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Applications de la transformation de
Laplace
On va voir deux applications importantes de la transformation de Laplace : la première est une méthode
de résolution de certaines équations différentielles, la seconde est l’utilisation de la fonction de transfert
d’un système physique linéaire.
1 Résolution d’équations
Dire qu’une fonction f vérifie cette équation signifie donc que l’on a
puis
an f (n) (t) + an−1 f (n−1) (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t) U(t) = g(t)U(t)
d’où, en appliquant la transformée de Laplace (et dans la mesure où celle-ci est linéaire)
L f (k) (t) = pk F (p) − pk−1 f (0+ ) − pk−2 f 0 (0+ ) − · · · − f (k−1) (0+ ).
D’où finalement
un polynôme en p de degré n × F (p) + un polynôme en p de degré n − 1 = L g(t)U(t)
et on trouve donc l’expression de F (p) puis on obtient f (t)U(t) en prenant l’original de la fonction F
obtenue ci-dessus.
On peut alors conclure grace au théorème d’unicité de la solution que la fonction f obtenue est bien la
solution cherchée.
1.1 Exemples
I On considère l’équation différentielle (avec condition initiale) suivante
0
y = y + tet
y(0) = −1
Soit f la solution de l’équation ci-dessus, on note F (p) = L (f (t)U(t)) alors, d’après la formule
donnant la transformée de Laplace d’une dérivée, on a
D’autre part, la relation f 0 (t) = f (t) + tet et la linéarité de la transformation de Laplace donnent
L f 0 (t)U(t) = L f (t) + tet U(t) = L (f (t)U(t)) + L tet U(t) = F (p) + L tet U(t) .
1
L f 0 (t)U(t) = F (p) +
.
(p − 1)2
On obtient donc
1
pF (p) + 1 = F (p) +
(p − 1)2
i.e.
1
(p − 1)F (p) = −1
(p − 1)2
puis
1 1
F (p) = 3
− .
(p − 1) p−1
1
= L et U(t) . De plus, on a
Il nous reste à déterminer l’original. Tout d’abord, on sait que p−1
2
L 2 U(t) donc 1 = L t2 U(t) puis 1
L −t t2 U(t) . On a donc finalement
p 3 = t p3 2 (p−1) 3 = e 2
t2
f (t)U(t) = et − et U(t)
2
t2
i.e. la solution du problème est la fonction f donnée par f (t) = et − et .
2
I On considère l’équation différentielle (avec conditions initiales) suivante
00 0
y + 2y + y = t + 3
y(0) = 0
0
y (0) = 3
Soit f la solution de l’équation ci-dessus, on note F (p) = L (f (t)U(t)) alors, d’après la formule
1 - Résolution d’équations 21
et
L f 00 (t)U(t) = p2 F (p) − pf (0+ ) − f 0 (0+ ) = p2 F (p) − 3.
Or L (tU(t)) = 1
p2
et L (U(t)) = 1
p donc
1 3
p2 F (p) − 3 + 2pF (p) + F (p) = 2
+
p p
i.e.
1 3
(p + 1)2 F (p) = + +3
p2 p
puis
1 3 3 3p2 + 3p + 1
F (p) = + + = 2 .
p2 (p + 1)2 p(p + 1)2 (p + 1)2 p (p + 1)2
Une décomposition éléments simples donne
3p2 + 3p + 1 1 1 1 1
F (p) = 2 2
= 2
− + 2+ .
p (p + 1) (p + 1) p+1 p p
1
= L e−t U(t) , 1
= L te−t U(t) , 1
Il nous reste à déterminer l’original. On sait que p+1 (p+1)2 p2
=
L (tU(t)) et 1
p = L (U(t)). On a donc finalement
f (t)U(t) = te−t − e−t + t + 1 U(t)
On peut également chercher des solutions d’équations différentielles sans connaı̂tre les conditions ini-
tiales ; on trouve en fait ces conditions initiales à partir d’autre conditions comme des conditions au
bord par exemple.
1.2 Exemple
L’équation différentielle suivante admet-elle une solution ?
00 0
ty + 2y + ty = 0
y(0) = 1
y(π) = 0
Supposons que l’équation ci-dessus admette une solution f sur R et on note F (p) = L (f (t)U(t)). On a
et
L f 00 (t)U(t) = p2 F (p) − pf (0+ ) − f 0 (0+ ) = p2 F (p) − p − f 0 (0+ ).
