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x Ax B
Kx
Modifica la ecuación del sistema a
x A BKx
Definamos
~
A A BK
La ecuación característica deseada es
~
sI A BK sI A s 1 s 2 s n
sn 1sn -1 n -1s n 0
K 0 0 0 1 B AB A n 1B 1 A
Esta ecuación se la denomina como fórmula de Ackermann para la
determinación de la matriz ganancia de realimentación del estado K.
Donde
[ ] [ ]
S1 = −2 ± 4 j, S2= −10
[ ]
Y obteniendo
| | |[ ] [ ] [ ][ ]|
=| |
= ( ) ( )
[ ][ ] ( )
Y recordando que
Como
( )
=[ ] [ ] [ ]
[ ]
=[ ]
[ ] [ ]
Entonces obtenemos
[ ][ ] [ ]
[ ][ ] [ ]
[ ]