Tes Is Michael

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN
FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGÍA

CARRERA DE LICENCIATURA EN INGENIERÍA
MATEMÁTICA
ESPACIOS DE CURVATURA CONSTANTE
Proyecto de grado para obtener el diploma académico de

licenciatura en ingenierı́a matemática
Presentado por: MICHAEL EDDY GOMEZ VIDAL

Tutor : Mgr.AMILCAR SAUL MARTINEZ MAIDA
COCHABAMBA-BOLIVIA
Diciembre, 2017
Dedicatoria
A mis padres Rufino y Alicia.
ii
Agradecimientos
Agradezco a mis familia por haberme apoyado durante todo este tiempo, a la Uni-
versidad Mayor de San Simón por haberme acogido en sus aulas, a mis docentes que
siempre compartieron sus conocimientos, que ampliaron mi manera de pensar, a mis
amigos por haber compartido tantos momentos de recreación en mis ratos libres, gracias
totales.
iii
Ficha Resumen
En este trabajo se hace una demostración completa y rigurosa del teorema de Éli
Cartan, que será usado en variedades Riemannianas completas de curvatura seccional
constante, para clasificar isométricamente una variedad Riemanniana completa, conexa
con curvatura seccional constante por medio de su recubrimiento universal. Más preci-
samente, probaremos el siguiente resultado:
“Sea M n una variedad Riemanniana completa y de curvatura seccional constante

K. Entonces el recubrimiento universal M
f de M , con la métrica de recubrimiento,
es isométrico a:
a) Hn , si K = −1
b) Rn , si K = 0
c) Sn , si K = 1”
Y como consecuencia tenemos los siguientes resultados.
Proposición 0.1 Sea M n una variedad Riemanniana completa de dimensión par n =

2m, con curvatura seccional constante K = 1. Entonces M n es isométrica a la esfera
Sn o al espacio proyectivo real P n de misma dimensión.
Teorema 0.1 La superficie completa y conexa de curvatura de Gauss constate K = 0

que tienen como recubrimiento universal a R2 son: el plano euclidiano, el cilindro, el
Toro, la banda de Moebius y la botella de Klein.
iv
Índice general
Dedicatoria ii
Agradecimientos iii
Ficha Resumen iv
Introducción 1
1 Preliminares 3
1.1 Variedades Diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Acción discontinua de un grupo . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Campos de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Espacios de recubrimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Nociones básicas de Geometrı́a Riemanniana 14

2.1 Métricas Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Conexiones afines; Conexión Riemanniana . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1 conexiones afines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.2 Conexión Riemanniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Geodésicas y aplicación exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.1 El flujo geodésico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.2 Propiedades minimizantes de las geodésicas . . . . . . . 26
2.4 Curvaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.1 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.2 Curvatura seccional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5 Campos de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5.1 La ecuación de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5.2 Puntos conjugados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.6 Inmersiones Isométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.6.1 La segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . 46
v
ÍNDICE GENERAL vi
3 Variedades completas 52
3.1 Teorema de Hopf y Rinow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2 El teorema de Hadamard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4 Modelos de Curvatura Constante 60

4.1 El espacio Euclidiano Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.2 La Esfera Sn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.3 El espacio Hiperbólico Hn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5 Espacios de Curvatura Constante 66

5.1 Teorema de Cartan Sobre la Determinación de Métrica . . . . 67
5.2 Las Formas Espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Conclusiones 77
Bibliografı́a 78
Introducción
Entre las variedades Riemannianas, aquellas de curvatura seccional constante son

las mas simples. Ellas están relacionadas con la geometrı́a no-euclidiana clásica, que es
históricamente el primer ejemplo de una estructura geométrica diferente de la euclidia-
na.
La propiedad importante de los espacios de curvatura constante es que ellos poseen

un número suficientemente grande de isometrı́as locales. Esto significa que en estos espa-
cios es siempre posible “ trasladar ” isométricamente dos triángulos pequeños colocados
en posiciones diferentes y verifica si ellos pueden ser superpuestos (en cuyo caso diremos
que son iguales). Esta propiedad de “ libre movilidad de los triángulos pequeños ” es
fundamental en las construcciones de la geometrı́a elemental y fue considerada como
un postulado a ser satisfecha por las geometrı́as no-euclidianas.
Veremos que cuando multiplicamos una métrica Riemanniana por una constante
1
positiva c, entonces su curvatura seccional es multiplicada por |c| . Luego, a menos de
una semejanza, podemos suponer que la curvatura seccional constante de una variedad
es 1, 0, o −1. En lo que se sigue, esta hipótesis sera admitida sin mayores comentarios.
Después encontraremos los ejemplos de variedades Riemannianas de curvatura sec-

cional K constante, el espacio euclidiano Rn con K = 0, la esfera unitaria Sn ⊂ Rn+1
con K = 1 y el espacio hiperbólico Hn de dimensión n que tiene curvatura seccional
K = −1. Las variedades Rn , Sn y Hn son completas y simplemente conexas. El re-
sultado principal de este trabajo es que estas son esencialmente las únicas variedades
1
ÍNDICE GENERAL 2
Riemannianas completas, simplemente conexas, con curvatura seccional constante. Es-

to permite reducir el problema de hallar todas las variedades completas de curvatura
constante al problema de determinar ciertos subgrupos del grupo de las isometrı́as de
Rn , Sn y Hn .
Para demostrar el resultado mencionado, introduciremos en el capı́tulo final un

resultado un poco mas general sobre la determinación de métricas por medio de la
curvatura. Estrictamente hablando, este resultado no se refiere a espacios de curvatura
constante, mas este es el lugar natural de presentarlo.
Usaremos frecuentemente la expresión clásica espacios de curvatura constante para

designar las variedades Riemannianas de curvatura seccional constante.
Capı́tulo 1
Preliminares
En este capı́tulo estableceremos la notación a ser usada y recordaremos algunos

conceptos y resultados básicos para el desenvolvimiento de los capı́tulos siguientes.
Siendo ası́ la prueba de algunos resultados no será realizada. Pero en todo el texto
estará clara la referencia para obtener tales justificaciones.
1.1. Variedades Diferenciables
Definición 1.1 Una variedad diferenciable de dimensión n es un espacio topológico de

Hausdorff con base numerable y una familia de homeomorfismos xα : Uα ⊂ Rn −→
Vα ⊂ M de abiertos Uα de Rn en Vα ⊂ M abierto, tal que:
S
1. Vα = M
α
Vβ = W 6= ∅ las aplicaciones x−1

T
2. Para todo par α , β con Vα β ◦ xα son diferen-
ciables.
3. La familia (Uα , xα ) es máxima relativamente a las condiciones (1) y (2)
El par (Uα , x α ) con p ∈ x α (Uα ) es llamado una parametrización (o sistema de coorde-

nadas) de M en p y x α (Uα ) es llamada una vecindad coordenada en p .
Una familia (Uα , x α ) satisfaciendo (1) y (2) es llamada una estructura diferenciable
3
CAPÍTULO 1. PRELIMINARES 4
en M . De ahora en adelante, cuando indicamos una variedad por M n , el ı́ndice superior

indicará la dimensión de M .
Ejemplo 1.1 El espacio Proyectivo real P n (R). Indicaremos por P n (R) el conjunto de
las rectas de Rn+1 que pasan por el origen 0 = (0, ..., 0) ∈ Rn+1 ; esto es, P n (R) es el
conjunto de las “direcciones” de Rn .
Vamos a introducir en P n (R) una estructura diferenciable. Para esto, sea (x1 , ..., xn+1 ) ∈
Rn+1 y observe, inicialmente, que P n (R) es el espacio cociente de Rn+1 − {0} por la
relación de equivalencia:
(x1 , ..., xn+1 ) ∼ (λx1 , ..., λxn+1 ) λ ∈ R, λ 6= 0;
los puntos de P n (R) serán indicados por [x1 , ..., xn+1 ]. Observe que, si xi 6= 0,

x1 xi−1 xi+1 xn+1
[x1 , ..., xn+1 ] = , ..., , 1, , ..., .
xi xi xi xi
Definimos en P n (R) subconjuntos V1 , ..., Vn , dados por:
Vi = {[x1 , ..., xn+1 ]; xi 6= 0} i = 1, ..., n + 1.
Geometricamente, Vi es el conjunto de las rectas de Rn+1 que pasan por el origen y

no pertenecen al hiperplano xi = 0. Mostraremos que podemos tomar los Vi ’s como
vecindades coordenadas, donde las coordenadas en Vi son
x1 xi−1 xi+1 xn+1
y1 = , ..., yi−1 = , yi = , ..., yn =
xi xi xi xi
Para esto, definimos aplicaciones ϕi : Rn −→ Vi por
ϕi (y1 , ..., yn ) = [y1 , ..., yi−1 , 1, yi , ..., yn ], (y1 , ..., yn ) ∈ Rn .
y mostremos que la familia {(Rn , ϕi )} es una estructura diferenciable en P n (R).

En efecto, cada aplicación ϕi es evidentemente biunı́voca y ∪ϕi (Rn ) = P n (R). Resta
mostrar que ϕ−1 (Vi ∩ Vj ) es abierto en Rn y ϕ−1j ◦ ϕi es diferenciable, j = 1, ..., n + 1.
Ahora, los puntos de ϕ−1 (Vi ∩ Vj ) son de la forma:
{(y1 , ..., yn ) ∈ Rn ; yj 6= 0}.
Por tanto ϕ−1 (Vi ∩ Vj ) es abierto en Rn , y, supongo i > j(el caso i < j es análogo),
ϕ−1 −1
j ◦ ϕi (y1 , ..., yn ) = ϕj [y1 , ..., yi−1 , 1, yi , ..., yn ]

−1 y1 yj−1 yj+1 yi−1 1 yi yn
= ϕj , ..., , 1, , ..., , , , ...,
yj yj yj yj yj yj yj

y1 yj−1 yj+1 yi−1 1 yi yn
= , ..., , , ..., , , , ...,
yj yj yj yj yj yj yj
que es evidentemente diferenciable.

En resumen, el espacio de las direcciones de Rn+1 (espacio proyectivo real P n (R)) que
cubierto por n+1 vecindades coordenadas Vi , donde Vi es constituido por las direcciones
de Rn+1 que no están en el hiperplano xi = 0; ademas de eso, en cada Vi tenemos
coordenadas
x1 xi−1 xi+1 xn+1
, ..., , , ..., ,
xi xi xi xi
donde (x1 , ..., xn+1 ) son las coordenadas de Rn+1 . Es usualmente, en la terminologı́a
clásica, llamar la coordenadas de Vi ”coordenadas no-homogéneas” correspondiente a
las ”coordenadas homogéneas” (x1 , ..., xn+1 ) ∈ Rn+1 .
Definición 1.2 Sean M1n y M2m variedades diferenciables. Una aplicación

ϕ : M1 −→ M2 es diferenciable en p ∈ M1 si dada una parametrización
y : V ⊂ Rm −→ M2 en ϕ(p) existe una parametrización x :⊂ Rn −→ M1 en p tal que
ϕ(x(U )) ⊂ y(V ) y la aplicación
y−1 ◦ ϕ ◦ x : U ⊂ Rn −→ Rm
es diferenciable en x−1 (p). ϕ es diferenciable en un abierto de M1 si es diferenciable en

todo punto de este abierto.
La definición dada arriba no depende de la elección de las parametrizaciones en torno

de p y ϕ(p), esto por la parte (2) de la definición 1.1.
Definición 1.3 Sea M una variedad diferenciable. Una aplicación diferenciable α :

(−ε, ε) −→ M es llamada una curva diferenciable en M . Suponga que α(0) = p ∈ M , y
sea D el conjunto de funciones de M diferenciables en p. El vector tangente a la curva
α en t = 0 es la función α0 (0) : D 7−→ R dada por

0 d(f ◦ α)
α (0)f = f ∈D (1.1)
dt t=0
Un vector tangente en p es el vector tangente en t = 0 de alguna curva

α : (−ε, ε) −→ M con α(0) = p. El conjunto de vectores tangentes a M en p será
indicado por Tp M .
Si escogemos una parametrización x : U −→ M n en p = x (0), podemos expresar la

función f y la curva α en esta parametrización por
f ◦ x (q) = f (x1 , ..., xn ), q = (x1 , ..., xn ) ∈ U
y
x −1 ◦ α(t) = (x1 (t), ..., xn (t)),
respectivamente. Por tanto , restringiendo f a α, obtendremos

0 d
α (0)f = (f ◦ α)
dt t=0
d
= f (x1 (t), ..., xn (t))
dt t=0
n
X ∂f
= x0i (0)
i=1
∂xi 0
!
X ∂
= x0i (0) f.
i
∂xi 0
De este modo, el vector α0 (0) puede ser expresado en la parametrización x por

0
X
0 ∂
α (0) = xi (0) . (1.2)
i
∂xi 0

∂
Donde ∂xi
es el vector tangente en p a la curva coordenada
0
xi −→ x (0, ..., 0, xi , 0, ..., 0).
Se sigue de 1.2 que el conjunto Tp M , con las operaciones usuales de funciones, forma
un espacio vectorial de dimensión
n n,y la elección
de o una parametrización x : U −→ M
∂ ∂
determina una base asociada ∂x1
, ..., ∂xn en Tp M . El espacio vectorial Tp M
0 0
es llamado espacio tangente de M en p.
Definición 1.4 Sea M una variedad diferenciable de dimensión n, con {(Uα , xα )} la

estructura diferenciable M . El fibrado tangente de M es la variedad diferenciable de
dimensión 2n
T M = {(p, v); p ∈ M, v ∈ Tp M }.
con estructura diferenciable Ψ = {(Uα × Rn , ϕα )} donde
ϕα : Uα × Rn −→ T
M
Pn ∂
(x1 , ..., xn , y1 , ..., yn ) 7−→ xα (x1 , ..., xn ), i=1 yi ∂xi
En la definición arriba la propia estructura diferenciable Ψ define la topologı́a necesaria

en T M de acuerdo con la proposición a seguir.
Proposición 1.1 Sea M un conjunto y Ψ = {ϕα : Uα ⊂ Rn −→ M }α∈A una familia

de aplicaciones de abiertos Uα ⊆ Rn en M , tal que cumplen las siguientes condiciones
i) Para cada α, ϕα es una biyección entre Uα y su imagen ϕα (Uα ).

−1
ii) Para cada γ y β los conjuntos ϕ−1
α (ϕα (U α) ∩ ϕβ (Uβ )) y ϕβ (ϕα (U α) ∩ ϕβ (Uβ ))
son abiertos de Rn .
iii) Si ϕα (U α) ∩ ϕβ (Uβ ) 6= ∅, la función ϕ−1 −1
β ◦ ϕα : ϕα (ϕα (U α) ∩ ϕβ (Uβ )) −→
ϕ−1
β (ϕα (U α) ∩ ϕβ (Uβ )) es diferenciable.
iv) Un número contable de ϕα (Uα ) cubren M .

v) Si p y q son puntos distintos a M, entonces existen ϕα (Uα ) conteniendo p y q ó
existen ϕα (Uα ),ϕβ (Uβ ) disjuntos, con p ∈ ϕα (Uα ) y q ∈ ϕβ (Uβ ).
Entonces M tiene una única estructura de variedad diferenciable, tal que cada (Uα , ϕα )
es un sistema de coordenadas de M .
Demostración: La demostración puede encontrarse en [2].
Proposición 1.2 Sean M1n y M2m variedades diferenciables y sea

ϕ : M1 −→ M2 una aplicación aplicación diferenciable. Para cada p ∈ M1 y cada
v ∈ Tp M1 , escoja una curva diferenciable α : (−ε, ε) −→ M1 con α(0) = p, α0 (0) = v.
Tomando β = ϕ ◦ α. La aplicación dϕp : Tp M1 −→ Tϕ(p) M2 dada por dϕp (v) = β 0 (0) es
una aplicación linear que no depende de la elección de α.
Demostración: La demostración puede encontrarse en [1, pág.9]
Definición 1.5 La aplicación linear dϕp dada por la proposición 1.2 es llamada dife-
rencial de ϕ en p.
Definición 1.6 Sean M1 y M2 variedades diferenciables. Una aplicación ϕ : M1 −→

M2 es un difeomorfismo si ella es diferenciable, biyectiva y su inversa ϕ−1 es diferen-
ciable. ϕ es un difeomorfismo local en p ∈ M1 si existen abiertos U de p y V de ϕ(p)
tales que ϕ : U −→ V es un difeomorfismo.
Definición 1.7 Sean M m y N n variedades diferenciables. Una aplicación diferenciable

ϕ : M −→ N es una inmersión(submersión) si dϕp : Tp M −→ Tϕ(p) N es inyecti-
va(sobreyectiva) para todo p ∈ M.
Definición 1.8 Sea M una variedad diferenciable. Se dice que M es orientable si M

admite una estructura diferenciable {(Uα , xα )} tal que:
(i) Para todo par α, β, con xα (Uα ) ∩ xβ (Uβ ) = W 6= ∅, el diferencial de la mudanza de

coordenadas xβ ◦ x−1α tiene determinante positivo.
Ejemplo 1.2 Si M puede ser cubierto por dos vecindades coordenadas V1 y V2 de

modo que la intersección V1 ∩ V2 es conexa, entonces M es orientable. Pues, como el
determinante del Jacobiano de mudanza de coordenadas es 6= 0, esta no cambia de signo
en V1 ∩ V2 ; si es negativo en un punto, basta cambiar el signo de una coordenada para
que este pase a positivo en este punto, de V1 ∩ V2
Ejemplo 1.3 El simple criterio del ejemplo anterior puede ser usado para que la esfera
( n+1
)
X
Sn = (x1 , ..., xn+1 ) ∈ Rn+1 ; x2i = 1 ⊂ Rn+1
i=1
es orientable. Con efecto, sea N = (0, ..., 0, 1) el polo norte y S = (0, ..., 0, −1) el polo
sur de Sn . Defina una aplicaciones π1 : Sn − {N } −→ Rn (proyección estereográfica a
partir del polo norte) que lleva p = (x1 , ..., xn+1 ) de Sn − {N } en la intersección del
hiperplano xn+1 = 0 con la recta que pasa por p y N . Es inmediato verificar que

x1 xn
π1 (x1 , ..., xn+1 ) = , ..., .
1 − xn+1 1 − xn+1
La aplicación π1 es diferenciable, inyectiva y aplica Sn −{N } sobre el hiperplano xn+1 =
0. La proyección estereográfica π2 : Sn − {S} −→ Rn a partir del polo sur sobre el
hiperplano xn+1 = 0 posee las mismas propiedades.
Por tanto, las parametrizaciones (Rn , π1−1 ), (Rn , π2−1 ) cubren Sn . Ademas de esto,
la mudanza de coordenadas
xj xj
yj = 7→ yj0 = ,
1 − xn+1 1 + xn+1
(y1 , ..., yn ) ∈ Rn , j = 1, ..., n,

es dado por
yj
yj0 = Pn
i=1 yi2
(aquı́ usamos el hecho que n+1 2 n −1 n −1
P
k=1 xk = 1). Por tanto, la familia {(R , π1 ), (R , π2 )}
n −1 n −1 n
es una estructura diferenciable en S . Observe que la intersección π1 (R ) ∩ π2 (R ) =
Sn − {N ∪ S} es conexa, luego Sn es orientable y la familia dada determina una orien-
tación de Sn .
Ejemplo 1.4 (Otra representación del espacio proyectivo) El conjunto P n (R) de

las rectas de Rn+1 que pasa por el origen puede ser pensado como el espacio cociente
de la esfera unitaria Sn = {p ∈ Rn+1 ; |p| = 1} por la relación de equivalencia que iden-
tifica p ∈ Sn con su punto antipolar A(p) = −p. Con efecto, cada recta que pasa por el
origen determina en la esfera dos puntos antipolares y la correspondencia ası́ obtenida
es evidentemente biunı́voca y sobreyectiva.
1.1.1. Acción discontinua de un grupo
Una manera de construir variedades diferenciables, que generalicen el proceso del

ejemplo 1.4, es dada por las siguientes consideraciones.
Definición 1.9 Se dice que un grupo G actúa en una variedad diferenciable M si existe
una aplicación ϕ : G × M −→ M tal que:
(i) Para cada g ∈ G, la aplicación ϕg : M −→ M dada por ϕg (p) = ϕ(g, p), p ∈ M es

un difeomorfismo, y ϕe = identidad.
(ii) Si g1 , g2 ∈ G, ϕg1 g2 = ϕg1 ◦ ϕg2
es frecuente, cuando estamos tratando de una única acción, indicaremos ϕ(g, p) = gp.
Definición 1.10 Se dice que una acción es propiamente discontinua si todo p ∈ M

posee una vecindad U ⊂ M tal que U ∩ g(U ) = ∅ para todo g 6= e.
Ejemplo 1.5 Cuando G actúa sobre M , la acción determina una relación de equiva-
lencia ∼ en M , donde p1 ∼ p2 si y solo si p2 = gp1 , para algún g ∈ G. Indicaremos
el espacio cociente de M por esta relación de equivalencia por M/G. La aplicación
π : M −→ M/G dado por
π(p) = clase de equivalencia de p = Gp
sera llamada la proyección de M en M/G.

