2017 UNIVERSIDAD NACIONAL

DE SAN AGUSTÍN
ESCUELA PROFESIONAL
DE INGENIERIA
ELECTRÓNICA

ANTEPROYECTO DE
CONTROL DE NIVEL DE
TANQUES ADAPTABLE,
CON SISTEMAS DE
CONTROL PREDICTIVO
Sistemas de Control de
Procesos

AUTORES:
Curse Churata Gustavo Arturo CUI: 20130486
Ccoa Huanca Alexander Luigui CUI: 20133049
Cruz Aique José Arturo CUI: 20133053

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ANTEPROYECTO DE CONTROL DE NIVEL DE TANQUES ADAPTABLE, CON SISTEMAS DE
CONTROL PREDICTIVO
1.Estado del Arte.
El control de tanques es un sistema muy utilizado, en lo que son las plantas de
tratamiento de agua y los reactores químicos CSTR, como también en biodigestores.
Arequipa presenta la planta de la tomilla I, que abastece a 180 mil usuarios produciendo
1 500 litros de agua potable por segundo, siendo no lo suficiente debido al crecimiento
de la población y a las exigencias de la necesidad de agua, razón por la cual se presenta
los diversos cortes de agua programados que en algunos casos perjudica a las personas.
Por esta principal razón se empezó a crear la otra planta de tratamiento de agua que es
la Tomilla II, que abastece al resto de usuarios, como es cono Norte, esta planta de
tratamiento produce 600 litros de agua potable por segundo, pero próximamente
tratara 1500 litros de agua potable por segundo, según el Ingeniero Orlando Torres jefe
de Producción.
Al ser el agua una de las necesidades más pedidas, el número de plantas de tratamiento
de agua también va creciendo de forma proporcional al aumento de la población. Así es
como tenemos a la Planta de Tratamiento de Aguas Residuales y Emisario Submarino
“La Chira” que abastece a Lima y Callao, y de esta manera proporciona playas limpias,
oportunidades de proyecto turístico, pesca artesanal saludable y mejora de la calidad
de vida genera. Siendo así una buena oportunidad de trabajo las plantas de tratamiento
de agua potable, y para realizar los distintos procesos de potabilización de agua es una
gran necesidad de que exista un buen control del nivel de agua, ya que esto ayuda a que
los reactivos usados en los distintos procesos estén en cantidades exactas y no
provoquen intoxicaciones estomacales a los usuarios a los que se abastece. Ya que los
procesos son muy diferentes y en muchos casos se tiene que controlar más de un
tanque, en el que el control de los niveles de los tanques tiene que ser diferente, ya que
cada proceso demanda un control distinto al de los demás. Ante esta demanda se
presenta la idea de crear un control predictivo adaptable para cualquiera de las
necesidades de los distintos procesos. Se eligió el método de control predictivo, porque
ya en muchos dispositivos robustos de control, como el Allen Bradley presentan bloques
de funciones en los que se pueden manejar de forma más interactiva el control
predictivo, una de las razones también es que este método de control es más bueno con
respecto al control Proporcional Integrativo Derivativo, ya que el tiempo de
estabilización en comparación con el predictivo es más lento. Con esta idea de que se
tiene se pretende controlar más de un tanque para las necesidades que nosotros
veamos como convenientes y con los diferentes estándares que se le pueda plantear.
En muchos países ya se ha visto realizada y materializada estas ideas, en donde se han
invertido grandes cantidades de dinero, este es el caso de Essen-Werden Alemania, una
estación de control de niveles de salida del abastecimiento a los diferentes usuarios,
esta idea nació a la necesidad de evitar los cortes de agua en las diferentes localidades
de Alemania, que a horas ya programadas el flujo de que agua que se manda a los
usuarios es bajo y a ciertas horas el flujo de agua aumenta, en donde el control de nivel

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juega mucho en este punto, porque se muestra una relación directa en lo que es el nivel
de la estación de reserva y el flujo de salida.

2 Objetivos de proyecto
2.1 Objetivo general
- Diseñar y construir un prototipo para realizar un control predictivo en el control de nivel
de uno o más tanques, para cualquier etapa del proceso de tratamiento de aguas.

