CAPITOLUL I

SISTEME DINAMICE LINIARE

1.1 Reprezentarea in spaţiul stãrilor

1.1.1 Sisteme dinamice liniare continue

Un sistem (dinamic) liniar continuu (SLC sau chiar SL când nu existã pericol
de confuzie) este o reţea cu un numãr finit de receptori pentru intrare, care primesc
semnale externe şi cu un numãr finit de terminale de ieşire, cu ajutorul cãrora se pot
mãsura sau observa ieşirile (rezultatele); reţeaua insãşi constã dintr-un numãr finit de
componente primare interconectate unele cu altele, cu receptorii de intrare si cu
terminalele de iesire. Mulţimea consideratã pentru variabila timp este T = R .

Reprezentarea de tip „cutie neagrã” a unui sistem liniar este prezentatã in

figura urmãtoare:

u1 (t) y1 (t)
Componente
u2 (t) y2 (t)
... primare ...

um (t) yp (t)

variabile variabile
de intrare de ieşire
Fig. 1.1

1
Vom considera trei tipuri de componente primare:
1. Sumator (totalizator)
Un sumator are m intrãri u1 ( t ), K , um ( t ) şi o ieşire y ( t ) = u1 ( t ) +K+u m ( t ) ,
iar diagrama sa este ilustratã de fig. 1.2:

u1 (t)
u2 (t) y(t)
...

um (t)

Fig. 1.2
Semnul minus poate fi marcat in dreptul unei intrãri indicpntru a scãdere în loc de
adunare:

+
u1 (t)
+ y(t) = u1 (t)-u2 (t)
u2 (t) -
Fig. 1.3

2. Multiplicator (amplificator)
Un multiplicator are o intrare u(t) şi o ieşire y(t).

u(t) a(t) y(t) = a(t)u(t)

Fig. 1.4

Funcţia a(t) cu care este inmulţitã intrarea u(t) pentru a obţine ieşirea y(t) se
nueşte ponderea multiplicatorului. Dacã a(t)=a (constantã) pentru toate
multiplicatoarele sistemului, acesta se numeşte sistem staţionar sau invariant in timp.
Mutiplicatoarele cu ponderea a = −1 sunt “inversoare de semn” – ele doar schimbã
semnele variabilelor de intrare respective.

3. Integrator
Un integrator este tot o componentã primarã cu o singurã intrare şi o singurã
ieşire (SISO), a cãrei diagramã este reprezentatã în fig. 1.5:

2
  y(t0)-valoarea iniţialã a lui y la momentul t0
u(t) ∫ y(t)
Fig. 1.5

Relaţia între funcţiile de intrare şi de ieşire este datã de:

t
y (t ) = y (t 0 ) + ∫ u ( s)ds
t 0

Aceastã relaţie este echivalentã cu y& (t ) = u (t ) , deci un model mai uşor de

folosit este:

u(t)= y& (t ) ∫ y(t)

Fig. 1.6

Ieşirea integratorului i al unui SL, notatã xi (t), se numeşte variabilã de stare.

Dacã un SL conţine n integratoare (notate 1,….n) vectorul
 x1 (t) 
x(t) = M  ∈ R n poartã numele de vectorul de stare (starea) sistemului.(la

 x n (t)

momentul t), iar n se numeşte dimensiunea sistemului.

u1 (t) 
Vectorul u(t) = M  ∈ Rm
 reprezintã intrarea (semnalul de intrare), iar
u m (t)
 y1 (t) 
 
vectorul y(t) = M  ∈ R reprezintã ieşirea sistemului ( semnalul de ieşire).
p

 y p (t)
 
Spaţiile X = R n , U = R m , Y = R p sunt respectiv spaţiul stãrilor, spaţiul
intrãrilor, spaţiul ieşirilor.

