PAUTA CERTAMEN 4 MECANICA RACIONAL

Lunes 3 de Diciembre, 2012

Un cuerpo rígido está formado por dos placas uniformes, cada una de masa m, contenidas en un
mismo plano y conectadas en un vértice como se muestra en la figura. El sistema está apoyado en el
vertice A, de tal forma que este punto desliza libremente a lo largo de DE, el sistema rota entorno
a DE permaneciendo la recta AB horizontal en todo momento y el sistema puede rotar libremente
entorno a este eje AB.

a) Determine la(s) ecuación(es) diferencial(es) del movimiento usando las ecuaciones de Newton
y Euler.

b) Determine la(s) ecuación(es) diferencial(es) del movimiento usando Lagrange.

c) Determine expresiones que permitan obtener las reacciones.

1
Cinemática

Sistema de referencia inercial XY Z.

La primera rotación es el ángulo φ en torno

′ ′
al eje Z, donde x y están en el plano XY .
′ ′ ′
Luego definimos el sistema relativo x y z , con
origen en C, que corresponde al centro de masa
del sistema.

~eX = cos φ ~ex′ − sen φ ~ey′

~eY = sen φ ~ex′ + cos φ ~ey′
~eZ = ~ez ′

La segunda rotación es el ángulo θ en torno al

′
eje x , donde xyz es el sistema definido por la
′ ′ ′
posición de x y z después de esta rotación.

~ex′ = ~ex
~ey′ = cos θ ~ey − sen θ ~ez
~ez ′ = sen θ ~ey + cos θ ~ez

Tercero, el punto A desliza a lo largo del

eje Z, con velocidad ż y aceleración z̈.

Grados de libertad: φ, θ, z.

Posición, velocidad y aceleración del centro de masa, C

~r = 4a cos φ ~eX + 4a sen φ ~eY + z ~eZ

~r˙ = −4a sen φ φ̇ ~eX + 4a cos φ φ̇ ~eY + ż ~eZ
~r¨ = (−4a cos φ φ̇2 − 4a sen φ φ̈) ~eX + (−4a sen φ φ̇2 + 4a cos φ φ̈) ~eY + z̈ ~eZ

Velocidad y aceleración angular del sistema

~ = φ̇ ~eZ + θ̇ ~e ′ = φ̇ ~e ′ + θ̇ ~ex = φ̇ (sen θ ~ey + cos θ ~ez ) + θ̇ ~ex = θ̇ ~ex + φ̇ sen θ ~ey + φ̇ cos θ ~ez
Ω x z

