PERFORMANȚELE SISTEMELOR MECANICE

-tehnice

-economice

-de tip sistemic (disponibilitate, noutate, nivel tehnologie etc.)

INDICATORI AI PERFORMANȚELOR TEHNICE

1-Fiabilitate
2-Mentenabilitate

3-Precizie

4-Grad de automatizare

5-Modularitate

6-Simplitate (constructiva, numar minim de elemente, etc.)

7-Rigiditate

8-Constanta de timp/viteza de reactie (timpul scurs intre momentul in care se da comanda si momentul
in care aceasta se executa)

9-Caracteristici dimensionale: gabarit, curse, pozitii relative etc.

10-Caracterisitici fizico-mecanice: viteze, acceleratii, greutate etc.

11-Tehnologicitate (usurinta fabricarii, asamblarii/dezasamblarii etc.)

12-Adaptarea la conceptul Green

13-Reciclare

14-Parametri calitativi: standardizare, calitatea miscarii, calitatea suprafetelor, ergonomie etc…

 EPSM curs

Performanțele
sistemelor AS/RS
Miron ZAPCIU - TITLURI TEME DE DISERTATIE:

1) Evaluarea performantei de eficienta a sistemelor de

transport
2) Sisteme de productie in conceptie modulara
3) Evaluarea ciclului de viata al unui produs si impactul
asupra mediului
4) Evaluarea produselor bazata pe conceptul Green
 Performanțele de realizare a unui sistem
AS/RS (de stocare a semifabricatelor/ pieselor sau
introducerea lor in sistem) sunt condiţionate de o
multitudine de factori, cei mai importanţi fiind:
1. - numărul maxim de unităţi de produs ce pot
fi stocate;
2. - configuraţia semifabricatelor şi a pieselor
finite;
3. - timpul auxiliar maxim impus pentru
mişcările necesare stocării sau de evacuare a produsului
din sistem;
4. - probleme de interfaţare, standardizare şi
integrare în cadrul unui sistem de fabricaţie automatizat;
5. - limitări economice (cost, disponibilitate).
 ML1 ML1
semifabricate semifabricate
DSP1 DS1 DP1 piese
piese

ML2 semifabricate ML2

semifabricate DP2 piese
DSP2 DS2
piese

a) b)

Fig. 1 Amplasarea separata a depozitelor de

semifabricate şi /sau piese finite în cadrul sistemelor
ML1, ML2 - maşini de lucru; DS1, DS2 - depozite de semifabricate;
DP1, DP2 - depozite de piese;
DSP1, DSP2 - depozite comune de semifabricate şi piese finite.
semifabricate ML1
ML1
DCP
ST semifabricate piese
DCSP
DCS
piese ML2 ML2

a) b)

Fig. 2 Amplasarea în sistem a depozitelor comune de

semifabricate şi / sau piese finite
ML1, ML2 - maşini de lucru;
DCSP - depozit de semifabricate şi piese finite;
DCS - depozit comun de semifabricate;
DCP - depozit comune de piese finite.
 Caracteristici pentru depozite comune

Utilizarea unor depozite comune pentru stocarea diferitelor

semifabricate / piese (fig. 2) este o variantă ce impune
codificarea dispozitivelor suport-piese (palete). Astfel de
sisteme sunt eficiente şi folosesc acelaşi sistem de transfer
pentru încărcare / descărcarea paletelor.
Utilizarea unui sistem de transport-transfer interpus
între maşinile de lucru şi sistemul de stocare (fig. 2,a) este
varianta care permite o mai mare flexibilitate în
funcţionare şi scurtarea timpilor auxiliari consumaţi cu
mişcările de transfer ale semifabricatelor / pieselor în
cadrul sistemului.
Fig. 3 Sistem integrat de fabricaţie (CIM)
ce include sistem de transport cu robocar
STOCAREA PALETELOR PORT-PIESE ÎN
SISTEMUL CIM - FESTO

Fig. 4
 Intrarea manuală a paletelor port-piesa
(cu declararea poziţiilor ocupate in depozit)

STOC DE PALETE PORT -PIESE

(semifabricate sau finite)

DECIZIE PRIVIND INTRODUCEREA

PALETELOR PORT -PIES Ă ÎN SISTEM

PRELUCRARE MONTAJ CONTROL

POST -
MANUAL Eroare
DA dimensional ă NU
sau de montaj

IESIRE DIN DA SISTEM DE

Sfârşit de serie
SISTEM TRANSPORT

NU

Fig. 5 Conexiuni posibile ale sistemului de stocare

Mese rotative pentru M_CNC
Elemente de proiectare

Curs 31.10.2017
Mesele rotative (MR) sunt ansambluri mecanice ce sustin piesa
si au o miscare de rotatie data de lantul cinematic de avans
circular (miscare continua) sau de lantul cinematic auxiliar de
pozitionare a piesei (miscare de rotatie intermitenta)

MR sunt frecvent utilizate in structura masinilor de alezat si frezat, de

gaurit, a centrelor de prelucrare prin frezare.

