ESTABILIDAD

1.- ESTABILIDAD

 La estabilidad de un sistema puede pensarse como una continuidad en su

comportamiento dinámico.

 En un sistema inestable cualquier perturbación por pequeña que sea, la respuesta

crecerá sin límites o hasta que el sistema se salga del rango dinámico, se
desintegre o se queme.

 El equilibrio del sistema X´ (t) = A X (t) es estable en el sentido de Lyapunov, o

simplemente estable, si toda condición inicial finita origina una trayectoria
acotada.

 Un punto de equilibrio del sistema X´ (t) = A X (t) es estable en el sentido de

Lyapunov (ESL) si para cualquier ε > 0 existe un valor δ(t0, ε) >0 tal que:

 El punto de equilibrio es uniformemente estable en el sentido de Lyapunov (ESL)

si δ(t0, ε) = δ(ε) : la constante δ no depende del tiempo inicial t(
0).

 Cuando :

Se dice que el punto de equilibrio es asintóticamente estable.

1.1.- SISTEMAS ESTACIONARIOS (INVARIANTES)

 Teorema
El punto de equilibrio del sistema X´ (t) = A X (t) es estable en el sentido de
Lyapunov si y solo si todos los valores propios de A tienen parte real no positiva y
aquellos con parte real cero son raíces simples del polinomio mínimo de A.

 Teorema
El punto de equilibrio del sistema X´ (t) = A X (t) es asintóticamente estable si y
solo si todos los valores propios de A tienen parte real negativa.

1.2.- SISTEMAS NO ESTACIONARIOS (VARIANTES)

 Sea el sistema no estacionario

  Si los valores propios congelados en un t dado tienen todos parte real negativa, el
sistema no necesariamente es estable.
 Si los valores propios de A(t) + AT(t) tienen siempre parte real negativa el
sistema es asintóticamente estable.

Punto de equilibrio

 Un vector constante Xe, define un punto de equilibrio si para t=0

X (t) = X(0) = Xe , tenemos un desplazamiento total U(t) = 0

 Así, el punto de equilibrio es la solución en estado estable de la ecuación dinámica:

Ẋ (t) = f (X(t), u(t), t)
Ẋ (t) = f (Xe, 0, t)

 Para sistemas lineales :

Ẋ (t) = 0 = A Xe

 Ejemplo:
Para el sistema
 La definición de punto de equilibrio también es válida para sistemas no lineales.
 La estabilidad de Lyapunov se basa en una generalización matemática del
concepto de energía de sistemas mecánicos.
 Un punto de equilibrio del sistema X´ (t) = A X(t) es estable en el sentido de
Lyapunov (ESL) si para cualquier E>0 , existe un δ (t0, ϵ) tal que:

 El punto de equilibrio es uniformemente estable si δ (t0, ϵ) = δ (ϵ) , es decir no

depende del tiempo inicial.
 Cuando

(x(t) – xe)→ 0 cuando t → ∞

Se dice que el punto de equilibrio es asintóticamente estable

 La condición uniforme se refiere a que no debe depender de la elección del tiempo inicial