de la unidad de eje tubular completa

Utilice este procedimiento para montar la unidad de eje tubular.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2 Elimine los restos del Loctite usado y cual-

quier otra suciedad de las superficies de
montaje.
Elimine la pintura de las superficies de
montaje con ayuda de una cuchilla.
3 Aplique fijador de roscas (Loctite 574) en A
la superficie de contacto entre la unidad de
eje tubular y la carcasa del brazo. B C
Asegúrese de aplicar el fijador de roscas
en círculos alrededor de cada uno de los
orificios de fijación.
xx0800000457
Piezas:
A Carcasa del brazo
Loctite 574
C Unidad de eje tubular
D Pasador cilíndrico (2 uds.)
4
¡CUIDADO!
El tubo del brazo del robot pesa 30 kg.


4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Sujete la unidad de eje tubular con una es-
linga redonda unida a una grúa puente.
¡CUIDADO!
¡Impida que las eslingas se deslicen!

Por ejemplo, puede montar una pequeña
placa en el orificio de fijación inferior para
la abrazadera de cables (retirada en el paso
anterior). La placa debe montarse de forma
que apunte hacia abajo y actúe como tope
mecánico para la eslinga redonda.
En el otro extremo de la unidad de ese tubu-
lar, es posible montar un grillete si se des-
monta la unidad de muñeca.
6 Monte los pasadores de guía en la carcasa Se especifica en Equipo necesario en la

del brazo superior. página 260.
7 Monte cuidadosamente la unidad de eje tu-
bular. Nota
¡CUIDADO! Existen dos pasadores paralelos que

guían la unidad de eje tubular hasta su
No dañe los engranajes al montar la unidad lugar.
de eje tubular.
8 Sujete la unidad de eje tubular con sus tor- Consulte la figura en:
nillos de fijación. • Ubicación de la unidad de eje tubu-
lar en la página 260
Par de apriete: 22 Nm
9 Monte los motores de los ejes 4, 5 y 6. La forma de montar los motores se descri-
be en la sección:
na 301
10 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 188.
11 Monte la abrazadera que sujeta el paquete
de cables a la unidad de eje tubular, con
sus tornillos de fijación.
xx0800000335
Piezas:
• C: Abrazadera

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
12 Si la unidad de muñeca ha sido retirada de La forma de montar la unidad de muñeca
la unidad de eje tubular, móntela a hora. se detalla en esta sección:
• Montaje de la unidad de muñeca
en la página 268
13 Rellene la caja reductora del eje 4 con La forma de rellenar el aceite de la caja
aceite. reductora se describe en la sección:
14
PELIGRO

na 50.

4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca
Introducción
En esta sección se describe cómo sustituir la muñeca del IRB 2600 estándar.
La forma de desmontar y montar la unidad de muñeca del IRB 2600ID se describe
en la sección Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID
en la página 326.
Ubicación de la unidad de muñeca

La unidad de la muñeca se encuentra en el brazo superior, según se muestra en
las figuras.
xx0800000341
A Brazo superior
B Tornillo de fijación M8x40, acero calidad 12.9 Gleitmo (5 unidades)
C Arandela elástica, cónica 8.4x18x2, acero calidad mZn12c (5 unidades)
D Engranajes
E Unidad de muñeca
F Junta tórica (Situada en la muñeca. No visible aquí)
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidad de muñeca Para conocer la referencia del repuesto, con-
sulte:
• Brazo superior IRB 2600 estándar en
la página 396
Junta tórica Sustituya en caso de daños.
Para conocer la referencia del repuesto, con-
sulte:
• Brazo superior IRB 2600 estándar en
la página 396

4 Reparación
Continuación
Equipo Nota
Retirada de la unidad de muñeca

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de muñeca.
Acción Nota
1 Mueva el brazo superior hasta la posición en
la que la muñeca quede apuntando hacia el
suelo como se muestra en la figura.
De esta forma es posible retirar la muñeca sin
drenarla.
xx0800000329
2
PELIGRO

del robot.
3
¡AVISO!

4
¡CUIDADO!
La unidad de muñeca del robot pesa 15 kg.


4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Retire los tornillos de fijación y retire con cuida- Consulte la figura en:
do la unidad de muñeca. • Ubicación de la unidad de mu-
ñeca en la página 266
¡CUIDADO!
¡No dañe los engranajes!
¡AVISO!
La unidad de muñeca está rellena de aceite.

Realice la retirada con cuidado.
6 Vierta el aceite de la unidad de muñeca. Consulte la figura en

• Ubicación de la unidad de mu-
Montaje de la unidad de muñeca

Utilice este procedimiento para montar la unidad de muñeca.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.

Elimine la pintura de las superficies de montaje
con ayuda de una cuchilla.
3 Compruebe la junta tórica. Sustituya en caso Consulte la figura en:
de daños. • Ubicación de la unidad de mu-
4 Prepare el montaje de la muñeca insertando
los tornillos y arandelas de fijación en el tubo
del brazo superior.
5
¡CUIDADO!
La unidad de muñeca del robot pesa 15 kg.

6 Coloque cuidadosamente la unidad de muñeca

en su lugar sobre el brazo superior.
¡CUIDADO!
¡No dañe los engranajes!
¡CUIDADO!
¡Asegúrese de que la junta tórica permanezca

en su lugar en la unidad de muñeca!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Ajuste el huelgo de la muñeca con los siguien-
tes pasos:
• Presione la muñeca como se indica en
la figura para conseguir una posición con
el mínimo huelgo, del mismo modo en
que se ajusta el huelgo de los motores
de los ejes 4, 5 y 6. Consulte Montaje de
los motores en la página 301.
xx1000000223
Piezas:
• A: Engranajes de la unidad de
eje de accionamiento, ejes 5 y
6
• B: Engranajes de la muñeca
8 Fije la unidad de muñeca con sus tornillos de Consulte la figura en
fijación y sus arandelas. • Ubicación de la unidad de mu-
9 Mida el huelgo moviendo los ejes 5 y 6 con la La forma de medir el huelgo se descri-
herramienta de medición. be en las secciones:
• Medición del huelgo del eje 5
en la página 271
en la página 273
(brazo superior ID) en la pági-
na 276
(brazo superior ID) en la pági-
na 279
10 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba
de fugas en la página 188.
11 Rellene el aceite de la caja reductora de los La forma de rellenar el aceite de la
ejes 5-6. caja reductora de los ejes 5 y 6 se
• Cambio de aceite de las cajas
reductoras de los ejes 5 y 6 en
la página 175
12 Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual
de calibración separado, incluido con
las herramientas de calibración.
La información general de calibración
se incluye en la sección Información
de calibración en la página 363.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
13
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requi-

sitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento. Encontrará información más
detallada en la sección PELIGRO: ¡La primera
prueba de funcionamiento puede causar lesio-
nes o daños! en la página 50.

4 Reparación
4.4.4 Medición del huelgo del eje 5
Generalidades
Esta sección sólo es válida para el IRB 2600 estándar. Para el IRB 2600ID, consulte
la sección Medición del huelgo del eje 5 (brazo superior ID) en la página 276.
Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier motivo,
debe comprobar el huelgo de los ejes 5 y 6 para garantizar la exactitud de repetición
del posicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario
para el eje 5.
Equipo necesario

Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la
sección Herramientas están-
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- incluyen referencias a las
rencias a estos procedimientos en las siguien- herramientas necesarias.
Medición en el eje 5
El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo del eje 5.
1
PELIGRO

bajo del robot.
2 Mueva el robot hasta la posición de calibra-

ción y gire el eje 4 90°.
3 Monte la herramienta de medición de La referencia se especifica en Equipo
huelgo en la brida giratoria. necesario en la página 271.

4 Reparación
Continuación
4 Aplique la carga F en un sentido, como se
muestra en la figura de la derecha.
xx0300000186
Valores para IRB 2600 -20/1.65, -

12/1.65, -12/1.85:
• A: Herramienta de medición de
huelgo
• B: 140 mm
• C: 85 mm
• F: 40N
5 Retire la carga y ponga a cero el indicador.
6 Aplique la carga F en el sentido opuesto,
como se muestra en la figura de la derecha.
xx0300000187
Valores para IRB 2600 - 20/1.65, -

12/1.65, -12/1.85:
• A: Herramienta de medición de
huelgo
• B: 140 mm
• C: 85 mm
• F: 40N
7 Retire la carga y mida el huelgo leyendo el El huelgo máximo permitido en la distan-
indicador. cia indicada desde el centro del eje 5
es, según la versión de robot:
• IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -
12/1.85: 0.12 mm

4 Reparación
Generalidades
Esta sección sólo es válida para el IRB 2600 estándar. Para el IRB 2600ID, consulte
la sección Medición del huelgo del eje 6 (brazo superior ID) en la página 279.
del posicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario
para el eje 6.
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo del eje 6.
1
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de
trabajo del robot.
2 Monte la herramienta de medición de La referencia se especifica en Equipo nece-

huelgo en la brida giratoria. sario en la página 273.

4 Reparación
Continuación
3 Fije un peso (m) a una distancia (B) de
la brida de la muñeca, para evitar los
efectos del huelgo en el eje 5.
xx0300000188
Valores para las versiones de robot IRB

2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85:
• A: Herramienta de medición de huel-
go
• B: 140 mm
• m: 10 kg
4 Aplique la carga F en un sentido.
xx0300000189

2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85:
go
• B: 100 mm
• C: 150 mm
• F: 40N
5 Retire la carga y ponga a cero el indica-
dor.

4 Reparación
Continuación
6 Aplique la carga F en el sentido opuesto,
como se muestra en la figura de la dere-
cha.
xx0300000190

2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85:
go
• B: 100 mm
• C: 150 mm
• F: 40N
7 Retire la carga y mida el huelgo leyendo El huelgo máximo permitido en la distancia
el indicador. indicada (B) desde el centro del eje 6 es,
según la versión de robot:
• Valores para IRB 2600 -20/1.65, -
12/1.65, -12/1.85: 0,22 mm

4 Reparación
4.4.6 Medición del huelgo del eje 5 (brazo superior ID)
Generalidades
Esta sección sólo es válida para el IRB 2600ID. Para la medición del huelgo del
IRB 2600, consulte Medición del huelgo del eje 5 en la página 271.
del posicionamiento del robot.
Equipo necesario

Adaptador de brida giratoria 3HAC027717-
020
Herramienta de medición 3HAB9238-1 Para la medición del huel-
go.
Soporte de medición 3HAC032976-
001
Reloj indicador con pie magnético -
Utilice este procedimiento para medir el huelgo del eje 5.
ción. Gire el eje 4 hasta los +90°.
2
PELIGRO

bajo del robot.
3 Monte el adaptador de brida giratoria a la La referencia se especifica en Equipo

brida giratoria. necesario en la página 276.
4 Monte la herramienta de medición en el La referencia se especifica en Equipo
adaptador de brida giratoria. necesario en la página 276.

4 Reparación
Continuación
5 Monte el soporte de medición en la muñe- La referencia se especifica en Equipo
ca. Utilice los orificios que apuntan hacia necesario en la página 276.
fuera en la figura.
xx1100000688
6 Monté el pie magnético del reloj indicador

en el soporte de medición.
7 Sitúe la punta del reloj indicador en la su-
perficie rectificada del eje de la herramienta
de medición.
A
xx1100000689
Distancia desde la línea central del eje

5.
IRB 2600ID - 15/1.85:
A 235 mm
IRB 2600ID - 8/2.00:
A 300 mm
8 Verifique que el eje 5 se encuentre en la
posición de calibración.
9 Aplique carga F=30N con un dinamómetro
en la distancia A desde la brida giratoria.
F
A
xx1100000691
A 140 mm

4 Reparación
Continuación
11 Aplique carga F=30N en el sentido opuesto
(180°) en la distancia A desde la brida gira-
toria. A
F
xx1100000693
A 140 mm
12 Retire la carga y mida el huelgo leyendo el El máximo huelgo permitido es:
indicador. • IRB 2600ID - 15/1.85: 0,25 mm
• IRB 2600ID - 8/2.00: 0,32 mm
13 Gire el eje 5 hasta los +90°.
14 Repita los pasos del 9 al 12.
15 Gire el eje 5 hasta los -90°.

4 Reparación
Generalidades
Esta sección sólo es válida para el IRB 2600ID. Para la medición del huelgo del
IRB 2600, consulte Medición del huelgo del eje 6 en la página 273.
del posicionamiento del robot.
Equipo necesario

Adaptador de brida giratoria 3HAC027717-
020
Herramienta de medición 3HAB9238-1 Para la medición del huel-
go.
Soporte de medición 3HAC032976-
001
Reloj indicador con pie magnético -
Utilice este procedimiento para medir el huelgo del eje 6.
ción. Gire el eje 4 hasta los +90°.
2
PELIGRO

bajo del robot.
3 Monte el adaptador de brida giratoria a la La referencia se especifica en Equipo

brida giratoria. necesario en la página 279.
4 Monte la herramienta de medición en el La referencia se especifica en Equipo
adaptador de brida giratoria. necesario en la página 279.

4 Reparación
Continuación
5 Monte el soporte de medición en la muñe- La referencia se especifica en Equipo
ca. Utilice los orificios que apuntan hacia necesario en la página 279.
fuera en la figura.
xx1100000688
6 Monté el pie magnético del reloj indicador

en el soporte de medición.
7 Sitúe la punta del reloj indicador en la
marca.
xx1100000690
Distancia desde el centro de rotación

del eje 6:
A 100 mm
8 Verifique que el eje 6 se encuentre en la
9 Aplique una carga ascendente de F=40 N
con un dinamómetro en el lado opuesto al
del reloj indicador, a una distancia B desde
el centro de rotación del eje 6.
F
A
B
xx1100000692
A 100 mm (reloj indicador)

B 140 mm

4 Reparación
Continuación
11 Aplique una carga descendente de F=40
N a una distancia B desde el centro de ro-
tación del eje 6.
A
B
F
xx1100000694
A 100 mm (reloj indicador)

B 140 mm
12 Retire la carga y mida el huelgo leyendo el El máximo huelgo permitido es:
indicador. • IRB 2600ID - 15/1.85: 0,20 mm
• IRB 2600ID - 8/2.00: 0,22 mm
13 Gire el eje 6 hasta los +180°.