Reteaua unui sistem liniar are urmãtoarea structurã:

• conexiunea între intrarea j şi integratorul i conţine un amolificator a cãrui pondere

este bij (t ) (1< i < n ,1< j < m );

• între ieşiea integratorului j şi intrarea itegratorului i se gãseşte un amplificatory cu

ponderea a ij (t ) ( 1 < i ,j < n );

3
 • între integratorul j şi ieşirea i ponderea este cij (t ) (1< i < p, 1< j < n);

• între intrarea j şi ieşirea i ponderea este d ij (t ) (1< i < p, 1< j < m);

Obţinem ceea ce se numeşte diagrama funcţionalã (mai pe scurt, diagrama)

sistemului:
u1 (t) y1 (t)
xi (t) xj (t)
uj (t) bij (t)
∫ ∫ cij (t) yi (t)
i j

aij (t)
dij (t)

um(t) yp (t)

Fig. 1.7 Diagrama funcţionalã a sistemului

Se constatã cu uşurinţã cã variabila de stare x i (t ) verificã ecuaţia diferenţialã:
n m
(1.1) x& i (t ) = ∑ aij (t ) x j (t ) + ∑ bij (t )u j (t ) , i = 1, n (ecuaţiile de stare)
j =1 j =1

şi cã variabila de ieşire yi (t ) este datã de:

n m
(1.2) yi (t ) = ∑ cij (t ) x j (t ) + ∑ d ij (t )u j (t ) , i = 1, p (ecuaţiile de ieşire).
j =1 j =1

Putem privi starea sistemului ca fiind o reprezentare cumulativã a „activitãţii

trecute” a acestuia, suficient de relevantã atât pentru calculul ieşirilor deîndatã ce
intrarile sunt precizate, cât şi pentru actualizarea propriilor sale valori.
Sã considerãm matricele [ ]
A(t ) = a ij (t ) ∈ R n×n , [ ]
B(t ) = bij (t ) ∈ R n×m ,

[ ] [ ]
C (t ) = cij (t ) ∈ R p×n , D (t ) = d ij (t ) ∈ R p×m , toate continue pe R . Cu ajutorul acestora

euaţiile de stare (1.1) şi de ieşire (1.2) pot fi rescrise astfel:

(1.3) x&( t ) = A( t ) x ( t ) + B ( t ) u( t )
(1.4) y ( t ) = C ( t ) x ( t ) + D( t ) u( t ) ,
unde intrarea u(t ) o vom considera continuã pe R . Mai general, ar putea fi
considerate funcţii A, B, C, D, u mãsurabile pe R şi mãrginite pe orice interval real
mãrginit.

4
 Am obţinut ceea ce se cheamã reprezentarea în spaţiul stãrilor (reprezentarea
de stare) pentru sistemul dinamic liniar descris, iar cvadrupletul Σ = ( A, B , C , D) se
numeşte o realizare acestuia.
Aşa cum s-a precizat mai sus, dacã A, B , C , D sunt matrice constante
(echivalent cu faptul ca ponderile tuturor amplificatoarelor sunt constante) sistemul
dinamic este staţionar.

Exemplul 1.1.
Sistemul liniar definit de diagrama:

6
⊃ -3
u1 (t)
x1 (t) x2(t)
∫ -3 ∫ y(t)

u2 (t) 5
-4

Fig. 1.8
are ce ecuaţii de stare si de ieşire urmãtoarele:
 x&1 (t ) = 6x 2 (t ) + u1 (t ) + 5u2 (t )
 ,
x& 2 (t ) = −3x1 (t ) − 4x 2 (t ) + u2 ( t )

y (t ) = −3x1 (t ) + x 2 (t ) + u1 (t ) ,
aşadar reprezentarea sa în spaţiul stãrilor (1.3), (1.4) are matricele caracteristice:

0 6 1 5
A=  ,B=  , C = [ −3 1] , D = [1 0] ,
 − 3 − 4 0 1

 x (t )   u (t ) 
iar starea si intrarea sunt respectiv x (t ) =  1  , u(t ) =  1  .
 x 2 ( t )  u2 ( t )

În practicã multe sisteme dinamice continue corespund unor circuite electrice

(circuite RLC, sau rezistor- bobinã –condensator). Dupa cum se stie, în studiul acestor
circuite este esenţialã folosirea legilor lui Ohm, dupã cum vom vedea în urmãtoarele
douã exemple.
Modele de sisteme dinamice se pot întâlni şi în mecanicã (exemplul 1.4), dar şi
în multe alte domenii.