Sea ahora M una variedad diferenciable y sea G × M −→ M una acción propiamente
discontinua de un grupo G en M . Vamos a mostrar que M/G posee una estructura
diferenciable de modo que la proyección π : M −→ M/G es un difeomorfismo local.
Para cada p ∈ M escojamos una parametrización x : V −→ M em p de modo que
x(V ) ⊂ U , donde U ⊂ M es una vecindad de p tal que U ∩ g(U ) = ∅, g 6= e. Es
claro que π|U es inyectiva, donde y = π ◦ x : V −→ M/G es también inyectiva. La
familia {(V, y)} evidentemente cubre M/G; para que tal familia sea una estructura
diferenciable, basta mostrar que dadas dos aplicaciones y1 = π ◦ x1 : V1 −→ M/G y
y2 = π ◦ x2 : V2 −→ M/G con y1 (V1 ) ∩ y2 (V2 ) 6= ∅, entonces y1−1 ◦ y2 es diferenciable.
Para esto, sea πi la restricción de π a xi (Vi ), i = 1, 2. Sea q ∈ y1 (V1 ) ∩ y2 (V2 ) y sea
r = x−1 −1
2 ◦ π2 (q). Sea también W ⊂ V2 una vecindad de r tal que (π2 ◦ x2 )(W ) ⊂
y1 (V1 ) ∩ y2 (V2 ). Entonces, restricta a W ,
y1−1 ◦ y2−1 |W = x−1 −1

1 ◦ π 1 ◦ π 2 ◦ x2 .
Basta, por tanto, mostrar que π1−1 ◦ π2−1 es diferenciable en p2 = π2−1 (q). Sea p1 = π1−1 ◦
π2 (p2 ). Entonces p1 y p2 son equivalentes en M , donde existe g ∈ G tal que gp2 = p1 .
Es inmediato verificar que la restricción π1−1 ◦ π2 |x2 (W ) coincide con el difeomorfismo
ϕg |x2 (W ) , lo que prueba que π1−1 ◦ π2 es un diferenciable en p2 , como querı́amos.
Definición 1.11 Sean M m y N n variedades diferenciables, ϕ : M −→ N una in-

mersión, si ϕ es un homeomorfismo sobre ϕ(M ) ⊂ N , donde ϕ(M ) tiene la topologı́a
inducida por N , se dice que ϕ es un mergullo. Si M ⊂ N y la inclusión i : M −→ N
es un mergullo, se dice que M es una subvariedad de N .
1.1.2. Campos de vectores
Definición 1.12 Un campo de vectores X en una variedad diferenciable M es una

correspondencia que a cada punto p ∈ M asocia un vector X(p) ∈ Tp M.
Considerando una parametrización x : U ⊂ Rn −→ M , el campo X puede escribirse

como:
n
X ∂
X(p) = ai (p) ,
i=1
∂xi
n o
donde cada ai : U −→ R es una función en U y ∂x∂ i es una base asociada a x ,
i = 1, ..., n. Diremos que el campo X es diferenciable si las funciones ai son diferencia-
bles para cualquier parametrización.
Si f : M −→ R, entonces f X denotará el campo de vectores dada por
(f X)(p) := f (p)X(p),
mientras tanto Xf denota la función
(Xf )(p) := X(p)(f )
Definición 1.13 Sean X y Y campos diferenciables en M y f : M −→ R una función

diferenciable, definimos el campo de vectores [X, Y ] a través de la relación
[X, Y ]f := X(Y (f )) − Y (X(f )),
que es llamado corchete de Lie; en un punto p ∈ M tenemos
[X, Y ](p)f := X(p)(Y (f )) − Y (p)(X(f )),
Proposición 1.3 Si X,Y y Z son campos diferenciables en M , a, b son números reales,

y f , g son funciones diferenciables, entonces:
1. [X, Y ] = −[Y, X] (anticonmutatividad),
2. [aX + bY, Z] = a[X, Z] + b[Y, Z] (linealidad),
3. [[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0 (identidad de Jacobi),
4. [f X, f Y ] = f g[X, Y ] + f X(g)Y − gY (f )X.
Demostración: La demostración puede encontrarse en [1, pág.28]

1.2. Espacios de recubrimiento
Definición 1.14 Sean X

e y X espacios topológicos [variedades diferenciables]. Una
aplicación
π:X e −→ X
será llamada una aplicación de recubrimiento [diferenciable] cuando cada punto x ∈ X
−1
S
pertenece a un abierto V ⊂ X tal que π (V ) = Uα es la unión de abiertos Uα , dos
α
a dos disjuntos, cada uno de los cuales se aplica por π homeomórficamente [difeomórfi-
camente] sobre V . Cada abierto V de este tipo se llama una vecindad distinguida. El
espacio Xe es llamada un espacio de recubrimiento de X. A veces, X es llamada base.
Si X
e es simplemente conexa, diremos que X e es el recubrimiento universal de X.
e −→ X es un
Observación 1.1 Una aplicación de recubrimiento [diferenciable]π : X
homeomorfismo local [difeomorfismo local] de X
e sobre X.
Definición 1.15 Sean X, Y espacios topológicos. Diremos que una aplicación continua
y sobreyectiva f : X −→ Y goza de la propiedad de levantamiento de camino (plc)
cuando, dados arbitrariamente un camino a : J −→ Y , con J = [s0 , s1 ], y un punto
x ∈ X tal que f (x) = a(s0 ), existe un camino e
a : J −→ X tal que e
a(s0 ) = x y f ◦e
a = a.
Proposición 1.4 Sea π : X e −→ X una aplicación de recubrimiento. Dados un camino

a : J −→ X, J = [s0 , s1 ] y un punto x e ∈ Xe tal que π(e x) = a(s0 ), existe un único
camino ea : J −→ Xe con e e y π ◦e
a(s0 ) = x a = a.(en otras palabras π goza de la propiedad
de levantamiento único de caminos (pluc)).
Demostración: La demostración puede encontrarse en [3, pág.129].
Proposición 1.5 Sea f : X −→ Y un homeomorfismo local [difeomorfismo local] con

la pluc. Si X es conexo por caminos e Y es simplemente conexo entonces f es un
homeomorfismo [difeomorfismo].
Demostración: La demostración puede encontrarse en [3, pág.136].
Corolario 1.1 Todo recubrimiento [diferenciable] conexo por caminos de un espacio

[variedad diferenciable] simplemente conexo es un homeomorfismo [difeomorfismo].
Demostración: Aplicación directa de las proposiciones 1.4 y 1.5.
Proposición 1.6 (Existencia del espacio de recubrimiento universal.) Si X es

un espacio topológico conexo y localmente simplemente conexo [variedad diferenciable
conexa], entonces existe un espacio topológico [variedad diferenciable] simplemente co-
nexo Xe y una aplicación de recubrimiento [diferenciable]
e −→ X.
π:X
Además de eso, si π b −→ X es una aplicación de recubrimiento [diferenciable] y

b:X X
b
simplemente conexa, entonces existe un homeomorfismo [difeomorfismo] h : X e −→ X
b
b ◦ h = π.
tal que π
Proposición 1.7 Sea ρ : Xe −→ X un difeomorfismo local, Si X

e es compacto y X es
conexo, entonces ρ es una aplicación de recubrimiento.

Capı́tulo 2
Nociones básicas de Geometrı́a
Riemanniana
Haremos un desarrollo coherente de los principales conceptos de geometrı́a Rieman-

niana; partiendo de definir una métrica Riemanniana, es decir una forma de medir para
después definir conexiones Riemannianas, que son análogas a la idea de la derivación,
con la cual podremos definir la idea de geodésica (una curva que minimiza la distancia
localmente), para después definir la noción de curvatura que mide la deformación de
la variedad Riemanniana, la curvatura influirá en la variación de las geodésicas que
salen de un punto esto será representado en los campos de Jacobi, también tendremos
una última sección en el cual se dará la noción de subvariedad Riemanniana, y como
esta hereda las propiedades de la variedad Riemanniana que lo contiene principalmente
el Teorema de Gauss que da una relación explı́cita entre la curvatura de la variedad
ambiente y la subvariedad.
2.1. Métricas Riemannianas
Definición 2.1 Una métrica Riemanniana en una variedad diferenciable M es una

correspondencia g que asocia a cada p ∈ M un producto interno gp = h, ip definida en
el espacio tangente Tp M , que varia diferenciablemente en el siguiente sentido:
Para todo par de campos de vectores V , W definidas en un vecindad U de p en M , la
función
p ∈ U → gp (V (p), W (p))
es diferenciable en U .
14
CAPÍTULO 2. NOCIONES BÁSICAS DE GEOMETRÍA RIEMANNIANA15
vi ∂x∂ i , W =
P
Ahora considerando un sistema de coordenadas (U, x ) de M y V = i
∂
P
j wj ∂xj entonces:
X
gp (V (p), W (p)) = gij (p)vi wj
i,j
Donde las funciones gij (p) = gp ( ∂x∂ i (p), ∂x∂ j (p)) son llamadas coeficientes de la métrica
Riemanniana en el sistema de coordenadas (U, x ).
Definición 2.2 Una variedad diferenciable con una métrica Riemanniana es llamada
variedad Riemanniana.
Definición 2.3 Sea ϕ : M −→ N una inmersión, si N tiene una estructura Rieman-

niana, entonces ϕ induce una estructura Riemanniana en M dada por:
hu, vip = hdϕp (u), dϕp (v)iϕ(p)
La métrica de M es llamada métrica inducida por ϕ y ϕ será llamada inmersión

isométrica.
Definición 2.4 Sean M y N variedades Riemannianas. Un difeomorfismo f : M −→

N es llamado una isometrı́a si:
hu, vip = hdfp (u), dfp (v)if (p) , ∀p ∈ M, u, v ∈ Tp M.
Definición 2.5 Sean M y N variedades Riemannianas. Una aplicación diferenciable

f : M −→ N es una isometrı́a local si cada punto p ∈ M posee una vecindad U ⊂ M
tal que f |U es una isometrı́a sobre un subconjunto abierto de N .
Definición 2.6 Una aplicación diferenciable c : I −→ M de un intervalo abierto I ⊂ R

en una variedad diferenciable M es llamada curva (parametrizada).
Definición 2.7 Un campo vectorial V a lo largo de una curva c : I −→ M es una

aplicación que a cada t ∈ I asocia un vector tangente V (t) ∈ Tc(t) M . Se dice que V es
diferenciable si para toda función diferenciable f en M , la función t → V (t)f es una
función diferenciable en I.
El campo vectorial dc dtd , indicado por dc

dt
, es llamado campo velocidad (o tangente)
de c.
La restricción de una curva c a un intervalo cerrado [a, b] ⊂ I es llamado segmento.
Definición 2.8 Sea M una variedad Riemanniana, y c : I −→ M una curva parame-

trizada. La longitud del segmento de c definido en [a, b] ⊂ I, es definido por
Z b 12
dc dc
`ba (c) = , dt.
a dt dt
2.2. Conexiones afines; Conexión Riemanniana
En el espacio euclı́deo sabemos derivar un campo diferenciable Y en la dirección de

otro X (basta usar la derivada direccional DX Y del Análisis), y obtenemos otro campo
diferenciable. Si intentamos la misma operación sobre una superficie regular S ∈ R3 ,
el resultado no tiene porqué ser tangente a la superficie, luego es natural tomar sólo la
parte tangente (DX Y )T de DX Y . Pero si tenemos una variedad abstracta sobre la que
no podemos servirnos de una estructura extrı́nseca, cómo podemos definir el equivalente
a (DX Y )T ? Esta cuestión nos llevará a la conexión de Riemanniana, una herramienta
que nos abrirá una puerta para estudiar geodésicas, curvatura y otros objetos claves de
la Geometrı́a Riemanniana.
2.2.1. conexiones afines
Indicaremos por X(M ) el conjunto de los campos de vectores de clase C ∞ en M y

por D(M ) el anillo de las funciones reales de clase C ∞ definidas en M .
Definición 2.9 Una conexión afı́n ∇ en una variedad diferenciable M es una aplica-
ción
∇ : X(M ) × X(M ) −→ X(M )

∇
que se indica por (X, Y ) −
→ ∇X Y y que satisface las siguientes propiedades:
i) ∇f X+gY Z = f ∇X Z + g∇Y Z,
ii) ∇X (Y + Z) = ∇X Y + ∇X Z,
iii) ∇X (f Y ) = f ∇X Y + X(f )Y,
donde X, Y , Z ∈ X(M ) y f, g ∈ D(M ).
Observación 2.1 La parte i) y iii) de la definición 2.9 permite mostrar que la noción
de conexión afı́n es, de hecho, una noción local.
Dados X,Y ∈ X(M ), y un sistema de coordenadas (U, x ) de M , podemos escribir

X X
X= xi X i , Y = y j Xj
i j
∂
donde Xi = ∂xi
, con esto tenemos
!
X X
∇X Y = xi ∇Xi y j Xj
i j
X X
= xi yj ∇Xi Xj + xi Xi (yj )Xj .
i,j i,j
Γkij Xk , concluimos Γkij son funciones diferenciables y que

P
Haciendo ∇Xi Xj = k
!
X X
∇X Y = xi yj Γkij + X(yk ) Xk
k i,j
lo que muestra que ∇X Y (p) depende de xi (p), yk (p) y de las derivadas X(yk )(p) de yk
según X.
Proposición 2.1 Sea M una variedad diferenciable con una conexión afı́n ∇. Entonces
existe una única correspondencia que asocia a un campo vectorial V a lo largo de la
curva diferenciable c : I −→ M un otro campo vectorial DV
dt
a lo largo de c, denominada
derivada covariante de V a lo largo de c, tal que:
D DV DW
a) dt
(V + W) = dt
+ dt
b) D
dt
(f V) = df
dt
V + f DV
dt
, donde W es un campo de vectores a lo largo de c y f una
función diferenciable en I.
c) Si V es inducido por un campo de vectores Y ∈ X(M ), i.e.,V (t) = Y (c(t)),

entonces DV
dt
= ∇ dc Y .
dt
Demostración: (Unicidad) Supongamos que existe tal correspondencia satisfaciendo

(a), (b) y (c). Sea x : U ⊂ R −→ M , un sistema de coordenadas con c(I) ∩ x (U ) 6= ∅
y sea (x1 (t), x2 (t), ..., xn (t)) la expresión local de de c(t), t ∈ I.
Sea Xi = ∂x∂ i . Entonces podemos expresar el campo V localmente como V = j v j Xj ,
P
j = 1, ..., n, donde v j = v j (t) y Xj = Xj (c(t)).

por a) y b), se tiene
DV X dv j X DXj
= Xj + vj .
dt j
dt j
dt
Por c) e (i) de la definición 2.9 ,

DXj
= ∇ dc Xj = ∇(P dxi Xi ) Xj
dt dt dt
X dxi
= ∇Xi Xj , i, j = 1, ..., n.
i
dt
Por tanto ,
DV X dv j X dxi
= Xj + v j ∇Xi Xj . (2.1)
dt j
dt i,j
dt
La expresión 2.1 muestra que si existe una correspondencia satisfaciendo las condiciones
de la proposición 2.1, entonces tal correspondencia es única.
(Existencia.) Para mostrar la existencia, definamos DV dt
en x (U ) por 2.1. Es inmediato
verificar verificar que 2.1 posee las propiedades deseadas. Si y (W ) es otra vecindad
coordenada, con y (W ) ∩ x (U ) 6= ∅ y definimos DV dt
en y (W ) por 2.1, las definiciones
DV
coinciden en y (W ) ∩ x (U ), por la unicidad de dt en x (U ). Ası́ la definición puede ser
extendida para todo M .
Definición 2.10 Sea M una variedad diferenciable con una conexión afı́n ∇. Un campo
vectorial V a lo largo de de una curva c : I −→ M es llamado paralelo cuando DVdt
= 0,
para todo t ∈ I.
Proposición 2.2 Sea M una variedad diferenciable con una conexión afı́n ∇. Sea
c : I −→ M una curva diferenciable y V0 un vector tangente a M en c(t0 ) , t0 ∈ I.
Entonces existe un único campo de vectores paralelo V a lo largo de c, tal que v(t0 ) = V0 ,
(V (t) es llamado transporte paralelo de V (t0 ) a lo largo de c).
2.2.2. Conexión Riemanniana
Definición 2.11 Sea M una variedad diferenciable con una conexión afı́n ∇ y una
métrica Riemanniana h, i. La conexión es dicha compatible con la la métrica h, i, cuando
para toda curva c diferenciable y cualquier par de campos de vectores paralelos P y P 0
a lo largo de c, se tiene hP, P 0 i = constante.
Proposición 2.3 Sea M una variedad Riemanniana. Una conexión ∇ en M es com-

patible con la métrica si y solo si para todo par V y W campos de vectores a lo largo de
la curva diferenciable c : I −→ M se tiene

d DV DW
hV, W i = , W + V, , t∈I (2.2)
dt dt dt
Demostración: La ecuación 2.2 implica evidentemente la definición 2.11. Recı́proca-

mente, sea {P1 (t0 ), ..., Pn (t0 )} una base ortonormal de Tc(t0 ) M , t0 ∈ I. Utilizando la
proposición 2.2, extendemos paralelamente cada uno de los vectores Pi (t0 ), i = 1, ..., n,
a lo largo. Como ∇ es compatible con la métrica , {P1 (t), ..., Pn (t)} es una base orto-
normal de Tc(t) M , para todo t ∈ I.por tanto podemos escribir
X X
V = v i Pi , W = wi Pi , i = 1, ..., n
i i
donde v i y wi son funciones diferenciables en I.

De ahı́ tenemos que
DV X dv i DW X dwi
= Pi , = Pi .
dt i
dt dt i
dt
Por tanto ,
X i
dv i dwi i

DV DW
,W + V, = w + v
dt dt dt dt
( i )
d X i i d
= v w = hV, W i.
dt i
dt
Corolario 2.1 Una conexión ∇ en una variedad Riemanniana M es compatible con la

métrica si y solo si
XhY, Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi, X, Y, Z ∈ X(M ). (2.3)

Definición 2.12 Una conexión afı́n ∇ en una variedad diferenciable M es dicha simétri-
ca cuando
∇X Y − ∇Y X = [X, Y ] para todo X, Y ∈ X(M ).
En particular, en un sistema de coordenadas (U, x), el hecho de que ∇ sea simétrica
implica que
∇Xi Xj − ∇Xj Xi = [Xi , Xj ] = 0,
∂
donde Xi = ∂xi
.
Teorema 2.1 (Levi-Civita) Dada una variedad Riemanniana M , existe una única
conexión afı́n ∇ en M satisfaciendo las condiciones:
a) ∇ es simétrica.
b) ∇ es compatible con la métrica Riemanniana.
La conexión dada por el teorema es llamada conexión Riemanniana de M .
Demostración: Supongase que existe una tal conexión ∇. Entonces

XhY, Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi, (2.4)
Y hZ, Xi = h∇Y Z, Xi + hZ, ∇Y Xi, (2.5)
ZhX, Y i = h∇Z X, Y i + hX, ∇Z Y i, (2.6)
Sumando 2.4 y 2.5 y restando 2.6, además usando la simetrı́a de ∇ tenemos:
XhY, Zi + Y hZ, Xi − ZhX, Y i
= h[X, Z], Y i + h[Y, Z], Xi + h[X, Y ], Zi + 2hZ, ∇Y Xi
por tanto
1
hZ, ∇Y Xi = {XhY, Zi + Y hZ, Xi
2
−ZhX, Y i − h[X, Z], Y i − h[Y, Z], Xi − h[X, Y ], Zi}. (2.7)
La expresión 2.7 muestra que ∇ está unı́vocamente determinada por la métrica h, i. por
lo tanto, si existe es única .
Para mostrar la existencia, basta definir ∇ por 2.7.