4 Reparación
4.5.1 Sustitución del brazo inferior
4.5 Brazo inferior
Ubicación del brazo inferior

El brazo inferior se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
La figura muestra el IRB 4600 pero el principio es el mismo para el IRB 2600
estándar y la versión ID.
B C D E
G
H J
xx0800000360
A Brazo superior
B Caja reductora del eje 3
C Brazo inferior
D Arandela (12 unidades)
E Tornillos de fijación M8x40 de acero calidad 12.9 Gleitmo (12 unidades)
F Base de coordenadas
G Caja reductora del eje 2
H Arandela (17 unidades)
J Tornillos de fijación M8x40 de acero calidad 12.9 Gleitmo (17 unidades)

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario
Equipo Nota
Brazo inferior Para ver la referencia del repuesto de las va-
riantes, consulte el capítulo Repuestos, sec-
ción:
• Brazo inferior y bastidor en la página 394
Retirada del brazo inferior

Utilice este procedimiento para retirar el brazo inferior.
¡CUIDADO!
El brazo inferior del robot 35 kg pesa.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad
adecuada!
Acción Nota
en la figura.
xx0800000336
2
PELIGRO

jo del robot.
3 Retire el paquete de cables de todos los La forma de retirar el paquete de cables

ejes, excepto la base. del bastidor, el brazo inferior y la carcasa
del brazo se describe en las secciones:
en la página 202

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Sujete el brazo superior con una eslinga
redonda unida a una grúa puente.
5 Retire el brazo superior completo y colóque- La forma de retirar el brazo superior
lo sobre un palé de carga. completo se describe en la sección:
• Retirada del brazo superior comple-
to en la página 253
6 Monte una argolla de elevación en uno de
los orificios superiores para tornillos de fija-
ción del brazo inferior.
xx0800000379
Piezas:
• A: Argolla de elevación
7 Retire los tornillos de fijación que sujetan A
el brazo inferior a la caja reductora del eje
2.
B C D E
xx0800000377
La figura muestra el IRB 4600 pero el

principio es el mismo.
Piezas:
• A: Bastidor
• B: Caja reductora del eje 2
• C: Brazo inferior
• D: Arandela (18 uds.)
• E: Tornillos de fijación M12x50 ca-
lidad 12.9 Gleitmo de acero (18
uds.)
8 Retire el brazo inferior.

4 Reparación
Continuación
Montaje del brazo inferior

Utilice este procedimiento para montar el brazo inferior.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2
¡CUIDADO!
El brazo inferior del robot 35 kg pesa.

3 Monte una argolla de elevación en uno de

los orificios superiores para tornillos de fija-
ción del brazo inferior.
xx0800000379
Piezas:
• A: Argolla de elevación
4 Sujete el brazo inferior con una eslinga re-
donda a una grúa puente y elévelo hasta el
robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Monte los tornillos de fijación que sujetan A
2.
B C D E
xx0800000377

Par de apriete:
• 35 Nm
Piezas:
• A: Bastidor
uds.)
6 Sujete el brazo superior completo con eslin-
gas redondas a una grúa puente y elévelo
hasta el robot.
7 Monte de nuevo el brazo superior completo. La forma de montar el brazo superior
completo se describe en la sección:
• Montaje del brazo superior comple-
to en la página 257
8 Monte el paquete de cables. La forma de montar el paquete de cables
del bastidor, el brazo inferior y la carcasa
del brazo se describe en las secciones:
brazo inferior y la carcasa del bra-
zo en la página 217
10
PELIGRO

na 50.

4 Reparación
4.6.1 Sustitución de pasador del tope del eje 1
4.6 Bastidor y base
Ubicación del pasador de tope del eje 1

El pasador de tope del eje 1 se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0800000045
A Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (2 unidades)

B Abrazadera
C Junta tórica (2 unidades)
D Abrazadera
E Pasador de tope
Equipo necesario
Equipo Nota
Pasador de tope Para ver la referencia del repuesto, consulte el
• Brazo inferior y bastidor en la página 394

4 Reparación
Continuación
Equipo Nota
Retirada del pasador del tope del eje 1

Utilice este procedimiento para retirar el pasador de tope del eje 1.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2 Retire los tornillos de fijación que sujetan Consulte la figura en

la abrazadera y el pasador de tope. • Ubicación del pasador de tope del
3 Retire la abrazadera y el pasador de tope. Consulte la figura en
• Ubicación del pasador de tope del
Montaje del pasador del tope del eje 1

Utilice este procedimiento para montar el pasador de tope del eje 1.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2 Monte las dos juntas tóricas en el pasador Consulte la figura en

de tope. • Ubicación del pasador de tope del

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Monte el pasador de tope en la abrazadera.
Nota
¡El pequeño saliente del soporte debe estar

orientado hacia abajo para el montaje co-
rrecto del tope mecánico!
A
B
xx0800000453
Piezas:
• A: Soporte
• B: Pasador de tope
• C: Pequeño saliente
4 Fije el pasador de tope al bastidor con sus Consulte la figura en
tornillos de fijación. • Ubicación del pasador de tope del
5
PELIGRO

na 50.

4 Reparación
4.7.1 Retirada de los motores
4.7 Motores
Introducción
En este procedimiento se describe cómo retirar los motores de todos los ejes del
robot.
Nota
En el caso del IRB 2600ID, esta sección describe los motores 1, 2, 3 y 4. Los
motores de los ejes 5 y 6 se describen en las secciones:
• Motor del eje 5, sección Sustitución del motor del eje 5 - IRB 2600ID en la
página 315
• Motor del eje 6, sección Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de
muñeca - IRB 2600ID en la página 326.
Ubicación de los motores del eje 1 y el eje 2

Los motores del eje 1 y del eje 2 están situados en los lugares mostrados en la
figura.
Motores:
(1) = Motor del eje 1
xx0900000302
A Tornillos de fijación M5x16 de acero calidad 8-A2F (7 unidades)

B Cubierta del motor
C Tornillos de fijación del motor del eje 1 (4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de
apriete y tornillos de fijación en la página 307
C Tornillos de fijación del motor del eje 2 (4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de
D Caja de conexión

4 Reparación
Continuación
E Motor del eje 1

E Motor del eje 2
F Junta tórica
G Orificio
H Cubierta de pasacables estanco
Ubicación de los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6

Los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6 están situados en los lugares
mostrados en las figuras.
IRB 2600 estándar.
Motores: (3) = Motor del eje 3. (4) = Motores del eje 4, el eje 5 y el eje 6.
xx0900000303
A Marcas del interior de la carcasa del brazo, identificando la posición de cada

motor.
B Tornillos de fijación del motor del eje 3 (4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de
B Tornillos de fijación de los motores del eje 4, el eje 5 y el eje 6 (3x4 uds.) +
arandelas. Pares de apriete y tornillos de fijación en la página 307
C Motor del eje 3
D Motor del eje 4
E Motor del eje 5
F Motor del eje 6
G Junta tórica (eje 4, eje 5 y eje 6)
H Carcasa del brazo

4 Reparación
Continuación
IRB 2600ID
xx1000000990

B Motor del eje 3
C Junta tórica
D Junta tórica
E Motor del eje 4
F Tornillos de fijación (4 unidades)
Conectores de los motores del eje 3 y el eje 4

Las figuras muestran los conectores de la carcasa del brazo.
• IRB 2600 estándar: Ejes 3 y 6
• IRB 2600ID: Ejes 3-4

4 Reparación
Continuación
IRB 2600 estándar
xx0900000367

4 Reparación
Continuación
IRB 2600ID
xx1000000991
A Motor del eje 4

B Motor del eje 3
C Conectores MP (vea las marcas de los ejes)
D Conectores FP (vea las marcas de los ejes)
Equipo necesario
Equipo Nota
Barra roscada 2 unidades. Dimensiones: M8.
Se utilizan para expulsar los motores del eje
1 y el eje 2.
Adaptador para cabeza hexagonal con exten- Se requiere para:
sión extra larga • Sustitución del motor del eje 2: M6,
longitud mínima 260 mm.
• Sustitución del motor del eje 3: M6,
Pesos
Los motores de los distintos ejes tienen los pesos indicados en la tabla:
Motor Peso en kg
Motor del eje 1 13 kg

4 Reparación
Continuación
Motor Peso en kg
Motor del eje 4 6.5 kg
¡CUIDADO!
¡Todos los equipos elevadores deben tener una capacidad adecuada!
Posición del robot

Utilice este procedimiento para situar el robot en la posición recomendada con el
fin de facilitar la sustitución de los motores.
Motores del eje 1, el eje 4, el eje 5 y el eje 6
(IRB 2600 estándar)
Motores del eje 1 y el eje 4 (IRB 2600ID)
• Traslade el robot hasta una posición en
la que la muñeca quede apuntando hacia
el suelo como se muestra en la figura.
Esto hará posible la retirada de los moto-
res sin drenar el aceite de la caja reduc-
tora.
xx0800000388
Motor del eje 2

• Mueva el robot hasta una posición en la
que el brazo inferior quede apoyado fir-
memente en el amortiguador de los ejes
2 y 3. Libere el freno del eje 2 para ase-
gurarse de que el brazo inferior se apoye
en la posición de fin de carrera.
xx1100000548
Motor del eje 3

• Mueva el eje 2 hasta los 0° y el eje 3
hasta el máximo positivo. Libere el freno
del eje 3 para asegurarse de que el brazo
superior esté completamente vertical y
quede apoyado contra el amortiguador
del eje 2 y el eje 3.

4 Reparación
Continuación
Drenaje de la caja reductora

Utilice este procedimiento para drenar las cajas reductoras en caso necesario.
Nota
El drenaje de las cajas reductoras sólo es necesario al retirar los motores de los
ejes 2 y 3.
Acción Nota
1 Motor del eje 1: -
• No se requiere el drenaje de la caja re-
ductora.
2 Motor del eje 2: La forma de drenar la caja reductora
• La caja reductora se ha drenado antes se describe en la sección:
de desmontar el motor. • Cambio de aceite de la caja re-
ductora del eje 2 en la pági-
na 163
3 Motor del eje 3: La forma de drenar la caja reductora
• La caja reductora se ha drenado antes se describe en la sección:
de desmontar el motor. • ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cam-
bio de aceite de la caja reducto-
ra del eje 3 en la página 167
4 IRB 2600 - ejes 4, 5, 6: -
• No se requiere el drenaje del aceite de
la caja reductora si el robot se encuentra
en la posición recomendada.
IRB 2600ID - eje 4:
• No se requiere el drenaje del aceite de
la caja reductora si el robot se encuentra
en la posición recomendada.
Retirada de los motores

Utilice este procedimiento para retirar los motores del eje 1, el eje 2, el eje 3, el
eje 4, el eje 5 y el eje 6.
Nota
La forma de sustituir los motores de los ejes 5 y 6 del IRB 2600ID se describe
en las secciones:
página 326
Nota
Este procedimiento contiene información para la retirada de los motores de todos

los ejes del robot. Algunos pasos sólo corresponden a un motor determinado.
¡Siga atentamente los pasos para no omitir información vital!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
1 Mueva el robot a la posición recomendada para Consulte:
el motor que prevé desmontar. • Posición del robot en la pági-
na 295
2
PELIGRO

del robot.
3 Compruebe si es necesario drenar la caja re- Consulte:

ductora. • Drenaje de la caja reductora en
la página 296
4 ¡Sólo corresponde a los motores del eje 3, el
eje 4, el eje 5 y el eje 6!
Retire la cubierta de la parte posterior de la
carcasa del brazo. B
¡AVISO!
¡El robot no debe funcionar nunca si no está

montada la cubierta de la carcasa del brazo!
Es una parte de apoyo vital para el robot.
A
xx0800000389
Piezas:
• A: Cubierta
• B: Tornillos de fijación (8 unida-
des) + arandelas.
5 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 1 y La forma de desmontar el ventilador
2 que cuentan con ventilador! se detalla en la sección:
¡Desmonte el ventilador antes de iniciar el • Instalación del ventilador de re-
desmontaje! frigeración para los motores de
los ejes 1 y 2 (opcional) en la
página 96
6 ¡Sólo corresponde a los motores del eje 1 y Consulte la figura en:
el eje 2! • Ubicación de los motores del
Retire la cubierta del motor. eje 1 y el eje 2 en la página 290

Retire la cubierta del pasacables estanco. eje 1 y el eje 2 en la página 290

Retire la caja de conexión. eje 1 y el eje 2 en la página 290
Nota
Sólo se requiere si se desea reemplazar el

motor con uno nuevo.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Desconecte los cables del motor.
Nota
Al retirar los motores de los ejes 4, 5

ó 6, los cables del motor del eje 3
también deben desconectarse. Esto
es necesario para poder desmontar la
abrazadera de la parte superior de los
motores de los ejes 4, 5 y 6.
10 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 3, En la figura se muestra el IRB 2600
4, 5 y 6 del IRB 2600 estándar y a los ejes 3 estándar.
y 4 del IRB 2600ID!
Retire la abrazadera para tener acceso a los
tornillos de fijación de los motores.
xx0900000372
Piezas:
• A: Tornillos de fijación M6x16
calidad 8.8-A2F (2 unidades)
• B: Soporte
• C: Abrazadera
• D: Bridas de cable
• E: Abrazadera de conexión
• Fax: Abrazadera de conexión
• G: Tuerca hexagonal, M5 de
acero calidad 8-A2F

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Para liberar los frenos del motor que se va a Conectores:
desmontar, debe conectar una fuente de alimen- • Motor del eje 1: R2.MP1
tación de 24 V de CC al motor. • Motor del eje 2: R2.MP2
¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 2 y
• Motor del eje 3: R2.MP3
3!
Libere el freno del eje 2 hasta que el brazo in-
ferior quede firmemente apoyado sobre el • Motor del eje 5: R2.MP5
amortiguador. • Motor del eje 6: R2.MP6
Conexión a los pines:
Ejes 1, 2 y 3:
• + : pin 2
• - : pin 5
Ejes 4 y 5:
• + : pin 4
• - : pin 6
Eje 6 del IRB 2600:
• + : pin 4
• - : pin 6
Eje 6 del IRB 2600ID:
• + : pin 7
• - : pin 8
¡CUIDADO!
Las conexiones de los frenos del mo-

tor (conexión a 24 V CC) dependen de
la fase. Si se intercambian las conexio-
nes de los pines, pueden producirse
daños graves en componentes vitales.
12
Nota

caja reductora, puede dañar los engranajes si
aplica una fuerza excesiva!
13 Retire los tornillos de fijación que sujetan el Consulte la figura en:

motor. • Ubicación de los motores del
En caso necesario utilice una extensión de 300 eje 1 y el eje 2 en la página 290
mm para las puntas de 1/2 pulgada (motor del
eje 1).
14 Si es necesario, presione el motor para sacarlo
de su posición. Para ello, monte dos espárra- Nota
gos en los orificios roscados de la brida del
motor. Utilice siempre las herramientas de
retirada por pares en posición diagonal
entre sí.
15 ¡Retire el motor!
¡CUIDADO!
Eleve suavemente el motor para no

dañar el piñón y los engranajes.
16 ¡Sólo se aplica al motor del eje 1! Consulte la figura en:

Cubra el orificio si la sustitución del motor del • Ubicación de los motores del
eje 1 no es inmediata, con el fin de evitar la eje 1 y el eje 2 en la página 290
penetración de suciedad.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
17 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 4, 5 Consulte la figura en:
y 6! • Ubicación de los motores del
Compruebe que la junta tórica también se haya eje 1 y el eje 2 en la página 290
retirado. Podría haberse quedado dentro de la
carcasa del brazo al retirar el motor.