5
Exemplul 1.2.
Sã considerãm circuitul electric:
R

v(t) ~ i(t) L

Fig. 1.9
Intensitatea curentului i (t ) şi tensiunea v ( t ) verificã ecuaţia diferenţialã
di
L + Ri(t) = v(t) .
dt
Considerând drept stare, dar şi ieşire x(t ) = i (t ) = y (t ) şi drept intrare u (t ) = v(t )
obţinem reprezentarea în spaţiul stãrilor a acestui circuit:

 R 1
 x&(t) = − x(t) + u(t)
 L L .
 y(t) = x(t)

Exemplul 1.3.
Pentru reţeaua rezistenţã-bobinã-condensator:
R1 R2

+
vi (t) ~ loop 1
L iL (t) loop 2
qC (t) v0 (t)

Fig. 1.10
notãm intensitatea curentului iîn bobinã cu i L ( t ) şi capacitatea condensatorului cu
dq
q C ( t ) . Deoarece q ( t ) = ∫ i( t ) dt rezultã = i(t ) . Egalând cu zero suma cãderilor
dt
de tensiune în fiecare buclã obţinem
dq C ( t ) di ( t )
pentru bucla 1: −v i ( t ) + [ i L (t ) + ] R1 + L L =0 ,
dt dt
di L ( t ) dq C ( t ) q (t )
pentru bucla 2: − L + R2 + C =0
dt dt C
q C (t )
şi pentru tensiunea pe condensator: − v 0 (t ) = 0 ,
C

6
Considerând ca variabile de stare x1 (t ) = i L (t ) şi x 2 (t ) = q C (t ) , ca intrare
u( t ) = v i ( t ) iar ca ieşire y( t ) = v 0 ( t ) , reprezentarea de stare a acestei reţele este:

 − R1 R2 R1   R2 
 x&1 (t )   L( R1 + R2 ) LC( R1 + R2 )   x ( t )   L( R1 + R2 ) 
x&(t ) =  =  1  +   u( t )
 x& 2 (t )   − R1 −1   x 2 (t )   1 
 R1 + R2 C( R1 + R2 )   R1 + R2 

 1   x1 (t ) 
y(t ) = 0 + [ 0 ] u(t ) .
 C   x 2 (t ) 

Exemplul 1.4. Problema satelitului.

θ m
r u1 (t)

u2 (t)

Fig. 1.11

Sã considerãm un punct material într-un câmp plan de forţe invers proporţionale cu

pãtratele distanţelor (gravitaţional ?). Consideratã în coordonate polare - raza r şi
unghiul θ - mişcarea punctului este descrisã de un sistem de douã ecuaţii diferenţiale
de ordinul al doilea. Dacã acest punct (model „ideal” pentru un satelit) se poate
„împinge” în direcţie radialã cu o forţã u1 şi în direcţie tangenţialã cu o forţã u 2 ,
atunci:
 &2 k
r&&(t ) = r (t )θ (t ) − 2 + u1 (t )
 r (t )
 &
.
θ&&(t ) = −2 θ(t )r&(t ) + 1 u (t ) .
 r (t ) r (t )
2

Sistemul dinamic obţinut este neliniar şi poate fi tratat ca atare, dar poate fi şi
liniarizat si studiat ca sistem liniar, dupã cum vom vedea în cele ce urmeazã..

7
 1.1.2 Liniarizare

Sã considerãm sistemul neliniar:

(1,5) x&(t ) = f ( x (t ), u(t ), t )

,
(1.6) y (t ) = g ( x ( t ), u(t ), t )

 f1   g1   x1  u1   y1 
         
f = K  , g = K  , x = K  , u = K , y = K 
 f n  g p   x n  u m  y p 
   

în care funcţiile f şi g sunt diferenţiabile în raport cu x şi u.

Fie x 0 (t ) soluţia sistemului corespunzãtoare stãrii x$ 0 la momentul t 0 şi

valorii iniţiale u0 (t ) pentru parametrul de intrare u (notãm cu y 0 (t ) ieşirea generatã

de acestea). Sã presupunem cã mici variaţii ale soluţiei şi ale parametrilor de intrare
produc mici variaţii pentru ieşirea sistemului (1.5), (1.6) şi notãm aceste variaţii cu

x (t ) = x 0 (t ) + ξ(t ), u(t ) = u0 (t ) + ω (t ) , y (t ) = y 0 (t ) + η(t ) .