Definición 2.13 La conexión dada por el teorema arriba es denominada conexión de

Levi-Civita (o Riemanniana) de M.
Observación 2.2 Si la conexión ∇ de M es Riemanniana, entonces a partir de la

ecuación 2.7 obtenemos la expresión explı́cita de los sı́mbolos de Christoffel de la cone-
xión, dada por
m 1X ∂ ∂ ∂
Γij = gjk + gik − gij g km
2 k ∂xi ∂xj ∂xk
donde gij = hXi , Xj i, (g km ) es la matriz inversa de (gij ).
2.3. Geodésicas y aplicación exponencial
Motivado por la idea de distancia mı́nima recorrida de una curva, es posible definir
curvas de este tipo llamadas geodésicas gracias a la noción de transporte paralelo, como
veremos a continuación.
2.3.1. El flujo geodésico
En lo que sigue, M será una variedad Riemanniana provisto de su conexión Rie-

manniana.
Definición 2.14 Una curva parametrizada γ : I −→ M se dice geodésica si el campo

dγ D dγ

dt
es paralelo, i.e. dt dt
= 0, para todo t ∈ I.
Si [a, b] ⊂ I y γ : I −→ M es una geodésica, la restricción de γ a [a,b] es llamada
(segmento de) geodésica ligando γ(a) a γ(b).
Observación 2.3 El concepto de Geodésica puede ser definido para cualquier variedad
diferenciable dotada de una conexión afı́n.
Como M está provisto de su conexión Riemanniana tenemos:
Si γ : I −→ M es una geodésica, entonces

d dγ dγ D dγ dγ
, =2 , = 0,
dt dt dt dt dt dt
esto dice que la velocidad de una geodésica es siempre constante en norma.
Definición 2.15 Una geodésica γ : I −→ M es normalizada (o unitaria ) si

dγ
= 1.
dt
Observación 2.4 Sea γ una curva parametrizada en M , (U, x) un sistema de coorde-

nadas en torno de γ(t0 ). Entonces en U ,
γ(t) = (x1 (t), ..., xn (t)).
γ será una geodésica si y solo si

! !
d2 xk X k dxi dxj

D dγ D X dxi ∂ X ∂
0= = = + Γij .
dt dt dt i
dt ∂xi k
dt2 i,j
dt dt ∂xk
Luego γ es una geodésica si y solo si, sus componentes satisfacen el sistema de ecuacio-
nes diferenciales ordinarias de segundo orden no lineal (llamado la ecuación geodésica).
d2 xk X k dxi dxj
+ Γij = 0, k = 1, ..., n. (2.8)
dt i,j
dt dt
Observación 2.5 Si f : M −→ N es una isometrı́a local entre variedades Rieman-

nianas, entonces M y N tienen la misma métrica Riemanniana en puntos correspon-
dientes, ası́ la misma conexión Riemanniana. En particular f lleva geodésicas de M en
geodésicas de N .
Teorema 2.2 Dados P ∈ M , v ∈ Tp M , existe una única geodésica γ de M definido

en torno de 0 ∈ R, tal que γ(0) = p y dγ
dt
(0) = v. Esta unicidad significa que si β es otra
geodésica de M con γ(0) = β(0) y dt (0) = dβ
dγ
dt
(0), entonces γ = β en Dom(α)∩Dom(β).
Para estudiar el sistema 2.8 es conveniente considerar el fibrado tangente T M .

Sea (U, x ) un sistema de coordenadas de M. Asociada a (U, x ) tenemos un sistema de
coordenadas de T M (U × Rn , ϕ),donde:
ϕ: U × Rn −→ T
M
(x1 , ..., xn , y1 , ..., yn ) 7−→ x (x1 , ..., xn ), nk=1 yk ∂x∂ k
P
Consideremos el campo que en coordenadas locales se escribe

n
!
X ∂
G(p, v) =G x (x1 , ..., xn ), yk
k=1
∂xk
n n
" n
#
X ∂ X X ∂
= yk − Γkij yi yj ∈ X(T x (U )) (2.9)
k=1
∂xk k=1 i,j=n ∂yk
Observación 2.6 Cualquier curva diferenciable t → γ(t) en M determina una curva

t → (γ(t), dγ
dt
(t)) en T M . Si γ es una geodésica entonces, en T x(U ), la curva

dγ
t → γ(t), (t)
dt
es una curva integral del campo G definido arriba.
Lema 2.1 Si γ̃ : I −→ ϕ(U × Rn ) es una trayectoria de G, entonces γ̃ es de la forma

γ̃ = (γ, dγ
dt
), siendo γ : I −→ U una geodésica de M.
Demostración: La prueba puede encontrarse en [8]
Teorema 2.3 (Flujo de un campo vectorial) Si X es un campo C ∞ en un abierto

V de una variedad M y p ∈ V entonces existen un abierto V0 ⊂ V , p ∈ V0 , un número
δ > 0, y una aplicación C ∞ , ϕ : (−δ, δ) × V0 −→ V tales que la curva t → ϕ(t, q), t ∈
(−δ, δ), es la única curva que satisface ∂ϕ
∂t
= X(ϕ(t, q)) y ϕ(0, q) = q.
Una curva γ : (−δ, δ) −→ V que satisface las condiciones γ 0 (t) = X(γ(t)) y γ(0) = q es
llamada trayectoria del campo X que pasa por q para t = 0.
Lema 2.2 Existe un único campo G en T M cuyas trayectorias son de la forma t →

(γ(t), γ 0 (t)), donde γ es una geodésica en M .
Demostración: Es suficiente demostrar que la definición de G en 2.9 no depende del

sistema de coordenadas (U, x ) elegida.
Sean (U, x ), (V, x̃ ) dos sistemas de coordenadas de M , G, G̃ los campos respectivos en
T x (U ), T x̃ (V ).
Supongamos que U ∩ V 6= Ø y sea (p, v) ∈ T x (U ) ∩ T x̃ (V ). Llamemos γ̃, Γ̃ las
únicas trayectorias de G, G̃ pasando por (p, v) en t = 0, por el lema 2.1 γ̃ = (γ, dγ dt
),
dΓ
Γ̃ = (Γ, dt ) con γ, Γ geodésicas de M. Además las condiciones iniciales de γ̃ y Γ̃ implican
que γ(0) = Γ(0) = p, dγ dt
(0) = dΓ
dt
(0) = v luego γ = Γ por el teorema 2.2, donde γ̃ = Γ̃.
Derivando y evaluando tenemos G(p, v) = G̃(p, v).
Definición 2.16 El campo G definido arriba es llamado campo geodésico de T M .
Corolario 2.2 Dado p ∈ M existe un abierto U en T x(U ), donde (U, x) es un sistema

de coordenadas en p y (p, 0) ∈ U, un número δ > 0 y una aplicación C ∞ ,
ϕ : (−δ, δ) × U −→ T x(U )
tal que:
ϕ(q,v) (t) = ϕ(t, q, v) : (−δ, δ) → T x(U )
es la única trayectoria del campo geodésico que satisface la condición inicial ϕ(0, q, v) =
(q, v), para todo (q, v) ∈ U.
Demostración: Basta aplicar el teorema 2.3 al campo geodésico elemento de X(T M ),

y al punto P = (p, 0).
Observación 2.7 Es posible escoger U en el corolario 2.2 en la forma

U = {(q, v) ∈ T x(U ); q ∈ V y v ∈ Tq M con |v| < ε1 }
donde V ⊂ U es una vecindad de p ∈ M . Poniendo γ = π ◦ ϕ, donde π : T M −→ M
es la proyección canónica, podemos escribir el enunciado anterior del siguiente modo.
Proposición 2.4 Dado p ∈ M , existen, un abierto V ⊂ M , p ∈ V , número δ > 0 y

ε > 0 y una aplicación C ∞
γ : (−δ, δ) × U −→ M
donde
U = {(q, v) ∈ T x(U ); q ∈ V y v ∈ Tq M con |v| < ε1 }
tales que la curva t → γ(t, q, v), t ∈ (−δ, δ), es la única geodésica de M que en instante
t = 0 pasa por q con velocidad v, para cada q ∈ V y cada v ∈ Tq M con |v| < ε1 .
La proposición 2.4 afirma que si |v| < ε1 , la geodésica γ(t, q, v) existe en un interva-
lo (−δ, δ) y es única. En verdad es posible aumentar la velocidad de una geodésica
disminuyendo su intervalo de definición, o viceversa. Esto sigue del siguiente lema.
Lema 2.3 (Homogeneidad de una geodésica) Si la geodésica γ(t, q, v) está defini-

da en el intervalo (−δ, δ), entonces la geodésica γ(t, q, av), a ∈ R, a > 0, está definido
en el intervalo (− aδ , aδ ) y
γ(t, q, av) = γ(at, q, v).
Demostración: Sea h : (− aδ , aδ ) −→ M una curva da da por h(t) = γ(at, q, v). Entonces

h(0) = q y dh
dt
(0) = av. Además de eso, como h0 (t) = aγ 0 (at, q, v),

D dh
= ∇h0 (t) h0 (t) = a2 ∇γ 0 (at,q,v) γ 0 (at, q, v) = 0,
dt dt
donde , en la primera igualdad, extendemos h0 (t) a una vecindad de h(t) en M . por
tanto , h es una geodésica que en el instante t = 0 pasa por q con velocidad av. Por
unicidad,
h(t) = γ(at, q, v) = γ(t, q, av).

Corolario 2.3 Dado p ∈ M , existen una vecindad V de p en M , un número ε > 0 y

una aplicación C ∞ ,
γ : (−2, 2) × U −→ M
donde
U = {(q, w) ∈ T M ; q ∈ V y w ∈ Tq M con |w| < ε}
tales que t → γ(t, q, w), t ∈ (−2, 2),es la única geodésica de M que en el instante t = 0
pasa por q con velocidad w, para cada q ∈ V y cada w ∈ Tq M, con |w| < ε.
Demostración: La geodésica γ(t, q, v) de la proposición 2.4 está definida para |t| < δ
y para |v| < ε1 . por el lema de homogeneidad, γ(t, q, δv 2
) está definida para |t| < 2.
δε1
Tomando ε < 2 , la geodésica γ(t, q, w) está definida para |t| < 2 y |w| < ε.
El corolario 2.3 nos permite introducir el concepto de aplicación exponencial de la

siguiente manera.
Definición 2.17 Sea p ∈ M y U ⊂ T M un abierto dado por el corolario 2.3. Entonces

exp : U −→ M dada por

v
exp(q, v) = γ(1, q, v) = γ |v|, q, , (q, v) ∈ U,
|v|
es la aplicación exponencial en U.
En este trabajo usaremos la restricción de exp a un abierto del espacio tangente Tq M ,

esto es, definiremos
expq : Bε (0) ⊂ Tq M −→ M
por expq (v) = exp(q, v). Aquı́, y de ahora en adelante indicaremos por Bε (0) una bola
abierta de centro en el origen de Tq M e de radio ε. Es inmediato verificar que expq es
diferenciable y expq (0) = q.
Proposición 2.5 Dado q ∈ M , existe un ε > 0 tal que expq : Bε (0) ⊂ Tq M −→ M es

un difeomorfismo de Bε (0) sobre un abierto de M .

Demostración: Calculemos d expq 0
d d
d expq 0
(v) = expq (tv) |t=0 = (γ(1, q, tv)) |t=0
dt dt
d
= (γ(t, q, v)) |t=0 = v.
dt

Luego d expq 0 es la identidad de Tq M , donde por el teorema de la función inversa,
expq es un difeomorfismo local en una vecindad de 0.
Definición 2.18 Si expp es un difeomorfismo en una vecindad U del origen en Tp M

sobre una vecindad V de p en M , decimos que V es una vecindad normal de p. Si Bε (0)
es tal que Bε (0) ⊂ U , llamaremos expp Bε (0) = Bε (p) la bola normal (ó geodésica) de
centro en p y de radio ε. La frontera ∂Bε (p) de una bola geodésica es llamada una esfera
normal (o geodésica) y es denotada por Sε (p).
2.3.2. Propiedades minimizantes de las geodésicas
Para estudiar las propiedades minimizantes de las geodésicas necesitamos considerar

el concepto de variación de una curva, que tiene su origen en el calculo de variaciones.
Definición 2.19 Una curva diferenciable por partes en M es una aplicación continua
γ : [a, b] −→ M de un intervalo cerrado [a, b] ⊆ R en M , tal que, existe una partición
del intervalo [a, b]
a = t0 < t1 < ... < tk < tk+1 = b,
tal que las restricciones γ|[ti ,ti+1 ] sean curvas diferenciables para i = 0, 1, ..., k.
Cada punto γ(ti ) es llamado un vértice de la curva γ y el ángulo de la curva en el
vértice γ(ti ) es definido como siendo el ángulo entre
lı́m γ 0 (t) con lı́m− γ 0 (t).
t→t+
i t→ti
Definición 2.20 γ : [a, b] −→ M una curva diferenciable por partes, una variación de
γ es una aplicación continua
F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M
tal que
i) F (0, t) = γ(t)
ii) Existe una partición de [a, b] por puntos
a = t0 < t1 < ... < tk < tk+1 = b,
tal que F |(−ε,ε)×[ti ,ti+1 ] es diferenciable para i = 0, 1, ..., k.
Para cada s fijo, la curva Fs (t) = F (s, t) : [a, b] −→ M es diferenciable por partes y
es llamado curva principal de la variación. Todas la curvas principales de la variación
son diferenciables por partes, con la misma partición que γ.
Para cada t fijo, la curva Ft (s) : F (s, t) : (−ε, ε) −→ M es diferenciable en (−ε, ε) y es
llamado curva transversal de la variación.
Un campo vectorial a lo largo de F es una aplicación continua V : (−ε, ε) × [a, b] −→
T M , tal que V (s, t) ∈ TF (s,t) M para cada (s, t), y tal que V |(−ε,ε)×[ti−1 ,ti ] es diferenciable
para i = 1, ..., k + 1.
Como la restricción de F a (−ε, ε) × [ti−1 , ti ] es diferenciable, podemos considerar

los campos diferenciables a lo largo de F , dados por

∂F ∂F
= (dF )(s,t) ((0, 1)), = (dF )(s,t) ((1, 0)) ∈ TF (s,t) M,
∂t (s,t) ∂s (s,t)
para todo (s, t) ∈ (−ε, ε) × [ti−1 , ti ].

Llamando [a, b]∗ = [a, b]−{t1 , ..., tk }, tenemos que ∂F ∂t
es diferenciableen (−ε, ε)×[a, b]∗ .
Sin embargo en los puntos (s, ti ) tenemos dos expresiones para ∂F ∂t (s,t)
, dependiendo
de la banda usada para extender F y calcular su parcial respecto a t, distinguiremos
estas derivadas laterales escribiendo

∂F ∂F
= F |(−ε,ε)×[ti−1 ,ti ] ∈ TF (s,ti ) M,
∂t (s,t− ) ∂t (s,ti )
i

∂F ∂F
= F |(−ε,ε)×[ti ,ti+1 ] ∈ TF (s,ti ) M.
∂t (s,t+ ∂t (s,ti )
i )
Sin embargo, ∂F∂s

no plantea dificultad de definición en todo (−ε, ε) × [a, b] es un campo
a lo largo de F , continua en su dominio y diferenciable en cada (−ε, ε) × [ti−1 , ti ].
Si evaluamos este ultimo campo en (0, t) obtenemos el campo variacional de F,

∂F
V (t) =
∂s (0,t)
que es un campo continuo a lo largo de γ, diferenciable en [ti−1 , ti ]
Lema 2.4 (Lema de simetrı́a) Sea F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M una variación. Enton-
ces, en cualquier rectángulo (−ε, ε) × [ti−1 , ti ] donde F es diferenciable se cumple
D ∂F D ∂F
= .
ds dt dt ds
Demostración: Escribiendo F localmente en coordenadas en la forma
F (s, t) = (x1 (s, t), ..., xn (s, t))
usando regla de la cadena tenemos

n
∂F X ∂xi ∂
= ,
∂t i
∂t ∂xi
n
∂F X ∂xi ∂
= .
∂s i
∂s ∂x i
Usando a regla de Schwartz y la simetrı́a de la conexión, tenemos

n
!
D ∂F D X ∂xi ∂
=
ds ∂t ds i
∂t ∂xi
n
X ∂ 2 xi ∂ X ∂xi ∂xj ∂
= + ∇ ∂
i
∂s∂t ∂xi i,j
∂s ∂t ∂xi ∂xj
n
X ∂ 2 xi ∂ X ∂xi ∂xj ∂
= + ∇ ∂
i
∂t∂s ∂xi i,j
∂t ∂s ∂xj ∂xi
n
!
D X ∂xi ∂
=
dt i
∂s ∂xi
D ∂F
= .
dt ∂s
En lo que sigue identificaremos el espacio tangente a Tp M en v ∈ Tp M como el

propio Tp M .
Lema 2.5 (de Gauss) Sea p ∈ M y v ∈ Tp M tal que expp v esté definida. Sea w ∈
Tp M ≈ Tv (Tp M ) . Entonces

d expp v (v), d expp v (w) = hv, wi. (2.10)
Demostración: Si w es paralelo a v, esto es si w = cv para algún escalar c 6= 0,

entonces el resultado es fácil. Como

d d
d(expp )v v = expp ((t + 1)v) = γ(1, p, (1 + t)v)
dt t=0 dt
t=0
d 0
= γ(t + 1, p, v) = γ(p,v) (1).
dt t=0
Se sigue que
0 0
(1)|2 = c|γ(p,v) (0)|2 = chv, vi.

(d expp )v v, (d expp )v w = c (d expp )v v, (d expp )v v = c|γ(p,v)
pues la norma del vector tangente a una geodésica es constante.

Descomponiendo el vector w en componentes en la dirección v y ortogonal a v, podemos
por tanto asumir que w es ortogonal a v.
Como w ⊥ v, en particular hv, wi = 0 y para terminar la demostración del lema tenemos
que probar que
h(d expp )v v, (d expp )v wi = 0
considere el rayo geodésico γ : [0, 1] −→ M
γ(t) = expp (tv)

para algún ε > 0, considere la curva
α : (−ε, ε) −→ Tp M
con α(0) = v, α0 (0) = w, |α(s)| = constante = |v|, o sea, la parametrización de un

pequeño arco de circulo centrado en el origen de Tp M y radio |v|, comenzando en v y
con velocidad inicial w. Definimos una variación
F : (−ε, ε) × [0, 1] −→ M
(s, t) 7−→ F (s, t) = expp (tα(s)).
En particular las curvas principales de la variación Fs (t) son geodésicas, más especı́fica-
mente las geodésicas radiales γ(1, p, tα(s)) = γ(t, p, α(s)) que pasan por p con velocidad
α(s). Como
∂F
(s, t) = (d expp )tα(s) (tα0 (s)),
∂s
∂F
(s, t) = (d expp )tα(s) (α(s)),
∂t
se sigue que
∂F
(0, 1) = (d expp )v (w)),
∂s
∂F
(0, 1) = (d expp )v (v),
∂t
de modo que

∂F ∂F
h(d expp )v v, (d expp )v wi = (0, 1), (0, 1) .
∂t ∂s
Por la compatibilidad de la conexión con la métrica, tenemos para todo (s, t)

∂ ∂F ∂F D ∂F ∂F ∂F D ∂F
, = , + , ,
∂t ∂t ∂s dt ∂t ∂s ∂t dt ∂s

∂F D ∂F
= , ,
∂t dt ∂s
D ∂F
pues dt ∂t
= 0, ya que Fs (t) son geodésicas y ∂F
∂t
es su campo velocidad. Por el Lema
de simetrı́a

∂F D ∂F ∂F D ∂F
, = , ,
∂t dt ∂s ∂t ds ∂t

1 ∂ ∂F ∂F
= , = 0,
2 ∂s ∂t ∂t
por que
∂F ∂F
, = constante
∂t ∂t
Esto muestra que el producto interno h ∂F , ∂F i(s, t), es independiente de t, en particular
∂t ∂s

∂F ∂F ∂F ∂F
, (0, 1) = , (0, 0)
∂t ∂s ∂t ∂s
y como
∂F
(0, 0) = 0,
∂s
sigue el resultado.
Proposición 2.6 Sean p ∈ M , U una vecindad normal de p, y B ⊂ U una bola

normal de centro p. Sea γ : [0, 1] −→ B un segmento de geodésica con γ(0) = p. Si
α : [0,1] −→ M es cualquier curva diferenciable por partes ligando γ(0) a γ(1) entonces
`(γ) ≤ `(α).
Además si la igualdad vale entonces γ([0, 1]) = α([0, 1]).
Demostración: CASO I: Supongamos que α([0, 1]) ⊂ B.