MR sunt realizate in diferite variante constructive, cu diferite posibilitati

de actionare. Miscarea circulara poate fi realizata atat in plan orizontal
(majoritatea cazurilor) dar si in plan vertical (m-u in constructie
modulara si masini-unelte agregat).

Ansamblul mesei rotative este in mod frecvent fixat pe sania

longitudinala a masinii-unelte sau este integrat in aceasta.
Din punct de vedere constructiv, MR sunt compuse din
urmatoarele elemente:

-Masa rotativa propriu-zisa (frecvent cu canale T de fixare

a piesei)
-Carcasa
-Lantul cinematic de actionare a MR
-Mecanism de blocare / deblocare
-Ghidaje circulare
-Elemente de compensare a jocurilor
-Traductoare de pozitie (encodere)

Unele MR au suprafete care permit ghidarea si fixarea

paletei port-piesa (in cazul sistemelor flexibile de
prelucrare -FMS)
Din punct de vedere al actionarii cu motoare electrice, acestea pot fi
de curent continuu sau de curent alternativ (motoarele pas cu pas nu
se utilizeaza in cazul pozitionarii precise – pozitionare unghiulara de
ordinul sec.)

Viteza de rotatie in cazul l.c. de avans circular este de obicei in

intervalul 0,003 … 4 rpm, iar pentru miscare de pozitionare in
intervalul 4…16 rpm.

Cuplajul dintat frontal (Hirth) este utilizat pentru cresterea rigiditatii si

a preciziei miscarii de pozitionare.

Precizia unghiulara este de ±1″… ±3″ in cazuri speciale si ±3″…

±12″ in cazuri uzuale.
Pentru masinile-unelte cu 5 axe CNC sunt necesare doua
miscari de rotatie ale mesei rotative.

Cele doua miscari de rotatie ale MR trebuie sa se realizeze cu

implementarea functiilor de interpolare (miscari simultane si
corelate cu miscarile de translatie dupa axele X, Y, Z).

Centru de prelucrare
prin frezare (5 axe) cu
masa rotativa pentru
axele A si C (firma
HAAS)
C
A
Exemple
- Exact Machinery TAIWAN
- http://www.haascnc.com
Cuplaj dintat frontal (Hirth)
Precizia de pozitionare creste cu cresterea diametrului cuplajului.
Explicarea ciclului de functionare pentru masă rotativă modulară
utilizată pentru poziționarea piesei.
 IMST_epsm

Sistemul de transport al
pieselor în sistemele industriale

Determinarea eficienței
 PROBLEME de rezolvat
in domeniul sistemelor de transport
1. Cinematica si constructia modulelor de transport;
2. Dispunerea posturilor de lucru, (și a celorlalte
elemente asociate: opritoare mecanice, macaze,
cititoare de cod) din sistemul de transport;
3. Sistemul electromecanic de acţionare a modulelor de
transport (sau a robocarelor);
4. Controlul fluxurilor de piese aflate în cadrul sistemului
de transport;
5. Monitorizarea stării modulelor componente ale
sistemului de transport
Sistemele de tip FMS (Flexible
Manufacturing Systems) necesită, alături
de celulele de fabricaţie (Flexible
Manufacturing Cells), sisteme de transport
aferente funcţiilor privind circulaţia
materialului.
Diversitatea acestor sarcini, care derivă din
diversitatea aplicaţiilor concrete şi a
cerinţelor acestora, a condus la dezvoltarea a
numeroase variante de sisteme de transport.
 ATELIER – exemplu de
circulatie a elementelor ce
realizeaza transportul

Semifabricate

Fig. 7
Sistemele de transport prevăzute cu robocar sunt versatile,
existând posibilitatea de îndeplinire a funcţiilor de transport
în mai multe variante.