Dacã aceste variaţii verificã sistemul neliniar:

 x& 0 (t ) + ξ& ( t ) = f ( x 0 ( t ) + ξ( t ), u0 (t ) + ω ( t ), t )
 ,
 y 0 (t ) + η( t ) = g( x 0 ( t ) + ξ( t ), u 0 ( t ) + ω ( t ), t )

dezvoltând funcţiile din partea dreaptã a ecuaţiilor in serie Taylor relativ la x 0 (t ) ,

u0 (t ) rezultã:

 x& 0 (t ) + ξ& (t ) = f ( x 0 (t ), u0 (t ), t ) + A(t )ξ(t ) + B( t )ω ( t ) + o(ξ 2, , ω 2 )

 ,
 y 0 (t ) + η(t ) = g ( x 0 (t ), u0 (t ), t ) + C (t )ξ(t ) + D(t )ω (t ) + o(ξ 2 , ω 2 )

unde matricele A, B, C, D sunt:

∂f   ∂ fi 
A(t ) =  i ( x0 ( t ),u0 ( t ),t )  , B(t ) =  ( x0 ( t ),u0 ( t ),t )  ,
 ∂ x j   ∂u j 

 ∂g   ∂g 
C (t ) =  i ( x0 ( t ),u0 ( t ),t )  , D(t ) =  i ( x0 ( t ),u0 ( t ),t )  .
 ∂ x j   ∂u j 

8
 Deoarece ( x 0 (t ), y 0 (t )) satisface (1.5), (1.6) obţinem (neglijând termenii de

grad superior – amintim cã variaţiile considerate sunt mici) faptul cã ( ξ(t ), η(t ))

satisfac relaţiile:

(1.7) ξ& (t ) = A(t ) ξ(t ) + B(t )ω (t )

(1.8) η(t ) = C (t ) ξ( t ) + D( t )ω ( t )

Sistemul (1.7), (1.8) este numit sistemul liniarizat în jurul soluţiei considerate,
sau sistemul pentru variaţia de ordinul întâi.

Exemplul 1.5
Pentru a obţine o liniarizare a sistemului din problema satelitului sã observãm
cã pentru u10 (t ) = u20 (t ) = 0 acesta admite soluţia r0 (t ) = r0 , θ 0 (t ) = ωt , unde r0

şi ω sunt constante, iar r0 3ω 2 = k .

Dacã alegem r0 = 1 deducem r0 (t ) = 1 , r&0 (t ) = 0 , θ 0 (t ) = ω t , θ& 0 ( t ) = ω .

Alegând şi stãrile x1 , x 2 , x 3 şi x 4 ca fiind

x1 (t ) = r (t ) − r0 (t ) , x 2 (t ) = r&(t ) − r&0 (t ) , x 3 (t ) = θ( t ) − θ 0 ( t ) , x 4 (t ) = θ& ( t ) − θ& 0 ( t ) ,

mai precis x1 (t ) = r (t ) − 1, x 2 (t ) = r&(t ), x 3 (t ) = θ(t ) − ωt , x 4 (t ) = θ& ( t ) − ω ,

partea neliniarã a sistemului devine:

ω2
r = ( x1 + 1)( x 4 + ω ) 2 −
x& 2 = f 2 ( x , u) = (&&) + u1
( x1 + 1) 2 ,
( x + ω) x 2 1
x& 4 = f 4 ( x , u) = (&&
θ ) = −2 4 + u2
x1 + 1 x1 + 1

x&1 = x 2
iar partea liniarã: ,
x& 3 = x 4

cu soluţia iniţialã x10 = x 20 = x 30 = x 40 = 0 .

Prin urmare

∂ f2 2ω 2 ∂ f2 ∂ f2 ∂ f2
= ( x 4 + ω) 2 + , = 0, = 0, = 2( x1 + 1)( x 4 + ω ) ,
∂ x1 ( x1 + 1) 3 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x4

∂ f2 ∂ f2
= 1, = 0,
∂u1 ∂u2

9
∂ f 4 2 x2 ( x4 + ω) u2 ∂ f4 2( x 4 + ω ) ∂ f4 ∂ f4 2 x2
= − , =− , = 0, =− ,
∂ x1 ( x1 + 1) 2 ( x1 + 1) 2 ∂ x2 x1 + 1 ∂ x3 ∂ x4 x1 + 1

∂ f4 ∂ f4 1
= 0, = .
∂u1 ∂u2 x1 + 1
Calculând coeficienţii corespunzãtori soluţiei iniţiale şi notând
ξ i (t ) = x i (t ) , i = 1,4, ω i (t ) = ui (t ) , i = 1,2 obţinem ecuaţiile de stare ale sistemului
liniarizat:

 x&1 (t )   0 1 0   x1 ( t )   0
0 0
 x& (t )  3ω 2 0 0 2ω   x 2 ( t )  1 0  u1 (t ) 
 2 =  + 
0 u 2 (t ) 
.
 x& 3 (t )   0 0 0 1   x 3 ( t )  0
      
 x& 4 (t )   0 −2 ω 0 0   x 4 ( t )   0 1

Considerãm ca ieşiri:
η 1 (t ) = ξ 1 (t ) (variaţia radialã)
η 2 (t ) = ξ 2 (t ) (variaţia angulara)
şi obţinem ecuaţia de ieşire a sistemului liniarizat:
 ξ1 ( t ) 
 