Sea t̄ ∈ [0, 1] cumpliendo α(t̄) = p, α(t) 6= p para todo t ∈ (t̄, 1]. Como expp es un
difeomorfismo en U , podemos escribir α(t) de forma única en la forma
α(t) = expp (r(t)c(t)),
para t ∈ (t̄, 1], donde c es una curva diferenciable por partes en Tp M con |c(t)| = 1
para todo t ∈ (t̄, 1] y r : (t̄, 1] −→ R es una función positiva diferenciable por partes,
de hecho basta considerar
β(t) = exp−1
p (α(t))
y definir
β(t)
c(t) = y r(t) = |β(t)|.
|β(t)|
Definimos
F (r, t) = expp (rc(t)),
por la regla de la cadena tenemos, excepto posiblemente para un número finito de
puntos
d ∂F 0 ∂F
α= r (t) + .
dt ∂r ∂t
Como
∂F
= (d expp )rc(t) (c(t)),
∂r
∂F
= (d expp )rc(t) (rc0 (t)),
∂t
aplicando el lema de Gauss tenemos

∂F ∂F
, = hc(t), rc0 (t)i = rhc(t), c0 (t)i = 0,
∂r ∂t

también por el lema de Gauss ∂F
∂r
= |c(t)| = 1.
Luego
2 2
d 2 ∂F 0 2 ∂F
| α| = |r (t)| +
dt ∂r ∂t
∂F 2

0 2 ≥ |r0 (t)|2 ,
= |r (t)| +
∂t
de ahı́
1
Z
d
`(α) ≥ `1t̄ (α) = α dt
dt
t̄
Z 1 Z 1
0
≥ |r (t)|dt ≥ r0 (t)dt = r(1) − r(t̄) = `(γ).
t̄ t̄
Luego, si `(α) = `(γ),tenemos que α(t) = p para todo t ∈ [0, t̄], también tenemos que
∂F
∂t
= 0, esto es, c0 (t) = 0 para todo t excepto posiblemente para un numero finito de
puntos, lo anterior y la continuidad de c implican que c(t) = constante en todo [t̄, 1], y
|r0 (t)| = r0 (t) > 0. se sigue de ahı́ que α|[t̄,1] es una reparametrización monótona de γ,
donde α([0, 1]) = γ([0, 1]).
CASO II: α([0, 1]) no esta contenido en B
Consideraremos el primer punto t1 ∈ (0, 1) para el cual c(t1 ) pertenece a la frontera de
B. Si ρ es el radio de la bola geodésica B, tenemos:
`(α) ≥ `[0,t1 ] (α) > `(γ).
Teorema 2.4 Para cada p ∈ M existe una vecindad W de p y un número δ > 0, tales
que, para cada q ∈ W , expq es un difeomorfismo en Bδ (0) ⊂ Tq M y expq (Bδ (0)) ⊃ W ,
esto es W es una vecindad normal de cada uno de sus puntos.
Demostración: Sean ε > 0, V y U como en el corolario 2.3. Definimos F : U −→

M × M por F (q, v) = (q, expq v). Recordemos que U ⊂ T (x (U )), donde U es el dominio
de un sistema de coordenadas x en p, con V ⊂ x (U ). Consideremos en F (p, 0) =
(p, p) ∈ M × M el sistema de coordenadas (U × U ; (x , x )). Luego la matriz de dF(p,0)
es
I 0
,
I I
pues (d expp )0 = I. Luego F es un difeomorfismo local en una vecindad de (p, 0).
Esto significa que existe una vecindad U 0 ⊂ U de (p, 0) en T M ta que F aplica U 0
difeomorficamente sobre una vecindad W 0 de (p, p) en M × M . Es posible escoger U 0
de la forma
U 0 = {(q, v); q ∈ V 0 , ∈ Tq M, |v| < δ},
donde V 0 ⊂ V es una vecindad de p ∈ M . Escogemos ahora una vecindad W ⊂ M de
p tal que W × W ⊂ W 0 . Afirmamos que W y δ ası́ obtenido satisfacen el enunciado de
la proposición.
En efecto, si q ∈ W y Bδ (0) ⊂ Tq M entonces, como F es un difeomorfismo en U 0
tenemos
F ({q} × Bδ (0)) ⊃ {q} × W.
Por la definición de F , expq (Bδ (0)) ⊃ W .
Definición 2.21 Sea M una variedad Riemanniana.

Si V es una vecindad en M que es una vecindad normal para todos sus puntos, decimos
que V en una vecindad totalmente normal.
Decimos que una vecindad V en M es una vecindad uniformemente normal si existe
δ > 0 tal que para todo q ∈ V la bola geodésica Bδ (q) = expq (Bδ (0)) contiene V .
La proposición anterior muestra que para cada p ∈ M existe una vecindad W de p que
es una vecindad uniformemente normal.
Corolario 2.4 (Curvas minimizantes son geodésicas ) Si una curva diferencia-

ble por partes γ : [a, b] −→ M , con parámetro proporcional a la longitud de arco, tiene
longitud de arco menor o igual a la longitud de arco de cualquier otra curva diferen-
ciable por partes ligando γ(a) a γ(b) entonces γ es una geodésica. En particular γ es
regular.
Demostración: Basta probar que dado t0 ∈ (a, b) existe ε > 0 tal que γ|[t0 −ε,t0 +ε] es
geodésica. Fijemos t0 ∈ (a, b) y sea W una vecindad uniformemente normal de γ(t0 ),
con radio asociado δ > 0, por continuidad, existe ε > 0 ta que γ([t0 − ε, t0 + ε]) ⊂ W ,
luego existe una geodésica α ligando γ(t0 − ε) y γ(t0 + ε), luego por la proposición
2.6 y la hipótesis tenemos que `(α) = `tt00 +ε−ε (γ), y por la hipótesis de γ tenemos que
γ(t) 6= γ(t0 − ε) para todo t ∈ (t0 − ε, t0 + ε], de donde concluimos que γ|[t0 −ε,t0 +ε] es
una reparametrización monótona de la geodésica α, i.e γ|[ t0 − ε, t0 + ε] = α ◦ ϕ donde ϕ
es una función diferenciable por partes. Como γ 0 = (α0 ◦ ϕ)ϕ0 y |γ 0 |, |α0 | son constantes
en todo [t0 − ε, t0 + ε] excepto en un numero finito de puntos, concluimos que ϕ0 = c
en todo [t0 − ε, t0 + ε] excepto en un numero finito de puntos, luego ϕ es afı́n en cada
componente de [t0 − ε, t0 + ε] donde ϕ es diferenciable y como ϕ es continua concluimos
que ϕ(t) = ct + b en [t0 − ε, t0 + ε] en particular ϕ es diferenciable lo que implica que γ
también lo es. Por tanto γ[ t0 − ε, t0 + ε] es una reparametrización afı́n de α, luego γ es
geodésica.
Ejemplo 2.1 Sea G el semi-plano superior, esto es G = {(x, y) ∈ R2 ; y > 0} con la

métrica Riemanniana g11 = g22 = y12 , g12 = g21 = 0. Mostraremos que el segmento
γ : [a, b] −→ G, a > 0, del eje y, dado por γ(t) = (0, t) es la imagen de una geodésica,
ya que cualquier otra curva c : [a, b] −→ G dado por c(t) = (x(t), y(t)) con c(a) = (0, a)
y c(b) = (0, b), tenemos que

s
Z b Z b 2 2
dc dx dy dt
`(c) = dt =
dt +
a a dt dt y
Z b Z b
dy dt dy
> dt y >
= `(γ)
a a y
Se sigue que γ minimiza curvas diferenciables por partes y del corolario 2.4, la imagen
de γ es una geodésica. Es fácil ver que las isometrı́as de G (que estudiamos en análisis
IV en la carrera)
az + b
z −→ z = x + iy ad − bc = 1
cz + d
transforman el eje y en semi cı́rculos superiores o en semi rectas x = x0 , y > 0. Estas
curvas son por tanto geodésicas en G. En verdad, estas son todas las geodésicas de G,
pues por cada p ∈ G, y cada dirección de Tp G pasa un circulo tangente con centro en
el eje x.
2.4. Curvaturas
Primero daremos una noción de Tensor curvatura, para después enfocarnos en la

idea de curvatura seccional que mide en un punto cuanto la variedad se deforma respecto
a un plano 2 dimensional del espacio tangente asociado a ese punto.
2.4.1. Curvatura
Definición 2.22 La curvatura R de una variedad Riemanniana M es una correspon-

dencia que asocia a cada par X, Y ∈ X(M ) una aplicación R(X, Y ) : X(M ) −→ X(M )
dada por
R(X, Y )Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y ] Z, Z ∈ X(M ),
donde ∇ es la conexión Riemanniana de M
Proposición 2.7 La curvatura R de una variedad Riemanniana goza de las siguientes

propiedades
i) R es bilineal en X(M ) × X(M ), esto es,
R(f X1 + gX2 , Y1 ) = f R(X1 , Y1 ) + gR(X2 , y1 ),

R(X1 , f Y1 + gY2 ) = f R(x1 , Y1 ) + gR(X1 , Y2 ),
f, g ∈ D(M ), X1 , X2 , Y1 , Y2 ∈ X(M ).
ii) Para todo par X, Y ∈ X(M ), el operador curvatura

R(X, Y ) : X(M ) −→ X(M ) es lineal, esto es,
R(X, Y )(Z + W ) = R(X, Y )Z + R(X, Y )W,

R(X, Y )f Z = f R(X, Y ),
f ∈ D(M ), Z, W ∈ X(M ).
Demostración:
i). R(f X1 + gX2 , Y1 )Z = ∇Y1 ∇f X1 +gX2 Z − ∇f X1 +gX2 ∇Y1 Z + ∇[f X1 +gX2 ,Y1 ] Z.
Desarrollando los anteriores sumandos
∇Y1 ∇f X1 +gX2 Z = ∇Y1 (f ∇X1 Z + g∇X2 Z)

= f ∇Y1 ∇X1 Z + Y1 (f )∇X1 Z + g∇Y1 ∇X2 Z + Y1 (g)∇X2 Z.
∇f X1 +gX2 ∇Y1 Z = f ∇X1 ∇Y1 Z + g∇X2 ∇Y1 Z.
∇[f X1 +gX2 ,Y1 ] Z = ∇f [X1 ,Y1 ]+g[X2 ,Y1 ]−Y1 (f )X1 −Y1 (g)X2 Z
= f ∇[X1 ,Y1 ] Z + g∇[X2 ,Y1 ] Z − Y1 (f )∇X1 Z − Y1 (g)∇X2 Z.
Con esto tenemos que
R(f X1 + gX2 , Y1 )Z = f (∇Y1 ∇X1 Z − ∇X1 ∇Y1 Z + ∇[X1 ,Y1 ] Z)

+ g(∇Y1 ∇X2 Z − ∇X2 ∇Y1 Z + ∇[X2 ,Y1 ] Z)
= f R(X1 , Y1 )Z + gR(X2 , Y1 )Z.
La segunda igualdad sigue de la primera igualdad y la siguiente propiedad
R(X, Y )Z = −R(Y, X)Z.

ii). La primera parte de ii) es obvia. Probemos la segunda parte

R(X, Y )f Z = ∇Y ∇X (f Z) − ∇X ∇Y (f Z) + ∇[X,Y ] (f Z)
= ∇Y (f ∇X Z) + ∇Y ((Xf )Z) − ∇X (f ∇Y Z)
− ∇X ((Y f )Z) + ([X, Y ]f )Z + f ∇[X,Y ] Z
= f ∇Y ∇X Z + (Y f )∇X Z + (Xf )∇Y Z + (Y Xf )Z
− f ∇X ∇Y Z − (Xf )∇Y Z − (Y f )∇X Z
− (XY f )Z + (XY f )Z − (Y Xf )Z + f ∇[X,Y ] Z
= f R(X, Y )Z.

Observación 2.8 (i), (ii) de la proposición anterior permiten mostrar que R es una
noción local.
Proposición 2.8 (Primera identidad de Bianchi) .

R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = 0
Demostración:
R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y ] Z
+ ∇Z ∇Y X − ∇Y ∇Z X + ∇[Y,Z] X
+ ∇X ∇Z Y − ∇Z ∇X Y + ∇[Z,X] Y,
como la conexión ∇ es simétrica, (i.e. ∇X Y − ∇Y X = [X, Y ] ) y [X, Y ] = −[Y, X],

tenemos que
R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = ∇Y [X, Z] + ∇X [Z, Y ] + ∇Z [Y, X]
− ∇[Y,X] Z − ∇[Z,Y ] X − ∇[X,Z] Y
= [Y, [X, Z]] + [X, [Z, Y ]] + [Z, [Y, X]] = 0,
donde en la ultima igualdad aplicamos la identidad de Jacobi para campos de vectores.
De ahora en adelante, escribiremos por conveniencia, hR(X, Y )Z, T i = (X, Y, Z, T ).
Proposición 2.9 (a) (X, Y, Z, T ) + (Y, Z, X, T ) + (Z, X, Y, T ) = 0

(b) (X, Y, Z, T ) = −(Y, X, Z, T )
(c) (X, Y, Z, T ) = −(X, Y, T, Z)
(d) (X, Y, Z, T ) = (Z, T, X, Y ).
Demostración:
(a) Es la identidad de Bianchi.
(b) Sigue inmediatamente de la definición 2.22.
(c) Es equivalente a (X, Y, Z, Z) = 0, lo que probaremos seguir:
(X, Y, Z, Z) = h∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y ] Z, Zi.
Pero
h∇Y ∇X Z, Zi = Y h∇X Z, Zi − h∇X Z, ∇Y Zi
y
1
h∇[X,Y ] Z, Zi = [X, Y ]hZ, Zi.
2
Luego
1
(X, Y, Z, Z) = Y h∇X Z, Zi − Xh∇Y Z, Zi + [X, Y ]hZ, Zi
2
1 1 1
= Y (XhZ, Zi) − X(Y hZ, Zi) + [X, Y ]hZ, Zi
2 2 2
1 1
= − [X, Y ]hZ, Zi + [X, Y ]hZ, Zi = 0,
2 2
lo que demuestra (c).
(d) Para esta parte usamos (a), y escribimos:
(X, Y, Z, T ) + (Y, Z, X, T ) + (Z, X, Y, T ) = 0,

(Y, Z, T, X) + (Z, X, T, Y ) + (X, Y, T, Z) = 0,
(Z, T, X, Y ) + (X, T, Y, Z) + (Y, T, Z, X) = 0.
Sumando las ecuaciones, obtenemos
2(Z, X, Y, T ) + 2(T, Y, Z, X) = 0
y, por tanto,
(Z, X, Y, T ) = (Y, T, Z, X).

Como la curvatura R es una noción local, es conveniente escribir lo que fue visto arriba
en un sistema de coordenadas (U, x ) en torno del punto p ∈ M . Indicaremos, como de
costumbre, ∂x∂ i = Xi . Asumiendo
X
`
R(Xi , Xj )Xk = Rijk X` .
`
Si X X X
X= ui Xi , Y = v j Xj , Z = w k Xk ,
i j k
obtendremos por la linealidad de R,

X
`
R(X, Y )Z = Rijk ui v j wk X` . (2.11)
i,j,k,`
Por un cálculo directo, tenemos
`
X X ∂ s ∂ s
Rijk = Γìk Γsjl − Γ`jk Γsi` + Γik − Γ .
` `
∂xj ∂xi jk
Observación 2.9 La ecuación 2.11, que depende de la linealidad del operador R, mues-
tra que el valor de R(X, Y )Z en el punto p depende únicamente de los valores de X, Y,
`
Z en p y de los valores de las funciones Rijk en p.
2.4.2. Curvatura seccional
Íntimamente relacionado con el operador curvatura esta la curvatura seccional (o

Riemanniana ), que pasamos a definir.
Definición 2.23 Dado un espacio vectorial V con producto interno h, i y vectores x, y ∈

V linealmente independiente, el área del paralelogramo determinado por x, y es
p
|x ∧ y| = |x|2 |y|2 − hx, yi2 .
Proposición 2.10 x, y ∈ V son linealmente independientes se y solo si
|x ∧ y| =
6 0.
Demostración: Demostraremos que |x ∧ y| = 0 si y solamente si x e y son linealmente

dependiente. Si y = αx, entonces
p p
|x ∧ y| = |x|2 |αx|2 − hx, αxi2 = α |x|4 − hx, xi2 = 0.
Recı́procamente, si |x ∧ y| = 0 implica la igualdad en la desigualdad de Cauchy-Shwarz
hx, yi = |x||y|.
De donde concluimos que x e y son linealmente dependiente.
Definición 2.24 Sea M una variedad Riemanniana y σ un plano de Tp M . La Cur-

vatura seccional de M asociada a σ es definida por
(x, y, y, x)
K(σ) = K(x, y) = .
|x ∧ y|2
Donde x, y ∈ Tp M son vectores arbitrarios que forman una base de σ.
Para que la definición anterior tenga sentido, no debe depender de la base {x, y} ele-
gida. Una forma cómoda de hacer esto es probar que el cociente anterior es invariante
al aplicar las transformaciones elementales A(x, y) = (λx, y), B(x, y) = (x + γy, y),
C(x, y) = (y, x).
Observación 2.10 Ademas de que la curvatura seccional tiene interesantes interpre-

taciones geométricas, su importancia proviene de que el conocimiento de K(σ), para
todo σ, determina completamente la curvatura R. Esto es una consecuencia puramente
algébrica.
Lema 2.6 Sea V un espacio vectorial de dimensión ≥ 2, unido de un producto interno

h, i. Sean R : V × V × V −→ V y R0 : V × V × V −→ V tales que las condiciones (a),
(b), (c) y (d) de la Proposición 2.9 sean satisfechas para
(x, y, z, t) = hR(x, y)z, ti, (x, y, z, t)0 = hR0 (x, y)z, ti.
Si x, y son dos vectores linealmente independientes, escribimos,

(x, y, x, y) (x, y, x, y)0
K(σ) = , K 0 (σ) =
|x ∧ y|2 |x ∧ y|2
donde σ es el subespacio bi-dimensional generado por x y y. Si para todo σ ⊂ V ,
K(σ) = K 0 (sigma), entonces R = R0 .
Demostración: Basta probar que (x, y, z, t) = (x, y, z, t)0 para cualesquier x, y, z, t ∈

V . Observamos primeramente que, por hipótesis, tenemos que (x, y, x, y) = (x, y, x, y)0 ,
para todo x, y ∈ V . entonces
(x + z, y, x + z, y) = (x + z, y, x + z, y)0 ,
donde
(x, y, x, y) + 2(x, y, z, y) + (z, y, z, y)

=(x, y, x, y)0 + 2(x, y, z, y)0 + (z, y, z, y)0
y por tanto
(x, y, z, y) = (x, y, z, y)0 ,
para todo x, y, z ∈ V . Usando lo que acabamos de probar, tenemos
(x, y + t, z, y + t) = (x, y + t, z, y + t)0 ,
donde
(x, y, z, t) + (x, t, z, y) = (x, y, z, t)0 + (x, t, z, y)0
que puede también ser escrito como
(x, y, z, t) − (x, y, z, t)0 = (y, z, x, t) − (y, z, x, t)0 .
Esto nos lleva a concluir que la expresión (x, y, z, t) − (x, y, z, t)0 es invariante por per-
mutaciones cı́clicas de los primeros tres elementos. Por tanto, por (a) de la Proposición
2.9, tenemos
3 [(x, y, z, t) − (x, y, z, t)0 ] = 0
donde
(x, y, z, t) = (x, y, z, t)0
para todo x, y, z, t ∈ V .
El Lema 2.6 nos permite obtener una caracterización de las variedades de curvatu-
ra seccional constante por medio de las componentes Rijk` de curvatura en una base
ortonormal. Esto seguirá de los siguiente lemma.
Lema 2.7 Sean M una variedad Riemanniana y p un punto de M . Defina una aplica-
ción trilineal R0 : Tp M × Tp M × Tp M −→ Tp M por
hR0 (X, Y, W ), Zi = hX, W ihY, Zi − hY, W ihX, Zi,
para todo X, Y, W, Z ∈ Tp M . Entonces M tiene curvatura seccional constante igual a

K0 si y solo si R = K0 R0 , donde R es una curvatura de M .
Demostración: Admita que K(p, σ) = K0 para todo σ ⊂ Tp M , y haga hR0 (X, Y, W ), Zi =

(X, Y, W, Z)0 . Observe que R0 satisface las propiedades (a), (b), (c) e (d) de Proposición
2.9. Como
(X, Y, X, Y )0 = hX, XihY, Y i − hX, Y i2 ,
tenemos que, para todo par de vectores X, Y ∈ Tp M ,
R(X, Y, X, Y ) = K0 (|X|2 |Y |2 − hX, Y i2 )
Por el Lema 2.6, esto implica que, para todo X, Y, W, Z,
R(X, Y, W, Z) = K0 R0 (X, Y, W, Z),
donde R = K0 R0 . La reciproca es inmediata.
Corolario 2.5 Sean M una variedad Riemanniana, p un punto de M y {e1 , ..., en },

n = dimM , una base ortonormal de Tp M . Escriba Rijk` = hR(ei , ej )ek , e` i, i, j, k, ` =
1, ..., n. Entonces K(p, σ) = K0 para todo σ ⊂ Tp M , si y solo si
Rijk` = K0 (δik δj` − δi` δjk ),
donde 
 1 si i = j
δij =
0 si i 6= j.