4 Reparación
4.7.2 Montaje de los motores
Introducción
En este procedimiento se describe cómo montar los motores de todos los ejes del
robot.
Nota
En el caso del IRB 2600ID, esta sección describe los motores 1, 2, 3 y 4. Los
motores de los ejes 5 y 6 se describen en las secciones:
• Motor del eje 5, consulte la sección Sustitución del motor del eje 5 - IRB
2600ID en la página 315
• Motor del eje 6, consulte la sección Sustitución del motor del eje 6 y la
unidad de muñeca - IRB 2600ID en la página 326.
Ubicación de los motores del eje 1 y el eje 2

Los motores del eje 1 y del eje 2 están situados en los lugares mostrados en la
figura.
Motores:
xx0900000302
A Tornillos de fijación M5x16 de acero calidad 8-A2F (7 unidades)

B Cubierta del motor
C Motor del eje 1: Tornillos de fijación (4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de
C Motor del eje 2: Tornillos de fijación (4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de
D Caja de conexión
E Motor del eje 1
E Motor del eje 2
4 Reparación
Continuación
F Junta tórica
G Orificio
H Cubierta de pasacables estanco
Ubicación de los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6

Los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6 están situados en los lugares
mostrados en las figuras.
IRB 2600 estándar.
Motores:
(4) = Motores del eje 4, el eje 5 y el eje 6
xx0900000303
A Marcas del interior de la carcasa del brazo, identificando la posición de cada

motor.
B Tornillos de fijación del motor del eje 3 (4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de
B Tornillos de fijación de los motores del eje 4, el eje 5 y el eje 6 (3x4 uds.) +
arandelas. Consulte Pares de apriete y tornillos de fijación en la página 307
C Motor del eje 3
D Motor del eje 4
E Motor del eje 5
F Motor del eje 6
G Junta tórica (eje 4, eje 5 y eje 6)
H Carcasa del brazo

4 Reparación
Continuación
IRB 2600ID
xx1000000990

B Motor del eje 3
C Junta tórica
D Junta tórica
E Motor del eje 4
F Tornillos de fijación (4 unidades)
Conectores de motores de los ejes 3 - 6

Las figuras muestran los conectores de la carcasa del brazo:
• IRB 2600 estándar: Ejes 3 y 6
• IRB 2600ID: Ejes 3-4.

4 Reparación
Continuación
IRB 2600 estándar
xx0900000367

4 Reparación
Continuación
IRB 2600ID
xx1000000991
A Motor del eje 4

B Motor del eje 3
C Conectores MP (vea las marcas de los ejes)
D Conectores FP (vea las marcas de los ejes)
Equipo necesario
Equipo Nota
Adaptador para cabeza hexagonal con exten- Se requiere para:
sión extra larga • Sustitución del motor del eje 2: M6,
• Sustitución del motor del eje 3: M6,
Herramienta de elevación del eje 2 Para ver la referencia, consulte Información
de referencia.
Herramienta de elevación del eje 3 Para ver la referencia, consulte Información
de referencia.
Motores Para conocer la referencia del repuesto,
consulte Listas de repuestos en la página 389.
Pesos
Los motores de los distintos ejes tienen los pesos indicados en la tabla:
Motor Peso en kg

4 Reparación
Continuación
Motor Peso en kg
¡CUIDADO!
¡Todos los equipos elevadores deben tener una capacidad adecuada!
Posición del robot

Utilice este procedimiento para situar el robot en la posición recomendada con el
fin de facilitar la sustitución de los motores.
Motores del eje 1, el eje 4, el eje 5 y el eje 6
(IRB 2600 estándar)
Motores del eje 1 y el eje 4 (IRB 2600ID)
• Traslade el robot hasta una posición en
la que la muñeca quede apuntando hacia
el suelo como se muestra en la figura.
Esto hará posible la retirada de los moto-
res sin drenar el aceite de la caja reduc-
tora.
xx0800000388
Motor del eje 2

• Mueva el robot hasta una posición en la
que el brazo inferior quede apoyado fir-
memente en el amortiguador del eje 3.
Libere el freno del eje 2 para asegurarse
de que el brazo inferior se apoye en la
posición de fin de carrera.
xx1100000548
Motor del eje 3

• Mueva el eje 2 hasta los 0° y el eje 3
hasta el máximo positivo. Libere el freno
del eje 3 para asegurarse de que el brazo
superior esté completamente vertical y
quede apoyado contra el amortiguador.

4 Reparación
Continuación
Llenado de aceite de la caja reductora

Utilice este procedimiento para llenar de aceite la caja reductora en caso necesario.
Nota
El llenado de aceite de la caja reductora sólo es necesario al montar los motores

de los ejes 2 y 3.
Acción Nota
1 Motor del eje 1: -
• No se requiere el llenado del aceite de la
caja reductora.
2 Motor del eje 2: La forma de rellenar el aceite de la
• Rellene el aceite de la caja reductora tras caja reductora se describe en la sec-
el montaje. ción:
• Cambio de aceite de la caja
reductora del eje 2 en la pági-
na 163
3 Motor del eje 3: La forma de rellenar el aceite de la
• Rellene el aceite de la caja reductora tras caja reductora se describe en la sec-
el montaje. ción:
• ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ,
Cambio de aceite de la caja
reductora del eje 3 en la pági-
na 167
4 IRB 2600 estándar - ejes 4, 5, 6: -
• No se requiere el llenado de aceite, a no
ser que haya sido drenado.
IRB 2600ID - eje 4:
• No se requiere el llenado de aceite, a no
ser que haya sido drenado.
Pares de apriete y tornillos de fijación

En la tabla se muestran los pares de apriete de todos los motores.
Motor Tornillo de fijación Clase Par de apriete
Motor del eje 1 M8x25 8.8-A2F 22 Nm
Motor del eje 6 M6x25 (estándar) 8.8-A2F 10 Nm (estándar)
M5x25 (IRB 2600ID) 6 Nm (IRB 2600ID)

4 Reparación
Continuación
Preparativos antes del montaje de los motores

Utilice este procedimiento para hacer los preparativos necesarios antes del montaje
de los motores.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Lije con cuidado la pintura de la superficie para

conseguir una superficie lisa.
3 Limpie la superficie para eliminar cualquier
contaminación, por ejemplo de aceite y sucie-
dad.
Elimine la pintura de las superficies de montaje
con ayuda de una cuchilla.
4 Asegúrese de que ni el motor y ni el piñón
presenten daños ni arañazos.
5 Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa.
6 Asegúrese de que la junta tórica esté bien
asentada en la brida del motor.
xx0900000082
Piezas:
• A: Posición correcta de la junta
tórica
• B: ¡Posición incorrecta de la
junta tórica !
¡Sustituya la junta tórica con una nue-
va si está dañada!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Para liberar los frenos, debe conectar una Conectores:
fuente de alimentación de 24 V de CC. • Motor del eje 1: R2.MP1
Conexión a los pines:
Ejes 1, 2 y 3:
• + : pin 2
• - : pin 5
Ejes 4 y 5:
• + : pin 4
• - : pin 6
Eje 6 del IRB 2600:
• + : pin 4
• - : pin 6
Eje 6 del IRB 2600ID:
• + : pin 7
• - : pin 8
¡CUIDADO!
Las conexiones de los frenos del mo-

tor (conexión a 24 V CC) dependen de
la fase. Si se intercambian las conexio-
nes de los pines, pueden producirse
daños graves en componentes vitales.
Nota
Se recomienda utilizar un ventilador para evitar el sobrecalentamiento del motor

y la caja reductora en aplicaciones con movimiento intensivo (par medio elevado
y/o tiempos de espera breves) en los ejes 1 y 2. La protección IP54 es válida
para el ventilador de refrigeración.
También se recomienda utilizar un ventilador si existe una temperatura ambiente
elevada.
La forma de instalar un ventilador se describe en la sección Instalación del
ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 y 2 (opcional) en la
página 96.

4 Reparación
Continuación
Montaje de los motores

Utilice este procedimiento para montar los motores de los ejes 1, 2, 3, 4, 5 y 6.
Nota
La forma de montar los motores de los ejes 5 y 6 del IRB 2600ID se describe en
las secciones:
página 326.
Nota
Este procedimiento contiene información para el montaje de los motores de

todos los ejes del robot. Algunos pasos sólo corresponden a un motor
determinado. ¡Siga atentamente los pasos para no omitir información vital!
1 Consulte:
Nota • Preparativos antes del montaje
de los motores en la página 308
¡Antes de iniciar el montaje del motor, realice
los preparativos necesarios!
2
Nota

caja reductora, puede dañar los engranajes si
aplica una fuerza excesiva!
3 Ponga cuidadosamente el motor en la caja re-

ductora.
4 Monte el motor, asegurándose de que el piñón Asegúrese de que:
del motor quede engranado adecuadamente • El motor esté orientado correc-
con el engranaje de la caja reductora. tamente
• ¡Ni el piñón ni el engranaje del
motor sufran daños!

4 Reparación
Continuación
5 ¡Sólo se aplica al motor del eje 3!
IRB 2600.
Compruebe que los orificios de salida de ca-
bles del motor del eje 3 estén en la posición
correcta. ¡Consulte la figura!
xx0900000375
Piezas:
• A: Orificio de salida de cables
del motor del eje 3
6 IRB 2600ID.
Compruebe que los orificios de salida de ca-
bles de los motores de los ejes 3 y 4 estén en
la posición correcta. ¡Consulte la figura!
xx1000000992
Piezas:
A Orificio de salida de cables del
motor del eje 3
B Motor del eje 3
C Motor del eje 4
D Orificio de salida de cables del
motor del eje 4

4 Reparación
Continuación
7 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 4, 5
y 6!
IRB 2600.
¡Compruebe que la orientación del motor esté
en la posición correcta! ¡Consulte la figura!
xx0900000376
Piezas:
• A: Salidas de cable de los moto-
res de los ejes 4, 5 y 6
8 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 4, 5 Consulte Ajuste del huelgo en la pági-
y 6! na 335.
Ajuste el huelgo del motor.
9 Fije el motor con sus tornillos de fijación y El par de apriete y los tornillos de fija-
arandelas. ción se especifican en la tabla:
• Pares de apriete y tornillos de
Nota fijación en la página 307
¡Aplique el par de apriete correcto!
10 Desconecte la tensión de liberación de frenos.

11 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 1 y Consulte la figura en:
2! • Ubicación de los motores del
Monte la caja de conexión (si la había retirado). eje 1 y el eje 2 en la página 301
Nota
¡Asegúrese de que la junta tórica esté coloca-

da!

4 Reparación
Continuación
12 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 3,
4, 5 y 6!
IRB 2600 estándar.
Monte la abrazadera en la carcasa del brazo
sobre los motores de los ejes 4, 5 y 6.
xx0900000372
Piezas:
A Tornillos de fijación M6x16 cali-
B Abrazadera
C Abrazadera
D Bridas de cable
E Abrazadera de conexión
F Abrazadera de conexión
G Tuerca hexagonal, M5 de acero
calidad 8-A2F
13 IRB 2600ID.
Monte la abrazadera en la carcasa del brazo
xx1000000993
Piezas:
A Abrazadera
B Tornillos de fijación
14 Vuelva a conectar los cables del motor.
15 ¡Sólo se aplica al motor de los ejes 1 y 2! Consulte la figura en:
Monte el pasacables estanco y las cubiertas • Ubicación de los motores del
de motor. eje 1 y el eje 2 en la página 301
¡Asegúrese de que la junta tórica esté coloca-
da! Nota
Asegúrese de que la cubierta esté bien

sellada!