Un système différentiel est la donnée de plusieurs équations différentielles faisant intervenir plusieurs
fonctions inconnues. Par exemple : (
x0 (t) = x(t) − 2y(t)
y 0 (t) = x(t) + y(t)
On procède comme pour la résolution d’une équation différentielle sauf que l’on considère ici simmul-
tanément la transformée de Laplace X de x et celle Y de y.
1.3 Exemples
I On considère le système différentiel, avec conditions initiales, suivant :
( (
x0 (t) = x(t) − 2y(t) x(0) = 1
0
avec
y (t) = x(t) + y(t) y(0) = 0
D’autre part, les relations x0 (t) = x(t) − 2y(t) et y 0 (t) = x(t) + y(t) et la linéarité de la transformation
de Laplace donnent
(
L (x0 (t)U(t)) = L (x(t)U(t)) − 2L (y(t)) = X(p) − 2Y (p)
L (y 0 (t)U(t)) = L (x(t)U(t)) + L (y(t)) = X(p) + Y (p)
1 - Résolution d’équations 23
On a donc
( (
pX(p) − 1 = X(p) − 2Y (p) (p − 1)X(p) + 2Y (p) = 1
i.e.
pY (p) = X(p) + Y (p) X(p) + (1 − p)Y (p) = 0
On en déduit que (
2 + (p − 1)2 X(p) = p − 1
1
Y (p) = p−1 X(p)
i.e.
p−1
(
X(p) = (p−1)2 +2
1
Y (p) = (p−1)2 +2
On en déduit que ( √
x(t) = et cos 2t
√
y(t) = √12 et sin 2t
i.e. (
2 3
(p + 1)X(p) − (p + 1)Y (p) = 3 + p + p−2
3 2
(p − 3)X(p) + 2pY (p) = 6 − p + p−2
4p2 − 7p + 2 p2 − 2
X(p) = et Y (p) =
p(p − 1)(p − 2) p(p − 1)(p − 2)
On en déduit que (
x(t) = t + tet + te2t)
y(t) = −t + tet + te2t
24 Chapitre 2 - Applications de la transformation de Laplace
On peut également résoudre des équations de convolution du type ϕ?y = ψ où y est la fonction inconnue.
1.4 Exemple
On cherche f , nulle pour t < 0, telle que
Z t
f (t) + e−x f (t − x)dx = cos(t).
0
i.e.
F (p) + L e−t U(t) × F (p) = L (cos(t)U(t))
d’où
1 p
F (p) + F (p) = 2
p+1 p +1
On en déduit que
p(p + 1) 2 1 3 p 1 1
F (p) = 2
= + −
(p + 2)(p + 1) 5 p + 2 5 p + 1 5 p2 + 1
2
On considère un système physique linéaire i.e. dont la sortie s(t) et l’entrée e(t) sont liées par une
équation différentielle linéaire à coefficients constants du type
avec m 6 n.
On note S(p) = L (s(t)) et E(p) = L (e(t)). En appliquant la transformation de Laplace à l’équation
ci-dessus, on obtient une expression du type
un polynôme de degré 6 n − 1
an pn + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0 S(p) + déterminé par les conditions initiales
un polynôme de degré 6 m − 1
bm pm + bm−1 pm−1 + · · · + b1 p + b0 E(p) + déterminé par les conditions initiales
bm p m + · · · + b 1 p + b 0 N0 (p)
S(p) = n
E(p) + n
an p + · · · + a1 p + a0 an p + · · · + a1 p + a0
2.1 Définition
La fonction H définie par
b m pm + · · · + b 1 p + b 0
H(p) =
an pn + · · · + a1 p + a0
est appelée fonction de transfert du système.
La fonction de transfert vérifie la relation S(p) = H(p)E(p)+F (p) où F (p) est une fraction rationnelle
ne dépendant que des conditions initiales du système.
En particulier, si les conditions initiales sont toutes nulles (i.e. le système part du repos) alors F (p) = 0
et on a donc
S(p) = H(p)E(p).
2.2 Remarques
I Si on associe en série deux systèmes linéaires de fonction de transfert respective H1 et H2 alors le
système équivalent admet H1 H2 pour fonction de transfert.
I Si on associe en parallèle deux systèmes linéaires de fonction de transfert respective H1 et H2 alors
le système équivalent admet H1 + H2 pour fonction de transfert.
b0
I Le nombre H(0) = a0 est appelé le gain statique du système.