~˙ = θ̈ ~ex + (φ̈ sen θ + φ̇ cos θ θ̇) ~ey + (φ̈ cos θ − φ̇ sen θ θ̇) ~ez
Ω

2
Tensor de Inercia

1
Ixx1 (c1 ) = 12 m(2a)
2 = 13 ma2 =⇒ Ixx1 (c) = Ixx1 (c1 ) + ma2 = 34 ma2

1
Iyy1 (c1 ) = 12 m(4a)
2 = 43 ma2 =⇒ Iyy1 (c) = Iyy1 (c1 ) + m(2a)2 = 16
3 ma
2

1
Izz1 (c1 ) = 12 m[(2a)
2 + (4a)2 ] = 53 ma2 =⇒ Izz1 (c) = Izz1 (c1 ) + m[a2 + (2a)2 ] = 20
3 ma
2

Ixy1 (c1 ) = 0 =⇒ Ixy1 (c) = Ixy1 (c1 ) + m[−2a(−a)] = 2ma2

Ixz1 (c1 ) = 0 =⇒ Ixz1 (c) = Ixz1 (c1 ) + m[−2a · 0] = 0

Iyz1 (c1 ) = 0 =⇒ Iyz1 (c) = Iyz1 (c1 ) + m[−(−a) · 0] = 0

1
Ixx2 (c2 ) = 12 m(2a)
2 = 13 ma2 =⇒ Ixx2 (c) = Ixx2 (c2 ) + ma2 = 34 ma2

1
Iyy2 (c2 ) = 12 m(4a)
2 = 43 ma2 =⇒ Iyy2 (c) = Iyy2 (c2 ) + m(2a)2 = 16
3 ma
2

1
Izz2 (c2 ) = 12 m[(2a)
2 + (4a)2 ] = 53 ma2 =⇒ Izz2 (c) = Izz2 (c2 ) + m[a2 + (2a)2 ] = 20
3 ma
2

Ixy2 (c2 ) = 0 =⇒ Ixy2 (c) = Ixy2 (c2 ) + m[−(−2a)a] = 2ma2

Ixz2 (c2 ) = 0 =⇒ Ixz2 (c) = Ixz2 (c2 ) + m[−(−2a) · 0] = 0

Iyz2 (c2 ) = 0 =⇒ Iyz2 (c) = Iyz2 (c2 ) + m[−(a) · 0] = 0

3
 Ixx (c) = Ixx1 (c1 ) + Ixx2 (c2 ) = 38 ma2

32 2
Iyy (c) = Iyy1 (c1 ) + Iyy2 (c2 ) = 3 ma

40 2
 
Izz (c) = Izz1 (c1 ) + Izz2 (c2 ) = 3 ma 2 3 0
=⇒ I(xyz) = 43 ma2 3 8 0 
Ixy (c) = Ixy1 (c1 ) + Ixy2 (c2 ) = 4ma2 0 0 10

Ixz (c) = Ixz1 (c1 ) + Ixz2 (c2 ) = 0

Iyz (c) = Iyz1 (c1 ) + Iyz2 (c2 ) = 0

Direcciones Principales
4 2
2Ixy 3 ma (2Ixy ) 2·3 6
tan(2β) = = 4 2
= = = −1 =⇒
Ixx − Iyy 3 ma ((Ixx − Iyy )
2−8 −6

3π
2β = − π4 =⇒ β = − π8 = −22, 5o =⇒ α= π
2 − π
8 = 8 = 67, 5o

  s 2   s 2
Ixx + Iyy Ixx − Iyy 4 2+8 4 2−8
Ix̄x̄ = − + (Ixy )2 = ma2 − ma2 + (3)2
2 2 3 2 3 2

4 2
√

= 3 ma 5−3 2

  s 2   s 2
Ixx + Iyy Ixx − Iyy 4 2+8 4 2−8
Iȳ ȳ = + + (Ixy )2 = ma2 + ma2 + (3)2
2 2 3 2 3 2

4 2
√

= 3 ma 5+3 2

Tensor de Inercia en las direcciones principales:

 
Ix̄x̄ 0 0
I(x̄ȳz̄) =  0 Iȳȳ 0 
0 0 Iz̄z̄
 √

5−3 2 0√
0
4 2
= 3 ma 0 5+3 2 0
0 0 10

4
 ~ex = sen α ~ex̄ + cos α ~eȳ
~ey = − cos α ~ex̄ + sen α ~eȳ
~ez = ~ez̄

Otra forma de calcular las Direcciones Principales

Ecuación de valores propios

       
2 3 0 Ij 0 0 (2 − λj ) 3 0
4
 2
det 3 ma 3 8 0 − 0 Ij
  0  = det  43 ma2  3 (8 − λj ) 0  = 0
0 0 10 0 0 Ij 0 0 (10 − λj )

Ij
con λj = 4 2
3 ma

=⇒ (10 − λj )[(2 − λj )(8 − λj ) − 9] = 0

λ1 = 10 =⇒ Iz̄ = 34 ma2 10
√ √
10 ± 72 10 ± 6 2 √
(2 − λj )(8 − λj ) − 9 = 0 =⇒ λ2j − 10λj +7 = 0 =⇒ λj = = = 5±3 2
2 2
√ √
λ2 = 5 + 3 2 =⇒ Iȳ = 43 ma2 (5 + 3 2)
√ √
λ3 = 5 − 3 2 =⇒ Ix̄ = 34 ma2 (5 − 3 2)

Vectores propios
    
(2 − 10) 3 0 v1 0
λ1 = 10 =⇒  3 (8 − 10) 0  v2  = 0 =⇒ ~n1 = 0
0 0 (10 − 10) v3 1
 √  
√ (−3 + 3 2) 3√ 0 v1
λ3 = 5 − 3 2 =⇒  3 (3 + 3 2) 0√   v2  = 0
0 0 (5 + 3 2) v3
tomando v3 = 0
 √  
(−3 + 3 2) 3√ v1
=0
3 (3 + 3 2) v2
 