4 Reparación
Continuación
16 ¡Sólo se aplica al motor del eje 2! La forma de rellenar el aceite de la
Rellene el aceite de las cajas reductoras. caja reductora se describe en las sec-
ciones:
• Cambio de aceite de la caja re-
ductora del eje 2 en la pági-
na 163
• ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cam-
bio de aceite de la caja reducto-
ra del eje 3 en la página 167
17 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 3, Si la junta está dañada, debe sustituir-
4, 5 y 6! la.
Compruebe que la junta de la cubierta de la
carcasa del brazo esté intacta.
18 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 3, Asegúrese de que la cubierta esté bien
4, 5 y 6! sellada.
Monte la cubierta de la parte posterior de la
carcasa del brazo, con sus tornillos de fijación
y sus arandelas.
B
¡AVISO!
La cubierta de la carcasa del brazo debe mon-

tarse mientras el robot está funcionando. Es
un componente vital para la estabilidad del ro-
bot.
A
xx0800000389
Piezas:
• A: Cubierta
• B: Tornillos de fijación M6x25
calidad 8.8-A2F (8 unidades)
Par de apriete:
• 14 Nm
19 Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual
de calibración separado, incluido con
las herramientas de calibración.
La información general de calibración
se incluye en la sección Información
de calibración en la página 363.
20
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requi-

sitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento. Encontrará información
más detallada en la sección PELIGRO: ¡La
primera prueba de funcionamiento puede cau-
sar lesiones o daños! en la página 50.

4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 5 - IRB 2600ID
Introducción
Este procedimiento describe cómo sustituir el motor del eje 5 del IRB 2600ID.
Ubicación del motor del eje 5

El motor del eje 5 se encuentra en el interior del tubo del brazo superior, como se
muestra en la figura.
xx1000000877
A Motor del eje 6

B Motor del eje 5
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Sikaflex 521FC 3HAC026759-001

4 Reparación
Continuación
Retirada del motor del eje 5

Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 5.
1 Gire el brazo superior para tener acceso a
los dos tornillos de fijación interiores que
sujetan la cubierta, retirándolos a continua-
ción.
xx1000000961
Piezas:
• A: Tornillos de fijación interiores (2
unidades)
• B: Sentidos de giro
de sincronización.
xx1000001007
3
PELIGRO

jo del robot.

brazo superior y de la muñeca.
5 Retire la muñeca. La forma de retirar la muñeca se describe
Esto se realiza con el fin de poder desconec- en la sección:
tar los cables del motor del eje 6. • Sustitución del motor del eje 6 y la
la página 326

4 Reparación
Continuación
6
Nota
Anote la posición del eje 4 antes de conti-

nuar con el proceso de retirada.
Es importante montar el tope mecánico y
la espiral del arnés de cables con el eje 4
en la misma posición en la que se encontra-
ba antes de la retirada. Si el eje 4 se ha
movido, es necesario devolverlo a la posi-
ción en la que estaba al desmontar el tope
mecánico.
Esto se debe al riesgo de que el arnés de
cables sufra daños.
7 Desmonte el tope mecánico.
Nota
¡No pierda la junta tórica ni el anillo separa-

dor durante el proceso de retirada!
xx1000000879
Piezas:
• B: Tope mecánico
• C: Junta tórica
• D: Anillo separador
• E: Soporte
• Fax: Cubierta
8 Retire la abrazadera. ¡Consulte la figura anterior!
9 Retire la cubierta del tubo del brazo supe- ¡Consulte la figura anterior!
rior.
10 Retire las dos cubiertas VK que cubren los
tornillos de fijación que sujetan el arnés de
cables al tubo del brazo.
xx1000000934
Piezas:
• A: Cubiertas VK (2 unidades)

4 Reparación
Continuación
la cubierta a la carcasa del brazo.
xx1000001001
Piezas:
B Cubierta
para la sujeción del tubo del brazo
12 Retire los tornillos de fijación (8 unidades)
que sujetan el tubo de la carcasa del brazo.
xx1000000936
Piezas:

4 Reparación
Continuación
13 Desatornille los tornillos de fijación de la
abrazadera que sujeta el arnés de cables
al tubo del brazo superior.
xx1000000939
Piezas:
• A: Motor del eje 5
• B: Cubierta
• C: Abrazadera (dentro de la carca-
sa del brazo)
• D: Tornillos de fijación (2 unidades)
• E: Abrazadera (tubo del brazo su-
perior)
14 Tire levemente y con cuidado del tubo del
brazo superior hacia fuera. En ningún caso
más de lo imprescindible para poder alcan-
zar los conectores para el motor del eje 5.
¡CUIDADO!
Tenga cuidado para no dañar el arnés de

cables en este proceso. El espacio es muy
reducido.
15 Desconecte los conectores del motor del

eje 5.
xx1000000998
Piezas:
A Abrazadera
D Motor del eje 5
16 Tire del arnés de cables del motor del eje
6 a través del tubo del brazo superior y
asegure el arnés de cables a la carcasa del
brazo con una eslinga redonda o un elemen-
to similar.
17 Retire el tubo del brazo superior.

4 Reparación
Continuación
18 Asegure el tubo del brazo superior con el
motor del eje 5 apuntando hacia arriba.
Esto se hace con el fin de evitar el drenaje
del aceite al retirar el motor del eje 5.
xx1000000938
19 Retire el motor del eje 5, aflojando previa-

mente sus tornillos de fijación.
xx1000000937
Piezas:
• A: Tubo del brazo superior
Montaje del motor del eje 5

Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 5.
1 Coloque el motor del eje 5 en el tubo del
brazo superior.

4 Reparación
Continuación
2 Apriete los tornillos de fijación sólo lo sufi-
ciente para poder mover el motor.
xx1000000937
Piezas:
• A: Tubo del brazo superior
3 Ajuste el huelgo buscando el mínimo huelgo
posible.
4 Sujete el motor con sus tornillos de fijación. Par de apriete: 10 Nm.
5 Eleve el tubo del brazo superior hasta el
robot.
6 Introduzca los cables hasta el motor del eje
6 por el tubo del brazo superior.
7 Conecte los conectores al motor del eje 5.
xx1000000998
Piezas:
A Abrazadera
C Conectores al motor del eje 5.
D Motor del eje 5

4 Reparación
Continuación
8 Aplique sellante de bridas (Loctite 574) a la
superficie en la que se montará la cubierta.
xx1000001006
Pieza:
A Sellante de bridas (Loctite 574)
9 Fije la cubierta con sus tornillos de fijación. Par de apriete: 10 Nm.
xx1000001001
Piezas:
M6x20 calidad 8.8-A2F
B Cubierta
mo
10 Sujete el arnés de cables con sus tornillos
de fijación al tubo del brazo superior.
xx1000000998
Piezas:
A Abrazadera
D Motor del eje 5

4 Reparación
Continuación
11 Compruebe que la espiral del arnés de ca- Consulte la sección:
bles esté colocada correctamente. • Sustitución del arnés de cables del
brazo superior - IRB 2600ID en la
página 221
12 Asegure el tubo del brazo superior con sus Par de apriete: 35 Nm.
xx1000000936
Piezas:
13 Aplique sellante de bridas (Loctite 574) a la
superficie mostrada en la figura.
Nota
¡No aplique sellante de bridas a las superfi-

cies en las que se aplicará Sikaflex 521FC!
xx1000001003
Piezas:
A Superficie en la que debe aplicarse
Sikaflex 521FC
Loctite 574.

4 Reparación
Continuación
14 Monte la cubierta con sus dos tornillos de
fijación interiores.
xx1000000879
Piezas:
B Tope mecánico
C Junta tórica
D Anillo separador
E Abrazadera
F Cubierta
15 Monte la abrazadera con los restantes torni- Consulte la figura anterior.
llos de fijación restantes.
16 Aplique Sikaflex 521FC a las superficies
mostradas en la figura.
xx1000001002
Piezas:
A Sikaflex 521FC
B Cubierta
C Superficie en la que debe aplicar
Sikaflex 521FC
17 Conecte el cable al motor del eje 6.
18 Monte el tope mecánico.

4 Reparación
Continuación
19 Monte nuevas cubiertas VK.
xx1000000934
Piezas:
A Cubierta VK (2 unidades)
20 Monte la muñeca. Consulte la sección:
• Sustitución del motor del eje 6 y la
la página 326
22
PELIGRO

na 50.

4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID
Introducción
Este procedimiento describe cómo sustituir el motor del eje 6 del IRB 2600ID.
La sustitución del motor también contiene el procedimiento para la retirada y el
montaje de la unidad de muñeca en el IRB 2600ID.
Ubicación del motor del eje 6

El motor del eje 6 se encuentra en el interior del tubo del brazo superior, como se
muestra en la figura.
xx1000000877
A Motor del eje 6

B Motor del eje 5
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Motor del eje 6 Para conocer la referencia del
repuesto, consulte:
• Listas de repuestos en
la página 389
Unidad de muñeca ID Para conocer la referencia del
repuesto, consulte:
• Listas de repuestos en
la página 389
Cubierta VK Para conocer la referencia del Si se retira, se debe sustituir
repuesto, consulte: siempre con un componente
• Listas de repuestos en nuevo.
la página 389
Líquido de bloqueo - Loctite 574
Conjunto de herramientas El contenido se define en la

4 Reparación
Continuación
Equipo Ref. Nota

Retirada del motor del eje 6 y la unidad de muñeca

Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 6 y la unidad de muñeca.
de sincronización.
2
PELIGRO

jo del robot.

brazo superior.
4 Retire la cubierta VK.
xx1000000873
Pieza:
• A: Cubierta VK

4 Reparación
Continuación
5 Abra el acople flexible que sujeta el motor
del eje 5 en el lado que está mirando a la
muñeca.
xx1000000874
Piezas:
• A: Acoplamiento
• B: Tornillo de fijación
la muñeca.
xx1000000875
Pieza:

4 Reparación
Continuación
7 Separe la muñeca y el tubo del brazo supe-
rior en el punto de división marcado (a lo
largo de la línea punteada de la figura).
Nota
La muñeca contiene aceite. La cubierta sólo

está sujeta con Loctite. Si se abre por un
lugar incorrecto, se producirá un vertido de
aceite.
xx1000000933
Piezas:
• A: Muñeca
• B: Cubierta (adherida con Loctite
a la muñeca)
• C: Punto de división
• D: Tubo del brazo superior
8 Tire levemente y con suavidad de la muñe-
ca hacia fuera con el fin de poder desconec-
tar los cables del motor del eje 6.
Nota
La muñeca está montada sobre pasadores

cilíndricos. xx1000000876
9 Monte dos tornillos cortos en los orificios

destinados a los tornillos de fijación, con el
fin de asegurar temporalmente que no se
abra la cubierta.
xx1000000932
Piezas:
• A: Tornillos cortos (2 unidades)
10 Desconecte los cables del motor del eje 6.
11 Coloque la muñeca sobre un banco de tra-
bajo.

4 Reparación
Continuación
12
Nota
¡No mueva los engranajes de la muñeca

mientras el motor está desmontado! Al
montar el motor, los engranajes de la muñe-
ca deberán estar en la misma posición que
antes de la retirada.
13 Retire la protección de cable retirando las

tuercas que la sujetan.
xx1000000931
Piezas:
• A: Protección de cables
• B: Tuercas (2 unidades)
• C: Conector del motor del eje 6
14 Abra el acople flexible que sujeta el motor
del eje 6.
xx1000000930
Piezas:
• A: Tornillo de fijación, acople
• B: Acople flexible
• C: Motor del eje 6

4 Reparación
Continuación
el motor del eje 6 y retire el motor.
Nota
No retire los tornillos de fijación que sujetan

la abrazadera del motor.
xx1000000929
Piezas:
• A: Tornillos de fijación, abrazadera
• C: Tornillos de fijación del motor (3
unidades)
• D: Pasadores cilíndricos (2 unida-
des)
• E: Motor del eje 6
Montaje del motor del eje 6 y la unidad de muñeca

Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 6 y la unidad de muñeca.
1 Coloque el motor del eje en el acople flexi-
ble del eje 6.
xx1000000929
Piezas:
• A: Tornillos de fijación, abrazadera
• C: Tornillos de fijación del motor (3
unidades)
• D: Pasadores cilíndricos (2 unida-
des)
• E: Motor del eje 6
2 Sujete el motor con sus tornillos de fijación. Par de apriete: 6 Nm.

4 Reparación
Continuación
3 Fije el motor del eje al acople flexible con Par de apriete: 15 Nm.
sus tornillos de fijación.
xx1000000930
Piezas:
• A: Tornillo de fijación, acople
• C: Motor del eje 6
4 Fije la protección de cables con sus tuercas.
xx1000000931
Piezas:
• A: Protección de cables
• B: Tuercas (2 unidades)
• C: Conector del motor del eje 6
6 Coloque la muñeca con el motor del eje 6
introduciéndola levemente en el tubo del
brazo superior.
7 Reconecte los cables al motor del eje 6.

4 Reparación
Continuación
8 Retire los tornillos cortos utilizados tempo-
ralmente como protección contra fugas de
la muñeca.
xx1000000932
Piezas:
• A: Tornillos cortos (2 unidades)
9 Aplique fijador para roscas en la superficie Se especifica en Equipo necesario en la
de montaje del tubo del brazo superior. página 326.
xx1200000063
10 Presione la muñeca y el motor del eje 6

hasta su posición sobre los pasadores cilín-
dricos.
Recomendación
Mire a través del orificio para la cubierta VK

al montar el eje en el acople flexible del
motor del eje 5.
xx1000000874
Piezas:
• A: Acople flexible del eje 5
• B: Tornillo de fijación

4 Reparación
Continuación
11 Sujete la muñeca con sus tornillos de fija- Par de apriete: 35 Nm.
ción y arandelas.
xx1000000875
Piezas:
12 Fije el acople flexible del eje 5 con sus tor- Par de apriete: 15 Nm.
nillos de fijación.
13 Monte una nueva cubierta VK. La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 326.
xx1000000873
Pieza:
• A: Cubierta VK
15
PELIGRO

na 50.