2.3 Exemples
I On considère un système du premier ordre i.e. défini par une équation différentielle
alors
b0 K
H(p) = =
a0 + a1 p 1 + Tp
b0 a1
où K = a0 est le gain statique et T = a0 est la constante de temps du système.
I On considère un système du second ordre i.e. défini par une équation différentielle
où r
a0 a0 a1
K= , ω= et ξ = √
b0 a2 2 a2 a0
sont respectivement le gain, la pulsation propre et le coefficient d’amortissement.
On cherche à déterminer la réponse s en fonction de l’entrée e pour un système du premier ordre dont
la fonction de transfert est notée
K
H(p) = .
1 + Tp
26 Chapitre 2 - Applications de la transformation de Laplace
2.4 Exemple
a
Si l’entrée est un échelon e(t) = aU(t) alors on a E(p) = p d’où
Ka Ka −KaT Ka −Ka
S(p) = H(p)E(p) = = + = +
(1 + T p)p p 1 + Tp p p + T1
d’où
1 t
s(t) = KaU(t) − Kae− T t U(t) = Ka 1 − e− T U(t).
Notons que lim s(t) = Ka et que la tangente au graphe de s à l’origine est non nulle puisque s0 (0) = Ka
T .
t→+∞
2.5 Exemple
a
Si l’entrée est une rampe e(t) = atU(t) alors on a E(p) = p2
d’où
d’où
1 t
s(t) = KatU(t) − KaT U(t) + KaT e− T t U(t) = Ka t − T + T e− T U(t).
Notons que la tangente au graphe de s à l’origine est nulle. Par ailleurs, le terme exponentiel tend
rapidement vers 0 et on a s(t) ' Ka(t − T ) ; on dit qu’il s’agit de la réponse en régime permanent.
De façon générale, supposons que l’équation du système conduit soit
K Kω 2
H(p) = = .
1 + 2 ωξ p + 1 2
ω2
p ω 2 + 2ξωp + p2
2.6 Exemple
a
On suppose que ξ > 1 et que l’entrée est un échelon e(t) = aU(t) alors on a E(p) = p d’où
Ka α β γ
S(p) = H(p)E(p) = = + +
(1 + T1 p)(1 + T2 p)p p 1 + T1 p 1 + T2 p
2.7 Exemple
a
On suppose que ξ = 1 et que l’entrée est un échelon e(t) = aU(t) alors on a E(p) = p d’où
Ka α β γ
S(p) = H(p)E(p) = 2
= + +
(1 + T p) p p 1 + T p (1 + T p)2
2.8 Exemple
On suppose que ξ < 1 et que l’entrée est un échelon e(t) = aU(t) alors, on réalise le même type de
calculs que plus haut et on obtient
p
Ka p + ξω ξ ω 1 − ξ2
S(p) = − 2 − p
p 1 − ξ 2 (p + ξω)2 + ω 1 − ξ 2 2
p p
(p + ξω)2 + ω 1 − ξ 2
d’où
p ξ p
s(t) = Ka 1 − e−ξωt cos ω 1 − ξ 2 t + p sin ω 1 − ξ 2 t U(t)
1 − ξ2
i.e.
e−ξωt
s(t) = Ka 1 − p sin ωp t + ϕ U(t)
1 − ξ2
2
1 − ξ 2 et ϕ = arctan 1−ξ
p
où ωp = ω ξ .
2.9 Exemple
p
On suppose maintenant que l’entrée est sinusoı̈dale i.e. e(t) = cos Ωt donc E(p) = p2 +Ω2
.
(i) Si ξ 6= 0 alors le dénominateur de H admet deux racines distinctes (réelles ou complexes) donc
S(p) est de la forme
A1 A2 Bp + C
S(p) = + + 2
p − p1 p − p2 p + Ω 2
28 Chapitre 2 - Applications de la transformation de Laplace
et on a donc
s(p) = A1 ep1 t + A2 ep2 t + B cos(Ωt) + C sin(Ωt).
Comme les coefficients de l’équation différentielle sont positifs, on peut montrer que p1 et p2 sont
de partie réelle négative donc que la réponse en régime permanent est sinusoı̈dale.
(ii) Si ξ = 0 alors, cette fois-ci, on obtient
On dit que γ est le rapport d’amplitude et Φ est l’avance de phase de la réponse permanente.
Notons pour finir que ce dernier exemple se généralise au cas d’un système d’ordre quelconque i.e. régi
par une équation différentielle de degré n > 2. En revanche, il est nécessaire que les pôles de la fonction
de transfert soient tous de partie réelle négative.