√ 1√
tomando v1 = 1 =⇒ v2 = 1 − 2 =⇒ ~n3 = 1 − 2
0
√
1− 2
tan(β) = (Nota: basta dejarlo expresado) =⇒ β = −22, 5o = − π8
1

5
a) Ecuación(es) diferencial(es) del movimiento usando las ecuaciones de Newton
y Euler
Ecuación de movimiento lineal y angular

′
H2 : fuerza de reacción en la dirección x
′
H1 : fuerza de reacción en la dirección y
′
τ1 : reacción de torque entorno al eje y

Incógnitas: φ, θ, z, H2 , H1 , τ1 .

Aceleración:
~r¨ = (−4a cos φ φ̇2 − 4a sen φ φ̈) ~eX + (−4a sen φ φ̇2 + 4a cos φ φ̈) ~eY + z̈ ~eZ
= (−4a cos φ φ̇2 − 4a sen φ φ̈) (cos φ ~ex′ − sen φ ~ey′ ) + (−4a sen φ φ̇2 + 4a cos φ φ̈) (sen φ ~ex′ + cos φ ~ey′ )
+z̈ ~ez ′
= −4a φ̇2 ~ex′ + 4a φ̈ ~ey′ + z̈ ~ez ′
Ecuaciones de movimiento lineal

Fx′ = 2m ax′
Fy′ = 2m ay′
Fz ′ = 2m az ′

′
x : H2 = 2m (−4a φ̇2 ) (1)
′
y : H1 = 2m (4a φ̈) (2)
′
z : −2mg = 2m z̈ (3)
De la Ec. (3) obtenemos:
z̈ = −g Primera E.D.M.
Ecuaciones de movimiento angular

6
 τx̄ = Ix̄x̄ Ω̇x̄ − (Iȳ ȳ − Iz̄ z̄ ) Ωȳ Ωz̄
τȳ = Iȳȳ Ω̇ȳ − (Iz̄ z̄ − Ix̄x̄ ) Ωz̄ Ωx̄
τz̄ = Iz̄z̄ Ω̇z̄ − (Ix̄x̄ − Iȳȳ ) Ωx̄ Ωȳ
el torque neto entorno al centro de masa es:

~τc = τ1 ~ey′ − 4a H1 ~ez ′

= τ1 (cos θ ~ey − sen θ ~ez ) − 4a H1 (sen θ ~ey + cos θ ~ez )
= (τ1 cos θ − 4a H1 sen θ) ~ey + (−τ1 sen θ − 4a H1 cos θ) ~ez
= (τ1 cos θ − 4a H1 sen θ) (− cos α ~ex̄ + sen α ~eȳ ) + (−τ1 sen θ − 4a H1 cos θ) ~ez
= −(τ1 cos θ − 4a H1 sen θ) cos α ~ex̄ + (τ1 cos θ − 4a H1 sen θ) sen α ~eȳ + (−τ1 sen θ − 4a H1 cos θ) ~ez̄

τx̄ = −τ1 cos θ cos α + 32 m a2 φ̈ sen θ cos α

τȳ = τ1 cos θ sen α − 32 m a2 φ̈ sen θ sen α
τz̄ = −τ1 sen θ − 32 m a2 φ̈ cos θ

velocidad y aceleración angular del sistema en los ejes principales:

~ = θ̇ ~ex + φ̇ sen θ ~ey + φ̇ cos θ ~ez

Ω
= θ̇ (sen α ~ex̄ + cos α ~eȳ ) + φ̇ sen θ (− cos α ~ex̄ + sen α ~eȳ ) + φ̇ cos θ ~ez̄
= (θ̇ sen α − φ̇ sen θ cos α) ~ex̄ + (θ̇ cos α + φ̇ sen θ sen α) ~eȳ + φ̇ cos θ ~ez̄