4 Reparación
4.7.5 Ajuste del huelgo
Instrucciones iguales para todos los motores

En esta sección se describe cómo ajustar el huelgo de los motores. El método es
el mismo para todos los motores. Las ilustraciones muestran cómo ajustar el
huelgo del motor del eje 4, pero el mismo método puede aplicarse también al
ajustar el huelgo de los motores de los ejes 5 y 6.
Equipo necesario

Herramienta de rotación 3HAB7887-1 Tornillo M3 incluido.
Se utiliza para detectar el
huelgo durante el ajuste
Herramienta para ajustar el - Consulte Plano de la herra-
huelgo en los motores mienta de ajuste en la pági-
na 335.
Plano de la herramienta de ajuste

Busque o haga una herramienta como la descrita en la figura.
Taladre orificios en el centro de forma que coincidan con los orificios existentes
utilizados para colocar equipos adicionales en la unidad de muñeca.
500
xx1200000066
Nota
¡NO TALADRE ningún orificio en el robot!

4 Reparación
Continuación
Ajuste del huelgo

Utilice este procedimiento para ajustar el huelgo del motor. Las figuras muestran
el ajuste del motor del eje 4, pero el método es el mismo para los motores de los
ejes 5 y 6.
Acción Nota
1
PELIGRO

bajo del robot.
2 Antes de montar el motor, mire hacia el in-

terior del orificio para determinar la posi-
ción del engranaje. Al realizar el ajuste al
huelgo correcto, el piñón del motor se
presiona contra el engranaje. La forma de
hacerlo se detalla a continuación en este
procedimiento.
xx1200000098
3
¡CUIDADO!
¡Siempre que separe o junte un motor y

una caja reductora, puede dañar los engra-
najes si aplica una fuerza excesiva!
4 Encaje cuidadosamente el motor en el ori-

ficio sin dañar el engranaje ni el piñón.
Coloque los tornillos de fijación en los ori-
ficios del motor y apriételos unas vueltas.
¡No apriete aún los tornillos de fijación!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Coloque la herramienta de giro en el eje
del motor con el tornillo de fijación M3.
xx1200000099
La referencia se especifica en Equipo ne-

cesario en la página 335.
6 Monte la herramienta de ajuste de huelgo
en el eje en cuestión.
xx1200000096
7 Libere los frenos del motor.

8 Presione el motor firmemente en la direc- A B
ción del engranaje, de la forma mostrada
en la figura.
Nota
¡No utilice una fuerza excesiva!
xx1200000093
Piezas:
• A: Piñón del motor
• B: Caja reductora

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Apriete los tornillos de fijación números 1 1
y 2 en diagonal, alternando entre los torni-
llos, mientras a la vez presiona el motor en
la dirección del engranaje.
2
xx1200000094
10 Fije los cuatro tornillos de fijación.

Para conocer el par de apriete, consulte
Pares de apriete y tornillos de fijación en
la página 307.
11 Compruebe el huelgo sujetando con una
mano la herramienta de giro que está
montada en el motor y moviendo con la
otra hacia atrás y hacia delante la herra-
mienta montada en la muñeca.
xx1200000097
La figura muestra cómo hacerlo en el motor

del eje 4.
12 Si detecta huelgo en la herramienta monta-
da en el eje del motor, desatornille los tor-
nillos de fijación del motor y repita los pa-
sos 7 a 10. A continuación, compruebe de
nuevo el huelgo de acuerdo con el paso
11.
Si no detecta ningún huelgo en la herra-
mienta montada en el eje del motor, signi-
fica que el huelgo está ajustado correcta-
mente.
13 Si el huelgo está ajustado correctamente,
gire el motor cinco revoluciones y vuelva
a comprobarlo.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
14 Si no detecta ningún huelgo, siga girando
el motor y compruebe el huelgo en pasos
de cinco revoluciones hasta que el motor
haya girado 20 revoluciones.
(Gire cinco revoluciones - Compruebe el
huelgo - Gire cinco revoluciones - Comprue-
be el huelgo - etc.)
15 Si detecta huelgo en la herramienta monta-
da en el eje del motor, desatornille los tor-
nillos de fijación del motor y repita los pa-
sos 7 a 10. A continuación vuelva a com-
probar el huelgo de nuevo comenzando
desde el paso 11.
16 Realice una comprobación final del huelgo
girando el motor hacia atrás y hacia delante
con la herramienta montada (en el caso del
motor del eje 4) en la muñeca, para com-
probar que se mueve con suavidad. No
debe aparecer ningún ruido inusual.
xx1200000100
17 Si el motor y el engranaje no se mueven

con suavidad o si los engranajes emiten
algún ruido inusual, es necesario reajustar
el huelgo.

4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
4.8 Cajas reductoras
Ubicación de la caja reductora

La caja reductora se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
Esta vista de despiece sólo muestra el principio de funcionamiento del conjunto.
Se recomienda hacer la sustitución en sí con el robot apoyado sobre un lado.
Consulte la figura de la sección Sustitución de la base: Posición del robot al retirar
la base del sistema de brazos completo en la página 243.
xx0800000400
A Base de coordenadas
B Retén radial
C Junta tórica
D Caja reductora del eje 1
E Arandela (21 unidades)
F Tornillos de fijación M8x80 de acero calidad 12.9 Gleitmo (21 unidades)
Equipo necesario
Equipo Nota
Caja reductora Consulte Listas de repuestos en la página 389.

4 Reparación
Continuación
Equipo Nota
Pasadores de guía M8 (2 uds.)
Utilizado para guiar la caja reductora durante
la retirada/montaje.
Retirada de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora.
Acción Nota
1 Drene el aceite de la caja reductora. La forma de drenar el aceite de la caja
reductora se describe en la sección:
ción.
3
PELIGRO

del robot.
4 Retire el motor del eje 1. Consulte Retirada de los motores en la

página 290.
5 Para llegar a la caja reductora del eje 1 es La forma de retirar la base del sistema
necesario retirar primero la base del sistema de brazos completo se describe en la
de brazos completo. sección:
• Retirada de la base en la página 244

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Monte una argolla de elevación en el orificio
superior para los tornillos de fijación que
sujetan la base, de la forma mostrada en la
figura.
xx0800000440
Piezas:
• A: Eslinga redonda
• B: Argolla de elevación
• C: Orificio de fijación superior para
sujetar la base
• D: Caja reductora del eje 1
7
¡CUIDADO!
La caja reductora pesa 27 kg.

8 Asegure la caja reductora con una grúa

puente o similar.
9 Retire los tornillos de fijación que sujetan la Consulte la figura en:
caja reductora. • Ubicación de la caja reductora en
la página 340
10 Inserte los pasadores de guía en dos orifi- Utilice siempre los pasadores de guía por
cios de fijación situados diagonalmente en pares.
la caja reductora.
11
Nota

12
Nota
Saldrá cierto exceso de aceite de la caja re-

ductora al retirarla. Coloque cierta cantidad
de material absorbente para capturar el
aceite.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
13 Deslice con cuidado la caja reductora por
los pasadores de guía y elévela para sepa- Nota
rarla.
Si es necesario, utilice herramientas de reti- Utilice siempre las herramientas de retira-
rada para retirar la caja reductora. da por pares en posición diagonal entre
sí.
Montaje de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para montar la caja reductora.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2 Monte una argolla de elevación en el orifi-

cio superior para los tornillos de fijación que
sujetan la base, de la forma mostrada en la
figura.
xx0800000440
Piezas:
• A: Eslinga redonda
• C: Orificio de fijación superior para
sujetar la base
• D: Caja reductora del eje 1

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3
Nota
Al montar la argolla de elevación, comprue-

be que ambos tapones de aceite queden
colocados en la posición correcta una vez
montada la caja reductora de la forma
mostrada en la figura. Los tapones de A
aceite deben quedar colocados en las
aberturas del bastidor.
B
xx0800000441
Piezas:
• A: Abertura para el tapón de aceite
en el bastidor
• B: Tapón de aceite
4 Aplique grasa a la junta tórica. Consulte la figura en:
• Ubicación de la caja reductora en
la página 340
Sustituya la junta tórica si está dañada.
6 Monte pasadores de guía en dos de los Utilice siempre los pasadores de guía por
orificios para los tornillos de fijación. pares.
7
Nota

8
¡CUIDADO!

9 Eleve con cuidado la caja reductora sobre Asegúrese de que los tapones de aceite
los pasadores de guía y deslícela hasta su se encuentren en la posición correcta.
posición.
10 Fije la caja reductora con sus tornillos de Consulte la figura en:
fijación. • Ubicación de la caja reductora en
la página 340
Par de apriete:
• 35 Nm
11 Vuelva a montar la base en el sistema de La forma de montar la base sobre el siste-
brazos completo. ma de brazos completo se describe en la
sección:
• Montaje de la base en la página 247

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
12 Monte el arnés de cables en la base, el Consulte:
bastidor y el brazo inferior. • Montaje del arnés de cables en la
en la página 217
.
13 Rellene el aceite de la caja reductora. La forma de rellenar el aceite de la caja
reductora se describe en la sección:
15
PELIGRO

na 50.

4 Reparación

xx0900000380
A Tornillos de fijación M8x80 de acero calidad 12.9 Gleitmo (18 unidades)

B Arandelas (18 unidades)
D Junta tórica
E Base de coordenadas
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Herramienta de rotación 3HAB7887-1
Accesorios de elevación - Eslingas redondas.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la pági-
na 385.
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se inclu-
herramientas y otros procedimien- yen referencias a las herramientas
tos. Consulte las referencias a es- necesarias.
tos procedimientos en las siguien-

4 Reparación
Continuación

¡AVISO!
El procedimiento detalla cómo sustituir la caja reductora sin desmontar el arnés

de cables, únicamente soltándolo. Esto supone que los brazos superior e inferior
se separarán del bastidor, pero seguirán conectados al mismo a través de los
cables. ¡Tenga cuidado para no dañar los cables!
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición mos-
trada en la figura.
El brazo superior debe apoyarse en el
amortiguador del eje 3.
xx1200000068
2
PELIGRO

• alimentación de presión hidráu-
lica
trabajo del robot.
3 Drene la caja reductora. La forma de drenar la caja reductora se descri-

be en la sección:
• Cambio de aceite de la caja reductora
del eje 2 en la página 163

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Suelte los cables del brazo inferior re-
tirando dos abrazaderas de cables y
una brida de cables.
B
C
xx1100000946
A Abrazadera para cable

B Abrazadera para cable
C Brida de cable
5 Coloque una eslinga redonda alrede-
dor de la carcasa del brazo superior.
6 Descargue el peso del paquete de
brazos inferior y superior tirando de
las eslingas redondas con la grúa
puente. Encienda temporalmente la
alimentación y libere los frenos del eje
2 para apoyar el peso sobre las eslin-
gas redondas.
7
PELIGRO

• alimentación de presión hidráu-
lica
trabajo del robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8 Retire los tornillos y arandelas de fija-
ción que sujetan el brazo inferior a la
caja reductora del eje 2.
xx1200000085
9 Retire el paquete de brazos inferior y

superior del bastidor.
¡AVISO!
¡El arnés de cables sigue instalado en

el robot! Asegúrese de no dañar los
cables ni las abrazaderas de cables
del robot.
10
¡CUIDADO!

¡Todos los accesorios elevadores utili-
zados deben tener una capacidad
adecuada!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Monte una argolla de elevación en el
orificio superior para los tornillos de A
fijación que sujetan el brazo inferior a
la caja reductora.
xx0800000445
Piezas:
• C: Orificios para los tornillos de fijación
que sujetan el brazo inferior a la caja
reductora del eje 2
12 Sujete la caja reductora con una eslin-
ga redonda unida a una grúa puente
o similar.
13 Retire los tornillos y arandelas de fija-
ción que sujetan la caja reductora al
bastidor.
¡CUIDADO!
¡Observe que hay seis tornillos que no

deben retirarse! Estos seis tornillos
mantienen unida a la caja reductora.
¡Si retirase estos tornillos, provocaría
el desmantelamiento de la caja reduc-
tora!
¡Retire únicamente los tornillos que
sujetan la caja reductora al bastidor,
mostrados en la figura!
xx1200000086
Consulte la figura en:

• Ubicación de la caja reductora del eje 2
en la página 346
14 Monte pasadores de guía como ayuda
al guiar la caja reductora hacia fuera
del bastidor.
15 Si es necesario, utilice herramientas
de retirada para retirar la caja reducto- Nota
ra.
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares en posición diagonal entre sí.
4 Reparación
Continuación
Acción Nota
16 Retire la caja reductora.
¡CUIDADO!
¡Tenga cuidado para no dañar la caja

reductora ni el piñón!

Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2
¡CUIDADO!

3 Monte una argolla de elevación en el orifi-

A
cio superior para los tornillos de fijación que
sujetan el brazo inferior a la caja reductora.
xx0800000445
Piezas:
• C: Orificios para los tornillos de fi-
jación que sujetan el brazo inferior
a la caja reductora del eje 2.
5 Aplique un poco de grasa en la junta tórica Consulte la figura en:
antes del montaje. • Ubicación de la caja reductora del

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Monte dos pasadores de guía en orificios
opuestos del bastidor.
7 Sujete la caja reductora con una eslinga
redonda unida a una grúa puente o similar.
9 Eleve la caja reductora sobre los pasadores La referencia se especifica en Equipo
de guía y deslícela hasta su posición, necesario en la página 346.
mientras gira el piñón del motor para encon-
trar a posición de engrane. Utilice una he-
rramienta de giro.
10 Fije la caja reductora con sus tornillos de
fijación y arandelas.
xx1200000086
Consulte las dimensiones del tornillo en

la figura de:
Par de apriete: 35 Nm
12 Monte los pasadores de guía en la caja re-
ductora.
13 Eleve los brazos superior e inferior hasta la
posición de montaje y guíelos hasta su po-
sición sobre los pasadores de guía.
Podría ser necesario girar el piñón del mo-
tor con la herramienta de giro para encon-
trar la posición de engrane.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
14 Monte los tornillos de fijaciónque sujetan A
2.
B C D E
xx0800000377

Par de apriete:
• 35 Nm
Piezas:
• A: Bastidor
uds.)
15 Monte las abrazaderas de cables y la brida
de cables en el brazo inferior.
B
C
xx1100000946

C Brida de cable
16 Rellene de nuevo la caja reductora con La forma de rellenar el aceite de la caja
aceite lubricante. reductora se describe en la sección:

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
18
PELIGRO

na 50.