2.2 Objetivos específicos

- Implementación del prototipo del sistema de tanques junto con los sensores y
actuadores y demás componentes necesarios para el sistema.

Actividad 1. Descripción funcional de los componentes usados.

Actividad 2. Modelo y pruebas de simulación realizadas para determinar el
dimensionamiento del prototipo.

- Obtener los parámetros y calibrar los sensores y actuadores para efectuar la

manipulación del nivel del líquido en los tanques.

Actividad 1. Se obtendrá el valor de las resistencias hidráulicas de las válvulas utilizadas

mediante una prueba en la que se registrará el tiempo y caudal para la disminución de
una altura predeterminada.
Actividad 2. Se determinará el valor de la capacitancia hidráulica de los tanques.

- Obtención de la función de transferencia del sistema y de las perturbaciones existentes

Actividad 1. Obtención de la función de transferencia de los tanques y de la función de

transferencia de la bomba.
Actividad 2. Obtención de la función de transferencia de todo el sistema y su simulación

- Implementación y simulación del algoritmo de control predictivo para el sistema.

Actividad 1. Para la simulación se utilizará la herramienta Model Predictive Control

Toolbox, donde se ingresará la función de transferencia, parámetros del controlador,
restricciones para luego realizar la simulación.
Actividad 2. Prueba experimental del algoritmo de control obtenido en las simulaciones
para luego comparar cualitativamente los resultados de su respuesta con los valores
generados numéricamente en la simulación en Matlab.

2.3. Resultados
- Crear un sistema adaptable, para el manejo de 1 a 7 tanques.
- Implementar un prototipo que simule los procesos de control de nivel.
- Corregir las interferencias que ocurre en cada proceso
- Obtener el control predictivo para el control de los tanques.
- Publicación de dos revistas indexadas.
- Realización de una tesis de graduación.

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3. Marco Metodológico:
1. Tipo de proyecto
a. Proyecto de investigación acción. Se realizará previamente un estudio de
antemano, en donde se sacarán los medidas y datos para que sean
procesados y analizados matemáticamente, en donde podremos estimar
el modelo matemático del comportamiento de la planta, el cual nos
servirá para realizar el control predictivo de los niveles de los tanques de
acuerdo a sus exigencias que se nos presente.

2. Tipos de estudio realizado

Según el análisis y alcance de los resultados el proyecto será de carácter
descriptivo, ya que se tomará en cuenta las cualidades de la planta y su
funcionamiento. Analítico, ya que se revisará los datos tomados para realizar las
ecuaciones de estado de la planta. Intervención, porque se dará una solución al
problema presentado en las plantas, adicional a esto el proyecto tiene la
intención de adaptarse a los diferentes problemas que se presentan.

3. Lugar donde se desarrolla la investigación

La investigación se realizará en Irrigación Majes. Ya que es un lugar donde hay
varios reservorios de agua y puede ser instalado el prototipo.

4. Universo y muestra
Para acércanos a casos reales, las pruebas se realizarán en los reservorios de
agua que hay en majes. Esto nos ayudara al proyecto a madurar de forma directa
a los distintos casos que podríamos tener, ya que cada reservorio es algo distinto.

5. Métodos
a. Métodos empíricos: No se realizará ni una medición empírica, ya que es
necesario tomar datos reales.
b. Métodos estadísticos: Las tendencias de los datos se realizarán en Excel,
de esta forma podremos sacar las tendencias de los datos y
posteriormente el modelamiento de la plata
c. Métodos teóricos: Nos basaremos en la teoría de control avanzado,
como es el control predictivo.

