UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
DISPOSITIVOS ELECTROMÉDICOS 8108712
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GUÍA PARA PROYECTO FINAL

ELECTIVA II: DISPOSITIVOS ELECTROMÉDICOS
(CONTROL HÁPTICO DE UN ROBOT PARA CIRUGÍA)

INTRODUCCIÓN

La robótica médica hace relación a un campo

relativamente nuevo de la ingeniería aplicada a la
medicina. El uso de dispositivos electromecánicos
permite aumentar las capacidades del cirujano en
cuanto a precisión y asistencia durante los
procedimientos quirúrgicos.

Sus inicios remontan desde 1985 con la primera

biopsia cerebral, sin embargo, el uso de robots
manipuladores data de 1960 con el robot
UNIMATE de General Motors como sistemas de
ensamblaje industrial; dicha cirugía se realizó con
un robot industrial PUMA 560 que se encargó de
implantar el tubo guía de la aguja.
Posteriormente, se reportan robots para
resección de próstata, neurocirugía e implante de
cadera.
Robot de cirugía MINERVA, Univ. Lausanne

Entre los países que reportan mayores desarrollos están Suiza, Francia, Alemania, Estados Unidos,
Austria y Japón. Los sistemas robóticos se han considerado para neurocirugía, ortopedia, urología,
cirugía maxilofacial, oftalmología, radiocirugía, cirugía intervencionista y cirugía cardiaca; entre los robots
más representativos están MINERVA, Da Vinci, NeuroMate, ROBODOC, CyberKnife y Zeus.

Robots médicos operacionales

OBJETIVOS

 Identificar la importancia que tiene para la medicina la aplicación de los conceptos de ingeniería y
el diseño de biomáquinas.
 Desarrollar dispositivos hápticos mediante sensores acondicionados en la mano para facilitar el
proceso de control en robótica aplicada a cirugía.
 Determinar el sistema de adquisición y procesamiento de datos para el manejo de las bioseñales.
 Diseñar un sistema básico que manipule una herramienta tipo sonda en simulación de un
protocolo de cirugía.
 Aplicar el conocimiento adquirido en diseño e implementación de sistemas de instrumentación.

Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA E-MAIL: edward.caro@uptc.edu.co

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MATERIALES Y PROCEDIMIENTOS:

El diseño y los materiales serán definidos por el grupo de trabajo; se requiere el uso de sistemas
microcontroladores y sensores adecuados para capturar el movimiento de los dedos de la mano y
transferirlos a un prototipo de robot manipulador de cirugía donde el efector final debe ser un sistema de
taladrado de una cabeza humana simulada (esfera de icopor). Como condiciones de diseño se tienen:

 No se pueden utilizar sistemas Arduino, sin embargo, se pueden usar sus shields.
 El manipulador robótico debe tener al menos 2 grados de libertad.
 La cantidad mínima de sensores y, por lo tanto, de movimientos es 3.
 El sistema de conexión entre el módulo actuador y la unidad háptica puede ser alámbrica o
inalámbrica.
 La unidad háptica debe ser exclusivamente adaptada a la mano del operador.
 Para tener idea sobre la forma de actuación de las unidades hápticas, recomiendo observar los
siguientes videos:

1. https://www.youtube.com/watch?v=WYrIUIT50-s
2. https://www.youtube.com/watch?v=Gm-JAzd8F-w
3. https://www.youtube.com/watch?v=tew8AwXN38I
4. https://www.youtube.com/watch?v=cqFL0ujITRI

Unidad telerobótica

BIBLIOGRAFÍA:

 ASTON, R. Principles of Biomedical Instrumentation and Measurement. Ed. Merrill Publishing

Company, 2001.
 BRONZINO, J. The Biomedical Engineering Handbook 3rd Edition. Ed. CRC Press-IEEE Press,
2006.
 WEBSTER, J. Encyclopedia of Medical Devices and Instrumentation. Ed. Wiley-Interscience,
2006.

Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA E-MAIL: edward.caro@uptc.edu.co

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Elementos a evaluar dentro del proyecto:

SOBRE EL PROTOTIPO

Se define como prototipo al sistema físico implementado con base en un diseño preestablecido que tiene
como fin demostrar y verificar el funcionamiento de un dispositivo aplicable a la Industria y, por tanto, al
uso exclusivo en la producción y la comercialización. Como su nombre lo indica, un prototipo es un primer
intento de lo que sería una máquina funcional, ya que adolece de rediseño o reingeniería y así mismo
presenta una serie de patrones de funcionalidad que no fueron tomados en cuenta en el diseño inicial;
por esto, requerirá de ajustes de último momento.