4 Reparación

La figura muestra el IRB 2600 pero el principio es el mismo para el IRB 2600
estándar y la versión ID.
xx0900000381
A Brazo superior
B Junta tórica
D Tornillos de fijación M6x40 de acero calidad 12.9 Gleitmo (16 unidades)
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Caja reductora Consulte Listas de repuestos en la
página 389.
Pasadores de guía 2 unidades, medida: M6. 2 unida-
des, medida: M8.
Para guiar la caja reductora y el
brazo superior durante la retirada/el
montaje.
Herramienta de rotación 3HAB7887-1

4 Reparación
Continuación
Equipo Ref. Nota

Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la pági-
na 385.
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se inclu-
herramientas y otros procedimien- yen referencias a las herramientas
tos. Consulte las referencias a es- necesarias.
tos procedimientos en las siguien-

¡AVISO!
El procedimiento detalla cómo sustituir la caja reductora sin desmontar el arnés

de cables. Esto supone que los brazos superior e inferior se separarán, pero
seguirán conectados entre sí a través de los cables. ¡Tenga cuidado para no
dañar los cables!
Acción Nota
1 Drene la caja reductora. La forma de drenar la caja reductora se
en la figura.
xx0800000336
3
PELIGRO

jo del robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Desatornille los tornillos de fijación que su-
jetan el arnés de cables al brazo inferior por
las dos abrazaderas de cables y una brida
de cables. B
C
xx1100000946

C Brida de cable
5 Suelte los cables del brazo inferior desen-
ganchando las dos abrazaderas de cables.
¡CUIDADO!
El arnés de cables sigue montado en las

otras partes del robot. Asegúrese de no
dañar el arnés de cables ni ninguna de las
abrazaderas de cables en los siguientes
pasos de la retirada.

na 255.
7 Conecte una fuente de alimentación de 24
V CC al motor del eje 3 para liberar los fre-
nos.
8 Al liberar los frenos del motor del eje 3, el
peso del brazo superior se descarga al
quedar estiradas las eslingas redondas.
el brazo superior al brazo inferior. • Ubicación del brazo superior com-
Nota
¡No retire los tornillos de fijación que suje-

tan la caja reductora del eje 3 a la carcasa
del brazo!
10
¡CUIDADO!


4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Retire el brazo superior del brazo inferior y
déjelo colgando en el aire. ¡AVISO!
¡CUIDADO! ¡El arnés de cables sigue instalado en el

robot! Asegúrese de no dañar el arnés de
Cuando el brazo superior ya no esté sujeto cables ni las abrazaderas de cables del
al robot, la carcasa del brazo tiende a des- robot.
cender levemente. Para evitarlo, es necesa-
rio elevar levemente el extremo frontal del
brazo superior antes de retirar los tornillos
de fijación que sujetan el brazo superior.
12
¡CUIDADO!

13 Retire dos tornillos de fijación situados en Utilice siempre los pasadores de guía por
diagonal e inserte pasadores de guía. pares.
14 Retire los tornillos de fijación restantes que Consulte la figura en:
sujetan la caja reductora. • Ubicación de la caja reductora del
15
Nota
Existirá cierto exceso de aceite en la caja

de cambios. Coloque un paño absorbente
o un elemento similar debajo de la caja re-
ductora.
16 Deslice la caja reductora con cuidado sobre

los pasadores de guía y elévela para sepa- Nota
rarla.
En caso necesario, utilice un par de tornillos Utilice siempre las herramientas de retira-
para presionar hacia fuera la caja reductora. da por pares en posición diagonal entre
sí.
¡CUIDADO!
El aceite restante se drenará de la cavidad

de la caja reductora al elevar la caja reduc-
tora para retirarla.

Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2
¡CUIDADO!


Elimine la pintura o cualquier otro resto de
las superficies de montaje con ayuda de
una cuchilla.
4 Aplique un poco de grasa en la junta tórica Consulte la figura en:
antes de montarla en la caja reductora. • Ubicación de la caja reductora del
5 Monte dos pasadores de guía en dos orifi- Utilice siempre los pasadores de guía por
cios opuestos para tornillos del brazo supe- pares.
rior.
6 Retire la cubierta de la carcasa del brazo.
7 Fije la herramienta de giro al motor del eje
3.
9 Eleve la caja reductora para colocarla sobre
los pasadores de guía.
10
Nota

11 Deslice la caja reductora hasta su posición, La referencia de la herramienta de giro se

mientras gira el piñón del motor para encon- especifica en Equipo necesario en la pá-
trar la posición de engrane. Utilice una he- gina 355.
rramienta de giro.
Recomendación
Para este paso se requieren dos personas

dado que el brazo superior está colgando
libremente en el aire. Una persona debe
sujetar el brazo superior mientras que la
otra monta la caja reductora en el brazo
superior.
12 Gire el piñón del motor y deslice la caja re-

ductora hasta su posición.
13 Fije la caja reductora con sus tornillos de Consulte la figura en:
fijación. • Ubicación de la caja reductora del
14 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
16 Monte los pasadores de guía en el brazo Se especifica en Equipo necesario en la
superior. página 355.
17 Traslade el brazo superior hasta su posición
de montaje.
(Con los frenos del motor del eje 3 aún libe-
rados.)
18 Monte el brazo superior en el brazo inferior Consulte la figura en:
con sus tornillos de fijación. • Ubicación del brazo superior com-
Par de apriete:
Par de apriete:
• 35 Nm
19 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.
20 Retire la fuente de alimentación de 24 V CC.
21 Monte la cubierta de la carcasa del brazo Par de apriete: 14 Nm.
superior.
22 Monte las dos abrazaderas de cables y una
brida de cables en el brazo inferior.
B
C
xx1100000946

C Brida de cable
23 Rellene de nuevo la caja reductora con La forma de rellenar el aceite de la caja
aceite lubricante. reductora se describe en la sección:

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
25
PELIGRO

na 50.

5 Información de calibración
5.1 Introducción
5.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general sobre los distintos métodos de
calibración y detalla también los procedimientos que no requieren ningún equipo
de calibración en concreto.
Si es necesario recalibrar el sistema de robot, el proceso se realiza de acuerdo
con la documentación que se incluye con las herramientas de calibración.
Cuándo realizar la calibración

Es necesario calibrar el sistema cada vez que se produce una de las siguientes
situaciones.
Si han cambiado los valores de resolver

Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante
uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el
robot mediante la calibración estándar. Los distintos métodos se describen
brevemente en la sección Métodos de calibración en la página 364 y se explican
con más detalle en los manuales de calibración separados.
Si el robot cuenta con la calibración absolute accuracy, también se recomienda,
aunque no es siempre necesario, realizar la calibración para la nueva Absolute
Accuracy.
Los valores de resolver cambiarán si se sustituye alguna pieza del robot que afecte
a la posición de calibración, por ejemplo los motores o las piezas de la transmisión.
También se pierde el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones

Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es
necesario actualizar los contadores. Consulte Actualización de los
cuentarrevoluciones en la página 370. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:
• Se descarga la batería
• Se produce un error de resolver
• Se interrumpe la señal entre un resolver y la tarjeta de medida
• Se mueve cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control
desconectado
También es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el
robot en el momento de la primera instalación.
Reconstrucción del robot

Si el robot es reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o es
modificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores
de resolver.
Si el robot tiene la calibración absolute accuracy, debe ser calibrado para la nueva
Absolute Accuracy.

5.2 Métodos de calibración
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Tipos de calibración
Tipo de Descripción Método de calibración

calibración
Calibración están- El robot calibrado se sitúa en la posición ini- Calibration Pendulum
dar cial, es decir, con las posiciones (los ángulos) (método estándar)
de los ejes situados en 0º. O bien
Los datos de calibración estándar se encuen- Calibración Levelmeter
tran en la SMB (tarjeta de medida serie) del (método alternativo)
robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibración se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del
robot.
Absolute accuracy Basándose en la calibración estándar, y CalibWare
(opcional) aparte de posicionar el robot en la posición
inicial, la calibración Absolute Accuracy tam-
bién compensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute Accuracy se centra
en la exactitud de posicionamiento en el siste-
ma de coordenadas cartesiano para el robot.
Los datos de calibración Absolute accuracy
se encuentran en la SMB (tarjeta de medida
serie) del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.05
o anterior, los datos de la calibración absolute
accuracy se entregan en un archivo, ab-
sacc.cfg, que se suministra con el robot en el
momento de la entrega. Este archivo sustituye
al archivo calib.cfg e indica las posiciones de
los motores, además de los parámetros de
compensación absolute accuracy.
Los robots calibrados con absolute accuracy
presentan un adhesivo junto a la placa de
identificación del robot.
¡Para recuperar el 100% de rendimiento de
absolute accuracy, el robot debe ser recalibra-
do para Absolute Accuracy!
xx0400001197

Continuación
Métodos de calibración
Cada método de calibración se detalla en un manual separado. A continuación
aparece una breve descripción de los métodos disponibles.
Calibration Pendulum - método estándar

La calibración con Calibration Pendulum es el método estándar de calibración de
todos los robots ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB
4400S) y es también el método más exacto para el tipo de calibración estándar.
Es el método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:
• Calibration Pendulum II
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para la calibración con Calibration Pendulum se entrega
como un conjunto de herramientas completo que incluye el Manual del
operador - Calibration Pendulum, que describe con más detalle el método y las
distintas rutinas.
CalibWare - Calibración Absolute Accuracy

Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano,
se usa Absolute Accuracy como calibración del TCP. La herramienta CalibWare
le guía por el proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación.
Encontrará información más detallada en Application manual - CalibWare Field
5.0.
Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción Absolute
Accuracy, se requiere una nueva calibración Absolute Accuracy para recuperar
todo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es
suficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponen
el desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también
admite la sustitución de la muñeca.
Referencias
Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas
en la sección Herramientas especiales en la página 386.
El equipo de calibración para la calibración con Calibration Pendulum se entrega
como un conjunto de herramientas completo que incluye el Manual del
operador - Calibration Pendulum, que describe con más detalle el método y las
distintas rutinas.

5.3 Escala de calibración y posición correcta de los ejes
Introducción
En esta sección se especifican las posiciones de las escalas de calibración y/o la
posición correcta de los ejes para todos los modelos de robots.
Marcas de calibración, IRB 2600 y 2600ID

Las figuras muestran las posiciones de las escalas de todas las variantes de robot.
IRB 2600 - 20/1.65, -12/1.65, -12/1.85
xx0800000312
A Marca de calibración del eje 1

B Marca de calibración del eje 2
C Marca de calibración del eje 3

Continuación
IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85
xx0800000320
D Marca de calibración del eje 4

E Marca de calibración del eje 5
IRB 2600ID -15/1.85, -8/2.00
A B
xx1000000445
A Marca de calibración del eje 4

B Marca de calibración del eje 5
C Marca de calibración del eje 6

Continuación
IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85
xx0800000321
F Marca de calibración del eje 6

5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración
en el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados
por el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en el
gráfico siguiente.
Normalmente, estas operaciones son gestionadas por el software de calibración
del robot.
Sentidos de movimiento de calibración, 6 ejes

¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el
mismo en todos los robots de 6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el
caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal!
xx0200000089

5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones
Introducción
Esta sección describe cómo realizar una calibración aproximada de cada eje del
manipulador, es decir, cómo actualizar el valor de cuentarrevoluciones de cada
eje con ayuda del FlexPendant.
Paso 1 - Mueva manualmente el manipulador a la posición de calibración.

Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta la
Acción Nota
1 Seleccione el modo de movimiento de eje
a eje.
2 Mueva el manipulador de forma que las Consulte Escala de calibración y posición
marcas de calibración queden dentro de correcta de los ejes en la página 366.
las zonas de tolerancia.
3 Una vez posicionados todos los ejes, alma- Paso2: Almacenamiento de los valores de
cene los valores de los cuentarrevolucio- los cuentarrevoluciones con el FlexPen-
nes. dant en la página 371.
Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6

Al mover el manipulador hasta la posición de calibración, resulta extremadamente
importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los manipuladores mencionados
más abajo estén posicionados correctamente. Existe el riesgo de calibrar los ejes
en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar a un manipulador calibrado
incorrectamente.
Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de
calibración correctos, no sólo de acuerdo con las marcas de calibración. Los
valores correctos se indican en un adhesivo situado en el brazo inferior, por debajo
de la placa de brida de la base, o en el bastidor.
En el momento de la entrega, el manipulador tiene la posición correcta. NO gire
los ejes 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los
cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a
partir de su posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la
posición de calibración correcta se perderá debido a la existencia de una relación
de transmisión incorrecta. Esto afecta a los siguientes manipuladores:
Variante de manipulador Eje 4 Eje 6
IRB 2600 No No
Si las marcas de calibración parecen ser incorrectas (incluso si los datos de

calibración de los motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar
el cuentarrevoluciones y volver a comprobar las marcas de calibración (en caso
necesario, pruebe los dos sentidos de giro).

Continuación
Paso2: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant

Utilice este procedimiento para almacenar los valores de los cuentarrevoluciones
con el FlexPendant (IRC5).
Acción
1 En el menú ABB, toque Calibración.
Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con
su estado de calibración.
2 Toque la unidad mecánica que desee.
Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
3 Toque Actualizar cuentarrevoluciones....

Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuen-
tarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el manipulador:
• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.
• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.
4 Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguien-
te:
• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.
• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuación, toque Actualizar.
5 Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización
no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones marcados se actualizan y se elimina la
marca de verificación de la lista de ejes.

Continuación
Acción
6
¡CUIDADO!
If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator posi-

tioning, which in turn may cause damage or injury!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actua-
lización. Consulte Comprobación de la posición de calibración en la página 373.