En otras palabras, K(p, σ) = K0 para todo σ ⊂ Tp M si y solo si Rijij = −Rijji = K0

para todo i 6= j, y Rijk` = 0 en los otros casos.
Lema 2.8 Sea F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M una variación de una curva diferenciable por
partes γ : [a, b] −→ M (ver definición 2.20) y sea V = V (s, t) un campo vectorial a lo
largo de F . Entonces

DD DD ∂F ∂F
V − V =R , V.
∂t ∂s ∂s ∂t ∂s ∂t
Escojamos un sistema de coordenadas de M en torno de p ∈ M .

Demostración: P
Escribamos V = ni=1 vi Xi , donde vi = vi (s, t) y Xi = ∂x∂ i . Entonces
n
! n
D D X X ∂vi D
V = v i Xi = Xi + vi Xi ,
∂s ∂s i=1 i=1
∂s ∂s
donde
n
∂ 2 vi

DD X ∂vi D ∂vi D DD
V = Xi + Xi + Xi + vi Xi ,
∂t ∂s i=1
∂t∂s ∂s ∂t ∂t ∂s ∂t ∂s
cambiando t por s
n
∂ 2 vi

DD X ∂vi D ∂vi D DD
V = Xi + Xi + Xi + vi Xi ,
∂s ∂t i=1
∂s∂t ∂t ∂s ∂s ∂t ∂s ∂t
luego
n
DD DD X DD DD
V − V = vi Xi − Xi .
∂t ∂s ∂s ∂t i=1
∂t ∂s ∂s ∂t
D D
Continuando calcularemos X.
∂t ∂s i
Escribiendo
x−1 ◦ F (s, t) = (x1 (s, t), ..., xn (s, t)),
tenemos que
n
∂F X ∂xk
= Xk ,
∂s k=1
∂s
n
∂F X ∂xj
= Xj ,
∂t j=1
∂t
con esto tenemos que

n
D X ∂xk
Xi = ∇P ∂xk X Xi = ∇Xk Xi .
∂s ∂s k
k=1
∂s
De ahı́
n
!
DD D X ∂xk
Xi = ∇Xk Xi
∂t ∂s ∂t k=1
∂s
n 2
X ∂ xk ∂xk D
= ∇Xk Xi + ∇Xk Xi
k=1
∂t∂s ∂s ∂t
n 2
X ∂ xk ∂xk
= ∇Xk Xi + ∇P ∂xj X ∇Xk Xi
k=1
∂t∂s ∂s ∂t j
n n
!
X ∂ 2 xk X ∂xk ∂xj
= ∇Xk Xi + ∇Xj ∇Xk Xi .
k=1
∂t∂s j=i
∂s ∂t
De la misma forma, cambiando t por s, tenemos

n n
!
DD X ∂ 2 xj X ∂xj ∂xk
Xi = ∇Xj Xi + ∇Xk ∇Xj Xi .
∂s ∂t j=1
∂s∂t k=1
∂t ∂s
Por tanto
DD DD X ∂xk ∂xj
Xi − Xi = (∇Xj ∇Xk Xi − ∇Xk ∇Xj Xi )
∂t ∂s ∂s ∂t k,j
∂s ∂t
X ∂xk ∂xj
= R(Xk , Xj )Xi
k,j
∂s ∂t

∂F ∂F
=R , Xj .
∂s ∂t
Por tanto
n
DD DD X ∂F ∂F
V − V = vi R , Xj
∂t ∂s ∂s ∂t i=1
∂s ∂t

∂F ∂F
=R , V.
∂s ∂t

2.5. Campos de Jacobi
Dada una geodésica que parte de un punto, se analiza que tanto se alejan las geodési-
cas que parten por variaciones de dirección de la primera, esta variación será medida
por los campos de Jacobi, que veremos a continuación.
2.5.1. La ecuación de Jacobi
Definición 2.25 Un campo J a lo largo de una geodésica γ : [0, a] −→ M se dice de

Jacobi si cumple con la ecuación de Jacobi
D2 J
+ R(γ 0 (t), J(t))γ 0 (t) = 0, ∀t ∈ [0, a]. (2.12)
dt2
Denotaremos por Jγ al conjunto de los campos de Jacobi a lo largo de γ.

Como Jγ es el conjunto de soluciones de una EDO lineal de segundo orden, Jγ tiene es-
tructura de espacio vectorial real de dimensión 2n, y los campos de Jacobi J ∈ Jγ están
determinados unı́vocamente por J(0), DJ dt
(0) ∈ Tγ(a) M (tomar {e1 (t), ..., en (t)} campos
paralelos y ortonormales a lo largo de γ, escribir J en términos de {e1 (t), ..., en (t)} luego
usando la ecuación de Jacobi obtendremos n EDOs escalares de segundo orden, cada
una con solución única al dar el valor en t = 0 y la primera derivada en dicho instante).
Lema 2.9 Sea F : (−ε, ε)×[0, a] −→ M una variación de γ por geodésicas (i.e.F (0, t) =
γ ∀t ∈ [0, a] y cada F (s, .) es geodésica ). Entonces el campo J(t) = ∂F
∂s
(0, t) de F cum-
ple J ∈ Jγ .
2
Demostración: J es diferenciable por serlo F . Veamos que Ddt2J +R(γ 0 (t), J(t))γ 0 (t) = 0
en [0, a]. Por el lema 2.8 y el lema de simetrı́a 2.4
D2 J

D D ∂F D D ∂F
(t) = =
dt2 dt dt ∂s (0,t) dt ds ∂t (0,t)
!
∂F ∂F ∂F D D ∂F
= −R , +
∂t (0,t) ∂s (0,t) ∂t (0,t) ds dt ∂t (0,t)

D D ∂F
= − R(γ 0 (t), J(t))γ 0 (t).
ds dt ∂t (0,t)
D D ∂F ∂F

Por tanto, solo resta probar que ds dt ∂t (0,t)
es idénticamente nulo. Pero ∂t (s,t)
es el
D ∂F

campo tangente a Fs , que es geodésica, luego dt ∂t (s,t) = 0. Esta igualdad se seguirá
conservando tras derivar respecto a s y evaluar en s = 0.
Proposición 2.11 Sea γ : [0, a] −→ M una geodésica tal que expp (av) este definida,
donde p = γ(0) y v = γ 0 (0). Sea J un campo de Jacobi a lo largo de γ con J(0) = 0 y
DJ
dt
(0) = w, considerando w ∈ Tv (Tp M ) ≈ Tp M , considere la variación por geodésicas
F (s, t) = expp (tv(s))
donde v(s) es una curva en Tp M con v(0) = v y v 0 (0) = w, entonces

¯ ∂F
J(t) = = d expp tv (tw),
∂s (0,t)
es un campo de Jacobi a lo largo de γ, que cumple J¯ = J en [0, a].
Demostración: Por el lema 2.9 concluimos que J¯ = ∂F

∂s (0,t)
es un campo de Jacobi
a lo largo de γ. Es fácil ver que
¯ =0
J(0)
para mostrar
DJ¯
(0) = w
dt
calculamos
DJ¯ D D
(t) = d expp tv
(tw) = (t(d expp )tv (w))
dt dt dt
D
= (d expp )tv (w) + t ((d expp )tv (w)).
dt
Luego,
DJ¯
(0) = (d expp )0 (w) = w.
dt
concluimos por el teorema de unicidad, que J¯ = J.
Corolario 2.6 Sea γ : [0, a] −→ M una geodésica como en la proposición 2.11. Enton-
ces un campo de Jacobi J a lo largo de γ con J(0) = 0 está dado por

DJ
J(t) = (d expγ(0) )tγ 0 (0) t (0)
dt
.
2.5.2. Puntos conjugados
Pasaremos ahora a relacionar las singularidades de la aplicación exponencial con los

campos de Jacobi. Antes de eso necesitamos de algunas definiciones.
Definición 2.26 Sea γ : [0, a] −→ M . El punto γ(t0 ) es conjugado de γ(0) a lo largo

de γ, t0 ∈ (0, a], si existe un campo de Jacobi J a lo largo de γ, no idénticamente nula,
con J(0) = 0 = J(t0 ). El numero máximo de tales campos linealmente independientes
es la multiplicidad del punto conjugado γ(t0 )
Definición 2.27 El conjunto de los (primeros) puntos conjugados a un punto p ∈ M ,

para todas las geodésicas que salen de p, es llamado el lugar de los puntos conjugados
de p e indicado por C(p).
La proposición siguiente relaciona puntos conjugados con las singularidades de la apli-

cación exponencial.
Proposición 2.12 Sea γ : [0, a] −→ M una geodésica como en la proposición 2.11

con γ(0) = p. El punto q = γ(t0 ), t0 ∈ (0, a], es conjugado de p a lo largo de γ si y
solamente si v0 = t0 γ 0 (0) es un punto critico de expp . Además de esto, la multiplicidad
de q como punto conjugado de p es igual a la dimensión del núcleo de la aplicación
lineal (d expp )v0 .
Demostración: El punto q = γ(t0 ) es punto conjugado de p a lo largo de γ si y

solamente si existe un campo de jacobi no nulo J a lo largo de γ con J(0) = 0 y
J(t0 ) = 0. Sean v = γ 0 (0) y w = DJ dt
(0). Por el corolario 2.6, J(t) = (d expp )tv (tw),
t ∈ [0, a].
Observe que J es no nulo si y solo si w 6= 0. Por tanto q = γ(t0 ) es conjugado de p si y
solo si
0 = J(t0 ) = (d expp )t0 v (t0 w), w 6= 0,
esto es, si y solamente si t0 v es un punto crı́tico de expp . La primera afirmación esta
por tanto probada.
La multiplicidad de q es igual al numero de campos de Jacobi J1 , ..., Jk linealmente
independientes que se anulan en 0 y t0 . Como es inmediato verificar, los campos J1 , ..., Jk
son linealmente independientes si y solo si J10 (0), ..., Jk0 (0) son linealmente independientes
en Tp M . por la construcción arriba, la multiplicidad de q es igual a la dimensión del
núcleo de (d expp )t0 v .
2.6. Inmersiones Isométricas
En esta sección consideremos la siguiente situación. Sea f : M −→ M una inmersión

de una variedad diferenciable M de dimensión n en una variedad Riemanniana M de
dimensión k = n + m. La métrica Riemanniana de M induce de manera natural una
métrica Riemanniana en M .
2.6.1. La segunda forma fundamental
n+m=k
Sea f : M n −→ M una inmersión. Entonces, para cada p ∈ M , existe una
vecindad U ⊂ M de p tal que f (U ) ⊂ M es una subvariedad de M . Esto quiere decir
que existe una vecindad U ⊂ M de f (p) y un difeomorfismo ϕ : U −→ V ⊂ Rk en
un abierto V de Rk , tal que ϕ aplica difeomorficamente f (U ) ∩ U en un abierto del
subespacio Rn ⊂ Rk . Para simplificar la notación, identificaremos U con f (U ) y cada
vector v ∈ Tq M , q ∈ U , con dfq (v) ∈ Tf (q) M . Usaremos tales identificaciones para
entender, por ejemplo, un campo local (esto es, definido en U ) de vectores de M a un
campo local (esto es, definido en U ) de vectores en M ; si U es suficientemente pequeño,
tal extensión es siempre posible, como se ve fácilmente usando el difeomorfismo ϕ.
Para cada p ∈ M , el producto interno en Tp M descompone Tp M en la suma directa
Tp M = Tp M ⊕ (Tp M )⊥ , (2.13)
donde (Tp M )⊥ es el complemento ortogonal de Tp M en Tp M
Si v ∈ Tp M , p ∈ M , podemos escribir
v = vT + vN , v T ∈ Tp M, v N ∈ (Tp M )⊥
Denominamos v T la componente tangencial de v y v N la componente normal de v.

Tal descomposición es evidentemente diferenciable en el sentido que las aplicaciones de
T M en T M dadas por
(p, v) −→ (p, v T ) y (p, v) −→ (p, v N )
son diferenciables.
La conexión Riemanniana de M sera indicada por ∇. Si X y Y son campos locales

de vectores en M , y X, Y son extensiones locales a M , definimos
∇X Y = (∇X Y )T
Se verifica fácilmente que esta es la conexión Riemanniana relativa a la métrica indu-
cida de M
Queremos definir la segunda forma fundamental de la inmersión f : M −→ M . Para

esto conviene introducir previamente la siguiente definición. Si X, Y son campos locales
en M ,
B(X, Y ) = ∇X Y − ∇X Y
es un campo local en M normal a M . B(X, Y ) no dependen de las extensiones X,

Y . con efecto, si X 1 es una otra extensión de X, tendremos
(∇X Y − ∇X Y ) − (∇X 1 Y − ∇X Y ) = ∇X−X 1 Y
que se anula en M , pues X − X 1 = 0 en M ; ademas de esto, si Y 1 es otra extensión de

Y,
(∇X Y − ∇X Y ) − (∇X Y 1 − ∇X Y ) = ∇X (Y − Y 1 ) = 0
Pues Y − Y 1 = 0 a lo largo de una trayectoria de X.
Por tanto B(X, Y ) esta bien definido. En lo que sigue, indicaremos por X (U )⊥ los
campos diferenciables en U de vectores normales a f (U ) ≈ U .
Proposición 2.13 Si X, Y ∈ X (U ), la aplicación B : X (U ) × X (U ) −→ X (U )⊥ dada

por
B(X, Y ) = ∇X Y − ∇X Y
es bilineal y simétrica
Demostración: Por las propiedades de linealidad de una conexión, se concluye inme-

diatamente que B es aditiva en X y Y y que B(f X, Y ) = f B(X, Y ), f ∈ D(U ). Resta
mostrar que B(X, f Y ) = f B(X, Y ), f ∈ D(U ). Indicando por f una extensión de f a
U , tendremos
B(X, Y ) = ∇X (f Y ) − ∇X (f Y )
= f ∇X Y − f ∇X Y + X(f )Y − X(f )Y.
Como en M , f = f y X(f ) = X(f ), concluimos que los dos últimos términos se anulan,
donde B(X, f Y ) = f B(X, Y ), esto muestra que B es bilineal.
Para mostrar que B es simétrica, utilizaremos la simetrı́a de la conexión Rieman-

niana, obteniendo

B(X, Y ) = ∇X Y − ∇X Y = ∇Y X + X, Y − ∇Y X − [X, Y ]

Como en M , X, Y = [X, Y ], concluimos que B(X, Y ) = B(Y, X)
Como B es bilineal, concluimos, exprimiendo B en un sistema de coordenadas, que

el valor de B(X, Y )(p) depende apenas de X(p) y Y (p).
Ahora podemos definir la segunda forma fundamental. Sea p ∈ M y η ∈ (Tp M )⊥ .

La aplicación Hη : Tp M × Tp M −→ R dada por
Hη (x, y) = hB(x, y), ηi x, y ∈ Tp M
es una forma bilineal simétrica.
Definición 2.28 La forma cuadrática IIη definida en Tp M por

IIη (x) = Hη (x, x)
es llamada la segunda forma fundamental de f en p según el vector normal η.
A veces se utiliza también la expresión segunda forma fundamental para designar la

aplicación B que en cada p ∈ M es una aplicación bilineal, simétrica, tomando valores
en (Tp M )⊥ .
Observe que la aplicación bilineal Hη queda asociada a una aplicación lineal auto-
adjunta Sη : Tp M −→ Tp M por
hSη , yi = Hη = hB(x, y), ηi.
La proposición siguiente nos da una expresión de la aplicación lineal asociada a la

segunda forma fundamental en términos de derivadas covariantes.
Proposición 2.14 Sea p ∈ M , x ∈ Tp M y η ∈ (Tp M )⊥ . Sea N una extensión local de

η normal a M . Entonces
Sη (x) = −(∇x N )⊥
Demostración: Sea y ∈ Tp M y X, Y extensiones locales de x, y, respectivamente, y

tangentes a M . Entonces hN, Y i = 0, y por lo tanto
hSη , yi = hB(X, Y )(p), N i = h∇X Y − ∇X Y, N i(p)

= h∇X Y, N i(p) = −hY, ∇X N i(p) = h−∇x N, yi,
para todo y ∈ Tp M.
Ejemplo 2.2 Considere el caso particular en que la codimensión de la inmersión es 1,

n+1
es decir f : M n −→ M ; f (M ) ⊂ M es entonces denominada una hipersuperficie.
Ejemplo 2.3 Un caso importante ocurre cuando M = Rn+1 . En este caso, podemos
dar una interpretación geométrica interesante de Sη . Inicialmente, sea N una extensión
local de η, unitaria y normal a M . Sea Sn = {x ∈ Rn+1 ; kxk = 1} la esfera unitaria de
Rn+1 y defina la aplicación normal de Gauss, g : M n −→ Sn , trasladando el origen del
campo N para el origen de Rn+1 y haciendo
g(q) = punto final de traslación de N (q).
Como Tq M y Tg(q) (Sn ) son paralelos, podemos identificarlos, y vemos que dgq : Tq M −→
Tq M es dado por
d
dgq (x) = (N ◦ c(t))t=0 = ∇x N = (∇x N )T = −Sη (x),
dt
donde c : (−, ) −→ M es una curva con c(0) = q, c0 (0) = x, y donde usamos el hecho
que hN, N i = 1 para garantizar que ∇x N = (∇x N )T . Se sigue que −Sη es la derivada
de la aplicación normal de Gauss.
Relacionaremos ahora la curvatura de M con la curvatura de M y las segundas formas

fundamentales. Si x, y ∈ Tp M ⊂ Tp M , son linealmente independientes, indicaremos
por K(x, y) y K(x, y) las curvaturas seccionales de M y M , respectivamente, no plano
generado por x y y.
Teorema 2.5 (Gauss) Sean p ∈ M y x, y vectores ortonormales de Tp M . Entonces

K(x, y) − K(x, y) = hB(x, x), B(y, y)i − |B(x, y)|2 (2.14)
Demostración: Sean X, Y extensiones locales ortogonales de x, y, respectivamente, y

tangentes a M ; indicaremos por X, Y las extensiones locales de X, Y a M . Entonces
K(x, y) − K(x, y) = h∇Y ∇X X − ∇X ∇Y X − (∇Y ∇X X − ∇X ∇Y X), Y i(p)

+ h∇[X,Y ] X − ∇[X,Y ] X, Y i(p)
Observe inicialmente que el ultimo termino se anula, pues
h∇[X,Y ] X − ∇[X,Y ] X, Y i(p) = −h(∇[X,Y ] X)N , Y i(p) = 0