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 CRONOGRAMA DE AVANCES DE PROYECTO
CRONOGRAMA DE
Nº de
AVANCES DE AVANCE
semanas
PROYECTO
semana 1 - semana
Diseño del prototipo de control de nivel de líquidos 5
5
semana 6 - semana Modelo y pruebas de simulación realizadas para determinar el
4
9 dimensionamiento del prototipo
Estudio de los parámetros del sensor de nivel
semana 10 -
Estudio de los parámetros de las válvulas a usar 6
semana 15
Estudio de los parámetros de las bombas a usar
Obtener la función de transferencia de la bomba
semana 16 -
Obtener la función de transferencia de los tanques acoplados 5
semana 20
Obtener la función de transferencia del sensor de nivel
semana 21- semana
Modelamiento del proceso 6
26
semana 27 -
Modelamiento de las perturbaciones en proceso 3
semana 29
semana 30 -
Obtener la ley de control 2
semana 31
semana 32 - Estudio de los diferentes tipos de controladores predictivos en la
semana 35 actualidad
Estudio del control por matriz dinámica
Estudio del control predictivo generalizado 4
Estudio de model algoritmic control
Estudio de estended horizon adaptative control
Análisis y determinación del algoritmo de control
semana 36 -
Simulación del algoritmo de control 5
semana 40
semana 41- semana
Prueba experimental del algoritmo de control 2
42

semana 43 -
Solución a los problemas ocurrido durante la prueba 3
semana 45

semana 46 -
Prueba final 3
semana 48
TIEMPO TOTAL 48

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 PRESUPUESTO S/ 250000
Equipos y bienes Materiales e Servicios Tecnologicos Pasajes y Asesorias Otros Gastos
duraderos (hasta insumos (hasta 15%) de Terceros (hasta Viáticos Especializadas(h Relacionados al
GASTOS Unidades 35%) 20% (hasta 10%) asta 10%) Proyecto (10%)
sensor Ultrasonico QT50U 4 7733
Válvula solenoide SS304 2 1462,5
Recipiente inoxidable EASY CLEAN tanque 6 3900
Caudalímetro Electromagnético 2 5200
PLC Allen Bradley 1 39000
Bombas Industrial de Agua 3 4875
Maquina de Soldadura 1 2200
Otros equipos de soldadura 1 3400
Otros equipos armado de planta 1 8900
Electrovalvulas solenoides de presion 5 5600
Valvulas de presion 5 45620

5
Acoplamiento de tubería 10 953
Asesoria profecional de Investigador 1 1000 5300
Asesoria Local 1 2600 200
Gastos Alimentarios 1 10000
Gastos Publicidad 2600 5600
Gastos Emergencia 5000
Alquiler de Laboratorio 3200
Gastos de Edicion 9500
Servicio de Importacion
PRESUPUESTO

Alojamiento de Investigadores 2300 4020

Adquisicion de Equipos de Proteccion Salud y trabajo 6000
SUBTOTAL 62600 66243,5 20700 13500 8500 14620
TOTAL 186163,5
BIBLIOGRAFIA.

[1] GUIA TECNICA, Implementación, Operación y Mantenimiento del “Sistema de tratamiento

Intradomiciliario de Agua para el consumo Humano-Mi Agua”, Ministerio de salud. Dirección:
http://www.digesa.minsa.gob.pe/publicaciones/descargas/Guia%20Tecnica%20MI%20AGUA.p
df Última visita: 24 de octubre del 2017

[2] Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación de control predictivo aplicando
Matlab-Simulink, Centro de investigación y Tecnológica en Automatización Electrónica y Control
(CITAEC) de la Universidad de Carabobo. Venezuela. Direccion:
http://www.redalyc.org/html/707/70712293012/ Última visita: 23 de octubre del 2017

[3] Liquid level control of nonlinear Coupled Tanks System using linear model predictive
control, Muhammad Usman Khalid, Dr. Muhammad Bilal Kadri, National University of Sciences
& Technology, Karachi, Pakistan, Dirección:
https://www.researchgate.net/publication/235668177_Liquid_level_control_of_nonlinear_Co
upled_Tanks_System_using_linear_model_predictive_control
Última visita: 23 de octubre del 2017
[4] Multivariable System with Level Control, Mircea Dulăua,*, Tudor-Mircea Dulău b, a Faculty
of Engineering, „Petru Maior” University of Tîrgu-Mureú, Romania, del 2017, DIreccion:
https://ac.els-cdn.com/S2212017316001298/1-s2.0-S2212017316001298-
main.pdf?_tid=e7cd2444-b967-11e7-bada-
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Última visita:16 de octubre