5.6 Comprobación de la posición de calibración
5.6 Comprobación de la posición de calibración
Introducción
Compruebe la posición de calibración antes de hacer ninguna programación en
el sistema de robot. Esto puede hacerse:
• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
• Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.
Uso de una instrucción MoveAbsJ

Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición cero.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Editor de programas.
2 Cree un nuevo programa.
3 Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi-
miento y procedimientos).
4 Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, z50, Tool0
5 Ejecute el programa en el modo manual.

6 Compruebe que las marcas de calibración de los Consulte Escala de calibración y
ejes queden bien alineadas. Si no es así, actualice posición correcta de los ejes en la
los cuentarrevoluciones. página 366 y Actualización de los
cuentarrevoluciones en la pági-
na 370.
Uso de la ventana de movimiento

Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición cero de todos los
ejes.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Movimiento.
2 Toque Modo movto. para seleccionar el
grupo de ejes que desea mover.
3 Toque para seleccionar el eje que desea
mover, el eje 1, 2 ó 3.
4 Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
5 Compruebe que las marcas de calibración Consulte Escala de calibración y posición
de los ejes queden bien alineadas. ¡Si no correcta de los ejes en la página 366 y Ac-
es así, actualice los cuentarrevoluciones! tualización de los cuentarrevoluciones en
la página 370.

6 Retirada del servicio
6.1 Introducción

6.1 Introducción
Introducción
Esta sección contiene información a tener en cuenta al retirar del servicio un
producto, un robot o un controlador.
En él se trata cómo manejar los componentes potencialmente peligrosos y los
materiales potencialmente dañinos.
Generalidades
Todos los aceites y grasas usados, así como las baterías desgastadas, deben ser
eliminados de acuerdo con la legislación actual del país en el que estén instalados
el robot y la unidad de control.
Si el robot o la unidad de control son eliminados parcial o completamente, sus
distintos componentes deben ser agrupados según su naturaleza (por ejemplo,
todos los de hierro juntos y todos los de plástico juntos) y ser eliminados
adecuadamente. Estos componentes también deben ser eliminados de acuerdo
con la legislación actual del país en el que estén instalados el robot y la unidad
de control.

6.2 Información medioambiental
6.2 Información medioambiental
Materiales peligrosos
En esta tabla se especifican algunos de los materiales del producto y la forma en
que se usan en todo el producto.
Deseche adecuadamente los componentes para evitar cualquier riesgo para la
salud o el medio ambiente.
Material Ejemplo de aplicación
Baterías de NiCad o litio Tarjeta de medida serie
Cobre Cables, motores
Hierro fundido/hierro nodular Base, brazo inferior, brazo superior
Acero Engranajes, tornillos, base del bastidor, etc.
Neodimio Frenos, motores
Plástico/goma Cables, conectores, correas de accionamiento, etc.
Aceite, grasa Cajas reductoras
Aluminio Cubiertas de las abrazaderas de sincronización
Aceite y grasa
Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite
y la grasa. Deséchelos a través de una persona o una empresa con autorización
acorde con la normativa local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos,
estanques, embalses, desagües ni el suelo. La incineración debe ser realizada en
condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local.
Recuerde también que:
• Los vertidos pueden formar una película sobre la superficie del agua,
provocando daños a los organismos. También puede dar lugar a una peor
transferencia de oxígeno.
• Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas
subterráneas.

7 Información de referencia
7.1 Introducción
7.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más
específica en los distintos procedimientos del manual.

7.2 Normas de seguridad aplicables
Normas, EN ISO
El sistema de manipulador ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de las
siguientes normas:
Norma Descripción
EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 i Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1 ii Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4 EMC, Generic emission
(opción 129-1)
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 iii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10 iii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Existe una desviación con respecto al párrafo 6.2, en el sentido de que sólo se documentan los
tiempos y distancias de paro en el peor caso.
ii Sólo robots con protección Clean Room.
iii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
Normas europeas
Norma Descripción
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards

Continuación
Otras normas
Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
(opción 429-1)
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
(opción 429-1) ments

7.3 Conversión de unidades
7.3 Conversión de unidades
Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad Unidades
Longitud 1m 3,28 pies 39,37 pulgadas
Peso 1 kg 2,21 lb
Peso 1g 0,035 onzas
Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1N 0,225 libras fuerza
Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft
Volumen 1L 0,264 gal. EE.UU.

7.4 Tornillos
7.4 Tornillos
Generalidades
En esta sección se describe la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos
del IRB 2600.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de
materiales metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o
quebradizos.
Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB
para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según
se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No
se permite sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo. ¡La utilización de otros tipos
de tornillos supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños
o accidentes.
Tornillos tratados con Gleitmo

El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción
al apretar los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados
de 3 a 4 veces sin que desaparezca el tratamiento. Después de este número de
usos, es necesario desechar el tornillo y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes
de protección hechos a base de goma de nitrilo.
Tornillos lubricados de otras formas

Los tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo deben usarse en los casos
especificados en las descripciones de los procedimientos de reparación,
mantenimiento o instalación.
En estos casos, haga lo siguiente:
1 Aplique lubricante a la rosca del tornillo.
2 Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.
3 Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave
dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse
con una llave dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada
por personal con la formación y la cualificación adecuadas.
Lubricante Ref.
Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 11712016-618
Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial.
Los pares de apriete estándar se especifican en las tablas que aparecen a
continuación. Los pares de apriete especiales se especifican en las

7.4 Tornillos
Continuación
descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o

instalación. ¡Cualquier par de apriete especial que se especifique tiene
prioridad sobre el par de apriete estándar!
• Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.
• Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.
• En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas
neumáticas.
• Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo
con un movimiento lento y uniforme.
• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar
el 10%!
Tornillos lubricados con aceite, de cabeza de ranura o de estrella.

En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas de estrella
o con ranura para destornillador plano.
Dimensiones Par de apriete (Nm)
Clase 4.8, lubricado con aceite
M2.5 0.25
M3 0.5
M4 1.2
M5 2.5
M6 5.0
Tornillos lubricados con aceite, de cabeza Allen.

recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas para llave
Allen.
Dimensiones Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)
Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado
aceite con aceite con aceite
M5 6 - -
M6 10 - -
M8 24 34 40
M10 47 67 80
M12 82 115 140
M16 200 290 340
M20 400 560 670
M24 680 960 1150

7.4 Tornillos
Continuación
Tornillos lubricados (Molycote, Gleitmo o equivalente) de cabeza Allen.

recomendado para tornillos lubricados con Molycote 1000, Gleitmo 603 o
equivalente de cabeza Allen.
Dimensio- Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)
nes Clase 10.9, lubricado i Clase 12.9, lubricado i
M8 28 35
M10 55 70
M12 96 120
M16 235 280
M20 460 550
M24 790 950
i Lubricado con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente
Conectores de agua y aire

recomendado para conectores de agua y aire cuando uno de los conectores o
ambos conectores son de latón.
Dimensio- Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm),
nes minal nimo. máximo.
1/8 12 8 15
1/4 15 10 20
3/8 20 15 25
1/2 40 30 50
3/4 70 55 90

7.5 Especificaciones de peso
7.5 Especificaciones de peso
Definición
En los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican en
ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los componentes que
superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al
manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama
de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de la especificación de peso de un
procedimiento:
Acción Nota
¡CUIDADO!
El robot pesa 280 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!

7.6 Herramientas estándar
7.6 Herramientas estándar
Generalidades
Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación)
contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.
Todas las herramientas especiales necesarias se indican directamente en los
procedimientos, mientras que todas las herramientas que se consideran estándar
están incluidas en el Conjunto de herramientas estándar y se definen en la tabla
siguiente.
Por tanto, las herramientas necesarias son la suma del conjunto de herramientas
estándar y de las herramientas que se indiquen en las instrucciones.
Contenido del conjunto de herramientas estándar
Cant. Herramienta
1 Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm
1 Llaves para tornillos con encastre de 2,5 a 17 mm
1 Adaptadores Torx del 20 a 60
1 Destornillador pequeño
1 Maza de plástico
1 Cabezal de carraca para llave dinamométrica de 1/2 pulg.
1 Llave para tornillos con encastre, nº 5, vaso de 1/2 pulg, adaptador L 20 mm
1 Tenacillas de corte pequeñas
1 Mango en T con cabeza esférica

7.7 Herramientas especiales
Generalidades
Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias
para realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las
herramientas estándar definidas en la sección Herramientas estándar en la
página 385 y de las herramientas especiales, indicadas directamente en las
instrucciones y enumeradas también en esta sección.
Herramientas de medición de huelgo

Las herramientas enumeradas para la medición del huelgo se usan tras las
operaciones de servicio técnico de los ejes 5 y 6.
Descripción Variante de robot Ref.
Herramienta de medición IRB 2600 - 20/1.65, -12/1.65, 12/1.85 3HAB6337-1
de huelgo
Herramienta de medición IRB 2600ID 3HAB9238-1
de huelgo
Adaptador de brida girato- IRB 2600ID 3HAC027717-020
ria
Soporte de medición IRB 2600ID 3HAC032976-001
Herramienta de rotación IRB 2600, IRB 2600ID 3HAB7887-1
(Se utiliza en el eje del
motor. Tornillo M3 inclui-
do.)
Herramienta para ajustar IRB 2600, IRB 2600ID Consulte Plano de la
el huelgo en los motores herramienta de ajus-
te en la página 335.
Equipo de calibración con Levelmeter (método alternativo)

En la tabla siguiente se especifica el equipo de calibración necesario para calibrar
el robot con el método alternativo, Levelmeter Calibration.
Descripción Ref. Nota
Abrazadera angular 68080011-LP
Abrazadera de calibración 3HAC13908-9
Herramienta de calibración 3HAC13908-4
para eje 1
Kit Levelmeter 2000 6369901-347 Incluye un sensor.
Pasador de medición 3HAC13908-5
Accesorio para sensor 68080011-GM
Placa del sensor 3HAC0392-1
Adaptador de sincroniza- 3HAC13908-1
ción
Accesorio para brida gira- 3HAC68080011-GU
toria

Continuación
Equipo de calibración Calibration Pendulum

En la tabla que aparece a continuación se especifica el equipo de calibración que
se necesita para calibrar el robot con el método Calibration Pendulum.
Descripción Ref. Nota
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Conjunto completo, con manual del opera-
Calibration Pendulum dor.
Herramienta de giro para el montaje suspendido

En la tabla que aparece a continuación se especifica la herramienta de elevación
necesaria al montar el robot en una posición suspendida.
Descripción Ref.
Herramienta de giro (incluye las instrucciones 3HAC034766-001
de elevación)

7.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación
7.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación
Generalidades
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos accesorios
de elevación, que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar los distintos accesorios de elevación no aparece indicada en
el procedimiento de la actividad sino en las instrucciones entregadas con cada
accesorio.
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de
elevación, para referencia futura.

8 Listas de repuestos
8.1 Piezas de regeneración
8.1 Piezas de regeneración
Brazo inferior
En la tabla se indica qué brazo inferior puede usarse con cada variante.
Variante Brazo inferior 3HAC031307-006 Brazo inferior 3HAC031309-006
IRB 2600-20/1.65 X
IRB 2600-12/1.65 X
IRB 2600-12/1.85 X
IRB 2600ID - X
15/1.85
IRB 2600ID - 8/2.0 X

8.2 Robot completo
8.2 Robot completo
Repuestos del robot completo
Pos Repuestos de la cubierta de la base Repuestos nº

- Conjunto de adhesivos y placas; contiene 3HAC035004-001
los adhesivos mostrados en la figura.
Figura del conjunto de etiquetas y placas
xx1000000205
A Símbolo de aviso con un relámpago (4 unidades)

B Aviso de riesgo de volcado
C Adhesivo de instrucciones de elevación
D Aviso de "alta temperatura"
E Adhesivo de presión de aire máxima
F Aviso de unidad de liberación de frenos
G Adhesivo de calibración
H Adhesivo de robot suspendido

8.3 Conjunto de cubierta de la base
8.3 Conjunto de cubierta de la base
Repuestos, conjunto de cubierta de la base

Enlace a Figura del conjunto de la cubierta de la base en la página 391
Pos Repuestos de la cubierta de la base Repuestos nº

1 Cubierta 3HAC029250-002
2 Retén 3HAC029188-001
3 Retén 3HAC029187-001
4 Cubierta de protección 3HAC13416-1
5 Protección de pulsador 3HAC6499-1
6 Junta tórica (3 unidades) 21522012-428
Figura del conjunto de la cubierta de la base

Enlace a Repuestos, conjunto de cubierta de la base en la página 391
2
1
4 3
5 6
xx1300000188

8.4 Unidad de base y bastidor
Repuestos de la unidad de base y bastidor

IRB 2600
Pos Repuestos de la base y el bastidor Repuestos nº

1 Base 3HAC028525-005
2 Válido para los números de serie 101000- y 3HAC042773-007
501000-:
Base de coordenadas
2 Válido para los números de serie hasta -100999 3HAC034261-005
y -500999:
Base de coordenadas
3 Retén radial 3HAB3701-29
4 Caja reductora del eje 1 TS245 RHS i=125 3HAC028837-004
(4) Junta tórica de la caja reductora del eje 1 (no se 3HAB3772-128
muestra en la figura)
- Junta tórica del tapón de aceite de la caja reduc- 3HAC029646-001
tora (no se muestra en la figura)
5 Caja reductora del eje 2 TS 225R i=142,0588 3HAC039109-002
(5) Junta tórica de la caja reductora del eje 2 (no se 3HAB3772-107
muestra en la figura)
9 Placa de cubierta 3HAC030041-001
- Junta tórica del tapón de aceite de la caja reduc- 3HAC029646-001
tora (no se muestra en la figura)
10 Junta tórica 3HAB3772-109
12 Sellante de bridas (Loctite 574) 12340011-116
231 Protección de cables (no se muestra en la figura) 3HAC027499-004
381 Contenedor de expansión, conjunto 3HAC033862-005

Continuación
Figura de la unidad de base y bastidor

Enlace a Repuestos de la unidad de base y bastidor en la página 392
xx0900000347

8.5 Brazo inferior y bastidor
Lista de repuestos del brazo inferior y el bastidor

Enlace a Figura de brazo inferior y bastidor en la página 395
IRB 2600
Pos Repuestos del brazo inferior y el bastidor Repuestos nº

2 Brazo inferior (IRB 2600-20/1.65, -12/1.65) 3HAC031307-006
2 Brazo inferior (IRB 2600-12/1.85, IRB 2600ID - 15/1.85, 3HAC031309-006
IRB 2600ID - 8/2.0)
6 Motor de CA con piñón, eje 1 3HAC034644-003
14 Pasador de tope 3HAC027588-005
15 Abrazadera 3HAC027499-005
17 Cubierta 3HAC025310-002
18 Anillo en V 3HAB3732-23
20 Amortiguador 3HAC030388-001
21 Amortiguador 3HAC029243-001
22 Aceite lubricante Consulte la sección Tipo de
lubricación de las cajas re-
ductoras en la página 150.
23 Retén magnético 3HAC16721-1
27 Tapón IF3820 S06-EXT 3HAC033192-001
201 Consulte Conexiones eléctricas en la página 399.