Por otro lado, si indicamos por E1 , ..., Em , m = dim M − dim M , campos locales
ortonormales y normales a M , tendremos que
X
B(X, Y ) = Hi (X, Y )Ei Hi = HEi i = 1, ..., m.
i
Por tanto, en p
!
X
∇Y ∇X X = ∇Y Hi (X, X)Ei + ∇X X
i
X
= {Hi (X, X)∇Y Ei + Y Hi (X, X)Ei } + ∇Y ∇X X.
i
Luego, en p
X
h∇Y ∇X X, Y i = − Hi (X, X)Hi (Y, Y ) + h∇Y ∇X X, Y i (2.15)
i
Análogamente
X
h∇X ∇Y X, Y i = − Hi (X, Y )Hi (X, Y ) + h∇X ∇Y X, Y i (2.16)
Usando los dos últimos resultados obtenemos lo pedido

n+1
Observación 2.11 En el caso de hipersuperficies f : M n −→ M , la formula de
Gauss (4,2) admite una expresión mas simple. Sean p ∈ M y η ∈ (Tp M )⊥ , |η| = 1.
Sean {e1 , ..., en } una base ortonormal de Tp M para la cual Sη = S es diagonal, esto
es, S(ei ) = λi ei , i = 1, ..., n, donde λ1 , ..., λn son los valores propios de S. Entonces
H(ei , ei ) = λi y H(ei , ej ) = 0, si i 6= j. Por tanto (4,2) se escribe
K(ei , ej ) − K(ei , ej ) = λi λj (2.17)
Observación 2.12 En el caso que M = M 2 ⊂ M = R3 , el producto λ1 λ2 das curva-

turas principales es conocido como la curvatura Gaussiana coincide con la curvatura
seccional en una superficie, y implica el famoso Teorema Egregium de Gauss, el cual
afirma que la curvatura Gaussiana de M 2 ⊂ R3 es invariante por isometrias.
Ejemplo 2.4 (curvatura de Sn ) Vamos a mostrar que la curvatura seccional de la

esfera unitaria Sn ⊂ Rn+1 es constante y igual a 1.
Para esto, oriente Sn por el campo normal unitario N (x) = −x ∈ Rn+1 , |x| = 1. La
aplicación normal de Gauss es entonces igual a (−i), donde i es la identidad de Sn .
Resulta de ahı́ que la aplicación auto-adjunta asociada a HN tiene todos sus valores
propios iguales a 1. Esto significa que para todo p ∈ Sn , todo v ∈ Tp Sn es un vector
propio, Usando la expresión (4,3), concluimos que cualquier curvatura seccional de Sn
es igual a 1
Corolario 2.7 Una curva α ∈ M ⊂ M es una geodésica de M si, y solo si, su acele-
ración vista en M es normal a M en todo punto.
Capı́tulo 3
Variedades completas
La idea de variedad completa va ligada a que para cualquier punto la aplicación ex-
ponencial esta definido para todo tiempo y dirección; luego, en el Teorema de Hadamard
se dará un resultado importante para variedades simplemente conexas con curvatura
seccional no positiva, donde se mostrará que estas son difeomorfas a Rn donde n es
la dimensión de la variedad Riemanniana en cuestión. A continuación se darán más
detalles.
De ahora en adelante, excepto cuando lo mencionemos, las variedades serán conexas.
3.1. Teorema de Hopf y Rinow
En esta sección probaremos el teorema de Hop-Rinow, a través de la cual es posi-

ble concluir que la hipótesis de completitud en una variedad Riemanniana es esencial
para poder garantizar que dados dos puntos cualesquiera en esta variedad existe una
geodésica minimizante que los une.
Definición 3.1 Una variedad Riemanniana M es extendible si existe una variedad

Riemanniana M 0 tal que M es una isométrica a un subconjunto propio abierto de M 0 .
Caso contrario, M no es extendible.
Definición 3.2 Una variedad Riemanniana M es (geodésicamente) completa si para

todo p ∈ M , la aplicación exponencial, expp , está definida para todo v ∈ Tp M ,i.e., si
las geodésicas γ(t) que parten por p están definidas para todos los valores t ∈ R.
52
CAPÍTULO 3. VARIEDADES COMPLETAS 53
Proposición 3.1 Si M es completa entonces M es no extendible.
Es conveniente introducir una distancia en una variedad Riemanniana (no necesa-

riamente completa)M como sigue. Dados dos puntos p, q ∈ M , considere las curvas
diferenciables por trozos ligando p a q. como M es conexa, localmente conexa por
caminos. una tal curva existe (cubra una curva continua ligando p a q por un numero
infinito de vecindades coordenadas y substituya cada pedazo contenido en una vecindad
coordenada por una curva diferenciable).
Definición 3.3 Sea M una variedad Riemanniana, p,q ∈ M . La distancia d(p, q) es

definida por d(p, q) = ı́nfimo de las longitudes de todas las curvas fp,q , donde fp,q es
una curva diferenciable por partes ligando p a q.
Proposición 3.2 Con la distancia d, M es un espacio métrico, esto es:
1. d(p, r) ≤ d(p, q) + d(q, r),
2. d(p, q) = d(q, p),
3. d(p, q) ≥ 0, y d(p, q) = 0 ⇔ p = q.
Proposición 3.3 La topologı́a inducida por d en M coincide con la topologı́a inicial

de M .
Demostración: Sea r suficientemente pequeño, la bola geodésica Br (p) coincide con la

bola métrica de radio r, centrado en p. Ası́, las bolas métricas contienen bolas geodésica,
y recı́procamente.
Corolario 3.1 Si p0 ∈ M , la función f : M −→ R dada por f (q) = d(p, q) es continua.
Demostración: f es continua en M ya que f es continua en la topologı́a inducida por

d.
El hecho que torna relevante el concepto de completitud es el siguiente teorema, que

nos ayudará probar el teorema de Hadamard.
Teorema 3.1 (Hopf y Rinow) Sea M una variedad Riemanniana y sea p ∈ M . las
siguientes afirmaciones son equivalentes:
a) expp está definida en todo Tp M .

b) Los limitados y cerrados de M son compactos.
c) M es completa como espacio métrico.
d) M es geodésicamente completo.
Además cada una de las anteriores afirmaciones implica que

e) Para todo q ∈ M existe una geodésica γ ligando p a q con `(γ) = d(p, q).
Demostración: a)⇒ e). Sean d(p, q) = R, Bδ (p) una bola normal en p, y Sδ (p) = S la
frontera de Bδ (p). Sea f : S −→ R la función distancia a q, f (x) = d(x, q), x ∈ S. Como
S es compacta existe x0 ∈ S donde f alcanza un mı́nimo, para este x0 existe v ∈ Tp M
con |v| = 1 tal que expp (δv) = x0 . Sea γ la geodésica dada por γ(s) = γ(s, p, v) =
expp (sv), por hipótesis γ esta definida en todo R. Vamos a mostrar que γ(R) = q.
Para esto consideremos
A = {s ∈ [0, R]; d(γ(s), q) = R − s}
A 6= Ø pues 0 ∈ A. Además de eso, A es cerrado en [0, R] esto por la continuidad de la
función distancia y de γ.Sea s0 ∈ A. Demostraremos que si s0 < R, entonces s0 + δ 0 ∈ A
para δ 0 > 0 suficientemente pequeño. Esto implica que supA = R, como A es cerrado,
entonces R ∈ A, lo que muestra que γ(R) = q.
Para probar que s0 +δ 0 ∈ A, sea Bδ0 (γ(s0 )) una bola normal en γ(s0 ), sea S 0 su frontera,
y sea x00 un punto de S 0 donde la función g(y) = d(y, q) alcanza su mı́nimo en S 0 .
Basta mostrar que x00 = γ(s0 + δ 0 ). En efecto, si x00 = γ(s0 + δ 0 ), como
d(γ(s0 ), q) = δ 0 + d(x00 , q)
y
d(γ(s0 ), q) = R − s0 ,
luego tenemos
R − s0 = δ 0 + d(x00 , q) = δ 0 + d(γ(s0 + δ 0 ), q), (3.1)
o sea
d(γ(s0 + δ 0 ), q) = R − (s0 + δ 0 )
lo que muestra que s0 + δ 0 ∈ A.
para terminar probemos que x00 = γ(s0 + δ 0 ), observe que, por la desigualdad triangular
y por la primera igualdad de 3.1
d(p, x00 ) ≥ d(p, q) − d(q, x00 ) = R − (R − s0 − δ 0 ) = s0 + δ 0 .
Por otro lado, la curva quebrada ligando p a x00 , que va desde p a γ(s0 ) por la geodésica
γ, y de γ(s0 ) a x00 por un rayo geodésico tiene longitud de igual a s0 + δ 0 . Luego
d(p, x00 ) = s0 + δ 0 y una tal curva, por el corolario 2.4 es una geodésica. En particular, la
curva no es quebrada, donde γ(s0 + δ 0 ) = x00 .Esto concluye la demostración de a) ⇒ e).
a) ⇒ b). Sea A ⊂ M limitado y cerrado. Como A es limitado, A ⊂ B, donde B es
una bola en la métrica d de centro en p. Por e), existe una bola Br (0) ⊂ Tp M , tal
que B ⊂ expp Br (0). Como expp es continua y Br (0) es compacto entonces expp Br (0)
es compacto. Luego, A es un cerrado contenido en un compacto, por tanto A es un
compacto.
b) ⇒ c). Sea (pn ) una sucesión de Cauchy en M , el conjunto A = {pn } es limitado,
donde tiene el cierre Ā ⊂ M compacto por b). Ası́ como (pn ) es una sucesión en Ā,
afirmamos que tiene una subsecuencia convergente, que converge a un elemento de Ā,
luego por ser (pn ) de Cauchy, concluimos que (pn ) converge.
c) ⇒ d). Supongamos que M no es geodésicamente completa. Entonces existe alguna
geodésica normalizada γ de M esta definida para s < s0 y no esta definida para s0 . Sea
sn una sucesión convergiendo para s0 con sn < s0 . Dado ε > 0, existe un n0 tal que si
n, m > n0 entonces |sn − sm | < ε. De donde
d(γ(sn ), γ(sm )) ≤ |sn − sm | < ε,
y ası́ la sucesión (γ(sn )) es de Cauchy en M . Como M es completa en la métrica d,

γ(sn ) → p0 ∈ M .
Sea (W, δ) una vecindad uniformemente normal de p0 . Para n suficientemente grande
tenemos γ(sn ) ∈ W y sn > s0 − δ. El hecho que Bδ (γ(sn )) es una bola geodésica im-
plica que toda geodésica partiendo por γ(sn ), existe para un intervalo de tiempo por
lo menos igual a δ, en particular vale para la geodésica σ satisfaciendo σ(0) = γ(sn )
y σ 0 (0) = γ 0 (sn ), por unicidad de geodésica esta es una reparametrización de γ, esto
es σ(s) = γ(s + sn ), luego γ̄(s) = σ(s − sn ) es una extensión de γ, que esta definida
además en s0 , contradiciendo la hipótesis inicial.
d) ⇒ a). Obvio.
Corolario 3.2 Si M es compacta entonces M es completa.
Demostración: Pues todo espacio métrico compacto es completo.

3.2. El teorema de Hadamard
Antes de iniciar con la demostración del teorema de Hadamard necesitaremos los

siguientes lemas :
El siguiente lema muestra muestra que la aplicación exponencial de una variedad con
curvatura no positiva es un difeomorfismo local .
Lema 3.1 Sea M una variedad Riemanniana completa con K(p, σ) ≤ 0, para todo
p ∈ M y todo σ ⊂ Tp M . Entonces, para todo p ∈ M , el lugar de los puntos conju-
gados C(p) = ∅; en particular, la aplicación exponencial expp : Tp M −→ M es un
difeomorfismo local.
Demostración: Supongase que C(p) 6= ∅. Sea q ∈ C(p), entonces existen una geodésica
γ : [0, ∞) −→ M con γ(0) = p y γ(t0 ) = q, t0 ∈ (0, ∞) y un campo de Jacobi a lo largo
de γ, no trivial tal que J(0) = 0 = J(t0 ). Consideremos la función
1
f (t) = hJ(t), J(t)i,
2
entonces
f 0 (t) = hJ 0 (t), J(t)i,
Por la hipótesis sobre la curvatura y por la ecuación de Jacobi
f 00 (t) = hJ 0 , J 0 i + hJ 00 (t), J(t)i

= hJ 0 , J 0 i − hR(γ 0 (t), J(t))γ 0 (t), J(t)i
≥ −hR(γ 0 (t), J(t))γ 0 (t), J(t)i
= −K(γ 0 (t), J(0))|γ 0 (t) ∧ J(t)|2 ≥ 0.
Por tanto f 0 (t1 ) ≥ f 0 (t2 ) para todo t1 ≥ t2 , como f 0 (0) = f 0 (t0 ) = 0 concluimos que
f 0 (t) = 0, para todo t ∈ [0, t0 ], esto implica que f (t) = constante, para todo t ∈ [0, t0 ],
donde la constante llega a ser cero, ya que f (0) = 0. Por tanto J 0 (0) = 0 y el teorema
unidad implica que J es trivial, lo cual es una contradicción.
Definición 3.4 Sea M una variedad Riemanniana completa. Un punto p ∈ M será

llamado polo si no posee puntos conjugados.
Observación 3.1 Todo punto de una variedad Riemanniana completa M de curvatura

no positiva es un polo de M , esto por el lema 3.1.
El punto crucial de la demostración del teorema de Hadamard es dado por el siguiente

lema.
Lema 3.2 (Ambrose) Sean M f, M variedades Riemannianas conexas, con M f com-

f −→ M una isometrı́a local. Entonces M es completa y π es una aplicación
pleta y π : M
de recubrimiento suave.
Demostración: La demostración se hará por etapas.

Paso 1. π satisface la propiedad de levantar geodésicas y M es completa .
O sea dados p ∈ M , pe ∈ π −1 (p) y una geodésica γ : I −→ M partiendo de p, existe una
e : I −→ M
geodésica γ f partiendo de pe tal que γ = π ◦ γ e.
Para probar eso, sea v = γ 0 (0) y tome ve = (dπpe)−1 (v) ∈ TpeM
f. Considere la geodésica
0
e : R −→ M
γ f tal que γ
e(0) = pe y γ e (0) = ve; porque Mf es completa, γ
e esta definida de
hecho en todo R. Como π es una isometrı́a local, ella lleva geodésicas en geodésicas,
luego π ◦ γ
e es una geodésica de M que satisface
π◦γ e(0) = p
e)0 (0) = v,
(π ◦ γ
por unicidad de geodésicas, γ = π ◦ γ

e en I. En particular, π ◦ γ
e es una geodésica definido
para todo t que coincide con γ sobre I, ası́ γ se extiende a todo R y ası́ M es completa.
Paso 2. π es sobreyectiva.
Escoja un punto pe ∈ Mf y sea p = π(e p). Sea q ∈ M un punto cualquiera; mostraremos
que existe un punto qe ∈ M tal que q = π(e
f q ). De hecho, como M es completa y
conexa por el teorema de Hopf-Rinow existe una geodésica unitaria γ ligando p a q con
e : R −→ M
r = d(p, q) = `(γ). Sea γ f el levantamiento de γ, entonces
(π ◦ γ
e)(r) = γ(r) = q,
de modo que qe = γ e(r).

Paso 3. π es una aplicación de recubrimiento.
Falta apenas mostrar que todo p ∈ M posee una vecindad V tal que π −1 (V ) es la unión
disjunta de abiertos Veλ , λ ∈ Λ, tales que π : Veλ −→ V es difeomorfismo.
Mostraremos que podemos tomar V = Bε (p) cualquier bola normal centrada en p. Sea
π −1 (p) = {e
pλ }λ∈Λ y para cada λ sea
Veλ = B(e
pλ ; ε),
la bola métrica de radio ε centrado en peλ (que no es necesariamente una bola normal
en M
f). Estos conjuntos Veλ son disjuntos cuando ε > 0 es suficientemente pequeño para
que Bε (p) sea una bola normal. De hecho, para cada peλ 6= peµ existe una geodésica γ e en
M ligando peλ a peµ tal que d(e
f pλ , peµ ) = `(eγ ), pues M es completa y conexa.
f
La curva proyectada en M , γ = π ◦ γ e, es una geodésica que liga p a p, luego debe salir
y reentrar a Bε (p) ya que las geodésicas en Bε (p) son radiales. consecuentemente, la

longitud de este segmento geodésico es por lo menos 2ε y por tanto d(e pλ , peµ ) ≥ 2ε. Se
sigue de la desigualdad triangular que Vλ ∩ Vµ = ∅.
e e
Afirmamos que
[
π −1 (V ) = Veλ .
λ∈Λ
Vλ ⊂ π −1 (V ).
S e
De hecho, como π es una isometrı́a local tenemos que π(Veλ ) ⊂ V , luego
λ∈Λ
Recı́procamente, sea qe ∈ π −1 (V ), de modo que q = π(e q ) ∈ V = Bε (p). Entonces
existe una geodésica partiendo de q hasta p enteramente contenido en V , de modo que
r = d(p, q) < ε. si γ e es el levantamiento de γ, entonces π(eγ (r)) = γ(r) = p, luego
γ
e(r) = peλ para algún λ.como
q , peλ ) ≤ `(e
d(e γ ) = r < ε,
pλ ; ε) = Veλ . Por tanto π −1 (V ) ⊂

S e
se sigue que qe ∈ B(e Vλ también vale la igualdad.
λ∈Λ
Finalmente, π : Veλ −→ V es un difeomorfismo para todo λ porque es un difeomorfismo
local biyectivo: la inversa puede ser descrita explı́citamente enviando cada geodésica
radial partiendo en p a su levantamiento partiendo de pe y toda biyección que es difeo-
morfismo local es difeomorfa ya que la inversa es diferenciable.
Ahora estamos listos para demostrar el siguiente resultado global.
Teorema 3.2 (Hadamard) Sea M una variedad Riemanniana completa, simplemen-

te conexa, con curvatura seccional K(p, σ) ≤ 0, para todo p ∈ M y todo σ ⊂ Tp M .
Entonces M es difeomorfa a Rn , n = dimM ; más precisamente, expp : Tp M −→ M es
un difeomorfismo.
Demostración: Sea p ∈ M . Como M es completa, expp : Tp M −→ M esta definida

en todo Tp M y es sobreyectiva (Teorema Hopf y Rinow 3.1). Por el Lema 3.1, expp
es un difeomorfismo local. Consideremos la métrica Riemanniana en Tp M donde a
cada
v ∈ Tp M asocia un producto escalar en Tv (Tp M ) ≈ Tp M , dado por gev (u, w) =

(d expp )v (u), (d expp )v (w) exp (v) , para todo u, v ∈ Tv (Tp M ) ≈ Tp M , de modo expp
p
es una isometrı́a local. Veamos que Tp M es completa: dado v ∈ Tp M consideremos la
recta vectorial γ : R −→ Tp M dado por γ(t) = tv, como t → expp (γ(t)) es geodésica
en M y expp es isometrı́a local, γ es geodésica de Tp M . Por el teorema de Hopf y
Rinow 3.1 concluimos que Tp M es completa. Por el Lema 3.2, expp es una aplicación de
recubrimiento. Como M es simplemente conexa, aplicando el corolario 1.1 concluimos
que expp es un difeomorfismo.
Observación 3.2 Lo que acabamos de probar fue el resultado general siguiente. Si

una variedad Riemanniana M completa y simplemente conexa posee un polo, entonces

M es difeomorfa a Rn , n=dim M
Observación 3.3 El resultado evidentemente no vale para variedades con curvatura

positiva.
Corolario 3.3 Sea M una variedad Riemanniana completa, conexa, con curvatura sec-
cional K(p, σ) ≤ 0, para todo p ∈ M y todo σ ⊂ Tp M subespacio bidimensional. En-
tonces el recubrimiento universal de M es difeomorfo a Rn .
Demostración: Sea M f −→ M una

f el espacio de recubrimiento universal de M , π : M
aplicación de recubrimiento, en particular π es una inmersión. Dotando a M
f la métrica
inducida por π tenemos que π es una isometrı́a local, esto implica que la curvatura
seccional de Mf es ≤ 0, luego por la completitud de M y sabiendo que toda aplicación
de recubrimiento levanta caminos, concluimos que M f es completa.
Por tanto por el teorema de Hadamard concluimos que M f es difeomorfo a Rn .

Capı́tulo 4
Modelos de Curvatura Constante
Estudiaremos los tres espacios de curvatura seccional constante Rn (espacio eucli-

diano), Sn (La esfera) y Hn (espacio Hiperbólico) y los estudiaremos a fondo. Compro-
baremos que efectivamente son de curvatura seccional constante y veremos algunas
propiedades y como son las geodésicas en los tres espacios.
4.1. El espacio Euclidiano Rn
Comenzamos viendo el caso más sencillo de espacio de curvatura constante. Es el

primero que se considero y en cierto modo es el mas importante, pues los otros modelos
que veremos se pueden ver como subvariedades contenidos en este. El espacio euclı́deo
n-dimensional, no es mas que Rn provisto de la métrica
ds2 = dx21 + dx22 + ... + dx2n
o
gij = δij
que es básicamente el producto escalar usual h, i.
Veamos entonces que (Rn , h, i) tiene curvatura seccional constante.
Proposición 4.1 El espacio euclı́deo Rn provisto de la métrica euclı́dea h, i tiene cur-

vatura seccional constante K = 0
60
CAPÍTULO 4. MODELOS DE CURVATURA CONSTANTE 61
Demostración: Teniendo en cuenta que las componentes de la métrica euclı́dea son


 1 si i = j
gij = δij =
0 si i 6= j

y usamos la formula de los sı́mbolos de Christoffel, para concluir que Γkij = 0 ∀i, j, k ∈
{1, 2, ..., n}. Entonces por la expresión en coordenadas de la curvatura se tiene que
R = 0, lo que implica que K = 0.
Observación 4.1 Este resultado era de esperar, ya que, como veremos en el siguiente
n
Q que parten de un punto p ∈ R con velocidad
resultado, las geodésicas en este espacio
contenida en un plano 2-dimensional son rectas.Por tanto la superficie que genera
es el propio plano en Rn , que tiene curvatura cero.
Comprobemos ahora como son las geodésicas.
Proposición 4.2 Las curvas geodésicas en el espacio euclı́deo (Rn , h, i) son las rectas.
Demostración: Dado un punto p = (p1 , p2 , ..., pn ) ∈ M y un vector v = (v 1 , v 2 , ..., v n ) ∈

Tp Rn queremos ver cómo son las geodésicas que parten de p con velocidad v. Como
hemos visto en la demostración anterior que Γkij = 0, el sistemas de ecuaciones de
geodésicas, se simplifica hasta el punto de quedarnos
d2 α k
=0 ∀k = 1, 2, ..., n.
dt2
Ası́, integrando dos veces obtenemos que αk (t) = pk + tv k , quedando la ecuación de la
geodésica
α(t) = p + tv
que es la recta que pasa por p con velocidad v como querı́amos demostrar.
Observación 4.2 Como las geodésicas están definidas para todo tiempo y el vector v
fue tomado arbitrariamente entonces Rn es completo; note también que es completo
como espacio de Banach
4.2. La Esfera Sn
El siguiente modelo que presentamos de curvatura constante es el espacio esférico.