 η1 ( t )  1 0 0 0 ξ 2 ( t ) 
 η ( t )  = 0 0 1 0  ξ ( t )  .
 2    3
 
ξ 4 ( t ) 

1.2. Sisteme dinamice liniare discrete

Un sistem dinamic liniar discret (SLD sau SL dacã nu existã pericol de

confuzie) are componente primare de urmãtoarele tipuri: sumatoare, multiplicatoare
(cu descrieri similare din § 1.1.) şi elemente de întârziere. Mulţimea consideratã
pentru variabila temporalã t este T = Z .
Un element de întarziere are o intrare şi o ieşire: la momentul t intrarea este
u (t ) , iar ieşirea u ( t − 1) ( u (t ) poate fi privitã ca fiind valoarea „stocatã” de
elementul respectiv între momentul t şi momentul t+1).

u(t) y(t)=u(t-1)

Fig. 1.12

10
 Dacã ponderile multiplicatoarelor (amplificaoarelor) variazã cu t ∈ Z ,
spunem cã SLD este nestaţionar, iar dacã toate ponderile sunt constante (elemente ale
unui corp K ) apunem cã SLD este staţionar.
De obicei corpul K este K=R (corpul numerelor reale) sau
K = GF ( p ) = {0,1, K , p − 1} (corpul Galois de ordin p, unde p este un numãr prim, iar
operaţiile de adunare şi înmulţire sunt cele modulo p).

Numãrul elementelor de întârziere se numeşte dimensiunea sistemului.

Multiplicatoarele cu ponderi ce iau valorile 0 sau 1 pot fi privite drept întrerupãtoare,
care opresc semnalul , respectiv permit circulaţia acestuia .
Sã remarcãm cã un SLD peste corpul GF(2) (sistem dinamic binar) poate fi descris
doar cu ajutorul sumatoarelor modulo 2 (cunoscute si ca „porţi sau exclusiv” – porţi
XOR) şi elemente de întârziere (implementate uzual ca „flip-flop”- uri).

Reprezentarea de tip „cutie neagrã” a unui sistem discret este tot cea din
figura 1.1 (de data aceasta cu t ∈ Z ) iar diagrama (funcţionalã) asemãnãtoare cu cea
din figura 1.7, în care însã se înlocuiesc integratoarele cu elemente de întârziere.

Sã considerãm un sistem n-dimensional. Variabilele de stare sunt

x1 ( t ), K , x i ( t ), K , x n ( t ) , unde x i ( t ) este ieşirea elementului de întârziere i la
momentul t. Analizând Fig. 1.7 modificatã (cu elemente de întârziere în loc de
integratoare) obţinem cã x i (t ) verificã o ecuaţie cu diferenţe. În locul ecuaţiilor
diferenţiale (1.1) ecuaţiile de stare sunt:

n m
(1.9) x i (t + 1) = ∑ a ij (t )x j (t ) + ∑ bij (t )u j (t ) , i = 1, n .
j =1 j =1

Ecuaţiile de ieşire rãmân de aceeaşi formã cu (1.2):

n m
yi (t ) = ∑ cij (t ) x j (t ) + ∑ d ij (t )u j (t ) , i = 1, p .
j =1 j =1

11
` Scriind toate aceste ecuaţii sub formã matricealã obţinem reprezentarea în
spaţiul stãrilor (reprezentarea de stare) pentru sistemul dinamic discret considerat:

(1.10) x (t + 1) = A( t )x (t ) + B (t )u (t )
(1.11) y (t ) = C (t )x (t ) + D (t )u (t )

Dacã A, B, C, D sunt matrice constante sistemul este staţionar.

