Capítulo 5

Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria

Existen 2 partes de la respuesta en el tiempo de un sistema de control: respuesta transitoria
y respuesta en estado estacionario.
La respuesta transitoria se refiere a la que va del estado inicial al estado final.
La respuesta al estado estacionario se entiende como la manera en que se comporta la
salida del sistema conforme ¨t¨ tiende a infinito. Por lo tanto, la respuesta del sistema C (t)
se escribe como:

𝐶(𝑡) = 𝐶𝑇𝑅 + 𝐶𝑆𝑆 (𝑇)

Respuesta transitoria Respuesta estacionaria

Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado estacionario.

La característica más importante del comportamiento dinámico de un sistema de control es
la estabilidad absoluta, es decir si el sistema es estable o inestable. Un sistema de control
esta en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbación o entrada, la salida permanece
en el mismo estado.
Entre los comportamientos importantes del sistema que deben recibir una cuidadosa
consideración están la estabilidad relativa y el error en estado estacionario. Como un
sistema del control físico implica un almacenamiento de energía, la salida del sistema,
cuando este está sujeto a una entrada, no sucede a la entrada de inmediato, sino que
muestra una respuesta transitoria antes de alcanzar un estado estacionario.
La respuesta transitoria de un sistema de control practico, con frecuencia, muestra
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado estacionario. Si la salida de un
sistema en estado estacionario no coincide exactamente con la entrada, se dice que el
sistema tiene un error en estado estacionario.

5.2 sistemas de primer orden

Este sistema representa un circuito RC, un sistema térmico o algo similar a la relación
entrada-salida se obtiene mediante:
𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
En lo sucesivo, se analizan las respuestas del sistema a entrada como la función escalón
unitario, rampa unitaria o impulso unitario.
Respuesta escalón unitario de sistema de primer orden
1 1
C(s)=
𝑇𝑠+1 𝑠

Si se desarrollan en fracciones se obtiene

1 𝑇 1 1
𝐶(𝑠) = − = −
𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑠 + 𝐶 1
𝑇
Si se toma la transformada inversa de laplace
𝑡
𝐶(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑇 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
Planea que la salida c(t)=0 y al final se vuelve unitaria C(t)=1-e=0.632
𝐶(𝑡) = 1 − 𝑒 −1 = 0.632
R(s) E(s) C(s)
1
𝑇𝑠

R(s) C(s)
1
𝑇𝑠+1

5.3- Sistemas de segundo orden

Aquí se obtendrá la respuesta de un sistema de control típico de segundo orden para una
entrada escalón, rampa e impulso se considera un servomotor como ejemplo de un sistema
de segundo orden.
Servosistema-el servosistema que se muestra un controlador proporcional y elementos de
carga. Se supone que se desea controlar la posición de salida ¨C¨ de forma que siga a la
posición de entrada r. la ecuación para los elementos de carga es: 𝐽℃ + 𝐵℃ = 𝑇(𝑠)
Donde T es el par producido por el controlador proporcional de ganancia K, tomando la
transformada de laplace a ambos lados de esta última ecuación.

𝐽𝑠 2 𝐶(𝑠) + 𝐵𝑠𝐶(𝑠) = 𝑇𝑡(𝑠)

Por lo tanto
𝐶(𝑠) 1
=
𝑇(𝑠) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵)
La función de transferencia en lazo cerrado se obtiene como:
𝐾⁄
𝐶(𝑠) 𝐾 𝐽
= 2 =
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾 𝑠 2 + (𝐵⁄ ) 𝑠 + (𝐾⁄ )
𝐽 𝐽
El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación en
términos de dos parámetros. Los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano ¨s¨. El sistema entonces, se denomina
subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.
La respuesta transitoria no se amortigua.

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria

Las características de desempeño deseadas del sistema de control se especifican en
términos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar
energía no responden instantáneamente y presentan respuestas transitorias cada vez que
están sujetos a entradas o perturbaciones. Las características de desempeño de un sistema
de control se especifican en término de la respuesta transitoria para una entrada escalón
unitario.
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende de las
condiciones iniciales. Al comprobar respuestas transitorias de varios sistemas, es una
práctica común usar la condición inicial estándar de que el sistema está en reposo al inicio,
por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero.
-Sistema de segundo orden y especificaciones de la respuesta transitoria.
Se obtendrá el tiempo de subida, el tiempo pico, la sobrelongación máxima y el tiempo de
asentamiento del sistema de segundo orden obtenido.
-Servosistema con realimentación de velocidad.
La derivada de la señal de salida se usa para mejorar el comportamiento del sistema.