~˙ = θ̈ ~ex + (φ̈ sen θ + φ̇ cos θ θ̇) ~ey + (φ̈ cos θ − φ̇ sen θ θ̇) ~ez
Ω
= θ̈ (sen α ~ex̄ + cos α ~eȳ ) + (φ̈ sen θ + φ̇ cos θ θ̇) (− cos α ~ex̄ + sen α ~eȳ ) + (φ̈ cos θ − φ̇ sen θ θ̇) ~ez̄
= [θ̈ sen α − (φ̈ sen θ + φ̇ cos θ θ̇) cos α] ~ex̄ + [θ̈ cos α + (φ̈ sen θ + φ̇ cos θ θ̇) sen α] ~eȳ
+(φ̈ cos θ − φ̇ sen θ θ̇) ~ez̄

Ωx̄ = θ̇ sen α − φ̇ sen θ cos α =⇒ Ω̇x̄ = θ̈ sen α − φ̈ sen θ cos α − φ̇ θ̇ cos θ cos α
Ωȳ = θ̇ cos α + φ̇ sen θ sen α =⇒ Ω̇ȳ = θ̈ cos α + φ̈ sen θ sen α + φ̇ θ̇ cos θ sen α
Ωz̄ = φ̇ cos θ =⇒ Ω̇z̄ = φ̈ cos θ − φ̇ θ̇ sen θ

7
finalmente:

0 = Ix̄x̄ Ω̇x̄ − (Iȳ ȳ − Iz̄ z̄ ) Ωȳ Ωz̄ − τx̄

4 2
√
= 3 ma (5 − 3 2)[θ̈ sen α − φ̈ sen θ cos α − φ̇ θ̇ cos θ cos α]
√
− 43 ma2 [−5 + 3 2](θ̇ cos α + φ̇ sen θ sen α)φ̇ cos θ

+τ1 cos θ cos α − 32 m a2 φ̈ sen θ cos α (4)

0 = Iȳȳ Ω̇ȳ − (Iz̄ z̄ − Ix̄x̄ ) Ωz̄ Ωx̄ − τȳ

4 2
√
= 3 ma (5 + 3 2)[θ̈ cos α + φ̈ sen θ sen α + φ̇ θ̇ cos θ sen α]
√
− 43 ma2 [5 + 3 2](θ̇ sen α − φ̇ sen θ cos α)φ̇ cos θ

−τ1 cos θ sen α + 32 m a2 φ̈ sen θ sen α (5)

0 = Iz̄z̄ Ω̇z̄ − (Ix̄x̄ − Iȳȳ ) Ωx̄ Ωȳ − τz̄

4 2
= 3 ma (10)(φ̈ cos θ − φ̇ θ̇ sen θ)
√
− 43 ma2 [−6 2](θ̇ sen α − φ̇ sen θ cos α) (θ̇ cos α + φ̇ sen θ sen α)

+τ1 sen θ + 32 m a2 φ̈ cos θ (6)

Multiplicando Ec.(4) por sen α y multiplicando Ec.(5) por cos α y luego sumando ambas:
√
0 = 43 ma2 (5 − 3 2)[θ̈ sen α − φ̈ sen θ cos α − φ̇ θ̇ cos θ cos α] sen α
√
− 43 ma2 [−5 + 3 2](θ̇ cos α + φ̇ sen θ sen α)φ̇ cos θ sen α

−32 m a2 φ̈ sen θ cos α sen α

√
+ 43 ma2 (5 + 3 2)[θ̈ cos α + φ̈ sen θ sen α + φ̇ θ̇ cos θ sen α] cos α
√
− 43 ma2 [5 + 3 2](θ̇ sen α − φ̇ sen θ cos α)φ̇ cos θ cos α

+32 m a2 φ̈ sen θ sen α cos α

20 2
0 = 3 ma (θ̈ + φ̇2 sen θ cos θ)
√
+4 2 [θ̈(cos2 α − sen2 α) + 2φ̈ sen θ sen α cos α + φ̇2 sen θ cos θ(cos2 α − sen2 α)] Segunda E.D.M.

8
Multiplicando Ec.(5) por sen θ y multiplicando Ec.(6) por cos θ sen α y luego sumando ambas:
√
0 = 43 ma2 (5 + 3 2)[θ̈ cos α + φ̈ sen θ sen α + φ̇ θ̇ cos θ sen α] sen θ
√
− 43 ma2 [5 + 3 2](θ̇ sen α − φ̇ sen θ cos α)φ̇ cos θ sen θ

+32 m a2 φ̈ sen θ sen α sen θ

+ 43 ma2 (10)(φ̈ cos θ − φ̇ θ̇ sen θ) cos θ sen α

√
− 34 ma2 [−6 2](θ̇ sen α − φ̇ sen θ cos α) (θ̇ cos α + φ̇ sen θ sen α) cos θ sen α

+32 m a2 φ̈ cos θ cos θ sen α Tercera E.D.M.