Continuación
Figura de brazo inferior y bastidor

Enlace a Lista de repuestos del brazo inferior y el bastidor en la página 394
xx0900000356

8.6 Brazo superior IRB 2600 estándar
Repuestos del brazo superior (aceite de caja reductora en contenedor)

El tipo y la cantidad de aceite se detallan en un manual separado, Technical
reference manual - Lubrication in gearboxes; consulte también la información de
la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 150.
Repuestos: brazo superior

Enlace a la figura Ilustración de brazo superior. en la página 397
Pos. Repuestos del brazo superior Repuesto nº

1 Carcasa del brazo 3HAC030112-004
2 Pasador paralelo, endurecido 3HAC3785-2
3 Unidad de eje tubular 3HAC029565-003
8 Motor de CA con piñón, ejes 4, 5 y 6 3HAC030216-003
13 Engranaje reductor RV-42N i=126 3HAC028705-003
lubricación de las cajas reduc-
toras en la página 150.
18 Retén magnético 2522122-1
24 Arandela de retén 3HAC029646-001
21 Sellante de bridas (Loctite 575) 12340011-116
7 Muñeca completa (con junta tórica, pos. 6) 3HAB9398-1
4 Cubierta de la carcasa del brazo 3HAC030132-002
5 Junta 3HAC030389-001

Continuación
Ilustración de brazo superior.

Enlace a Repuestos: brazo superior en la página 396.
xx0900000350

8.7 Brazo superior (IRB 2600ID)
8.7 Brazo superior (IRB 2600ID)
Repuestos, aceite de las cajas reductoras del brazo superior

El tipo y la cantidad de aceite se detallan en un manual separado, Technical
reference manual - Lubrication in gearboxes; consulte también la información de
la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 150.
Repuestos: brazo superior

Enlace a la figura Figura del brazo superior en la página 398.
Pos. Repuestos del brazo superior Repuesto nº

1 Muñeca de proceso, IRB 2600ID-15/1.85 3HAC036626-005
1 Muñeca de proceso, larga, IRB 2600ID-8/2.00 3HAC036626-006
2 Engranaje reductor RV-42N i=126, eje 3 3HAC028705-003
(No se muestra en la figura)
4 Motor de CA giratorio con piñón 3HAC030215-003
14 Motor de CA giratorio con piñón 3HAC030216-003
40 Cubierta VK 3HAA2166-19
41 Cubierta VK 3HAA2166-18
42 Cubiertas VK (2 unidades) 3HAA2166-17
125 Motor M20 3HAC17342-1
Figura del brazo superior
42 14, 15
41
1
14, 15
125
40 4, 5
xx1000000995

Lista de repuestos de conexiones eléctricas

Arnés de cables
Ele- Repuesto Repuesto nº

men-
to
- Arnés de cables, básico 3HAC029896-024
- Arnés de cables de conexiones del usuario 3HAC029896-001
- Arnés de cables, Multibus 3HAC030007-004
- Arnés de cables, Profibus 3HAC037799-001
Otros repuestos

men-
to
A Caja de conexiones FS130 del eje 1 3HAC029297-002
B Junta tórica del eje 1 (2 uds, una a cada lado de la caja 3HAB3772-110
de conexión)
C Cubierta de la caja FS130 del eje 1 3HAC029302-002
D Caja de conexiones FS130 del eje 2 3HAC029297-002
E Junta tórica del eje 2 (2 uds, una a cada lado de la caja 3HAB3772-110
de conexión)
F Cubierta de la caja FS130 del eje 2 3HAC029302-002
G Unidad de liberación de frenos con pulsadores, DSQC 3HAC16035-1
536
H Unidad de batería (contacto de batería de 2 polos) 3HAC16831-1
Sólo puede usarse con
la tarjeta de medida serie
3HAC031851-001.
H Unidad de batería (contacto de batería de 3 polos) 3HAC044075-001
Sólo puede usarse con
la tarjeta de medida serie
3HAC044168-001.
J Tarjeta de medida serie, DSQC 633A 3HAC031851-001
J Tarjeta de medida serie, RMU 101 3HAC044168-001
- Unidad de medida serie 3HAC17396-1
Contiene la tarjeta de
medida serie
3HAC031851-001 y la
unidad de batería
3HAC16831-1.
- Unidad de medida serie 3HAC046277-001
Contiene la tarjeta de
medida serie
3HAC044168-001 y la
unidad de batería
3HAC044075-001.

Continuación

men-
to
- Cable de señales de tarjeta de medida serie (no se ve en 3HAC4050-1
la figura)
- Conjunto de sustitución de la tarjeta de medida serie 3HAC046686-001
Figura de conexiones eléctricas
xx1300000258
DSQC 663A RMU
J
G
H
G H
xx1300000342

8.9 Opciones
8.9 Opciones
Opciones de repuestos
Nº de op- Repuestos Repuestos nº

ción.
213-1 Lámpara de seguridad 3HAC022235-001
87-1 Ventilador de refrigeración, conjunto 3HAC033857-002
224-2 Contenedor de expansión con cubierta (conjunto) 3HAC033862-005
(Posición suspendida)
864-1 Conexión de resolver 3HAC033861-002
Eje 7
239-1 CP/CS Proc1, base 3HAC16667-1
28-1 Límite del área de trabajo del eje 1 3HAC033134-001
Conjunto de conectores en la base 3HAC033181-001
Conjunto de conectores R2.CP/R2.CS 3HAC025396-001
Conjunto de tope mecánico adicional del eje 1 3HAC033134-001

9 Diagrama de circuitos
9.1 Acerca de los diagramas de circuitos
Los diagramas de circuitos no están incluidos en este manual sino que se entregan
como documentos separados en el DVD de documentación. Consulte las
referencias en las tablas que aparecen a continuación.
Controladores
Producto Referencias para diagramas de circuitos

Circuit diagram - IRC5 (drive system 09) 3HAC024480-005
Circuit diagram - IRC 5 Compact 3HAC031403-003
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Con- 3HAC026871-006
troller
Circuit diagram - Euromap 3HAC024120-004
Robots

Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 1600 type A 3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1
Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001

Continuación

Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001
3HAC029940-001
3HAC025744-001

Índice
Índice
A
Absolute Accuracy, calibración, 365 E
accesorio de elevación, 384 elevación
aceite accesorio, 71
eliminación, 376 escalas de calibración, 366
acero escalas del robot, 366
eliminación, 376 ESD
actualizar los cuentarrevoluciones, 370 eliminación de daños, 53
adhesivos estabilidad, 67
manipulador, 44 extinción del fuego, 33
alimentación principal extintor de dióxido de carbono, 33
desconectar, 52
aluminio F
eliminación, 376 FlexPendant
actualizar los cuentarrevoluciones, 371
B MoveAbsJ, instrucción, 373
base mover a la posición de calibración, 373
requisitos, 60 frenos
batería comprobación del funcionamiento, 35
reemplazar, intervalo, 116
baterías G
eliminación, 376 girar
manejo, 54 accesorio, 71
goma
C eliminación, 376
cableado, robot, 107 grasa
cableado entre el robot y el controlador, 107 eliminación, 376
calendario de mantenimiento, 115 Gravity Beta, 72
calibración
aproximada, 370 H
cuándo realizar la calibración, 363 herramientas
tipo Absolute Accuracy, 364 equipo de calibración, Levelmeter, 386
tipo estándar, 364 equipo para el método Calibration Pendulum, 387
calibración, Absolute Accuracy, 365 para servicio técnico, 386
calibración CalibWare, 364 herramientas especiales, 386
calibrar hierro fundido
aproximadamente, 370 eliminación, 376
cambio de aceite hierro nodular
eje 1, robots montados en el suelo, 152 eliminación, 376
eje 1, robots suspendidos, 157 hold-to-run, 37
eje 2, 163
eje 3, 167 I
eje 4, 171 información medioambiental, 376
eje 5, 175 interruptor principal
eje 6, 175 armario del controlador, 52
riesgos para la seguridad, 55 drive module, 52
clases de protección, 61 Interruptor principal
cobre control module, 52
eliminación, 376 intervalos de mantenimiento, 115
conectar el robot y el controlador, cableado, 107 L
conexión lámpara de señales, 39
dispositivos de seguridad externos, 21 limpiar
contenedor de expansión robot, 184
instalar, 100 litio
cuentarrevoluciones eliminación, 376
actualizar, 370
almacenar en el FlexPendant, 371 M
manipulador
D símbolos, 44
descargas electrostáticas manuales de calibración, 365
equipos sensibles, 53 marcas de calibración, 366
punto de conexión de muñequera, 53 marcas de sincronización, 366
dimensiones de las vallas, 32 material peligroso, 376
dispositivo de habilitación, 37 montaje en pared, 72

Índice
montaje inclinado, 72 herramientas, 26

montaje invertido, 72 instalación, 22
montaje suspendido, 72 piezas calientes, 25
MoveAbsJ, instrucción, 373 piezas de trabajo, 26
piezas eléctricas, 30
N problema de funcionamiento, 29
neodimio sistema hidráulico, 27
eliminación, 376 sistema neumático, 27
NiCad tensión, 30
eliminación, 376 trabajos de servicio, 22
niveles de peligrosidad, 42 válvula de alivio de presión, 28
normas robot
ANSI, 379 clase de protección, 61
CAN, 379 limpiar, 184
EN, 378 símbolos, 44
EN IEC, 378
EN ISO, 378 S
protección, 378 seguridad
seguridad, 378 área de trabajo, 38
normas de protección, 378 Descarga electrostática, 53
normas de seguridad, 378 dimensiones de las vallas, 32
ejecución de prueba, 50
O extinción del fuego, 33
opciones FlexPendant, 37
contenedor de expansión, 100 función de velocidad reducida, 36
introducción, 19
P lámpara de señales, 39
parámetro de sistema liberación del brazo del manipulador, 34
Gravity Beta, 72 manipuladores en movimiento, 49
paro de emergencia muñequera, 53
definición, 40 paro de emergencia, 40
dispositivos, 41 prueba de los frenos, 35
peso señales, 42
robot, 69, 79, 245–246, 248–249, 253, 257, 262–263, señales del manual, 42
267–268, 283, 285, 342, 344, 349, 351, 357–359, 384 servicio, 21
plástico símbolos, 42
eliminación, 376 símbolos en el manipulador, 44
posición de calibración, 370 sistema de manipulador, 21
comprobar, 373 sentidos de los ejes, 369
escalas, 366 sentidos negativos, ejes, 369
mover a, 373 sentidos positivos, ejes, 369
probar señales
frenos, 35 seguridad, 42
programa de mantenimiento, 115 señales de seguridad
del manual, 42
R símbolos
requisitos de la base, 60 seguridad, 42
responsabilidad y validez, 21
riesgo de volcado, 67 V
riesgo para la seguridad validez y responsabilidad, 21
cambio de aceite, 55 vida útil esperada, 118

Contact us
ABB AB
3HAC035504-005, Rev D, es
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Box 265
N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
www.abb.com/robotics

Manuel Robot ABB-2600

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Manuel Robot ABB-2600

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

ABB Robotics

Manual del producto

© Copyright 2009-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

© Copyright 2009-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

2 Instalación y puesta en servicio 57

2.3.5 Orientación y fijación del robot .................................................................. 77

4.3 Robot completo ................................................................................................ 193

5 Información de calibración 363

6 Retirada del servicio 375

7 Información de referencia 377

8 Listas de repuestos 389

8.6 Brazo superior IRB 2600 estándar ........................................................................ 396

9 Diagrama de circuitos 403

Descripción general de este manual

¿A quién va destinado este manual?

Organización de los capítulos

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Documentación del producto, M2004

Manuales de referencia técnica

Continúa en la página siguiente

Manuales del operador

Cómo leer el manual del producto

Referencias a equipo necesario

Continúa en la página siguiente

De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales

1.2 Información general de seguridad

1.2.1 Introducción a la información general de seguridad

1.2.2 Seguridad del sistema de manipulador

Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Tipo de información Detallado en el documento Sección

1.2.3 Riesgos para la seguridad

1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio

Riesgos generales durante la instalación y el servicio

Repuestos y equipos especiales

Normas locales y regionales específicas

Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión

Continúa en la página siguiente

Normas para el proveedor del sistema completo

Riesgo para la seguridad Descripción

¡Los motores y los engranajes están CALIEN-

¡La retirada de piezas puede dar lugar a la

Tome las medidas oportunas para garantizar

Continúa en la página siguiente

Si ha desconectado los cables interiores del

Riesgo para la seguridad Descripción

¡Los conjuntos de cables son muy sensibles

Cajas reductoras y motores

Riesgo para la seguridad Descripción

¡Siempre que separe o junte un motor y una

Riesgo para la seguridad Descripción

¡No manipule bajo ninguna circunstancia la

1.2.3.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras!

1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de

1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e

Todos los componentes que permanezcan presurizados después de desconectar

1.2.3.5 Riesgos para la seguridad con la válvula de alivio de presión

Riesgos para la seguridad

1.2.3.6 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

1.2.3.7 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general