5.4-Sistemas de orden superior

Aquí se presenta un análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de orden superior en
términos generales. Se sabe que la respuesta de los sistemas de orden superior es la suma
de las respuestas de sistemas de primer orden y segundo orden.
La respuesta transitoria de este sistema a cualquier entrada determinada se obtiene
mediante una simulación por computadora.
Polos dominantes en lazo cerrado: la dominancia relativa de los polos en lazo cerrado se
determina mediante el cociente de los partes reales de los polos en lazo cerrado.
Si los cocientes de las partes reales son superiores a 5 y no hay ceros, los polos en lazo
cerrado más cercanos al eje dominan en el comportamiento de la respuesta transitoria.
Análisis de estabilidad en el plano complejo-la estabilidad de un sistema lineal en lazo
cerrado se determina a partir de la ubicación de los polos en lazo cerrado en el plano ¨s¨. Si
alguno de esto polos se encuentra en el semiplano derecho del plano ¨s¨.
Obsérvese que el solo hecho de que todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el
semiplano izquierda del plano ¨s¨ no garantiza características satisfactorias de respuesta
transitoria.

5.5-Analisis de la respuesta transitoria con MATLAB

El procedimiento práctico para dibujar las curvas de respuesta temporal de sistemas de
orden mayor que segundo es mediante simulación con computador.
Representación de sistemas lineales en MATLAB la función de transferencia de un sistema
se representa mediante 2 rayas de números:
𝐶(𝑠) 2𝑠 + 25
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25

5.6-Criteriode estabilidad de Routh

Este criterio dice si existen o no raíces inestables en una ecuación poli nominal, sin tener
que obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad solo se aplica a los poli nominal con
una cantidad finita de términos.
Análisis de estabilidad relativa-el criterio de estabilidad de Routh proporciona la respuesta
a la pregunta de la estabilidad absoluta. Esto, en muchas cosas prácticas, no se es suficiente.
Por lo general, se requiere información acerca de la estabilidad relativa del sistema.
Análisis del criterio de Routh-tiene una utilidad limitada en el análisis de un sistema de
control lineal.

5.7-Efectos de las acciones de control integral y derivativa en el

comportamiento del sistema
Acción de control integral-en el control proporcional de una planta, cuya función de
transferencia no posee un integrador 1/5, hay un error en estado estacionario o
desplazamiento en la respuesta para una entrada escalón.
Control proporcional de sistemas
Se mostrara que el control proporcional de un sistema sin un integrador originara un error
en estado estacionario frente a una entrada escalón. Se verá que tal error se puede eliminar
si se incluye una acción de control integral en el controlador.
Control integral de sistemas:
𝐶(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑇𝑠 + 1) + 𝐾
𝐸(𝑠) 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) 𝑠(𝑇𝑠 + 1)
= =
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑠(𝑇𝑠 + 1) + 𝐾
Control proporcional- derivativo de sistemas de segundo orden
Si se usa una acción de control proporcional –derivativo, se obtiene un equilibrio entre un
comportamiento aceptable para una respuesta transitoria y un comportamiento aceptable
en un estado estacionario.