9
b) Ecuación(es) diferencial(es) del movimiento usando Lagrange
Energía cinética
vc2 = k~r˙ k2 = (−4a sen φ φ̇)2 + (4a cos φ φ̇)2 + ż 2 = 16a2 φ̇2 + ż 2
  
I x̄x̄ 0 0 Ωx̄
~ TI Ω~ = Ωx̄ Ωȳ Ωz̄  0 Iȳȳ 0  Ωȳ  = Ix̄x̄ Ω2x̄ + Iȳ ȳ Ω2ȳ + Iz̄ z̄ Ω2z̄


Ω
0 0 Iz̄ z̄ Ωz̄

4
√ √
= 3 ma
2 (5 − 3 2)(θ̇ sen α − φ̇ sen θ cos α)2 + 43 ma2 (5 + 3 2)(θ̇ cos α + φ̇ sen θ sen α)2 +

4 2
3 ma 10(φ̇ cos θ)2

= 1 2 ~TI Ω
+ 21 Ω ~
T 2 (2m)vc

1
√
= 2 (2m)(16a
2 φ̇2 + ż 2 ) + 46 ma2 (5 − 3 2)(θ̇ sen α − φ̇ sen θ cos α)2
√
+ 46 ma2 (5 + 3 2)(θ̇ cos α + φ̇ sen θ sen α)2 + 46 ma2 10φ̇2 cos2 θ

Energía potencial
V = (2m)gz

Lagrangiano:
√
L = T −V = m(16a2 φ̇2 + ż 2 ) + 46 ma2 (5 − 3 2)(θ̇ sen α − φ̇ sen θ cos α)2
√
+ 64 ma2 (5 + 3 2)(θ̇ cos α + φ̇ sen θ sen α)2 + 64 ma2 10 φ̇2 cos2 θ − 2mgz

Ecuaciones
" #
d ∂L ∂L
− = 0
dt ∂ φ̇ ∂φ
" #
d ∂L ∂L
− = 0
dt ∂ θ̇ ∂θ
" #
d ∂L ∂L
− = 0
dt ∂ ż ∂z
finalmente,

10
 ∂L √
= 32ma2 φ̇ − 34 (5 − 3 2)ma2 (θ̇ sen θ sen α cos α − φ̇ sen2 θ cos2 α)
∂ φ̇ √
+ 43 (5 + 3 2)ma2 (θ̇ sen θ sen α cos α + φ̇ sen2 θ sen2 α) + 40 2 2
3 ma φ̇ cos θ
" #
d ∂L
= 32ma2 φ̈
dt ∂ φ̇
√
− 43 (5 − 3√2)ma2 (θ̈ sen θ sen α cos α + θ̇ 2 cos θ sen α cos α − φ̈ sen2 θ cos2 α − φ̇θ̇2 sen θ cos θ cos2 α)
+ 43 (5 + 3 2)ma2 (θ̈ sen θ sen α cos α + θ̇ 2 cos θ sen α cos α + φ̈ sen2 θ sen2 α + φ̇θ̇2 sen θ cos θ sen2 α)
+ 40 2 2
3 ma (φ̈ cos θ − φ̇θ̇2 sen θ cos θ)

∂L
= 0
∂φ

Primera ecuación del movimiento:

" #
d ∂L ∂L
0 = −
dt ∂ φ̇ ∂φ

0 = 32ma2 φ̈ √
− 43 (5 − 3√2)ma2 (θ̈ sen θ sen α cos α + θ̇ 2 cos θ sen α cos α − φ̈ sen2 θ cos2 α − φ̇θ̇2 sen θ cos θ cos2 α)
+ 34 (5 + 3 2)ma2 (θ̈ sen θ sen α cos α + θ̇ 2 cos θ sen α cos α + φ̈ sen2 θ sen2 α + φ̇θ̇2 sen θ cos θ sen2 α)
+ 40 2 2
3 ma (φ̈ cos θ − φ̇θ̇2 sen θ cos θ)
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