Sin embargo, todo prototipo es sometido a una fase primaria de contextualización del problema,
determinación de variables de entrada y salida, selección de elementos que lo constituirán, obtención de
ecuaciones y/o simulaciones, análisis de costos, construcción de cronograma de trabajo, cálculo de
tiempos y recurso humano, entre otros. Para que este proceso se pueda dar, se debe prever y planear
una estrategia de trabajo con base en tiempos preestablecidos. Así se tiene que una vez implementado el
dispositivo será posible la sustentación oral y escrita del proyecto; en la observación de funcionamiento
se evaluará:

1. Estructura física: robustez, adaptabilidad, resistencia mecánica, estética.

2. Instrumentación: precisión, resolución, sensibilidad, conectividad.
3. Presentación de resultados: diagrama de flujo del algoritmo, programación, interfaz de usuario.
4. Implementación de sistemas: adquisición de datos, acondicionamiento de señal.
5. Funcionamiento: operatividad, sencillez en la operación de usuario, cumplimiento en criterios de
diseño.

SOBRE EL INFORME

El reporte escrito es catalogado como la conclusión de los principales aspectos que referencian el trabajo
desarrollado durante las fases de diseño, simulación e implementación del dispositivo; por lo tanto, refleja
cada procedimiento o concepto en función a un orden prefijado desde el comienzo de la actividad. Así es
posible crear marcos referenciales demarcados por varios ítems que van desde la justificación del trabajo
hasta la obtención de conclusiones y sugerencias teniendo como fundamento una teoría definida en el
objeto de estudio. También es importante comprender que los resultados obtenidos pueden servir de
marco conceptual para otros desarrollos afines, de esta forma se plantea generar un artículo que permita
divulgar el proceso formativo, de experimentación y de investigación.

Las simulaciones y gráficas obtenidas para los diferentes circuitos y/o estructuras, deberán generar
conclusiones válidas sobre el funcionamiento del prototipo y deberán ser extensibles al desarrollo de
dispositivos reales, por ello es indispensable el análisis del comportamiento soportado en evidencias
sobre el desarrollo y puesta a punto del sistema; así mismo si se requiere, se debe tener un concepto
claro y definido del algoritmo de programación y del código del sistema μC (no puede usarse plataforma
Arduino).

Uno de los parámetros de mayor peso en el momento de evaluar el informe será el artículo científico que
debe reflejar el trabajo realizado tanto en la teoría como en la práctica; su formato será IEEE ajustado a
las normas y parámetros establecidos en el momento de su desarrollo; CABE ANOTAR QUE
CUALQUIER INTENTO DE PLAGIO SERÁ TOMADO COMO UN ACTO QUE TRANSGREDE LAS

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NORMAS DE LA ÉTICA Y ANULARÁ AUTOMÁTICAMENTE EL TRABAJO CON UNA NOTA

DEFINITIVA DE 0.0 (CERO PUNTO CERO).

SOBRE LA SUSTENTACIÓN

Finalmente, la sustentación oral permite confirmar el grado de conocimiento e integralidad del grupo que
conforma el equipo de trabajo; es así como todos y cada uno de los integrantes debe conocer de forma
detallada cada proceso seguido durante el diseño e implementación del dispositivo permitiendo la
verificación del trabajo en equipo, componente fundamental en el proceso de valoración.

La exposición es en grupo, con espacios de tiempo asignados a cada integrante y NO es susceptible a

ser apoyada por estudiante distinto al que se está evaluando; las intervenciones ajenas indicarán la falta
de preparación por parte del estudiante lo que afectará la nota general del grupo al ser obtenida como
promedio de las evaluaciones parciales de cada exposición. Los temas a tratar en la sustentación oral se
centrarán en el uso de la tecnología electrónica, selección de componentes o variables, descripción de
procedimientos, explicación de curvas características y/o de simulación, criterios de diseño, medición
directa e indirecta de parámetros, programación y estructura.

Por último, se recuerda a los estudiantes que la nota se valora cuantitativamente entre 0.0 y 5.0. Las
respuestas deben ser suficientemente claras y solo se dará un límite de tiempo; los informes deberán
estar redactados en forma clara y precisa con una copia impresa, una copia digital en WORD y otra en
PDF; el prototipo debe estar finalizado y funcionando en su totalidad, no es admisible un sistema que
tenga una alta tasa de errores; el software que permita realizar la visualización de datos debe ser claro y
contener un algoritmo de programación. LA SUSTENTACIÓN DEBERÁ SER GRABADA CON UNA
EXTENSIÓN DE 7 MINUTOS COMO MÍNIMO, ENVIADO COPIA AL CORREO ELECTRÓNICO
DESCRITO EN EL PIE DE PÁGINA Y SUBIDO A www.youtube.com CON PRESENTACIÓN DE TÍTULO,
NOMBRE DE LA UNIVERSIDAD, NOMBRE DE LA ASIGNATURA, NOMBRE DE INTEGRANTES Y
NOMBRE DEL DOCENTE.

Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA E-MAIL: edward.caro@uptc.edu.co