5.8-Errores en estado estacionario en los sistemas de control con

realimentación unitaria.
Los errores en el sistema de control pueden ser: cambios en la entrada de referencia
provocan errores inevitables durante los periodos transitorios y también pueden producir
errores en estado estacionario. Las imperfecciones en los componentes del sistema, tales
como fricción estática, juego o bamboleo y la deriva del amplificador.
Clasificación de los sistemas de control.
Esta se clasifica de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escalón rampa parábola.
Las magnitudes de los errores en estado estacionario producidas por estas entradas
individuales indican la bondad del sistema. Considérese el sistema de control con
realimentación unitaria con la siguiente función de transferencia en lazo abierto.
𝐾(𝑇𝑎𝑆 + 1)(𝑇𝑏𝑆 + 1) … (𝑇𝑚𝑆 + 1)
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑁 (𝑇, 𝑆 + 1)(𝑇2 𝑆 + 1) … (𝑇𝑝𝑆 + 1)
Capítulo 6
Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces
6.1-La característica básica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo
cerrado se relaciona estrechamente con la localización de los polos en lazo
cerrado.
Desde el punto de vista del diseño, un simple ajuste de la ganancia en algunos sistemas
mueve los polos en lazo cerrado a las posiciones deseadas.
Los polos en lazos cerrados son las raíces de la ecuación características, si esta tiene un
grado superior a 3, es muy laborioso encontrar sus raíces y se requerirá de una solución con
computadora.
Sin embargo simplemente encontrar las raíces de la ecuación característica puede tener un
valor limitado, debido a que a medida que la ganancia de la función 1 TFYGUHJ en lazo
abierto la ecuación característica cambia y deben representarse los cálculos.

6.2-Graficas del lugar de las raíces

Condiciones de ángulo y magnitud-considérese el sistema. La función de transferencia en
lazo cerrado es:
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
La ecuación RGFDFG para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo que el
denominador del lado derecho, es decir:
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0
Condición de magnitud:
/𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)/= 1
Los valores de ¨s¨ que cumplen tanto las condiciones de ángulo como los de magnitud son
las raíces de la ecuación característica, o los polos en lazo cerrado. En muchos casos
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) contiene un parámetro de ganancia K, y la ecuación característica se escribe
como:
𝐾(𝑠 + 𝑍1 )(𝑠 + 𝑍2 ) … (𝑠 + 𝑍𝑚 )
1+ =0
(𝑠 + 𝑃1 )(𝑠 + 𝑃2 ) … (𝑠 + 𝑃𝑚 )
A partir de los análisis anteriores, es evidente que se puede dibujar un diagrama
razonablemente preciso del lugar de las raíces para un sistema determinado siguiendo
reglas sencillas.
6.3-Graficas del lugar de las raíces con MATLAB
Sistemas de fase no mínima – si todos los polos y ceros de un sistema se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano ¨s¨, el sistema se denomina de fase mínima.
El termino de fase no mínima proviene de las características de cambio de fase de tal
sistema cuando estas sujeto a entrada sinusoidales.
En el análisis del sistema en lazo cerrado con MATLAB a menudo se quiere encontrar el valor
de las ganancias K en un punto arbitrario sobre el lugar de las raíces.

6.4-Lugar de las raíces para sistemas con realimentación positiva.

Es un sistema de control complejo puede haber un lazo interno con realimentación positiva
como el de la siguiente figura:

𝐶(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺(𝑠)

𝐻(𝑠)
𝐻1 (𝑠)

Las otras reglas para construir la gráfica del lugar de las raíces no cambian.
1. Dibuja en el plano complejo los polos (𝑠 = −1 + 𝑗, 𝑠 = −1 − 𝑗, 𝑠 = −3) y cero
(𝑠 = 2) en lazo abierto. A medida que ¨K¨ aumenta de cero a ∞, los polos en lazo
cerrado empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros en lazo
abierto.
2. Determine los logros de las raíces sobre el eje real. Existen lugares entre las raíces
sobre el eje real entre -2y+∞y entre -3y-∞.
3. Determine las asíntotas de los lugares de las raíces.
±𝐾360°
Angulo de la = = ±180°
3−1
Asíntota

4. Determina los puntos de ruptura y de ingreso. Como la ecuación característica es:

(𝑠 + 3)(𝑠 2 + 2𝑠 + 2) − 𝐾(𝑠 + 2) = 0
(𝑠 + 3)(𝑠 2 + 2𝑠 + 2) 𝑑𝐾 2𝑠 3 + 11𝑠 2 + 20𝑠 + 10
𝐾= → =
5+2 𝑑𝑠 (5 + 2)2
 2𝑠 3 + 11𝑠 2 + 20𝑠 + 10 = 2(𝑠 + 0.8)(𝑠 2 + 4.7𝑠 + 6.24)
= 2(𝑠 + 0.8)(𝑠 + 2.35 + 𝑗0.77)(𝑠 + 2.35 − 𝑗0,77)
5. Encuentra el ángulo de salida del lugar de las raíces a partir de un polo complejo
𝑠 = −1𝑗𝑒𝑠72°.
6. Selecciona un punto de prueba en la proximidad del eje y del origen y aplique la
condición del ángulo.