∂L 4
√
= 3 (5 − 3 2)ma2 (θ̇ sen2 α − φ̇ sen θ sen α cos α)
∂ θ̇ √
4
3 (5 + 3 2)ma2 (θ̇ cos2 α + φ̇ sen θ sen α cos α)
" #
d ∂L 4
√
= 3 (5 − 3 2)ma2 (θ̈ sen2 α − φ̈ sen θ sen α cos α − φ̇θ̇ cos θ sen α cos α)
dt ∂ θ̇
4
√
3 (5 + 3 2)ma2 (θ̈ cos2 α + φ̈ sen θ sen α cos α + φ̇θ̇ cos θ sen α cos α)

∂L √
= − 43 (5 − 3 2)ma2 (θ̇φ̇ cos θ sen α cos α − φ̇2 sen θ cos θ cos2 α)
∂θ √
+ 43 (5 + 3 2)ma2 (θ̇φ̇ cos θ sen α cos α − φ̇2 sen θ cos θ sen2 α)

− 40 2 2
3 ma φ̇ sen θ cos θ

Segunda ecuación del movimiento:

11
 " #
d ∂L ∂L
0 = −
dt ∂ θ̇ ∂θ

4
√ 2 2
0 = 3 (5 − 3√2)ma (θ̈ sen α − φ̈ sen θ sen α cos α − φ̇θ̇ cos θ sen α cos α)
4 2 2
3 (5 + 3 √ 2)ma (θ̈ cos α + φ̈ sen θ sen α cos α + φ̇θ̇ cos θ sen α cos α)
4
+ 3 (5 − 3√2)ma2 (θ̇φ̇ cos θ sen α cos α − φ̇2 sen θ cos θ cos2 α)
− 34 (5 + 3 2)ma2 (θ̇φ̇ cos θ sen α cos α − φ̇2 sen θ cos θ sen2 α)

+ 40 2 2
3 ma φ̇ sen θ cos θ
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

∂L
= 2mż
∂ ż
" #
d ∂L
= 2mz̈
dt ∂ ż

∂L
= −2mg
∂z

Tercera ecuación del movimiento:

" #
d ∂L ∂L
0 = −
dt ∂ ż ∂z

0 = 2mz̈ + 2mg

0 = z̈ + g

c) Determine expresiones que permitan obtener las reacciones.

De la Ec. (1): H2 = −8 a m φ̇2

De la Ec. (2): H1 = 8 a m φ̈

De la Ec. (6):
√
τ1 = − 34 ma2 (10)(φ̈ cos θ − φ̇ sen θ θ̇) cosec θ + 43 ma2 [(5 − 3 2) cosec θ
√
−(5 + 3 2)](θ̇ sen α − φ̇ sen θ cos α) (θ̇ cos α − φ̇ sen θ sen α) cosec θ − 32 a2 m φ̈ cot θ

12
PUNTAJE
Cinemática 5 ptos.
Grados de libertad 6 ptos.
Velocidad 4 ptos.
Aceleración 4 ptos.
Velocidad angular 4 ptos.
Aceleración angular 4 ptos.
Tensor de Inercia 10 ptos.
Tensor de Inercia en direcciones principales 4 ptos.

a) Ecuación(es) diferencial(es) del movimiento usando las ecuaciones de Newton y

Euler
Diagrama de reacciones y fuerzas 3 ptos.
Ecuación de movimiento lineal 5 ptos.
Ecuación de movimiento angular 5 ptos.
Primera E.D.M. 4 ptos.
Segunda E.D.M. 4 ptos.
Tercera E.D.M. 4 ptos.

b) Ecuación(es) diferencial(es) del movimiento usando Lagrange

Energía cinética 5 ptos.
Ecuación potencial 5 ptos.
Primera E.D.M. 4 ptos.
Segunda E.D.M. 4 ptos.
Tercera E.D.M. 4 ptos.

c) Reacciones
Estos datos se obtienen de (a)

Fuerza de reacción H1 4 ptos.

Fuerza de reacción H2 4 ptos.
Reacción de torque τ1 4 ptos.

13