La forma de ver este espacio es considerar Rn+1 con la métrica euclı́dea usual y ver Sn
como la variedad inmersa que cumple:
Sn = {x ∈ Rn+1 ; |x| = 1}
p
donde |x| = hx, xi
La métrica en este espacio será por tanto la inducida por la euclı́dea h, i
Una propiedad topológica que tiene la esfera, y que no poseen los otros dos espacios
es la compacidad. Esta sencilla propiedad es la que nos permite resolver el teorema de
clasificación en el siguiente capitulo para variedades de curvatura positiva.
Como era suponer por la definición que hemos dado, usaremos los resultados vistos de
teorı́a de subvariedades para probar las propiedades de este espacio.
Proposición 4.3 La esfera Sn para n ≥ 2 con la métrica inducida por (Rn+1 , h, i) tiene
curvatura seccional constante K = 1.
Demostración: En 2.4 ya se hizo esa afirmación.
Pasaremos ahora a ver cómo con las geodésicas en la esfera. Para ello tenemos la
siguiente proposición.
Proposición 4.4 Las curvas geodésicas en la esfera Sn son las circunferencias máxi-
mas parametrizadas por el comprimiento de arco.
Demostración: Para una curva α(t) ∈ Rn+1 denotemos como siempre su velocidad y
dα d2 α
aceleración como α0 = y α00 = 2 .
dt dt
Dado un punto p ∈ Sn y un vector v ∈ Tp Sn , la circunferencia
Q máxima que parte de p
con velocidad v es fruto de la intersección del plano que contiene a v y pasa por el
origen de Rn+1 con la esfera. Comprobemos que efectivamente estas son las geodésicas
que buscamos.
Puesto que es una curva plana (contenido en un plano) y (hα0 , α00 i = 1) tenemos que
α00 ∈ y que α0 ⊥ α00 respectivamente.
Q
Q Además por la definición del plano, el campo
posición Pα sobre la curva está en y es tangente a la velocidad, luego es colineal con
α00 . Por tanto α00 es normal a Sn en todo punto, y en virtud del corolario 2.7 tenemos
que las circunferencia máximas son geodésicas. Por la unicidad de las geodésicas en un
punto y dirección concluimos Q que son únicas. Para ver que toda geodésica no constante
0
γ se puede obtener ası́, sea el plano que pasa por el origen y que contiene
Q n a γ.
Entonces una reparametrización por comprimiento de arco adecuada de ∩S nos da
que α0 (0) = γ 0 (0), y por la unicidad de las geodésicas, γ = α.
Observación 4.3 En particular, toda geodésica de Sn es periódica de periodo 2π. Fi-

jando un punto p en la esfera, para cada vector unitario v ∈ Tp Sn , la aplicación expp
envuelve la lı́nea radial por v alrededor del cı́rculo máximo del cual es tangente v.
Explı́citamente se tiene la ecuación
γp,v (t) = expp (tv) = cos(t)p + sin(t)v.

Se puede comprobar que esta expresión satisface la ecuación 2.8 de las geodésicas.
Además, démonos cuenta de que expp es un difeomorfismo de la bola Bp (π) ⊂ Tp Sn
sobre Sn \ {−p}, por lo que este último es un entorno normal a p.
4.3. El espacio Hiperbólico Hn
Pasaremos ahora a estudiar el tercer y ultimo ejemplo de espacio de curvatura sec-

cional constante. Surgió en la historia de la geometrı́a de variedades por la inquietud de
encontrar un modelo de curvatura constante negativa, siguiendo la analogı́a con la esfe-
ra. Actualmente tiene numerosas aplicaciones en cosmologı́a y otros campos cientı́ficos.
Aquı́ presentaremos el modelo del Semi espacio de Poincaré; Dado por el espacio supe-
rior de Rn en coordenadas
Hn = {(x1 , ..., xn ) ∈ Rn ; xn > 0}
La métrica de Hn viene dada por

δij
gij (x1 , ..., xn ) = (4.1)
x2n
Proposición 4.5 El espacio Hiperbólico Hn para n ≥ 2 con la métrica 4.1 tiene cur-
vatura seccional constante K = −1.
Demostración:
Es claro que Hn es simplemente conexo. Vamos a mostrar que Hn esa métrica tiene
curvatura seccional constante igual a −1, y que Hn es completa. Hn es llamado espacio
hiperbólico de dimensión n.
Iniciaremos con el calculo de la curvatura de Hn . Una buena parte del calculo puede
ser hecha en la situación mas general siguiente: dos métricas h, i y hh, ii en una variedad
diferenciable M son conformes si existe una función diferenciable f : M −→ R, positiva,

tal que para todo p ∈ M y todo u, v ∈ Tp (M ) se tenga
hu, vip = f (p)hhu, viip .
Por ejemplo, la métrica (1) de Hn es conforme a la métrica usual del espacio euclidiano
Rn .
Consideremos en Hn la métrica
δij
gij = 2
F
donde F es una función positiva diferenciable en Hn ; tal métrica es conforme a la
métrica usual de Rn . Escribimos g ij = F 2 δij para indicar la matriz inversa de gij , y
aremos logF = f . En estas condiciones, indicamos ∂x∂ j f = fj , tenemos
∂gik 2 δik
= −δik 3 Fj = −2 2 fj .
∂xj F F
Para el calculo de los sı́mbolos de Christoffel, observemos que

k 1X ∂ ∂ ∂
Γij = gjm + gmi − gij g mk
2 m ∂xi ∂xj ∂xm

1 ∂ ∂ ∂
= gjk + gki − gij F 2
2 ∂xi ∂xj ∂xk
= −δjk fi − δki fj + δij fk
de donde concluimos que si los tres indices son distintos, Γkij = 0, y si dos indices son
iguales, tenemos:
Γiij = −fj Γjii = fj Γjij = −fi Γiii = −fi .
Para el calculo de los coeficientes de curvatura, observemos que

X
` j j 1
Rijij = Riji g`j = Riji gjj = Riji
`
F2
( )
1 X X ∂ j ∂ j
= 2 Γìj Γjj` − Γ`ji Γji` + Γii − Γ
F ` `
∂xj ∂xi ji
Como ∂
Γj
∂xj ii
= fjj y ∂
Γj
∂xi ji
= −fii , tendremos
X
F 2 Rijij = − f` f` + fi2 − fj2 − fi2 + fj2 + fjj + fii
`
`6=i,`6=j
X
=− f`2 + fi2 + fj2 + fii + fjj .
`
Ademas de eso, Rijkl = 0 se los cuatro indices son distintos, y si tres indices son distintos
tenemos:
i j k
Rijk = −fk fj − fkj , Rijk = fi fk + fki , Rijk = 0. (4.2)
∂
Finalmente, la curvatura seccional en el plano generado por , ∂
∂xi ∂xj
es (observe que
∂
, ∂ son ortogonales)
∂xi ∂xj
Rijij
Kij = = Rijij F 4
gii gjj
!
X
=− − f`2 + fi2 + fj2 + fii + fjj F 2 .
`
Vamos ahora particularizar para el caso F 2 = x2n , lo que implica f = logxn . En este
caso, si i 6= n y j 6= n, tendremos

1 2
Kij = − 2 xn = −1
xn
si i = n, j 6= n, tendremos
1 2
Knj = (−fn2 + fn2 + fnn )F 2 = − x = −1;
x2n n
finalmente, si i 6= j, j = n, tendremos también Kin = −1. Usando las expresiones en

(2) y el Corolario 2.5, concluimos que la curvatura seccional de Hn es constante y igual
a −1.
Para probar que Hn es completa, utilizaremos la siguiente proposición.
Proposición 4.6 Las rectas perpendiculares al hiperplano xn = 0, y los cı́rculos de Hn

cuyos planos son perpendiculares al hiperplano xn = 0 y cuyos centros están en este
hiperplano son geodésicas de Hn .
Demostración: Observe que una isometrı́a de Rn que solo envuelve las variables
x1 , ..., xn−1 no altera la métrica gij y es, por tanto una isometrı́a de Hn . De ello se
deduce que basta considerar rectas y cı́rculos en el plano x1 xn . El resultado sigue ahora
de el ejemplo 2.1
Capı́tulo 5
Espacios de Curvatura Constante
En el Capı́tulo final, veremos el Teorema de Cartan, que nos dice que desde cierto
punto de vista la métrica esta determinada por la curvatura. Usando este Teorema
podremos probar el Teorema de Clasificación de variedades Riemannianas de curvatura
seccional constante. Para esto haremos primero una observación.
Observación 5.1 Dada una variedad Riemanniana completa M con curvatura seccio-
nal constante c 6= 0, es decir:
K(u, v) = hR(u, v)u, vi1 = c u, v ∈ Tp M y u, v son ortonormales
1
su métrica al ser ser multiplicada por un factor ;
|c|
1
K(u, v) = hR(u, v)u, vi2 = hR(u, v)u, vi1 = ±1 u, v ∈ Tp M y u, v son ortonormales
|c|
de tal forma que la variedad Riemanniana con esta nueva métrica tenga curvatura
constante {1, −1}.
Esto motivo los siguientes resultados:
66
CAPÍTULO 5. ESPACIOS DE CURVATURA CONSTANTE 67
5.1. Teorema de Cartan Sobre la Determinación de

Métrica
Sean M y Mf dos variedades Riemannianas de misma dimension n y sean p ∈ M y

pe ∈ M
f. Escoja una isometrı́a lineal i : Tp (M ) −→ Tpe(M f). Sea V ⊂ M una vecindad
−1
normal de p tal que exppe esta definido en i ◦ expp (V ). Defina una aplicación f : V −→
Mf por
f (q) = exppe ◦ i ◦ exp−1

p (q) q ∈ V
Para todo q ∈ V existe una única geodésica normalizada γ : [0, t] −→ M con

γ(0) = p, γ(t) = q. Indicaremos por Pt el transporte paralela a lo largo de γ de γ(0) a
γ(t). Defina también φt : Tq (M ) −→ Tf (q) (M
f) por
φt (v) = (Pe)t ◦ i ◦ Pp−1 (v) v ∈ Tq (M )

e : [0, t] −→
donde Pet es el transporte paralelo a lo largo de una geodésica normalizada γ
0 0
(M ) dada por γ
f e(0) = pe, γ
e (0) = i(γ (0)). Finalmente, indicamos por R y R e las curva-
turas de M y M f, respectivamente.
Teorema 5.1 (Cartan) Con las notaciones de arriba, si para todo q ∈ V y todo
x, y, u, v ∈ Tq (M ) se tiene
hR(x, y)u, vi = hR(φ
e t (x), φt (y))φt (u), φt (v)i
entonces f : V −→ f (V ) ⊂ M
f es una isometrı́a local y dfp = i
Demostración: Sea q ∈ V y sea γ : [0, `] −→ M una geodésica normalizada con

γ(0) = p, γ(`) = q. Sea v ∈ Tp M y sea J un campo de Jacobi a lo largo de γ dado por
las condiciones J(0) = 0 y J(`) = v. Existe {e1 , e2 , ..., en = γ 0 (0)} una base ortogonal de
Tp M y ei (t) será el transporte paralelo de ei a lo largo de γ para i = 1, ..., n. Escribiendo
X
J(t) = yi (t)ei (t),
i
y usando la ecuación de Jacobi, concluimos que
X
yj00 + hR(en , ei )en , ej iyi = 0, j = 1, ..., n.
i
Sea ahora γ e : [0, `] −→ M

f una geodésica normalizada dada por γ e0 (0) =
e(0) = pe, γ
i(γ 0 (0)) y sea J(t)
e el campo a lo largo de γe dado por
e = φt (J(t)) t ∈ [0, `]
J(t)
denotamos eej (t) = φt (ej (t)). Entonces, por la linealidad de φt

n
! n
X X
J(t) = φt
e yi (t)ei (t) = yi (t)e
ei (t).
i=1 i=1
Ademas por hipótesis tenemos que
hR(en , ei )en , ej i = hR(e en , eej i,

e en , eei )e
Lo que implica la siguiente ecuación

X
yj00 + hR(e en , eej iyi = 0,
e en , eei )e j = 1, ..., n.
i
Se concluye de ahı́ que Je es un campo de Jacobi a lo largo de γ e con J(0)

e = 0. Como el
transporte paralelo es una isometrı́a , |J(`)|
e = |J(`)|. Si mostramos que
J(`)
e = dfq (v) = dfq (J(`)),
tendremos concluido la demostración.

e = φt (J(t)), tenemos que Je0 (0) = i(J 0 (0)). Por otro lado, como J(t) y J(t)
Como J(t) e
son campos de Jacobi que se anulan en t = 0, tenemos pelo Corolario 2.6 tenemos
J(t) = (dexpp )tγ 0 (0) (tJ 0 (0)),
e = (dexppe)teγ 0 (0) (tJe0 (0)).

J(t)
Por tanto,
e = (dexppe)èγ 0 (0) ì(J 0 (0))
J(`)
= (dexppe)èγ 0 (0) i(`J 0 (0))
= (dexppe)teγ 0 (0) ◦ i ◦ ((dexpp )tγ 0 (0) )−1 (J(`))
= dfq (J(`))
lo que prueba lo pedido.
Observación 5.2 1. Observe que la misma prueba muestra que si expp y exppe son
difeomorfismos, entonces, en las condiciones del Teorema 5.1, f esta definida en
todo M y es una isometrı́a.
2. El Teorema de Cartan afirma que la métrica es, en cierto sentido, determinada

localmente por la curvatura.
Para nuestros objetivos, solo interesan los dos corolarios siguientes
Corolario 5.1 Sean M y M f espacios de misma curvatura constante y de misma dimen-

sión n. Sean p ∈ M y pe ∈ M f. Escoja arbitrariamente bases ortonormales {ej } ∈ Tp (M )
y {eej } ∈ Tpe(M
f), j = 1, ..., n. Entonces existe una vecindad V ⊂ M de p, una vecindad
Ve ⊂ M f de pe, y una isometrı́a f : V −→ Ve tal que dfp (ej ) = eej .
Demostración: Escoja la isometrı́a i del Teorema 5.1 de modo que i(ej ) = eej . La
condición sobre la curvatura es inmediatamente verificada, y la conclusión sigue del
Teorema 5.1.
Corolario 5.2 Sea M un espacio de curvatura constante y sean p y q dos puntos

cualesquiera de M . Consideremos {ej } y {fj } bases ortonormales arbitrarias de Tp (M )
y Tq (M ) respectivamente. Entonces existen vecindades U de p y V de q, y una isometrı́a
g : U −→ V tal que dgp (ej ) = fj .
Demostración: Es consecuencia directa del corolario 5.1
5.2. Las Formas Espaciales
Ahora podemos probar el resultado principal de este trabajo. Como siempre, M n

indicará una variedad de dimensión n, mas primero demostraremos un lema.
Lema 5.1 Sean fi : M −→ N , i = 1, 2, dos isometrı́as locales de la variedad Rieman-

niana (conexa) M en la variedad Riemanniana N . Supongamos que existe un punto
p ∈ M tal que f1 (p) = f2 (p) y (df1 )p = (df2 )p . Entonces f1 = f2
Demostración: Sea V una vecindad normal de p tal que las restricciones f1 |V y f2 |V

sean difeomorfismos. Sea
φ = f1−1 ◦ f2 : V −→ V
entonces φ(p) = p y
dφp = d f −1 ◦ f2 = d(f1−1 )f2 (p) ◦ d(f2 )p = ITp M

p
es la identidad. Ahora, si q ∈ V , existe un único v ∈ Tp M con expp (v) = q donde

γ(t) = expp (tv). Teniendo en cuenta que las isometrı́as conservan geodésicas, entonces
f1 (γ) y f2 (γ) son geodésicas en N que comienzan en f1 (p) = f2 (p) con velocidad
(df1 )p (v) = (df2 )p (v). Por unicidad de las geodésicas llegamos a que f1 (γ) = f2 (γ), y en
particular f1 (γ(1)) = f2 (γ(1)). De ahi obtenemos que φ(q) = q, y como esto se puede
hacer para todo q ∈ V concluimos que φ es la identidad y por lo tanto f1 = f2 en V .
Para extenderlo a toda la variedad, como M es conexa, cualquier punto r ∈ M puede
ser ligado a p por un camino α : [0, 1] −→ M , α(0) = p, α(1) = r. Sea

A = t ∈ [0, 1] ; f1 (α(t)) = f2 (α(t)) y (df1 )α(t) = (df2 )α(t)
Por lo que fue visto, sup A 6= 0. Si sup A = t0 6= 1, repetiremos el mismo argumento de

arriba para el punto α(t0 ), obteniendo una contradicción. Por tanto sup A = 1, donde
f1 (r) = f2 (r), para todo r ∈ M .
A continuación presentamos el Teorema de clasificación de espacios de curvatura

constante
Teorema 5.2 Sea M n una variedad Riemanniana completa y de curvatura seccional

constante K. Entonces el recubrimiento universal M
f de M , con la métrica de recubri-
miento, es isométrico a:
a) Hn , si K = −1
b) Rn , si K = 0
c) Sn , si K = 1
Demostración: Por definición Mf es una variedad Riemanniana simplemente conexa,

completa y de curvatura seccional constante K por ser un cubrimiento de M .
Consideremos en primer lugar los casos (a) y (b) y indicamos, por conveniencia, tanto
Hn cuanto Rn por A. Fijemos puntos p ∈ A, pe ∈ Mf y una isometrı́a lineal i : Tp (A) −→
Tpe(M
f); Consideremos la aplicación:
f = exppe ◦ i ◦ exp−1
p : A −→ M
f
Como A y M f son completas con curvaturas seccionales no positivas, f esta bien definida.
Por el Teorema de Cartan, f es una isometrı́a local. Por el Teorema de Hadamard, expp
y exppe son difeomorfismos,entonces f es una isometrı́a y esto prueba (a) y (b).
Para el caso (c), fijemos nuevamente puntos p ∈ Sn , pe ∈ M f y una isometrı́a lineal
i : Tp (Sn ) −→ Tpe(M
f). Sea q ∈ Sn el punto antı́poda de p y definimos
f = exppe ◦ i ◦ exp−1 n
p : S − {q} −→ M .
f
Por el Teorema de Cartan, f es una isometrı́a local. Esto es ası́ ya que al quitarle el
punto antı́poda lo convertimos en un entorno normal, como se vio en la observación 4.3
Escojamos ahora un punto p0 ∈ Sn ; siendo p0 6= p, p0 6= q. Hacemos pe0 = f (p0 ), i0 = dfp0
y definimos
f 0 = exppe0 ◦ i0 ◦ exp−1 n 0
p0 : S − {q } −→ M .
f
donde q 0 es el antı́poda de p0 .
Observe que Sn − ({q} ∪ {q 0 }) = W es conexo(pues estamos considerando n > 2), y por
la elección de los puntos, p0 ∈ W . Ademas se cumple que
f (p0 ) = pe0 = f 0 (p0 ), dfp0 = i0 = dfp0 0 .
Después por el Lemma 5.1, tenemos que f = f 0 en W .