6.5-Diseño de sistemas de control mediante el método del lugar de las raíces

 Consideración preliminar de diseño- en la construcción de un sistema de control,
sabemos que una modificación adecuada de la dinámica de la planta puede ser una
forma sencilla de cumplir las especificaciones de comportamiento.
 Diseño mediante el lugar de las raíces- se basa en redibujar el lugar de las raíces del
sistema añadiendo polo y cero a la función de transferencia en el lazo abierto de
sistema y hacer que el lugar de las raíces pase por los polos en lazo cerrado deseados
en el plano ¨s¨.
 Compensación en serie y compensación en paralela- al compensar los sistemas de
control, se observa que por lo general, el problema se reduce a un diseño apropiado
de un compensador en serio o en paralelo.
 Compensadores utilizados normalmente los compensadores más utilizados son los
de adelante, los de retardo, los de retardo-adelantado y los de realimentación de
velocidad.
 Efectos de la adición de polos- el efecto desplaza el lugar de las raíces a la derecha,
la cual tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de la
respuesta.
 Efectos de la adición de ceros- aquí se desplazan las raíces hacia la izquierda, hace
el sistema más estable y aumenta el tiempo de respuesta.

6.6-Compensacion de adelanto
 Compensador de adelanto y compensador de retardo- existen muchas formas de
obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo. Por ejemplo: las redes
electrónicas que usan amplificadores operacionales.
Procedimiento para diseñar un compensador de adelanto
1. Determina la localización deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Comprobar si el ajuste de la ganancia puede o no por si solo proporcionar los polos
en lazo cerrado adecuados.
3. Determinar la ganancia del lazo abierto.
4. Determina la localización de los polos y del cero del compensador de adelanto
contribuya al ángulo ∅ necesario.
 5. Determina el valor de la 𝐾𝑐 del compensador de adelanto a partir de la condición de
magnitud.

6.7-Compensacion de retardo
 Procedimiento del diseño compensador de retardo
1. Dibuja la gráfica del lugar de las raíces para el sistema no compensado.
2. Suponga que la función de transferencia
1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑇
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝐵 = 𝐾𝑐
𝐵𝑡𝑠 + 1 1
𝑠 + 𝐵𝑇
3. Calcula la constante de error estático.
4. Determina el incremento necesario en la constante de error estático sin modificar.
5. Determina el polo y el cero del compensador de retardo que producen el
incremento necesario en la constante de error.
6. Dibuje una nueva grafica del lugar de las raíces para el sistema no compensado.
7. Ajuste la ganancia 𝐾𝑐 del compensador a partir de la condición de magnitud, para
que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la localización deseada.

𝐺𝐶 (𝑠) 𝐺(𝑠)

6.8- Composición de retardo-adelanto

La composición de adelanto básicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad
del sistema. La composición de retardo mejora la precisión en estado estacionario del
sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta.
La composición de retardo-adelanto combina las ventajas de las composiciones de retardo
y de adelanto.
Técnicas de compensación de retardo-adelanto basado en el método del lugar de las raíces
1 1
𝐵 (𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1) 𝑠+𝑇 𝑠+𝑇
1 2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐 ( 𝑟) ( )
𝑟 (𝑇1 𝑠 + 1)(𝐵𝑇 𝑠 + 1) 𝑠 + 1
𝑠 + 𝐵𝑇
𝑟 2 𝑇1 2
6.9- Composición parábola
R C
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)

𝐺𝐶 (𝑠)
𝐻(𝑠)
Sistemas con realimentación de velocidad:
Es un sistema compensados paralelos. El controlador en estos sistemas es un elemento de
ganancia.
La ganancia del elemento realimentado en un lazo secundario se debe determinar
cuidadosamente para que el sistema completo satisfaga las especificaciones de diseño
dadas.
La característica del sistema de realimentación de velocidad es que el parámetro variable
no aparece como un factor multiplicativo en la función de transferencia de lazo abierto, por
tanto, no es posible la aplicación directa de la técnica de dueño del lugar de las raíces.