Exemplul 1.6
Fie sistemul liniar discret peste GF(3) dat de diagrama urmãtoare:

2
x1 (t) x2(t) x3(t)
u(t) y1 (t)

2 2

2
2
y2 (t)

Fig 1.13
Ecuaţiile de stare şi de ieşire sunt:

 x1 (t + 1) = +2 x 2 ( t ) + u (t )
x (t + 1) = x (t ) +2 x ( t ) + x (t )
 2 1 2 3
 3
x ( t + 1) = 2 x 1 ( t ) + x 2 ( t ) ,
 y (t ) = 2 x2 ( t ) + x 3 (t )
 1
 y 2 ( t ) = 2 x2 (t ) + u (t )

aşadar reprezentarea de stare (1,10),(1.11) are matricele caracteristice

 0 2 0  1
 0 2 1  0

A =  1 2 1 , B =  0 , C = 

 ,D=  .
2 1 0  0  0 2 0  1

12
Exemplul 1.7

Circuitul intern al unui SL este acea parte a sistemului definitã doar de

matricea A, iar diagrama sa se poate obţine din diagrama funcţionalã prin stergerea
tuturor intrãrilor, ieşirilor şi a conexiunilor componentelor primare cu acestea.

Un circuit intern care corespunde unei matrice companion (sau matrice

Frobenius), adicã unei matrice de forma:
 0 1 0 K 0 0 
 0 
 0 1 L 0 0 
Ac =  L L L L L L 
 
 0 0 0 L 0 1 
 − a 0 − a 1 − a 2 L − a n − 2 − a n −1 
 

se numeşte registru de deplasare (?) şi are diagrama datã de figura urmãtoare:

n n-1 2 1

-an-1 -an-2 -a1 -a0

Fig.1. 14

(Sã se arate cã polinomul caracteristic al matricei companion Ac este

det (zI − Ac ) = P (z ) = z n + a n −1 z n −1 +K+ a1 z + a 0 . )

13
  x1   x 2 
x  x 
 2   3 
Se obţine cu uşurinţã egalitatea Ac L  = L  , unde x n+1 e dat de relaţia
   
 x n −1   x n 
 x n   x n +1 

de recurenţã x n +1 + a n −1x n +K+ a1 x 2 + a 0 x1 = 0 , aşadar circuitul realizeazã

deplasarea varibilelor de stare x i → x i +1 (lucru ce rezultã fãrã dificultate şi din

analiza diagramei din figura 1.14).

Un circuit intern corespunzãtor unei matrice companion transpuse

0 0 L 0 −a 0 
1 0 L 0 −a1 
AcT =  
L L L L L 
 
0 0 L 1 − a n −1 

se numeşte registru de deplasare cu sumare multiplã (?), iar diagrama sa este:

-a0 -a1 -an-2 -an-1

1 2 n-1 n

Fig.1. 15
(Sã se determine modul de funcţionare al acestui circuit folosind reprezentarea de
stare, apoi folosind diagrama.)

14
 CAPITOLUL II

APLICAŢIA INTRARE-IEŞIRE PENTRU SISTEME DINAMICE

2.1 Aplicaţia intrare – ieşire pentru sisteme dinamice liniare continue

Sã considerãm reprezentarea (A, B, C, D) pentru un SLC, adicã

(2.1) x& (t ) = A(t ) x (t ) + B(t )u(t )
(2.2) y ( t ) = C ( t ) x ( t ) + D( t ) u ( t ) .

Fie Φ (t , t 0 ) matricea fundamentalã pentru A(t ) . Amintim cã Φ (t , t 0 ) este

matricea ce are coloanele x1 (t ), x 2 (t ), L , x n (t ) , unde x i (t ) este soluţia

i
↓
problemei Cauchy x& i (t ) = A(t ) x i (t ) , x i (t 0 ) = ei = (0 K 0 1 0 K 0) ′ .

Matricea fundamentalã are urmãtoarele proprietãţi importante :

d
i) Φ( t , t 0 ) = A( t ) Φ( t , t 0 ) ;
dt
ii) Φ( t 0 , t 0 ) = I ;
iii) x (t ) = Φ(t , t 0 ) x 0 este soluţia problemei Cauchy
x& ( t ) = A( t ) x ( t ) , x ( t 0 ) = x 0 ;
iv) Φ (t , t 1 ) Φ ( t 1 , t 0 ) = Φ ( t , t 0 )

v) Φ(t , t 0 ) −1 = Φ(t 0 , t )
t t s
vi) Φ(t , t 0 ) = I + ∫ A( s1 )ds1 + ∫ A( s1 ) ∫ 1 A( s2 )ds2 ds1 +K
t0 t0 t0

t s s
K+ ∫ A( s1 ) ∫ 1 A( s2 )K ∫ k −1 A( s k )ds k Kds2 ds1 +K .
t0 t0 t0

15