Por consiguiente, podemos definir una aplicación g : Sn −→ M
f por

 f (r) si r ∈ Sn − {q}
g(r) =
 0
f (r) si r ∈ Sn − {q 0 }
Es claro que g es una isometrı́a local ya que f y f 0 lo son, luego un difeomorfismo

local. ya que Sn es compacto y Mf es conexa por 1.7 g es una aplicación de recubrimiento,
si ademas tenemos en cuanta que M f y Sn son simplemente conexos, y que Sn recubre a
M también lo es de M , por la unicidad salvo difeomorfismos del recubrimiento universal
f
llegamos a que g es un difeomorfismo. Como ademas es una isometrı́a local, concluimos
que g es una isometrı́a, como querı́amos demostrar.
Definición 5.1 Las variedades completas con curvatura seccional constante son llama-
das formas espaciales
Corolario 5.3 Las únicas formas espaciales simplemente conexas son los tres modelos
básicos de espacios de curvatura seccional constante Hn , Rn y Sn .
Demostración: Como hemos comprobado al final de la demostración anterior, si con-

sideramos la identidad en M como aplicación de recubrimiento, al ser M simplemente
conexo y ser el recubrimiento universal (M

f, ρ) único salvo difeomorfismos, tenemos que
f −→ M es un difeomorfismo. Si consideramos como en el teorema anterior la
ρ : M
métrica en M
f inducida por ρ, entonces ρ es un isomorfismo local, concluyendo ası́ que
M
f y M son isométricas. Aplicando el teorema anterior queda probado el enunciado.
Observación 5.3 El Teorema 5.2 reduce la determinación de todas las formas espa-
ciales a un problema de teoria de grupos, como mostraremos a continuación.
Si M es una variedad Riemanniana y sea Γ un subgrupo del grupo de las isometrı́as

de M que opera de modo propiamente discontinuo. Ya sabemos que M/Γ tiene una
estructura de variedad diferenciable en la cual π : M −→ M/Γ es un difeomorfismo
local 1.5. Podemos ademas dar a M/Γ una métrica Riemanniana de modo que π sea
una isometrı́a local. Con efecto, dado p ∈ M/Γ, escojamos pe ∈ π −1 (p); para todo par
u, v ∈ Tp (M/Γ), definimos
hu, vi = hdπ −1 (u), dπ −1 (v)ipe.
Como el recubrimiento π es regular, Γ es transitivo en π −1 (p). Luego, dado cualquier

qe ∈ π −1 (p), existe γ ∈ Γ con γ(e
p) = qe, y la definición arriba no depende del pe ∈ π −1 (p)
escogido. Es claro que con tal métrica π : M −→ M/Γ es una isometrı́a local; tal
métrica sera llamada la métrica en M/Γ inducida por el recubrimiento π.
Observación 5.4 1. Note que M/Γ es completa si y solo si M es completa e que

M/Γ tiene curvatura constante si y solo si M tiene curvatura constante.
2. Tomando M = Sn o Rn o Hn , concluimos que M/Γ es una variedad completa de

curvatura constante 1(si M = Sn ), 0 (si M = Rn ), −1 (si M = Hn )
Proposición 5.1 Sea M una variedad Riemanniana completa con curvatura seccional
constante K(1, 0, −1). Entonces M es isométrica a M
f/Γ, donde M f es Sn (si K = 1),
Rn (si K = 0) o Hn (si K = −1), Γ es un subgrupo del grupo de las isometrı́as de M f
que opera de modo propiamente discontinuo en M f, y la métrica de M
f/Γ es la inducida
f −→ M
por el recubrimiento π : M f/Γ.
Demostración: Considere el recubrimiento universal ρ : M f −→ M , y tome en M f la

métrica de recubrimiento, esto es, la métrica tal que ρ sea una isometrı́a local.
Sea Γ el grupo de las transformaciones de recubrimiento de ρ entonces, por ser ρ una
isometrı́a local y ρ ◦ γ = ρ, Para todo ρ ∈ Γ. Ası́ Γ es un subgrupo del grupo de las
isometrı́as de M
f y opera de manera propiamente discontinua en M f.
Luego es posible introducir en M f/Γ a métrica Riemanniana inducida por π : M f −→
M
f/Γ. Como el recubrimiento ρ es universal, tenemos que si x e, ye ∈ M
f entonces, ρ(e
x) =
ρ(e
y ) si y solo si Γe
x = Γe
y lo que ocurre si y solo si π(e
x) = π(e
y ). Las clases de equivalencia
dadas por ρ y π en M son, por tanto, las mismas, lo que induce una biyección ξ : M −→
f
f/Γ tal que π = ξ ◦ ρ. Como π y ρ son isometrı́as locales, ξ también lo es, y siendo
M
una biyección, es una isometrı́a de M sobre M f/Γ.
Los dos resultados fundamentales de este capitulo fueron un gran avance en el estu-
dio de los espacios de curvatura constante ya que, como vimos, toda variedad completa
y conexa de curvatura seccional constante puede ser vista de manera geométrica y to-
pológica como un cociente de los tres modelos básicos ya estudiados por un subgrupo
especial de las isometrı́as de dichos modelos. Por lo tanto, la proposición 5.1 reduce
el problema de encontrar todas las formas espaciales, al problema de hallar todos los
subgrupos del grupo de isometrı́as que actúan de forma propiamente discontinua sobre
cada uno de los modelos de variedades completas, conexas y simplemente conexas que
son Rn , Sn , Hn .
Hallar esos subgrupos es un problema bastante complejo de teorı́a de grupos. Es tal
su complejidad que el caso euclidiano Rn e hiperbólico Hn continúan siendo problemas
abiertos. El caso de la esfera Sn es el único que fue resulto por John A.Wolf en su libro
titulado “Espacios de curvatura constante” publicado en 1984, dio la clasificación deta-
llada de los subgrupos de las isometrı́as que actúan de forma propiamente discontinua.
Empleando los descubrimientos y avances llevados a cabo por Zassenhaus y G. Vincent
en [10], remitimos al lector interesado a consultar [11] sección 4-7 donde clasifica las
formas espaciales esféricas de forma detallada, No obstante, el contenido de este trabajo
permite resolver el caso Sn para n par, es decir:
Proposición 5.2 Sea M n una variedad Riemanniana completa de dimensión par n =

2m, con curvatura seccional constante K = 1. Entonces M n es isométrica a la esfera
Sn o al espacio proyectivo real P n de misma dimensión.
Demostración: El grupo ortogonal O(2m + 1) es el grupo de isometrı́as de Sn .Seja

Γ un subgrupo que opera de modo propiamente discontinuo sobre Sn . Si γ ∈ Γ tiene
determinante 1, existe un valor propio de γ igual a 1. Entonces γ tiene un punto fijo, lo
que implica que γ = e. Se γ e2 tiene determinante
e ∈ Γ tiene determinante −1, entonces γ
1, luego γe2 = e. Por consiguiente , los valores propios de γ e son 1 o −1. Si 1 es un
valor propio de γ e, entonces γ e = e, lo que contradice el hecho de que det γe = −1. Ası́
e = −e, donde, Γ = {e, −e}. Usando ahora la Proposición 5.1 obtenemos que M n es
γ
Sn , si Γ = {e}, o P n , si Γ = {e, −e}.
No obstante, se tiene totalmente clasificado para el caso R2 que lo estudiaremos a

continuación, donde E(2) es el grupo de isometrı́as de R2 .
Lema 5.2 Sea Γ un grupo de isometrı́as que actúan libremente sobre el plano eucli-
deano R2 , y sea Γ1 el subgrupo que consiste de todas las traslaciones 1 en Γ. entonces
también Γ = Γ1 , o Γ = Γ1 ∪ γΓ1 donde (Con una elección apropiada de origen y bases
en R2 )

1 0
γ =(B, tb ) ∈ E(2), B= , B(b) = b 6= 0. (5.1)
0 −1
Inversamente cualquier grupo de traslaciones actúa libremente sobre R2 , y un grupo
Γ = Γ1 ∪ γΓ1 actúa libremente si y solo si 2b 6= (B + I)a cuando sea (I, ta ) ∈ Γ1 .
Demostración: Sea 1 6= (A, ta )Γ con det(A) = 1. Si A 6= I entonces (A − I)R2 = R2

ası́ que a = (I − A)v para algún v ∈ R2 . Ahora (A, ta )(v) = A(v) + a = v, lo cual
es imposible. Ası́ A = I y (A, ta ) es una traslación. ahora también Γ = Γ1 o Γ =
Γ1 ∪ γΓ1 donde γ = (B, tb ), det(B) = −1. γ 2 = (B, tb )(B, tb ) = (B 2 , tB(b)+b ) muestra
2 2
B
= I. ahora sea {f1 , f2 } una base ortonormal de R en el cual B tiene como matriz
1 0
. Como antes, b 6∈ (B −I)R2 , ası́ que b = b1 f1 +b2 f2 con b1 6= 0. Trasladando
0 −1
el origen a a = − 21 b2 e2 , γ ahora toma la forma
(I, ta )(B, b)(I, ta )−1 = (B, ta+b )(I, t−b ) = (B, tb+(B−I)a )
ası́ que b es cambiado a b1 e1 . Ahora γ tiene la forma (5.1).
Cada traslación mueve cada punto, ası́ que cualquier grupo de traslaciones actúa li-
bremente. Ahora sea Γ = Γ1 ∪ γΓ1 un subgrupo de E(2) donde Γ1 es un grupo de
traslaciones y γ esta dado por (5.1). Si x ∈ R2 y γ1 ∈ Γ1 con (γγ1 )(x) = x, luego
establecemos
γ1 = (I, ta ), a = a1 f 1 + a2 f 2 , x = x1 f 1 + x2 f 2 , b = b1 f 1
y calcular
X
xi fi = B(x) + B(a) + b = (a1 + b1 + x1 )f1 − (a2 + x2 )f2 .
Ası́
2b = 2b2 e1 = −2a1 e1 = (B − I)(−a)
mientras tenemos (I, t−a ) = γ1−1 ∈ Γ. Inversamente, si 2b = (B+I)(c) donde (I, tc ) ∈ Γ1 ,
luego establecemos
1
c = c1 f 1 + c2 f 2 , y = y 1 f1 + y 2 f2 , y 2 = c2
2
1
Recalcamos que cada elemento a ∈ Rn da una traslación ta de Rn , definido por ta : x −→ x + a.
y tenemos
γ(I, tc )−1 (y) = B(y) − B(c) + b = y;
entonces Γ no actúa libremente.
Lema 5.3 Un grupo Γ1 de traslaciones de Rn es propiamente discontinua, si y solo si

existen m vectores linealmente independientes vi ∈ Rn , 0 6 m 6 n, tal que Γ1 consiste
en todos (I, tP n1 vi ) con ni enteros; en tal caso Γ1 es un grupo abeliano libre sobre m
generadores.
Demostración: Sea V el subespacio de Rn generado por todo a ∈ Rn para el cual

(I, ta ) ∈ Γ1 . Tenemos unas bases {vi } de V con (I, tvi ) ∈ Γ1 . Si (I, tv ) ∈ Γ1 entonces
aproximamos v por combinaciones enteros nij tan
lineales racionales de los vi ; esto da P
que nj 6= 0 y lı́mj−→∞ { i nj vi − nj v} = 0. Por discontinuidad de Γ1 , i nij vi = n0j v
0
P i 0
para j grande. Eliminando denominadores vemos que {(I, tvi )} genera un subgrupo de
indices finitos en Γ1 . Ahora Γ1 es un grupo abeliano finitamente generado sin elementos
de orden finito. Cambiando notación, sea {tv1 , ..., tvm } un conjunto generador minimal.
Nuestro argumento muestra que los vi son linealmente independientes, y Γ1 consiste en
1 m
todos los tnv1 ...tnvm = tP ni vi , ni enteros.
Ahora sea Γ ⊂ E(2) actúa libremente y de manera propiamente discontinua sobre

2
R . Retenemos la notación de Lema 5.2.
Teorema 5.3 La superficie completa y conexa de curvatura de Gauss constante K = 0

son el plano euclidiano, el cilindro, el Toro, la banda de Moebius y la botella de Klein.
Demostración: Por el lema 5.3 podemos a lo mas 2 generados, eso motiva la siguiente
construcción:
1. Si Γ1 = {1}, entonces γ 2 6= 1 implica Γ = {1}. En tal caso R2 /Γ = R2 , plano

euclidiano.
2. Sea Γ1 un subgrupo cı́clico infinito y Γ = Γ1 . Entonces Γ consiste de todos los

(I, tna ), n entero, para algún a ∈ Rn fijo no nulo. En tal caso R2 /Γ es un cilindro.
3. Sea Γ1 un subgrupo cı́clico infinito y Γ 6= Γ1 . Entonces Γ1 consiste en todos los

(I, tna ) y Γ = Γ1 ∪ γΓ1 con γ = (B, tb ) dado por (5.1). γ 2 = (I, t2b ) ∈ Γ1 ası́ que
2b = na para algún entero impar n, n = −2m + 1. Podemos remplazar γ por
γ · (I, tma ) = (B, tb+ma ) = (B, ta/2 ); para B(a/2) = a/2 por que B(b) = b y a
es un múltiplo de b. Ahora Γ es cı́clico infinito generado por γ = (B, tb ) donde
γ 2 = (I, t2b ) genera Γ1 ; B 2 = I 6= B y B(b) = b 6= 0. Entonces R2 /Γ viene del

cilindro R2 /{(I, tb )} cortando, girando y pegando; ası́ que R2 /Γ es una banda de
Moebius(sin borde).
4. Sea Γ1 un subgrupo libre abeliano sobre 2 generadores y Γ = Γ1 . Entonces consiste

en todos los (I, tn1 a1 +n2 a2 ), ni enteros, para alguna base {a1 , a2 } de R2 . Entonces
R2 /Γ es un 2-toro plano.
5. Sea Γ1 un subgrupo libre abeliano sobre 2 generadores y Γ 6= Γ1 . Entonces Γ =

Γ1 ∪ γΓ1 donde γ = (B, tb ) con γ 2 = (I, t2b ) ∈ Γ1 con ||b|| mı́nimo para esto.
Entonces Γ1 consiste de todos los (I, tn1 a1 +n2 a2 ), ni enteros, para alguna base
{a1 , a2 } de R2 con 2b = a1 . Sea c = a2 − B(a2 ). Entonces B(c) = −c 6= 0, ası́ que
(i) c es ortogonal a a1
(ii) El conjunto de todos los n1 a1 + n2 c es un subgrupo de indice 2 en el grupo
abeliano aditivo
Z2 = {n1 a1 + n2 a2 : ni enteros}.
Existen dos posibilidades: 21 c ∈ Z2 y 12 c 6∈ Z2 . En el primer caso podemos asumir

a2 = 21 c = −B(a2 ). En el segundo caso podemos asumir a2 = 12 (c + a1 ); entonces
γ · t−1 1
a2 = (B, t 21 a1 −a2 ) = (B, t− 12 c ) ∈ Γ tiene − 4 c como un punto fijo, lo cual
es imposible. Ası́ podemos asumir B(a2 ) = −a2 . Ahora Γ consiste en todos los
(B, tb )n (I, ta )m donde B 2 = I 6= B, B(b) = b 6= 0 y B(a) = −a. R2 /Γ es una
botella de Klein por que viene de un toro cortando y encogiendo hacia atrás de
la manera opuesta.

Conclusiones
Gracias a los resultados presentados, cualquier variedad Riemanniana Completa con

curvatura seccional constante K (1, 0, −1), sera isometrı́a a M
f/Γ, donde M f es Sn (si
K = 1), Rn (si K = 0) o Hn (si K = −1), Γ es un subgrupo del grupo de las isometrı́as
de M
f que opera de modo propiamente discontinuo en M f, y la métrica de M
f/Γ es la
f −→ M
inducida por el recubrimiento π : M f/Γ.
Gracias a esto, esta completamente estudiado para K = 1 cuando la dimension es

par, y el caso K = 0 para dimensión 2.
77
Bibliografı́a
[1] Manfredo Do Carmo.Geometria Riemanniana. Quinta Edição . Rio de Janeiro:

IMPA , 2011.
[2] John M. Lee. Introduction to Smooth Manifolds. Second Edition. New York:
Springer-Verlag, 2010.
[3] Elon Lages Lima.Grupo fundamental e espaços de recobrimento. Terceira Edição.

Rio de Janeiro: IMPA, 2006.
[4] Carlos Eduardo Ladeira Vidigal. Geodésicas e o Teorema de Hopf-Rinow. Belo

Horizonte: 2006
[5] Michael Spivak. Calculus on Manifolds. Brandeis Univerity: 1995.
[6] John M. Lee. Riemannian Manifolds. New York: Springer-Verlag, 1950.
[7] Barret O’Neill.Semi-Riemannian Geometry with Applications to Relativity. Acade-

mic Press, London 1983.
[8] Joaquı́n Pérez Muñoz. Geometria Riemanniana. Granada, 2004.
[9] John M. Lee. Introduction to Topological Manifolds. New York: Springer-Verlag,

2000.
[10] G. Vincent. Les groupes linéaires finis sans point fixes. Commentarii Mathematici
Helvetici, 1947.
[11] J. A. Wolf. Space of constant curvature. Publish or Perish Inc., 5a ed., 1984.
78

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UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGÍA

ESPACIOS DE CURVATURA CONSTANTE

Proyecto de grado para obtener el diploma académico de

Presentado por: MICHAEL EDDY GOMEZ VIDAL

A mis padres Rufino y Alicia.

“Sea M n una variedad Riemanniana completa y de curvatura seccional constante

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1.1. Variedades Diferenciables

Definición 1.1 Una variedad diferenciable de dimensión n es un espacio topológico de

Vβ = W 6= ∅ las aplicaciones x−1

3. La familia (Uα , xα ) es máxima relativamente a las condiciones (1) y (2)

El par (Uα , x α ) con p ∈ x α (Uα ) es llamado una parametrización (o sistema de coorde-

en M . De ahora en adelante, cuando indicamos una variedad por M n , el ı́ndice superior

(x1 , ..., xn+1 ) ∼ (λx1 , ..., λxn+1 ) λ ∈ R, λ 6= 0;

Definimos en P n (R) subconjuntos V1 , ..., Vn , dados por:

Vi = {[x1 , ..., xn+1 ]; xi 6= 0} i = 1, ..., n + 1.

Geometricamente, Vi es el conjunto de las rectas de Rn+1 que pasan por el origen y

ϕi (y1 , ..., yn ) = [y1 , ..., yi−1 , 1, yi , ..., yn ], (y1 , ..., yn ) ∈ Rn .

y mostremos que la familia {(Rn , ϕi )} es una estructura diferenciable en P n (R).

{(y1 , ..., yn ) ∈ Rn ; yj 6= 0}.

que es evidentemente diferenciable.

Definición 1.2 Sean M1n y M2m variedades diferenciables. Una aplicación

es diferenciable en x−1 (p). ϕ es diferenciable en un abierto de M1 si es diferenciable en

La definición dada arriba no depende de la elección de las parametrizaciones en torno

Definición 1.3 Sea M una variedad diferenciable. Una aplicación diferenciable α :

Un vector tangente en p es el vector tangente en t = 0 de alguna curva

Si escogemos una parametrización x : U −→ M n en p = x (0), podemos expresar la

f ◦ x (q) = f (x1 , ..., xn ), q = (x1 , ..., xn ) ∈ U

De este modo, el vector α0 (0) puede ser expresado en la parametrización x por

xi −→ x (0, ..., 0, xi , 0, ..., 0).

Definición 1.4 Sea M una variedad diferenciable de dimensión n, con {(Uα , xα )} la

En la definición arriba la propia estructura diferenciable Ψ define la topologı́a necesaria

Proposición 1.1 Sea M un conjunto y Ψ = {ϕα : Uα ⊂ Rn −→ M }α∈A una familia

i) Para cada α, ϕα es una biyección entre Uα y su imagen ϕα (Uα ).

iv) Un número contable de ϕα (Uα ) cubren M .

Demostración: La demostración puede encontrarse en [2].

Proposición 1.2 Sean M1n y M2m variedades diferenciables y sea

Demostración: La demostración puede encontrarse en [1, pág.9]

Definición 1.6 Sean M1 y M2 variedades diferenciables. Una aplicación ϕ : M1 −→

Definición 1.7 Sean M m y N n variedades diferenciables. Una aplicación diferenciable

Definición 1.8 Sea M una variedad diferenciable. Se dice que M es orientable si M

(i) Para todo par α, β, con xα (Uα ) ∩ xβ (Uβ ) = W 6= ∅, el diferencial de la mudanza de

Ejemplo 1.2 Si M puede ser cubierto por dos vecindades coordenadas V1 y V2 de

(y1 , ..., yn ) ∈ Rn , j = 1, ..., n,

Ejemplo 1.4 (Otra representación del espacio proyectivo) El conjunto P n (R) de

1.1.1. Acción discontinua de un grupo

Una manera de construir variedades diferenciables, que generalicen el proceso del

(i) Para cada g ∈ G, la aplicación ϕg : M −→ M dada por ϕg (p) = ϕ(g, p), p ∈ M es

(ii) Si g1 , g2 ∈ G, ϕg1 g2 = ϕg1 ◦ ϕg2

Definición 1.10 Se dice que una acción es propiamente discontinua si todo p ∈ M

π(p) = clase de equivalencia de p = Gp