În cazul sistemelor complexe, această proprietate complică

determinarea eficienţei de transport şi a numărului
de elemente necesar îndeplinirii acestei funcţii.
Pentru a efectua transportul, cele mai eficiente sisteme sunt
acelea la care deplasările se efectuează în linie dreaptă.

Dacă acest tip de deplasare poate fi realizat, se impune această

limitare tehnică proiectantului de FMS care va dispune maşinile
de lucru în linie dreaptă.
Notând:

Q=(qij) ritmul transferurilor de material (în piese/h sau

tone/h etc.) între diferite posturi de lucru;

D=(dij) distanţele (în m) între punctele în care se fac

livrările de material;
 Produsul parametrilor Q şi D reprezintă
sarcina de transport Tw

Tw  qij  d ij (i  1, 2, ... , n, j  1, 2, ... , n)

unitatea de de măsură  piese  m/h
n - reprezintă numărul de posturi de lucru
 Sarcina totală de transport, Ttw

n n
Ttw   qij  d ij
i 1 j 1

Distanţa medie a livrărilor de material,

dm, în m,

 n n 
d m  Ttw /   q ij 
 i 1 j 1 
 Factorul de trafic (f).
Pentru sisteme ideale, acest factor are
valoarea 1.0, iar în cazuri reale f  0.9.

Eficienta sistemului de transport (E)

n n
(d m / v)   qij
i 1 j 1
E n n n n
f
(d m / v  ti  t d ) qij  (d mg / v) qij ( g )
i 1 j 1 i 1 j 1
v reprezintă viteza liniară de regim a sistemului de
transport, în m/min,
ti –timpul necesar încărcării piesei, în min,
td –timpul de descărcare, în min,
d mg -distanţa medie a curselor în gol, în m,
qij ( g ) -ritmul transferurilor de material considerând
numai cursele în gol, în piesem/h.
Pentru sisteme simple, cu o singură buclă de transport,
sau în cazul în care ritmul livrărilor pieselor sau
semifabricatelor este acelaşi cu ritmul efectuării curselor
în gol, relaţia devine :

dm / v
E f
d m / v  ti  td  d mg / v
 Numărul total de robocare, N, se calculează utilizând
relaţia:

 n n n n 
N  (d m / v  ti  td )  qij  (d mg / v) qij ( g )  /( 60  f )
 i 1 j 1 i 1 j 1 
PROBLEMA
Se consideră cunoscute sistemul de transport
reprezentat în figura şi ritmul livrărilor de material între
diferitele posturi de lucru, prezentat sub formă tabelară
sau de graf.
Presupunând că toate robocarele trebuie să se întoarcă
la posturile 5 şi 1 după ce au încărcat sau descărcat piese în
posturile 2, 3 şi 4, cunoscând timpii de încărcare şi descărcare
ti = td = 0.5 min, viteza de transport v=45 m/min şi considerând
factorul de trafic f=0.85, să se determine:
- distanţa medie a livrărilor de material, dm;
- distanţa medie de parcurs în gol, d mg
- eficienţa sistemului de transport, E;
- numărul necesar de robocare, N.
 în, m
Y
75
CT 3 PD = post de descărcare;
PI = post de încărcare;
4
2,3,4 = posturi în care se
45 desfăşoară diferite
2 procese automate de
prelucrare;
30
CT = cale de transport a
robocarelor.
PD PI
5 1
0
X

0 30 45 60 75 90 în, m

Fig. 8
 Nr Traseul qij
.
[piese/h]

1
125 9
2
9 2
135 3
9
20 5
1 3
6 3 3
1345 2
2
20 5 4 4
8 145 6

=20

Fig. 9
 9  60  5  120  6  210  2  90  9  90  3  180  8  90 4650
dm    111
42 42

9  60  5  120  8  210  9  90  5  180  8  90  42  30 6510

d mg   76
86 86

(d m / v)  U 0 (111 / 45)  42
E f   0,85  0,3029
(d m / v  td  ti ) U 0  (d mg / v)U g (111 / 45  0,5  0,5)  42  (76 / 45)  86

 (d m / v  td  ti ) U 0  (d mg / v) U g   (111 / 45  0,5  0,5)  42  (76 / 45)  86 

N   
 60  f   60  85

N= 5,68 = 6
Sa se reprezinte traseele sub forma de graf

Nr reper Traseul qij [piese/h]

1 126 8
2 1346 6
3 146 2
4 1456 10
5 1236 5
6 156 4
=35